CN112485648A - 协作机械臂驱动功率板的测试设备及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种协作机械臂驱动功率板的测试设备，该测试设备包括安装台以及位于所述安装台上的测试治具、测试主板和供电装置，所述测试治具上设置有用于与被测驱动功率板电连接的导电探针；所述测试主板上设置有用于输出检测结果的通讯接口和若干用于与被测驱动功率板电连接的功能接口；所述供电装置用于与所述测试主板电连接以及用于对被测驱动功率板供电。本发明简化了驱动功率板的测试方式，从而有利于提高检测效率。此外，本发明还公开一种协作机械臂驱动功率板的测试方法。

Description

协作机械臂驱动功率板的测试设备及测试方法

技术领域

本发明涉及协作机械臂技术领域，具体涉及一种协作机械臂驱动功率板的测试设备及测试方法。

背景技术

协作机械臂一般由多个关节模块组成，关节模块包括电机、减速器、制动器、磁码盘、磁编码器板、关节伺服驱动控制器板以及关节伺服驱动功率板，从而使协作机械臂在结构上设置有体积小、关节集成度高等特点。

现有对驱动功率板检测的方式一般是将驱动功率板安装在关节模块上，然后检测关节模块是否可以正常运行。但是，这种检测方式需要人工反复拆装驱动功率板，从而导致检测的效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种协作机械臂驱动功率板的测试设备及测试方法，旨在解决现有检测驱动功率板效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种协作机械臂驱动功率板的测试设备，该测试设备包括安装台以及位于所述安装台上的测试治具、测试主板和供电装置，所述测试治具上设置有用于与被测驱动功率板电连接的导电探针；所述测试主板上设置有用于输出检测结果的通讯接口和若干用于与被测驱动功率板电连接的功能接口；所述供电装置用于与所述测试主板电连接以及用于对被测驱动功率板供电。

其中，所述功能接口包括位于所述测试主板上的第一电源输入接口和用于与被测驱动功率板上的电源模块电连接的第一AD检测接口，所述第一电源输入接口用于与所述供电装置电连接。

其中，所述功能接口还包括位于所述测试主板上的第一电流检测接口和第一信号接口；所述测试设备还包括三个第一继电器以及一个测试副板，三个所述第一继电器其中一端均与所述第一电流检测接口电连接，另一端用于与被测驱动功率板上的三相驱动桥电路电连接，所述测试副板上设置有用于与所述第一信号接口电连接的第二信号接口、用于与被测驱动功率板上的三相预驱动电路电连接的三相PEM信号接口、用于与被测驱动功率板上的两相电流检测模块电连接的第二电流检测接口和用于供电的第二电源输入接口。

其中，所述测试副板上还设置有用于与被测驱动功率板上的功率板版本电路电连接的第二AD检测接口和用于与被测驱动功率板上的自检电路电连接的第三AD检测接口。

其中，所述功能接口还包括位于所述测试主板上的第四AD检测接口，所述第四AD检测接口用于与被测驱动功率板上的抱闸电路电连接。

其中，所述测试设备还包括设置在所述安装台上并与所述供电装置电连接的电压表，所述电压表用于显示所述供电装置输入所述测试主板和被测驱动功率板的电压值。

其中，所述安装台包括测试箱、设置在所述测试箱顶面上的安装板和滑动设置在所述安装板上并用于沿竖直方向滑动的压块，所述测试治具位于所述测试箱的顶面并位于所述压块的正下方，所述测试主板位于所述测试箱的内部。

其中，所述测试设备还包括设置在所述安装板上的驱动机构，所述驱动机构的输出端与所述压块连接、以驱动所述压块移动。

其中，所述供电装置包括电源、手动开关、空气开关和第二继电器，所述电源的一个输出端通过所述手动开关与所述测试主板电连接；所述电源的另一个输出端依次通过所述空气开关和第二继电器与被测驱动功率板电连接。

