CN112476408A - 辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种辅助装置，包括第一套带(11)、第二套带(12)、带本体(13)和致动器(14)。第一套带(11)构造成配装到使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者。第二套带(12)构造成分别配装到使用者的左右腿部区域或腰部区域。带本体(13)设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带(11)和第二套带(12)。致动器(14)设置在第一套带(11)或第二套带(12)中，并且致动器(14)构造成使带本体(13)的一部分卷绕及解绕。

Description

辅助装置

技术领域

本公开的发明涉及辅助装置。

背景技术

已经提出了通过被穿戴在使用者(人)的身体上来辅助使用者的工作的各种辅助装置。例如，即使在使用者提升重物的情况下，辅助装置也能够使使用者以小的力量(负担)执行工作。例如在日本未审查专利申请公报No.2018-199205(JP 2018-199205 A)中公开了这种辅助装置。

发明内容

JP 2018-199205 A中公开的辅助装置包括由例如金属制成的框架，该框架被配装到使用者。安装在框架中的致动器的输出通过连杆机构传递至使用者的上身和下身。因此，例如，提升重物的运动得以辅助。

除了涉及较大负担的运动比如提升重物之外，使用者需要辅助的运动的示例还包括在日常生活的活动中辅助(帮助)诸如患者或老人之类的人的运动。当使用者执行涉及重的负担的工作时，高功率辅助装置——比如在JP 2018-199205 A中公开的高功率辅助装置——是有效的。

然而，当使用者辅助诸如患者或老人之类的人时，高功率辅助装置可能性能过剩。此外，高功率辅助装置使用许多刚性构件比如连杆机构和由例如金属制成的框架，并且高功率辅助装置具有坚固的构型以实现高输出。因此，这种辅助装置重量重并且使用者的运动受到刚性构件的限制。

本公开提供了一种重量轻并且提供良好的穿戴舒适性的辅助装置。

根据本公开的一方面的辅助装置包括第一套带、第二套带、带本体和致动器。第一套带构造成配装到使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者。第二套带构造成配装到使用者的腿部区域或腰部区域。带本体设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带和第二套带。致动器设置在第一套带或第二套带中，并且致动器构造成使带本体的一部分卷绕及解绕。

利用根据本发明的该方面的辅助装置，带本体设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带和第二套带。在致动器使带本体卷绕时，张力作用在带本体上。该张力引起用于辅助使用者的工作的辅助力的产生，这减轻了使用者的身体上的负担。

例如，当使用者(护理者)用他/她的手保持负载(被护理者)的同时将自身的姿势从前倾姿势改变为直立姿势时，通过致动器使带本体卷绕，张力作用在带本体上。张力使使用者容易将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势，并且因此减轻了使用者的身体上的负担。

此外，带本体重量轻，并且即使使用者改变他/她的姿势，带本体也可以贴合使用者的身体，并且因此跟随使用者的运动。因此，可以提供以下辅助装置：该辅助装置提供良好的穿戴舒适性。根据本公开的该方面的辅助装置可以包括多个第二套带。第二套带可以构造成分别配装到使用者的右腿和左腿。根据本公开的该方面的辅助装置减轻了腰部区域上的负担。此外，在根据本公开的该方面的辅助装置中，带本体可以是不可拉伸的。利用根据本公开的该方面的辅助装置，致动器的输出与作用在带本体上的张力之间的关系变得清楚，这使得容易控制必要的辅助力。

此外，在根据本公开的该方面的辅助装置中，致动器可以设置在第一套带中。带本体可以包括第一带、附接至第二套带的第二带以及连结第一带和第二带的连结构件。第一带可以构造成通过致动器而被卷绕及解绕。

利用根据本公开的该方面的辅助装置，通过致动器使第一带卷绕，张力作用在第一带和第二带上。该张力引起用于辅助使用者的工作的辅助力的产生，这减轻了使用者的身体上的负担。

当使用者在第二套带附接至使用者的左右腿并且带本体张紧的情况下行走时，腿部区域可以被带本体拉动。因此，在根据本公开的该方面的辅助装置中，连结构件可以包括第一附接部分和第二附接部分，第一带的端部部分附接至第一附接部分，第二附接部分构造成支承第二带使得第二带在第二带的中间点处折叠并且沿第二带的纵向方向移动，并且第二带的一个端部部分侧可以附接至左腿部区域侧的第二套带，并且第二带的另一端部部分侧可以附接至右腿部区域侧的第二套带。

利用根据本的该方面的辅助装置，当使用者行走时，从连结构件至左第二套带(左第二带部分)的部分的长度以及从连结构件至右第二套带(右第二带部分)的部分的长度在第二带中改变。因此，使用者可以容易地行走。

在根据本公开的该方面的辅助装置中，第二附接部分可以包括轴部分和旋转带轮，轴部分与第一附接部分成一体，旋转带轮被支承在该轴部分上，第二带悬置在旋转带轮上使得第二带在第二带的中间点处折叠。利用根据本公开的该方面的辅助装置，旋转带轮使左第二带部分的长度和右第二带部分的长度在使用者行走时容易地改变，并且因此，使用者可以更容易地行走。

此外，在根据本公开的该方面的辅助装置中，第二带可以包括从连结构件延伸至位于左腿部区域侧的第二套带的左第二带部分、从连结构件延伸至位于右腿部区域侧的第二套带的右第二带部分以及连接左第二带部分和右第二带部分的连接构件。利用根据本公开的该方面的辅助装置，例如，当使用者改变他/她的姿势时，可以防止左第二带部分与右第二带部分之间的横向距离的增加。换句话说，可以防止左第二带部分和右第二带部分无法沿着使用者的背侧(腿部区域的相应的背侧)延伸。

在使用者行走时，从连接构件与左第二带部分之间的连结部至连结构件的长度以及从连接构件与右第二带部分之间的连结部至连结构件的长度发生变化，并且因此变得彼此不同。因此，在根据本公开的该方面的辅助装置中，连接构件和左第二带部分可以连结成相对于彼此旋转，并且连接构件和右第二带部分可以连结成相对于彼此旋转。根据本公开的该方面的辅助装置使得第二带的运动难以被连接构件阻碍。