其中，所述测试设备还包括设置在所述安装台上并用于与外置终端通信的识别装置，所述识别装置用于采集所述被测驱动功率板上的编号。

本发明还提出一种协作机械臂驱动功率板的测试方法，该测试方法包括：

对被测驱动功率板供电；

获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对；

输出比对结果。

其中，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

获取各个电源模块的第一实际电压数据；

将所述第一实际电压数据与第一标准电压数据进行比对。

其中，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

将测试主板与三相驱动桥电路U、V、W三相中的任一相导通，并断开各相上、下MOS管；

分别获取各相被导通后的第一实际电流数据以及两相电流检测模块的第二实际电流数据；

将所述第一实际电流数据和第二实际电流数据分别与第一标准电流数据进行比对。

其中，所述将第一实际电流数据和第二实际电流数据分别与第一标准电流数据进行比对的步骤之后还包括：

将测试主板与三相驱动桥电路U、V、W三相中的任一相导通并导通该相下MOS管；

分别获取各相被导通后的第三实际电流数据以及两相电流检测模块的第四实际电流数据；

将所述第三实际电流数据和第四实际电流数据分别与第二标准电流数据进行比对。

其中，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

将三相驱动桥电路U、V、W三相串联，并断开各相上、下MOS管；

获取两相电流检测模块的第五实际电流数据；

将所述第五实际电流数据与第三标准电流数据进行比对。

其中，所述将第五实际电流数据与第三标准电流数据进行比对的步骤之后还包括：

将三相驱动桥电路U、V、W三相串联，并导通任一相的上MOS管和其余两相的下MOS管；

获取两相电流检测模块的第六实际电流数据；

将所述第六实际电流数据与第四标准电流数据进行比对。

其中，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

在抱闸电路处外接一个预设阻值的电阻

控制抱闸电路中的MOS管导通和断开；

分别获取MOS管导通和断开状态下所述电阻的第二实际电压数据和第三实际电压数据；

将所述第二实际电压数据和第三实际电压数据分别与第二标准电压数据和第三标准电压数据进行对比。

其中，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

获取功率板版本电路的第四实际电压数据；

将所述第四实际电压数据与第四标准电压数据进行比对。

本发明实施例提供的协作机械臂驱动功率板的测试设备，通过将被测驱动功率板放置在测试治具，利用供电装置分别对测试主板和被测驱动功率板供电后，即可通过各个功能接口获取对应的数据并进行自动判断被测驱动功率板的工作状态，简化了驱动功率板的测试方式，从而有利于提高检测效率。

附图说明

图1为本发明中协作机械臂驱动功率板的测试设备一实施例中的结构示意图；

图2为图1中所示的测试设备的测试主板、测试副板电源装置以及被测驱动功率板的电连接关系示意图；

图3为图2中所示的测试主板的结构示意图；

图4为图2中所示的供电装置的结构示意图；

图5为图2中所示的测试副板的结构示意图；

图6为图2中所示的被测驱动功率板的结构示意图；

图7为图1中所示的测试设备部分结构的示意图；

图8为图1中所示的测试治具的结构示意图；

图9为本发明中协作机械臂驱动功率板的测试方法一实施例的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或设置有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提出一种协作机械臂驱动功率板的测试设备，如图1至图3所示，该测试设备包括安装台100以及位于安装台100上的测试治具200、测试主板300和供电装置400，测试治具200上设置有用于与被测驱动功率板电连接的导电探针210；测试主板300上设置有用于输出测试结果的通讯接口330和若干用于与被测驱动功率板电连接的功能接口；供电装置400用于与测试主板300电连接以及用于对被测驱动功率板供电。

本实施例中，如图1和图8所示，测试治具200的顶面设置有导电探针210，同时优选测试治具200上设置有固定位220，固定位220的形式可以是可插装在被测驱动功率板上的安装孔内的定位柱，以此方利用定位柱对被测驱动功率板进行固定，当然，固定位220的形式还可以是测试治具200上设置有容纳腔，至于容纳腔的形状可根据被测驱动功率板进行设置，以可对被测驱动功率板进行固定即可。