在根据本公开的该方面的辅助装置中，连接构件可以包括：左支承部分，该左支承部分包括构造成允许左第二带部分延伸穿过的通道；右支承部分，该右支承部分包括构造成允许右第二带部分延伸穿过的通道；中央支承部分，该中央支承部分连接左支承部分和右支承部分；以及悬置部分，该悬置部分构造成保持中央支承部分使得中央支承部分从连结构件悬置。在使用者行走时，在连结构件处折叠的左第二带部分和右第二带部分在长度方面各自变化。利用根据本公开的该方面的辅助装置，通道防止了对在左第二带部分和右第二带部分的纵向方向上的移位的限制。包括有上述这种通道的左支承部分和右支承部分允许第二带的在纵向方向上的***。此外，中央支承部分能够防止左第二带部分与右第二带部分之间的横向距离的增加。

此外，在根据本公开的该方面的辅助装置中，第一套带可以包括肩带和刚性构件，肩带具有柔性，刚性构件比肩带更坚硬并且悬置在使用者的肩部区域上。刚性构件可以包括沿着肩带设置的衬垫部分。利用根据本公开的该方面的辅助装置，第一套带被配装到使用者的肩部区域。悬置在肩部区域上的刚性构件增强了以下功能：当张力作用在带本体上时，防止第一套带滑落。

根据本公开的该方面的辅助装置使得能够提供重量轻并且提供良好的穿戴舒适性的装置。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是图示了辅助装置的示例的后视图；

图2是附接至使用者的身体的辅助装置的后视图；

图3是附接至使用者的身体的辅助装置的侧视图；

图4是图示了处于前倾姿势的穿戴有辅助装置的使用者的图；

图5是控制箱和带本体的图；

图6是穿戴有辅助装置的使用者改变他/她的姿势的情况的图；

图7是第二带附接至第二套带的部分的图；

图8是第二带和连接构件的图；

图9是图示了辅助装置的另一形式的侧视图；

图10是第一套带的从背侧观察时的图；

图11是刚性构件的后视图；

图12是刚性构件的立体图；

图13是图示了连接构件的变型的图；

图14是图示了第一套带的变型的图，并且图14是该第一套带的从前方观察时的图；

图15是图14中所图示的第一套带的从后方观察时的图；

图16是包括第一套带和第二套带的辅助装置的整体图；

图17是第二套带的图；以及

图18是图示了图17中所图示的第二套带的展开状态的图。

具体实施方式

辅助装置10的整体构型

图1是图示了辅助装置的示例的后视图。图2是附接至使用者的身体的辅助装置的后视图。图3是附接至使用者的身体的辅助装置的侧视图。图4是图示了具有前倾姿势(弯腰姿势)的穿戴辅助装置的使用者的图。图1中所示的辅助装置10包括配装到作为使用者(人)的身体的一部分的左右肩部区域BS的一个第一套带11以及配装到作为使用者(人)的身体的另一部分的左右腿部区域BL的两个第二套带12。第一套带11仅需要被配装到使用者的肩部区域BS或胸部区域BB中的至少任一者，并且第一套带11还可以具有除了图示形式以外的形式。在本公开中，第二套带12被配装到腿部区域BL中的相应的膝盖区域BN。第二套带12也可以具有除了图示形式以外的形式。

在本公开的辅助装置10中，“左”和“右”是在使用者具有穿戴着辅助装置10的直立姿势时使用者自己的左和右，并且“前”和“后”是使用者自己的前和后，“上(上部)”和“下(下部)”是使用者自己的上侧和下侧。“上(上部)”是使用者的头部侧，“下(下部)”是使用者的脚侧。

除了第一套带11和左右第二套带12之外，辅助装置10还包括带本体13、致动器14、控制器15、电池37和传感器38。

第一套带11配装到使用者的肩部区域BS。一个第二套带12配装到使用者的左膝盖区域BN。另一第二套带12配装到使用者的右膝盖区域BN。左第二套带12和右第二套带12左右对称并且具有相同的构型。第一套带11和两个第二套带12穿过作为使用者的关节的腰部区域BW而配装到彼此远离的各自的区域，即，肩部区域BS和腿部区域BL。

第一套带11由例如柔性织物形成。第一套带11包括配装到使用者背部的背部本体部分21以及与背部本体部分21连接的肩带22和腋下带23。肩带22和腋下带23允许背部本体部分21被保持在使用者的背部上。腋下带23连接背部本体部分21和相应的肩带22，并且腋下带23是长度可调节的。通过调节每个腋下带23的长度，使背部本体部分21与使用者紧密接触。第一套带11被配装到肩部区域BS，使得不能向前和向后、向左和向右以及向上和向下移动。第一套带11可以包括刚性构件，该刚性构件例如作为悬置在肩部区域BS上的部件。稍后将描述该刚性构件。

第二套带12各自由例如柔性织物形成。每个第二套带12包括配装到使用者的相关膝盖区域BN的后侧的膝盖本体部分24以及被设置成从膝盖本体部分24延伸的膝盖带25。膝盖带25在膝盖区域BN上方和下方的相应位置处绕膝盖区域BN延伸，并且每个膝盖带25的远端侧部固定至膝盖本体部分24。膝盖带25的包裹膝盖区域BN的长度可以通过诸如带和带扣或钩环紧固件之类的锁定构件来调节。通过该调节，膝盖本体部分24与膝盖区域BN的后侧紧密接触。第二套带12被配装到膝盖区域BN，使得不能向前和向后、向左和向右以及向上和向下移动。

带本体13沿着使用者的背侧设置以连接第一套带11和第二套带12。带本体13包括设置在上身侧的第一带16、设置在下身侧的第二带17以及连结第一带16和第二带17的连结构件18。第一带16和第二带17中的每一者均为长的且柔性的。连结构件18由金属制成，并且由被称为“矩形环”的矩形环状本体形成。连结构件18可以是除矩形环以外的构件，并且可以是诸如带扣之类的紧固件。在连结构件18是带扣的情况下，第一带16和第二带17分别附接至带扣的上环部分和下环部分(孔部分)。在连结构件18是带扣的情况下，例如在要清洗第二带17时，可以将连结构件18从第一带16拆卸，这是非常方便的。由例如矩形环或带扣形成的连结构件18除金属以外可以由树脂制成。

第一带16和第二带17中的每一者都是由织物或皮革制成的带状构件，并且能够沿着身体的形状弯曲。应当注意的是，第一带16和第二带17中的每一者都可以是绳状带(线状构件)。本公开的第一带16和第二带17中的每一者都是不可拉伸的构件，也就是说，本公开的第一带16和第二带17中的每一者都具有难以沿第一带16或第二带17的纵向方向拉伸的特性或不能沿纵向方向拉伸的特性。应当注意的是，带本体13不必整体上都是不可拉伸的构件，而可以是部分不可拉伸的。换句话说，带本体13的一部分(例如，第二带17)可以是可拉伸的(可弹性拉伸的)。

本公开的辅助装置10包括控制箱30。控制箱30设置在第一套带11的背部本体部分21中。图5是控制箱30和带本体13的图。控制箱30包括具有板状形状的基部31和覆盖该基部31的覆盖件32。为了描述控制箱30的内部结构，在图5中，覆盖件32由假想线(一长两短交替的虚线)表示。基部31可以是第一套带11的背部本体部分21。

致动器14、控制器15、电池37、传感器38等设置在基部31与覆盖件32之间的空间中。在覆盖件32中，形成有开口(切口)32a，并且第一带16延伸穿过开口32a。

致动器14设置在控制箱30的内部。换句话说，致动器14设置在第一套带11中。致动器14能够使带本体13的一部分卷绕及解绕。为此目的，致动器14包括马达33、减速器部分34和驱动带轮35。马达33是无刷式DC马达。马达33可以基于从控制器15输出的驱动信号在预定的旋转频率下以预定的扭矩旋转。马达33可以基于从控制器15输出的驱动信号沿正方向及反方向旋转。

马达33的与旋转有关的参数比如旋转角度、旋转速度或旋转频率由附接至马达33的旋转检测器36检测。本公开的旋转检测器36是旋转编码器，但也可以是霍尔传感器或旋转变压器(resolver)。旋转检测器36的检测结果被输入至控制器15。通过控制器15基于检测结果而控制马达33的操作，辅助装置10可以产生适当的辅助力。

减速器部分34由多个齿轮形成、使马达33的旋转频率降低并使减速器部分34的输出轴34a旋转。驱动带轮35连结至输出轴34a，并且因此与输出轴34a一起旋转。第一带16的一个端部部分16a侧附接至驱动带轮35。在驱动带轮35通过马达33的正向旋转而沿一个方向旋转时，第一带16卷绕在驱动带轮35上。在驱动带轮35通过马达33的反向旋转而沿另一方向旋转时，第一带16从驱动带轮35解绕。

如上所述，致动器14包括可以使带本体13卷绕的驱动带轮35，以及用于使驱动带轮35执行使带本体13卷绕的操作的马达33。第一带16通过致动器14而被卷绕及解绕。

控制器15由包括微型计算机的控制单元形成。控制器15控制致动器14(马达33)的操作。作为传感器38，设置有加速度传感器。来自传感器38的信号被输入至控制器15。控制器15可以基于来自传感器38的信号来估计使用者的姿势。电池37向控制器15、马达33、旋转检测器36和传感器38供应电力。传感器38可以设置在控制箱30的外部。

带本体13

如上所述，带本体13包括第一带16、第二带17和连结构件18。第一带16的一个端部部分16a侧被卷绕在驱动带轮35上并且被固定。第一带16的另一端部部分16b侧固定至连结构件18。在第一带16被卷绕在驱动带轮35上时，连结构件18被向上拉起。在连结构件18被强行拉下时，第一带16从驱动带轮35解绕(拉出)。第一带16在驱动带轮35中的卷绕或解绕(拉出)的量和马达33的输出轴的旋转量彼此相关。通过旋转检测器36检测与伴随着带本体13的卷绕或解绕的马达33的旋转有关的参数。

如上所述，连结构件18由矩形环状本体形成。环状本体的一个侧部(上侧部)上的轴部分27a是第一附接部分27，并且第一带16的端部部分16b附接至第一附接部分27。在本公开中，第一带16不能从第一附接部分27拆卸，但是可以是能够通过使用例如带扣来拆卸的。

形成连结构件18的矩形环状本体的另一侧部(下侧部)是用于附接第二带17的第二附接部分28。如上所述，连结构件18包括用于附接第一带16的第一附接部分27和用于附接第二带17的第二附接部分28。

第二附接部分28支承第二带17使得第二带17在第二带17的中间点(中间部分17c)处折叠。本公开的第二附接部分28包括与第一附接部分27成一体的轴部分28a和以可旋转的方式支承在该轴部分28a上的旋转带轮29。第二带17悬置在旋转带轮29上以在第二带17的中间点处折叠。该构型提供了下述构型：其中，第二带17未固定至第二附接部分28，而是第二带17被支承成使得在第二带17被折叠的状态下能够沿纵向方向上的两个方向(图5中的箭头X方向)移动。

在图2中，第二带17附接至第二套带12。更具体地，第二带17由单个带状构件形成。第二带17的一个端部部分17a侧附接至左第二套带12。第二带17的另一端部部分17d侧附接至右第二套带12。如上所述，第二带17的中间部分17c安置在连结构件18上。

根据第二带17的上述构型，第二带17包括从连结构件18延伸至左第二套带12的左第二带部分19以及从连结构件18延伸至右第二套带12的右第二带部分20。如上所述(参见图5)，第二带17悬置在第二附接部分28(旋转带轮29)上并且未被固定，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度可以自由地改变。然而，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度的总和是固定的。这种构型防止例如使用者的行走受到第二带17的限制，并且因此使使用者能够容易地行走。

第二带17还包括连接左第二带部分19和右第二带部分20的连接构件39。该连接构件39在第二带17的折叠部分(中间部分17c)与两个第二套带12的相应的固定部分(一个端部部分17a和另一端部部分17d)之间的中间位置处连接左第二带部分19和右第二带部分20。折叠部分是第二带17的一部分，该部分在连结构件18处被折叠。固定部分是第二带17的一部分，所述部分分别固定至两个第二套带12。