供电装置400分别对测试主板300和被测驱动功率板供电，具体供电的方式可以是供电装置400设置有两个输出端，分别对测试主板300和被测驱动功率板供电，还可以是由供电装置400先对测试主板300供电，然后利用测试主板300对被测驱动功率板供电。

测试主板300上设置有用于输出检测结果的通讯接口330和若干可与被测驱动功率板电连接的功能接口，在利用供电装置400对测试主板300和被测驱动功率板供电后，即可方便通过各个功能接口采集被测驱动器控制板上各个功能模块(如电源模块、三相驱动桥电路以及功率板版本电路等)的参数或特定信号，以便于测试主板300根据该参数或特定信号与预设的参数或信号进行对比，从而自动判断被测驱动功率板上各个功能模块的工作状态，最后测试主板300通过通讯接口330将判断结果输出，优选为通讯接口330与外置终端通信连接，从而方便显示判断结果。其中，被测驱动功率板与各个功能接口电连接的方式可以是测试治具200上对应设置有导电探针210，该导电探针210可以是直接位于测试主板300上(此时测试治具200的作用只为固定被测驱动功率板)。本实施例中，通过将被测驱动功率板放置在测试治具200，利用供电装置400分别对测试主板300和被测驱动功率板供电后，即可通过各个功能接口获取对应的数据并进行自动判断被测驱动功率板的工作状态，简化了驱动功率板的测试方式，从而有利于提高检测效率。

在一较佳实施例中，如图2和图3所示，功能接口包括位于测试主板300上的第一电源输入接口310和可与被测驱动功率板上的电源模块电连接的第一AD检测接口320，此时供电装置400分别与第一电源输入接口310和被测驱动功率板上的供电端口电连接。其中，在利用供电装置400分别对测试主板300和被测驱动功率板供电后，此时第一AD检测接口320分别获取被测驱动功率板上的各个电源模块的电压值，并判断各个电源模块的电压值是否与预设数值一致，并将判断结果通过通讯结果输出，通讯接口330具体的输出方式可以是输出给外置终端进行显示，当然还可以是输出给设置在安装台100上的警示灯，如红灯表示被测驱动功率板工作异常，绿灯表示被测驱动功率板工作正常，至于测试主板300上的逻辑电路和处理器则参照现有实现方式进行以能实现上述功能即可，在此不作详细描述。本实施例中，通过将被测驱动功率板放置在测试治具200上，利用供电装置400分别对测试主板300和被测驱动功率板供电后，即可通过第一AD检测接口320获取被测驱动功率板上各个电源模块的电压值并判断采集的电压值与预设数值是否一致。

在一较佳实施例中，如图3和图4所示，供电装置400包括电源410、手动开关420、空气开关430和第二继电器440，其中电源410上设置有两个输出端口，其中一个输出端口通过手动开关420与第一电源输入接口310电连接，从而方便控制测试主板300供电电路的通断；另一个输出端口依次通过空气开关430和第二继电器440与被测驱动功率板上的电源输入端口电连接。其中，空气开关430优选为限流2A规格，且测试主板300可控制第二继电器440的工作状态，即第二继电器440的通断，而电源410的形式可以是为适配器，从而便于将220VAC的市电分别降压后输出至测试主板300(12VDC)和被测驱动功率板(48VDC)。当然，电源410还可以是可充电电池(如锂电池)，从而方便测试设备在不同环境进行测试。

在一较佳实施例中，如图3至图6所示，功能接口还包括位于测试主板300上的第一电流检测接口340和第一信号接口350，优选第一电流检测接口340通过三个第一继电器111分别与被测驱动功率板上的三相驱动桥电路电连接，即三个第一继电器111分别连接与三相驱动桥电路中的U、V和W相电连接，且测试主板300还可控制三个第一继电器111的工作状态，即第一继电器111的通断。同时，测试设备还包括测试副板500，测试副板500上设置有可与第一信号接口350电连接的第二信号接口510、可与被测驱动功率板上的三相预驱动电路电连接的三相PEM信号接口520、可与被测驱动功率板上的两相电流检测模块电连接的第二电流检测接口530和用于供电的第二电源输入接口540。其中，测试副板500上的各个功能接口与被测驱动功率板电连接的方式可以是测试治具200上设置有对应的导电探针210，而测试副板500上的各个功能接口则与对应的导电探针210电连接即可，还可以是直接将测试副板500与被测驱动功率板通过一个过渡卡板进行组装式电连接，测试副板500的样式参照现有的伺服控制板进行设置即可，且测试副板500上采集的数据均会通过第二信号接口510传输至测试主板300上，对测试副板500供电的方式可以是通过供电装置400，即第二电源输入接口540与供电装置400电连接，也可以是利用被测驱动功率板上的电源模块进行供电。