例如，在使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为如图4中所示的弯腰姿势的情况下，连接构件39能够防止左第二带部分19与右第二带部分20之间的横向距离的增加。换句话说，连接构件39能够防止左第二带部分19和右第二带部分20无法沿着使用者的腿部区域BL的相应的背侧延伸。

连接构件39是带状构件。如图8中所示，连接构件39的一个端部部分39a和左第二带部分19经由例如短销39b连结成能够相对于彼此旋转。连接构件39的另一端部部分39c和右第二带部分20经由例如短销39d连结成能够相对于彼此旋转。该构型能够防止连接构件39使使用者难以行走。

换句话说，在图2中，使用者行走时，从连接构件39与左第二带部分19之间的连结部(销39b)到连结构件18的长度以及从连接构件39与右第二带部分20之间的连结部(销39d)到连结构件18的长度发生变化，并且因此变得彼此不同。因此，上述构型使得第二带17的这种运动难以被连接构件39阻碍。

如图7中所示，第二带17的一个端部部分17a侧可以经由诸如带扣之类的紧固件40附接至左第二套带12。此外，第二带17的另一端部部分17d侧可以经由诸如带扣之类的紧固件40附接至右第二套带12。因此，第二带17可以与第二套带12分离。

在图8中，连接构件39优选地能够从左第二带部分19和右第二带部分20中的一者或两者拆卸。连接构件39的一个端部部分39a和另一端部部分39c两者中的一者或每一者包括例如长形孔39e并且能够从第二带17(销39b、39d)拆卸。因此，第二带17可以与连结构件18(第一带16)分离。连接构件39可以采用另一形式，并且稍后将描述这种其他形式。

传感器38和控制器15

在图5中，如上所述，传感器38由加速度传感器形成。控制器15可以执行各种类型的算术处理。通过控制器15执行对来自传感器38的信号的算术处理，可以检测使用者的运动和姿势。传感器38具有根据使用者的姿势输出信号的配置，并且因此传感器38用作用于检测使用者的姿势的姿势检测器。例如，可以检测使用者的上身的姿势是前倾姿势还是直立姿势，或者可以检测使用者是否已经呈下蹲姿势。

此外，带主体13通过马达33在驱动带轮35上的卷绕及解绕的量和使用者的姿势彼此相关。因此，控制器15可以基于由旋转检测器36检测到的马达33的旋转角度来估计使用者的姿势。旋转检测器36用作用于检测使用者的姿势的姿势检测器。

控制器15处理来自传感器38和旋转检测器36两者中的一者或每一者的信号，并且控制器15基于处理的结果即基于使用者的姿势将驱动信号输出至致动器14(马达33)。基于该驱动信号，致动器14(马达33)操作，以例如使带本体13卷绕及解绕，以及使卷绕及解绕暂时停止。

在辅助装置10被使用者穿戴的状态下，根据控制器15的控制，马达33沿带本体13卷绕的方向以比马达33产生辅助力的情况下的力小的力持续地操作(产生扭矩)，以使得在带本体13中产生小的张力。因此，带本体13不会松弛。

在使用者将他/她的姿势例如从直立姿势改变为前倾姿势时，由于姿势改变而在带本体13中产生张力。因此，在这种情况下，当姿势开始改变为前倾姿势时，无论致动器14的动力如何，马达33都由带本体13的张力强制地旋转(马达33空转)，并且带本体13由此解绕。替代性地，当姿势开始改变为前倾姿势时，致动器14操作，也就是说，马达33被驱动旋转以使带本体13解绕。

另一方面，在使用者将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势时，带本体13由于姿势改变而将要松弛。因此，在这种情况下，当姿势开始改变为直立姿势时，为了维持作用在带本体13上的张力，致动器14操作，即，马达33被驱动旋转以使带本体13卷绕。

以这种方式，通过使用者的姿势改变，带本体13卷绕或解绕。在卷绕或解绕时，马达33主动或被动地旋转预定的旋转角度。此时的旋转角度由旋转检测器36检测。以这种方式，致动器14(马达33)由于使用者的姿势改变而使带本体13卷绕或解绕的操作量通过旋转检测器36来检测。然后，控制器15获取致动器14由于使用者的姿势改变而使带本体13卷绕或解绕的操作量(马达33的旋转角度)，并基于该操作量而执行对致动器14的操作的控制，以向使用者提供辅助力。

辅助装置10的辅助力

图6是穿戴辅助装置10的使用者改变他/她的姿势的情况的图。辅助装置10可以向使用者提供用于姿势改变的辅助力。

在通过致动器14的马达33将第一带16卷绕在驱动带轮35上时，连结构件18将第二带17朝向致动器14侧拉起，即朝向上侧拉起。第二带17的相反的端部部分17a、17d分别附接至左右第二套带12。第二套带12固定至相应的膝盖区域BN。因此，在第一带16被卷绕在驱动带轮35上时，张力作用在第一带16和第二带17上。该张力用作对使用者的辅助力。

将描述使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为前倾姿势的情况。在姿势开始改变为前倾姿势时，致动器14使带本体13解绕。替代性地，无论致动器14的动力如何，带本体13都被解绕。因此，使用者可以不费力地采取前倾姿势。在使用者的上身相对于竖向线的前倾角度达到θ并且使用者在为θ的倾斜角度处停止时，带本体13的解绕停止。应当注意的是，可以通过旋转检测器36或传感器38来检测姿势改变的开始和结束。

在使用者开始沿从前倾姿势到直立姿势的方向改变他/她的姿势时，致动器14使带本体13卷绕。因此，在带本体13中产生张力。张力使得在第一套带11中产生向后的作用力F1。换句话说，沿具有前倾姿势的使用者的上身抬高的方向产生作用力F1。此外，同时，在第二带17中，通过该张力产生向前推动使用者的左臀部区域和右臀部区域的作用力F2。因此，使用者可以容易地从前倾姿势返回至直立姿势。

此外，如图4中所示，在使用者采取上身前倾并且膝盖区域弯曲的弯曲姿势(下蹲姿势)的情况下，辅助装置10可以向使用者提供辅助力。在使用者将他/她的姿势从弯曲姿势改变为直立姿势的情况下，例如，在使用者抬起物体或被护理者的身体的一部分的情况下，致动器14使带本体13卷绕。因此，在带本体13中产生张力。

张力使得在第一套带11中产生向后的作用力F1。换句话说，在具有前倾姿势的使用者的上身抬高的方向上产生作用力F1。此外，同时，在第二带17中，通过该张力产生向前推动使用者的左臀部区域和右臀部区域的作用力F2。此外，在第二套带12中产生向后的作用力F3。上述作用力F1、F2、F3减小了具有弯腰姿势的使用者的比如背部肌肉、股四头肌等肌肉上的负载，并且因此能够辅助提升负载的运动。

辅助装置10还可以在使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为弯曲姿势的情况例如在使用者放下物体或被护理者的身体的一部分的情况下起作用。在这种情况下，致动器14使带本体13解绕，同时施加对带本体13的解绕的制动力。换句话说，马达33沿使带本体13解绕的方向旋转，但是在马达33中产生沿卷绕方向的扭矩。因此，在带本体13中产生张力。在这种情况下，同样地，辅助装置10能够减轻处于弯腰姿势的使用者的比如背部肌肉、股四头肌等肌肉上的负载，并且因此能够借助上述作用力F1、F2、F3来辅助放下运动。如上所述，本公开的辅助装置10能够减轻处于弯腰姿势的腰部区域的肌肉上的负载并防止下背部疼痛。

此外，根据本公开的辅助装置10，即使使用者具有左右腿部区域BL中的一者在前侧而另一者在后侧(左右腿部区域BL处于横向不对称状态)的弯曲姿势，第二带17的左第二带部分19和右第二带部分20中的(处于向前放置的腿部区域的那侧的)一者可以自动地变得比另一者长。在这种状态下，当第一带16通过致动器14被卷绕时，张力也作用在第二带17上，并且该张力作用在左第二带部分19和右第二带部分20中的两者上，并且因此该张力不会被减轻。因此，如上所述，即使使用者具有横向不对称的姿势，本公开的辅助装置10也能够使适当的辅助力作用于使用者。

在使用者维持前倾姿势的情况下，本公开的辅助装置10还能够容易地维持该姿势。换句话说，如在图6的右侧的图中所图示的，在使用者已经采取实线所示的第一前倾姿势的状态下，致动器14的操作停止，以防止带本体13解绕。即使使用者试图采取进一步的前倾姿势(虚线所示的第二前倾姿势)，连接第一套带11和第二套带12的带本体13的张力也会阻止采取第二前倾姿势。换句话说，辅助装置10试图维持使用者的第一前倾姿势。对于使用者而言，容易维持第一前倾姿势。因此，例如在使用者长时间持续具有第一前倾姿势工作的情况下，可以减轻身体上的负载。

本公开的辅助装置10

如上所述，本公开的辅助装置10(参见图2)包括配装到使用者的肩部区域BS的第一套带11、分别配装到使用者的左右腿部区域BL的第二套带12、带本体13和致动器14。带本体13设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带11和第二套带12。致动器14设置在第一套带11中并且构造成能够使带本体13的一部分卷绕及解绕。

带本体13包括要通过致动器14而被卷绕及解绕的第一带16、附接至第二套带12的第二带17以及连结第一带16和第二带17的连结构件18。

根据该辅助装置10，带本体13设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带11和第二套带12。通过致动器14使带本体13(第一带16)卷绕，张力作用在第一带16和第二带17上。该张力引起用于辅助使用者的工作的辅助力的产生，这减轻了使用者的身体上的负担。

例如，当使用者(护理者)在用他/她的手保持负载(被护理者)的同时将自身的姿势从前倾姿势改变为直立姿势时(参见图6)，通过致动器14使主体13卷绕，张力作用在带本体13上。张力使使用者易于将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势，并且因此减轻了使用者的身体上的负担。换句话说，通过致动器14产生作用在带本体13上的张力以作为辅助力。此外，本公开的带本体13在整个长度上是不可拉伸的。因此，致动器14的输出与作用在带本体13上的张力之间的关系变得清楚，这使得易于控制必要的辅助力。

当使用者在第二套带12附接至使用者的腿部区域BL并且带本体13张紧的情况下行走时，腿部区域BL可能被带本体13拉动。在第二带17中，如果左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度中的每一者是始终恒定且固定的，则使用者可能会感觉行走不舒服。因此，在本公开中，第二带17的一个端部部分17a侧被附接至左第二套带12，并且第二带17的另一端部部分17d侧被附接至右第二套带12。然后，被包括在连结构件18中的第二附接部分28支承第二带17使得第二带17在第二带17的中间点处折叠并且能够在纵向方向上移动。

通过这种构型，当使用者行走时，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度在第二带17中改变。因此，使用者可以容易地行走。

此外，在本公开中，如图5中所图示的，连结构件18的第二附接部分28包括旋转带轮29，该旋转带轮29被支承在与第一附接部分27成一体的轴部分28a上。第二带17悬置在旋转带轮29上使得在第二带17的中间点处折叠。因此，当使用者行走时，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度容易地改变，并且因此使用者可以更容易地行走。

其他辅助装置10

在以上公开的辅助装置10中，第二套带12被配装到使用者的腿部区域BL。如图9中所图示的，第二套带12可以被配装到使用者的腰部区域BW。在这种情况下，第二套带12可以具有腰带的形状或裤子的形状。在第二套带12被配装到腰部区域BW的情况下，致动器14可以附接至第一套带11或者可以附接至第二套带12。在图9中，致动器14附接至第一套带11。

在图9中所图示的辅助装置10的情况下，同样地，带本体13设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带11和第二套带12。通过致动器14使带本体13卷绕，张力作用在带本体13上。该张力引起用于辅助使用者的工作的辅助力的产生，这减轻了使用者的身体上的负担。

被包括在第一套带11中的刚性构件

图10是从背侧观察时的第一套带11的图。如上所述，第一套带11可以包括刚性构件50，作为要悬置在肩部区域BS上的部件。图11是刚性构件50的后视图，并且图12是刚性构件50的立体图。刚性构件50由例如树脂制成并且比肩带22更坚硬。肩带22各自由柔性带状构件形成。刚性构件50具有从使用者的背部BC沿着左右肩部区域BS延伸的形状。刚性构件50包括左衬垫部分51L和右衬垫部分51R以及连接衬垫部分51L、51R的中央衬垫部分51C，并且刚性构件50具有整体上呈U形的形状。