在一较佳实施例中，优选测试副板500上还设置有第二AD检测接口550和第三AD检测接口560，其中，第二AD检测接口550与被测驱动功率板上的功率板版本电路电连接，以获取功率板版本电路的实际电压值，并将该实际点压制通过第二信号接口510传输至测试主板300上，并将该实际电压值与多个标准电压值进行比对，即可得出功率板版本电路的好坏状态。第三AD检测接口560与被测驱动功率板上的48V自检电路电连接，以获取48V自检电路采集的被测驱动功率板上的电源输入端口输入的电压值，并将该电压值通过第二信号接口510传输至测试主板300。

在一较佳实施例中，如图3所示，测试主板300上还设置有第四AD检测接口360，且第四AD检测接口360可与被测驱动功率板上的抱闸电路电连接，具体检测方式为测试主板300输出特定数字电平给被测驱动功率板上的Break-Relay1端口，并控制被测驱动功率板上抱闸电路中的MOS管的导通与断开，第四AD检测接口360检测到被测驱动功率板中抱闸电路的两端电压由48V变为0V时，即可判断抱闸电路正常。测试设备还包括测试转接板，测试主板300上的第四AD检测接口360通过转接板与被测驱动功率板上的抱闸电路电连接，且转接板上设置有一个预设大小的电阻，如10K。

在一较佳实施例中，如图1所示，优选测试设备还包括设置在安装台100上的电压表121，且该电压表121与供电装置400电连接。此时优选电压表121的数量为两个，其中一个电压表121与供电装置400对测试主板300的供电端电连接，另一个电压表121与供电装置400对被测驱动功率板上的供电端口电连接，从而方便通过两个电压表121分别观察输入测试主板300的电压值是否正常和输入被测驱动功率板的电压是否正常。

在一较佳实施例中，如图1和图7所示，优选安装台100包括测试箱110、安装板120和压块130，安装板120呈竖直状态布置在测试箱110的顶面，而压块130则滑动设置在安装板120上并可沿竖直方向滑动。此时，测试治具200也位于测试箱110的顶面，并位于压块130的正下方，从而方便压块130对位于测试治具200上的被测驱动功率电路板施加预设的压力，测试主板300位于测试箱110的内部空间内。此时，优选两个电压表121均与安装板120转动连接，从而便于调整电压表121的角度，以方便适应不同的使用者观察电压数值。本实施例中，通过压块130对位于测试治具200内的被测驱动功率板施加预设的压力，从而方便被测驱动功率板放置在测试治具200上的稳定性，即被测驱动功率板与测试治具200上的导电探针210电连接的稳定性。

在一较佳实施例中，如图1所示，优选测试设备还包括设置在安装板120上的驱动机构600，此时，驱动压块130移动的方式可以是手动(如连杆机构)，也可以是自动(如丝杠组件+电机)。本实施例中，优选驱动机构600包括一端与安装板120铰接的手柄和两端分别与手柄和压块130铰接的连杆，从而方便通过摆动手柄即可带动压块130移动。

在一较佳实施例中，优选测试箱110包括盒体和盒盖，且盒盖的一侧边与盒体的一侧边铰接，并可绕铰接出转动对盒体的开口端进行封堵。此时，安装板120和测试治具200均位于盒盖上。其中，测试箱110还可包括固定结构，以方便将盒盖固定在盒体上，如通过螺钉或挂接的方式。本实施例中，通过将盒盖与盒体铰接的方式进行连接，从而方便对位于盒体内的测试主板300进行安装和维修。