如图11和图12中所图示的，左衬垫部分51L包括可以从上方与使用者的左肩部区域BS接触的部分。右衬垫部分51R包括可以从上方与使用者的右肩部区域BS接触的部分。中央衬垫部分51C包括可以从背侧与使用者的背部BC接触的部分。在图11中，沿着左右肩带22分别设置有至少左衬垫部分51L和右衬垫部分51R。肩带22可以设置在使用者的肩部区域BS与刚性构件50(衬垫部分51L、51R)之间，或者刚性构件50(衬垫部分51L、51R)可以设置在使用者的肩部区域BS与肩带22之间。

在左衬垫部分51L和右衬垫部分51R中，设置有用于固定左右肩带22的相应的附接部分52。附接部分52中的每一者都具有例如螺钉孔。通过将左衬垫部分51L的附接部分52和右衬垫部分51R的附接部分52与肩带22以未示出的螺钉共同紧固而将肩带22固定至左衬垫部分51L和右衬垫部分51R。在中央衬垫部分51C中，设置有用于固定控制箱30的固定部件53。固定部件53具有例如螺钉孔。通过将固定部件53以未示出的螺钉共同紧固而将控制箱30固定至中央衬垫部分51C。在控制箱30包括板状基部31的情况下，基部31固定至中央衬垫部分51C的固定部件53。

通过以上构型，肩带22、刚性构件50和控制箱30成一体。如上所述，第一套带11可以包括刚性构件50。刚性构件50用作刚性肩垫，该刚性肩垫比肩带22更坚硬并且悬置在使用者的肩部区域BS上。刚性构件50包括沿着相应的肩带22设置的左衬垫部分51L和右衬垫部分51R。包括有刚性构件50的第一套带11增强了以下功能：通过配装到使用者的肩部区域BS的第一套带11和悬置在使用者的肩部区域BS上的刚性构件50，在张力作用于带本体13上时防止了第一套带11从使用者的上身滑落。特别地，例如，当致动器14的输出高时，刚性构件50有效地起作用。

尽管未示出，但是左衬垫部分51L和右衬垫部分51R中的每一者都可以具有能够进行长度调节的结构。在这种情况下，衬垫部分51L、51R的长度根据使用者的身体尺寸被相应地调节，从而能够更有效地防止第一套带11的滑移。

连接构件39的其他形式

如上所述(参见图4)，第二带17包括左第二带部分19、右第二带部分20和连接构件39。左第二带部分19是从连结构件18至位于左腿部区域侧的第二套带12的部分。右第二带部分20是从连结构件18至位于右腿部区域侧的第二套带12的部分。连接构件39连接左第二带部分19和右第二带部分20。

在图4至图8中所图示的形式中，左第二带部分19和右第二带部分20中的每一者与连接构件39经由相关的销39b、39d连接成相对于彼此旋转。当使用者改变他/她的姿势时，连接构件39能够防止左第二带部分19与右第二带部分20之间的横向距离的增加。具有这种功能的连接构件39可以采用其他形式。

图13是图示了连接构件39的变型的图。连接构件39包括左支承部分45L、右支承部分45R、中央支承部分46和悬置部分47。左支承部分45L包括通道45L-1，该通道45L-1允许左第二带部分19延伸穿过通道45L-1。图13中所示的左支承部分45L具有管状形状，并且通道45L-1由沿高度方向延伸的通孔形成。右支承部分45R包括通道45R-1，该通道45R-1允许右第二带部分20延伸穿过通道45R-1。图13中所示的右支承部分45R具有管状形状，并且通道45R-1由沿高度方向延伸的通孔形成。

中央支承部分46是置于左支承部分45L与右支承部分45R之间的梁状构件。中央支承部分46连接左支承部分45L和右支承部分45R，以防止左支承部分45L与右支承部分45R之间的横向距离的增加。悬置部分47的下部部分连结至中央支承部分46，并且悬置部分47的上部部分连结至连结构件18。悬置部分47是保持中央支承部分46以使得中央支承部分46从连结构件18悬置的柱状构件。除树脂以外，连接构件39可以由例如织物或皮革制成。

在使用者行走时，在连结构件18(旋转带轮29)处折叠的左第二带部分19和右第二带部分20各自在长度方面变化。被包括在连接构件39中的通道45L-1、45R-1分别防止了对在左第二带部分19和右第二带部分20的纵向方向上的移位的限制。包括有如上所述的这种通道45L-1、45R-1的左支承部分45L和右支承部分45R允许第二带17的在纵向方向上的自由移动。此外，中央支承部分46能够防止左第二带部分19与右第二带部分20之间的横向距离的增加。

根据上文，例如在使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为如图4中所图示的弯腰姿势的情况下，图13中所图示的连接构件39能够防止左第二带部分19与右第二带部分20之间的横向距离的增加。换句话说，连接构件39能够防止左第二带部分19和右第二带部分20无法沿着使用者的腿部区域BL的相应的背侧延伸。另外，第二带17的长度方向上的运动变得更顺畅。

第一套带11的变型

图14是第一套带11的变型的图，并且图14是该第一套带11的从前方观察时的图。图15是图14中所图示的第一套带11的从后方观察时的图。图15图示了配装到使用者的第一套带11。图14和图15中所图示的第一套带11被配装到使用者的肩部区域BS并且还被配装到使用者的腰部区域BW。

第一套带11包括应用于使用者的背部的背部本体部分21、左肩带22L和右肩带22R、腰带60和连接构件61。背部本体部分21、肩带22L、22R和腰带60中的每一者由例如柔性织物形成，并且可以贴合使用者的身体形状，并且还带有(弹性的)垫，从而能够减轻使用者的负担(疼痛)。当肩带22L、22R安置在肩部区域BS上时，背部本体部分21被保持在使用者的背部上。腰带60绕使用者的腰部区域BW卷绕。连接构件61是连接背部本体部分21的下部部分和腰带60的后部部分的构件。连接构件61由例如织物制成并且是柔性的。

左肩带22L的后端部连结至背部本体部分21的左上侧，并且右肩带22R的后端部连结至背部本体部分21的右上侧。在图14中，第一套带11还包括调节带机构62。调节带机构62包括左侧第一调节带63L、右侧第一调节带63R、左侧第二调节带64L和右侧第二调节带64R。

调节带机构62包括多个树脂或金属环状构件，所述多个树脂或金属环状构件各自允许带延伸穿过该环状构件，这些环状构件被称为“滑动带扣”。第一环状构件65-1附接至左肩带22L的前端部部分22La。第二环状构件65-2附接至右肩带22R的前端部部分22Ra。第三环状构件65-3附接至腰带60的左侧前端部部分60a。第四环状构件65-4附接至腰带60的右侧前端部部分60b。调节带机构62还包括连结左侧第一调节带63L和左侧第二调节带64L的第五环状构件65-5以及连结右侧第一调节带63L和右侧第二调节带64R的第六环状构件65-6。

在左侧第一调节带63L的一个端部部分63La与右侧第一调节带63R的一个端部部分63Ra之间设置有带扣(紧固件)66a。图14图示了带扣66a未被紧固的状态。在左侧第二调节带64L的一个端部部分64La与右侧第二调节带64R的一个端部部分64Ra之间设置有带扣(紧固件)66b。图14图示了带扣66b被紧固的状态。下带扣66a提供第一调节带63L、63R被连接的状态或连接未完成的状态。上带扣66b提供第二调节带64L、64R被连接的状态或连接未完成的状态。

第一调节带63L设置成在第一调节带63L的中间点处向上延伸穿过第三环状构件65-3，并且在另一中间点处进一步延伸穿过环状构件65-5且向下悬置。第一调节带63L的另一端部部分63Lb形成环。另一端部部分63Lb用作由使用者用他/她的手握持以向下拉动的部分。第二调节带63R设置成在第二调节带63R的中间点处向上延伸穿过第四环状构件65-4，并且在另一中间点处进一步延伸穿过环状构件65-6且向下悬置。第二调节带63R的另一端部部分63Rb形成环。另一端部部分63Rb用作由使用者用他/她的手握持以向下拉动的部分。

具有上述构型的调节带机构62使得使用者能够通过松开带扣66a、66b而容易地脱下配装至他/她的身体的第一套带11。然后，为了使使用者穿戴第一套带11，仅需要穿上左肩带22L和右肩带22R并紧固带扣66a、66b。以这种方式，第一套带11可以容易地穿上和脱下。

此外，带有配装到使用者的第一套带11的使用者用他/她的手将第一调节带63L的另一端部部分63Lb和第一调节带63R的另一端部部分63Rb向下拉动。然后，第三环状构件65-3与第五环状构件65-5之间的距离减小，并且第四环状构件65-4与第六环状构件65-6之间的距离减小。因此，第一环状构件65-1与第三环状构件65-3之间的距离减小，并且第二环状构件65-2与第四环状构件65-4之间的距离减小。换句话说，左侧肩带22L的前端部部分22La与腰带60的左侧前端部部分60a之间的距离减小，并且右侧肩带22R的前端部部分22Ra与腰带60的右侧前端部部分60b之间的距离减小。此外，第三环状构件65-3与第四环状构件65-4之间的距离也通过向下拉动的力而减小。因此，腰带60被紧固。此外，第一环状构件65-1与第二环状构件65-2之间的距离通过向下拉动的力而减小。因此，左肩带22L和右肩带22R被紧固。如上所述，调节带机构62使得第一套带11能够牢固地配装到使用者，也就是说，第一套带11能够与使用者的身体紧密接触并且还容易操作。

如图15中所图示的，控制箱30的上部部分附接至左肩带22L和右肩带22R，且控制箱30的下部部分附接至腰带60。控制箱30附接至肩带22L、22R和腰带60使得控制箱30可以经由用于允许相应的带穿过的树脂或金属环状构件来附接或拆卸，这些树脂或金属环状构件被称为“带扣(紧固件)”或“滑动带扣”。

在辅助装置10中，当致动器14使带本体13卷绕时，通过带本体13的张力产生辅助使用者的工作的辅助力。该张力使得肩带22L、22R在使用者的背侧(后侧)上受到向下的力。该向下的力使得向上的力作用在位于使用者的前侧的肩带22L、22R上。该向上的力通过第一调节带63L、63R和第二调节带64L、64R传递至腰带60的前部部分，并且该向上的力因此作用在腰带60的前部部分上。

此外，如上所述(参见图15)，控制箱30还连接至腰带60的后部部分。带本体13的比如上述的张力使得控制箱30受到向下的力，并且该力传递至腰带60。如上所述，在腰带60中，向下的力作用在腰带60的后部部分上，而向上的力作用在腰带60的前部部分上。从肩带22L、22R传递并作用在腰带60上的向上的力和从控制箱30传递并作用在腰带60上的向下的力可以被平衡，这防止了第一套带11从使用者的身体上大幅度滑落。

包括有腰带60的第一套带11不仅能够通过肩带22L、22R而且能够通过腰带60向使用者施加辅助力，这提供了使用者的舒适感。此外，通过腰带60减少了由控制箱30的重量(自重)而引起的使用者的负担。以这种方式，包括有腰带60的第一套带11能够提供以下辅助装置10：该辅助装置10提供良好的穿戴舒适性并且具有高功能性。

包括有腰带60的第一套带11可能会使使用者在穿戴第一套带11时费事。然而，如上所述，调节带机构62使得穿上和脱下第一套带11是容易的，并且因此能够减少用于穿上和脱下第一套带11的时间。此外，使用者可以用较少的动作牢固地穿上第一套带11。

在图14中，左肩带22L的前端部部分22La、右肩带22R的前端部部分22Ra和腰带60的前端部部分60a、60b具有可以将相应的带扣66a、66b和相应的环状构件65-1至65-4中的一者或两者隐藏的相应的构型。例如，前端部部分22La等包括盖部件或具有管状形状。因此，例如在穿戴有辅助装置10的使用者在护理机构中执行用于辅助被护理者的工作的情况下，相对刚性的带扣66a、66b以及环状构件65-1至65-4不会直接接触被护理者的身体(和使用者的身体)，这是有利的。