在一较佳实施例中，如图1所示，为了方便对被测驱动功率板的测试信息进行记录，优选安装台100上还设置有可与外置终端通信的识别装置700，具体的装置可根据被测驱动功率板上设置的编号信息样式进行布置，如编号信息是二维码、条形码或数字串，则采用与编号信息样式对应的扫码枪即可。其中，识别装置700与外置终端通信的方式可以是先将扫描得到的信息传输至测试主板300，然后测试主板300将编号信息与该被测驱动功率板的测试信息进行关联后发送至外置终端，从而有利于避免出现编号信息与测试信息不匹配的情况。同时，也可以是识别装置700直接与外置终端连接，从而将被测驱动功率板的编号信息直接发送至外置终端。当然，识别装置700也可以是单独设置，并不一定设置在安装台100上。

在一较佳实施例中，优选测试治具200包括底板、弹性件以及顶板，底板设置在安装台100上，顶板滑动设置在底板上并可沿竖直方向滑动，具体滑动连接的方式可以是滑柱配合滑孔的形式，弹性件则分别连接底板与顶板，优选弹性件为套设在上述滑柱上的复位弹簧。其中，上述导电探针210位于底板上，上述固定位220位于顶板的顶面，且顶板上位于固定位220的区域设置有供导电探针210穿过的通孔，从而便于压块130下行后，顶板可朝向底板移动，以使位于顶板上的被测驱动功率板与底板上的导电探针210电连接，同时还可在压块130上行后利用弹性件驱动顶板自动复位，以使位于顶板上的被测驱动功率板与底板上的导电探针210分离。

本发明针对上述测试设备提出一种协作机械臂驱动功率板的测试方法，该测试方法包括：

步骤S10，对被测驱动功率板供电。本步骤中，具体对被测驱动功率板供电的方式可以是首先供电装置对测试主板供电，然后测试主板控制供电装置对被测驱动功率板供电。其中，对测试主板供电的方式优选为人工启动上述手动开关，然后测试主板即可控制上述第二继电器对被测驱动功率板进行供电，具体为对被测驱动功率板提供48V的电压。

步骤S20，获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将实际状态数据与标准状态数据进行比对。本步骤中，实际状态数据包括被测驱动功率板上电源的实际电压数据、被测驱动功率板上三相桥驱动电路各相的实际电流数据、被测驱动功率板上抱闸电路的实际电压数据以及被测驱动功率板上功率板版本电路的实际电压数据中的任意一个或多个。此时，功能接口也具有与上述需要获取的实际状态参数对应的多个。

步骤S30，输出比对结果。本步骤中，测试主板控制通讯接口输出的形式可以是直接将比对结果反馈至于通讯接口通信连接的电脑等上位机，也可以是直接将判断结果输出至测试设备上的指示部件即可，如代表正常的绿灯和代表异常的红灯，也可以是可发出不同声音的蜂鸣器。

本实施例中，通过自动获取被测驱动功率板上各个电路或模块的电压以及电流数据，从而即可自动判断被测驱动功率板的好坏，以此有利于提高测试效率。

在一较佳实施例中，获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

获取各个电源模块的第一实际电压数据；

将第一实际电压数据与第一标准电压数据进行比对。

本步骤中，获取被测驱动功率板上电源的电压值的方式为：利用上述第一AD检测接口分别获取被测驱动功率板上的14V、5V以及3V电源等电源模块的电压值(即第一实际电压数据)，并将各个电源模块采集的电压值分别对应与14V、5V以及3V(即第一标准电压数据)进行比对，以得到实际电压值与标准电压值是否相同的比对结果，从而判断各个电源模块的好坏状态。

在一较佳实施例中，获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

将测试主板与三相驱动桥电路U、V、W三相中的任一相导通，并断开各相上、下MOS管；

分别获取各相被导通后的第一实际电流数据以及两相电流检测模块的第二实际电流数据；

将第一实际电流数据和第二实际电流数据分别与第一标准电流数据进行比对；

将测试主板与三相驱动桥电路U、V、W三相中的任一相导通并导通该相下MOS管；

分别获取各相被导通后的第三实际电流数据以及两相电流检测模块的第四实际电流数据；

将第三实际电流数据和第四实际电流数据分别与第二标准电流数据进行比对。

本步骤中，具体获取上述三相驱动桥电路各相实际电流数据的方式如下：

检测三相下MOS管驱动电路

1、U相下MOS管驱动检测

前提条件：测试主板控制与U相电连接的第一继电器以及第二继电器导通，与V和W相电连接的第一继电器断开；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制三相驱动桥电路中所有MOS管断开，若第一电流检测接口和第二电流检测接口采集的电流值(即第一实际电流数据和第二实际电流数据，下同)均为0A(即第一标准电流数据，下同)；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制U相下MOS管导通，其他MOS管断开，若第一电流检测接口和第二电流检测接口采集的电流值(即第三实际电流数据和第四实际电流数据，下同)均为0.12A(即第二标准电流数据，下同)，即可判断U相下MOS管驱动电路及U相电流电路工作正常。

2、V相下MOS管驱动检测

前提条件：测试主板控制与V相电连接的第一继电器以及第二继电器导通，与U和W相电连接的第一继电器断开；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制所有MOS管断开，若第一电流检测接口和第二电流检测接口检测到的电流值均为0A；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制V相下MOS管导通，其他MOS管断开时，若第二电流检测接口检测到的电流值0.12A，即可判断V相下MOS管驱动电路及V相电流电路工作正常。

3、W相下MOS管驱动检测

前提条件：测试主板控制与W相电连接的第一继电器以及第二继电器导通，与U和V相电连接的第一继电器断开；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制所有MOS管断开时，若第一电流检测接口和第二电流检测接口检测到的电流值均为0A；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制W相下MOS管导通，其他MOS管断开时，若第一电流检测接口和第二电流检测接口检测到的电流值为0.12A，即可判断W相下MOS管驱动电路及W相电流电路工作正常。

另外，若检测的实际电流数据为下述情况时，则存在如下对应元器件损坏的情况：

(1)U相下MOS管烧毁VDS直导时的现象

所有MOS管断开时，第一电流检测接口和第二电流检查接口检测到的实际电流数据为0.12A。

(2)U相相电流电路异常或U相下MOS管预驱动芯片异常

U相下MOS管导通，其余MOS管断开时，第一电流检测接口和第二电流检测接口检测到的实际电流数据为不等于0.12A。

(3)U相上MOS管烧毁时

U相下MOS管导通，其余MOS管断开时，直流空气开关启动过流保护，从而导致电压检测异常。

V、W相电路异常情况与U相分析的电路异常情况类似，参照上述方式进行即可，在此不作详细说明。

在一较佳实施例中，获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

将三相驱动桥电路U、V、W三相串联，并断开各相上、下MOS管；

获取两相电流检测模块的第五实际电流数据；

将第五实际电流数据与第三标准电流数据进行比对；

将三相驱动桥电路U、V、W三相串联，并导通任一相的上MOS管和其余两相的下MOS管；

获取两相电流检测模块的第六实际电流数据；

将第六实际电流数据与第四标准电流数据进行比对。

本步骤中，具体获取上述三相驱动桥电路各相实际电流数据的方式如下：

测试三相上MOS管驱动电路：

1、U相上MOS管驱动电路检测

前提条件：三个第一继电器之间电连接，且还包括第三继电器，第一电流检测接口通过第三继电器分别与三个第一继电器电连接，测试主板控制三个第一继电器以及第二继电器导通，第三继电器断开；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制所有MOS管断开时，若第二电流检测接口检测到的电流值(即第五实际电流数据，下同)为0A(即第三标准电流数据，下同)；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制U相上MOS管和V相、W相下MOS管导通，其他MOS管断开时，若第二电流检测接口检测到的电流值(即第六实际电流数据，下同)为0.32A±0.1(即第四标准电流数据，下同)，即可判断U相上MOS管驱动电路工作正常。

2、V相上MOS管驱动电路检测

前提条件：测试主板控制三个第一继电器以及第二继电器导通，第三继电器断开；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制所有MOS管断开时，若第二电流检测接口检测到的电流值为0A；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制U、W相下MOS管和V相上MOS管导通，其他MOS管断开时，若第二电流检测接口检测到的电流值为-0.15A，即可判断V相上MOS管驱动电路工作正常。

3、W相上MOS管驱动电路检测

前提条件：测试主板控制三个第一继电器以及第二继电器导通，第三继电器断开；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制所有MOS管断开时，若第二电流检测接口的电流值为0A；

当测试副板通过三相PEM信号接口控制V和U相下MOS管以及W相上MOS管导通，其他MOS管断开时；若第二电流检测接口检测到的电流值为0.32A，即可判断W相上MOS管驱动电路工作正常。

在一较佳实施例中，获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

在抱闸电路处外接一个预设阻值的电阻

控制抱闸电路中的MOS管导通和断开；

分别获取MOS管导通和断开状态下电阻的第二实际电压数据和第三实际电压数据；

将第二实际电压数据和第三实际电压数据分别与第二标准电压数据和第三标准电压数据进行对比。

本步骤中，上述电阻的阻值优选为10K，同时通过测试主板控制抱闸电路中的MOS管导通和断开，具体控制的方式为利用测试主板向被测驱动功率板发送对应的数字电平，以控制MOS管导通和断开。在MOS管导通状态下，测试主板通过第四AD检测接口采集的电压值(即第二实际电压数据)若为48V(即第二标准电压数据)，在MOS管断开状态下，测试主板通过第四AD检测接口采集的电压值(即第三实际电压数据)为0V(即第三标准电压数据)，从而即可判断抱闸电路正常。

在一较佳实施例中，获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

获取功率板版本电路的第四实际电压数据；

将第四实际电压数据与第四标准电压数据进行比对。

本步骤中，获取被测驱动功率板上功率板版本电路实际状态的方式为利用上述测试副板上的第二AD检测接口与被测驱动功率板上的功率板版本电路电连接，以采集实际电压值(即第四实际电压数据)，从而即可根据该实际电压值与标准电压值(即第四标准电压数据)进行比对，然后即可得到功率板版本电路好坏状态。

以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (19)

1.一种协作机械臂驱动功率板的测试设备，其特征在于，包括安装台以及位于所述安装台上的测试治具、测试主板和供电装置，所述测试治具上设置有用于与被测驱动功率板电连接的导电探针；所述测试主板上设置有用于输出检测结果的通讯接口和若干用于与被测驱动功率板电连接的功能接口；所述供电装置用于与所述测试主板电连接以及用于对被测驱动功率板供电。

2.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述功能接口包括位于所述测试主板上的第一电源输入接口和用于与被测驱动功率板上的电源模块电连接的第一AD检测接口，所述第一电源输入接口用于与所述供电装置电连接。

3.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述功能接口还包括位于所述测试主板上的第一电流检测接口和第一信号接口；所述测试设备还包括三个第一继电器以及一个测试副板，三个所述第一继电器其中一端均与所述第一电流检测接口电连接，另一端用于与被测驱动功率板上的三相驱动桥电路电连接，所述测试副板上设置有用于与所述第一信号接口电连接的第二信号接口、用于与被测驱动功率板上的三相预驱动电路电连接的三相PEM信号接口、用于与被测驱动功率板上的两相电流检测模块电连接的第二电流检测接口和用于供电的第二电源输入接口。

4.根据权利要求3所述的测试设备，其特征在于，所述测试副板上还设置有用于与被测驱动功率板上的功率板版本电路电连接的第二AD检测接口和用于与被测驱动功率板上的自检电路电连接的第三AD检测接口。

5.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述功能接口还包括位于所述测试主板上的第四AD检测接口，所述第四AD检测接口用于与被测驱动功率板上的抱闸电路电连接。

6.根据权利要求2所述的测试设备，其特征在于，还包括设置在所述安装台上并与所述供电装置电连接的电压表，所述电压表用于显示所述供电装置输入所述测试主板和被测驱动功率板的电压值。

7.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述安装台包括测试箱、设置在所述测试箱顶面上的安装板和滑动设置在所述安装板上并用于沿竖直方向滑动的压块，所述测试治具位于所述测试箱的顶面并位于所述压块的正下方，所述测试主板位于所述测试箱的内部。

8.根据权利要求7所述的测试设备，其特征在于，还包括设置在所述安装板上的驱动机构，所述驱动机构的输出端与所述压块连接、以驱动所述压块移动。

9.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，所述供电装置包括电源、手动开关、空气开关和第二继电器，所述电源的一个输出端通过所述手动开关与所述测试主板电连接；所述电源的另一个输出端依次通过所述空气开关和第二继电器与被测驱动功率板电连接。

10.根据权利要求1所述的测试设备，其特征在于，还包括设置在所述安装台上并用于与外置终端通信的识别装置，所述识别装置用于采集所述被测驱动功率板上的编号。

11.根据权利要求7所述的测试设备，其特征在于，所述测试治具包括底板、顶板以及弹性件，所述底板设置在所述安装台上，且所述导电探针位于所述底板上，所述顶板滑动设置所述底板上并可沿竖直方向滑动，所述顶板的顶面设置有固定位，且所述顶板上位于所述固定位的区域具有供所述导电探针穿过的通孔，所述弹性件分别连接所述底板和顶板。

12.一种协作机械臂驱动功率板的测试方法，其特征在于，包括：

对被测驱动功率板供电；

获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对；

输出比对结果。

13.根据权利要求12所述的测试方法，其特征在于，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

获取各个电源模块的第一实际电压数据；

将所述第一实际电压数据与第一标准电压数据进行比对。

14.根据权利要求12所述的测试方法，其特征在于，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

将测试主板与三相驱动桥电路U、V、W三相中的任一相导通，并断开各相上、下MOS管；

分别获取各相被导通后的第一实际电流数据以及两相电流检测模块的第二实际电流数据；

将所述第一实际电流数据和第二实际电流数据分别与第一标准电流数据进行比对。

15.根据权利要求14所述的测试方法，其特征在于，所述将第一实际电流数据和第二实际电流数据分别与第一标准电流数据进行比对的步骤之后还包括：

将测试主板与三相驱动桥电路U、V、W三相中的任一相导通并导通该相下MOS管；

分别获取各相被导通后的第三实际电流数据以及两相电流检测模块的第四实际电流数据；

将所述第三实际电流数据和第四实际电流数据分别与第二标准电流数据进行比对。

16.根据权利要求12所述的测试方法，其特征在于，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

将三相驱动桥电路U、V、W三相串联，并断开各相上、下MOS管；

获取两相电流检测模块的第五实际电流数据；

将所述第五实际电流数据与第三标准电流数据进行比对。

17.根据权利要求16所述的测试方法，其特征在于，所述将第五实际电流数据与第三标准电流数据进行比对的步骤之后还包括：

将三相驱动桥电路U、V、W三相串联，并导通任一相的上MOS管和其余两相的下MOS管；

获取两相电流检测模块的第六实际电流数据；

将所述第六实际电流数据与第四标准电流数据进行比对。

18.根据权利要求12所述的测试方法，其特征在于，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

在抱闸电路处外接一个预设阻值的电阻

控制抱闸电路中的MOS管导通和断开；

分别获取MOS管导通和断开状态下所述电阻的第二实际电压数据和第三实际电压数据；

将所述第二实际电压数据和第三实际电压数据分别与第二标准电压数据和第三标准电压数据进行对比。

19.根据权利要求12所述的测试方法，其特征在于，所述获取被测驱动功率板的实际状态数据，并将所述实际状态数据与标准状态数据进行比对的步骤包括：

获取功率板版本电路的第四实际电压数据；

将所述第四实际电压数据与第四标准电压数据进行比对。

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