图15中图示的腰带60包括覆盖带本体13的一部分(第一带16)的覆盖件69。覆盖件69附接至腰带60的本体部分，并且带本体13的一部分在本体部分与覆盖件69之间延伸。例如，当使用者以他/她的臂部将被护理者举升起时，被护理者通常使他/她的臂部位于使用者的背部后面。在这种情况下，被护理者的手可能会碰触带本体13，这可能会妨碍带本体13的操作。然而，覆盖件69使得被护理者不太可能碰触带本体13。

连结构件18的变型

将参照图14和图15对连结位于上身侧的第一带16和位于下身侧的第二带17的连结构件18的变型进行描述。连结构件18包括诸如带扣之类的紧固件40和具有例如矩形形状的环状本体41，该环状本体41被称为“矩形环”。紧固件40包括可以分离及连结的第一构件40a和第二构件40b。通过使用者用他/她的手指捏住紧固件40的一部分，连结在一起的第一构件40a和第二构件40b彼此分离。此外，第一构件40a和第二构件40b通过配装在一起而连结。

第一带16的端部部分附接至第一构件40a。第二构件40b和环状本体41通过短的连接带42连接。第二带17悬置在环状本体41上。第二带17在第二带17的中间点处折叠于环状本体41上，并且第二带17被支承成能够在第二带17的纵向方向上移动。如上所述，图14和图15中示出的连结构件18包括：紧固件40，紧固件40是与第一带16的端部部分附接的第一附接部分；以及环状本体41，环状本体41是支承第二带17使得第二带17在第二带17的中间点处折叠并且能够在纵向方向上移动的第二附接部分。应当注意的是，第二构件40b可以与环状本体41成一体。换句话说，在不使用矩形环的情况下，作为一部分而被包括在第二构件40b中的环部分(孔部分)可以是悬置有第二带17的环状本体。在这种情况下，短的连接带42被省略。

具有上述这种构型的连结构件18能够使得第一带16和第二带17容易地分离。此外，第一带16和第二带17可以容易地连结。例如，第二带17可以用全长不同的第二带替换，从而使得第二带17的长度能够容易地根据使用者的身体尺寸(身高)而改变。此外，在第一带16和第二带17中的仅一者劣化的情况下，可以仅更换劣化的带而无需更换整个带本体13。此外，当要清洁第二带17时，第二带17可以容易地与第一带16分离。

如参照图13所描述的，第二带17可以包括连接左第二带部分19和右第二带部分20的连接构件39。连接构件39包括：左支承部分45L，该左支承部分45L包括允许左第二带部分19延伸穿过的通道；右支承部分45R，该右支承部分45R包括允许右第二带部分20延伸穿过的通道；以及中央支承部分46，该中央支承部分46连接左支承部分45L和右支承部分45R。应当注意的是，在图13中所示的形式中，设置有从连结构件18延伸的悬置部分47，悬置部分47可以采用(与连结构件18分离的)其他形式，或者悬置部分47可以被省略。

套带附件

图16是包括第一套带11和第二套带12的辅助装置10的整体视图。如上所述，用于腿部的第二套带12连结至从配装到上身的第一套带11侧延伸的带本体13(第一带16和第二带17)，并且因此第二套带12与第一套带11成一体。因此，使用者将共同成一体的第一套带11和第二套带12配装到上身和腿部区域。然而，由于带本体13是柔性的，因此在配装之前，左右第二套带12相对于第一套带11是自由的。因此，当使用者穿戴辅助装置10时，带本体13可能会扭曲，并且左腿第二套带12可能到达右侧，而右腿第二套带12可能到达左侧。在这种情况下，有可能会出现穿戴错误，这会导致浪费时间。

因此，如图16中所示，辅助装置10包括左侧绳构件43L和右侧绳构件43R，左侧绳构件43L连接第一套带11(腰带60)的左侧部分11La和左腿第二套带12，右侧绳构件43R连接第一套带11(腰带60)的右侧部分11Ra和右腿第二套带12。绳构件43L、43R中的每一者包括位于绳构件43L、43R的中间点处的紧固件44比如管状带扣。松开紧固件44能够防止阻碍第一套带11与第二套带12之间的分离。

绳构件43L、43R使得使用者穿上辅助装置10时左腿第二套带12容易到达左侧并且右腿第二套带12容易到达右侧。因此，可以减少用于穿上辅助装置10的时间。此外，43L、43R的长度被设定成使得在第一套带11配装到使用者的上身时从第一套带11悬置的左第二套带12和右第二套带12位于使用者的膝盖区域附近。因此，可以容易地穿上第二套带12。应当注意的是，绳构件43L、43R中的每一者由例如弹性构件形成，并且因此不太可能阻碍使用者的运动。

第二套带12的变型

图17是用于腿部的第二套带12的图。图17是处于被配装到使用者的腿部区域(膝盖区域)的状态下的第二套带12的假想图。图18是图示了图17中所示的第二套带12的展开状态的图。应当注意的是，图18是从后方观察到的在被配装到使用者的腿部区域之前处于展开状态的第二套带12的图。第二套带12包括绕使用者的腿部区域包裹的带状本体70和固定至该带状本体70的传递带71。左腿第二套带12和右腿第二套带12具有相同的构型。

带状本体70是弹性带状构件并且是可拉伸的。带状本体70由例如弹性织物构件形成。另一方面，传递带71是由非弹性体形成的带并且是不可拉伸的。传递带71由例如与带本体13(第一带16和第二带17)的材料相同的材料制成。

如图18中图示的，带状本体70具有可以在平面上展开的构型，并且带状本体70具有在展开状态下左右方向上的尺寸大于高度方向上的尺寸的形状。带状本体70包括中央带本体部分70a和分别从带本体部分70a的相对的上下位置、左侧和右侧延伸的四个紧固带部分70b-1、70b-2、70b-3、70b-4。钩环紧固件的一侧构件73a固定至带状本体70的下述部分中的每个部分的一个侧部，所述部分包括紧固带部分70b-1、70b-2、70b-3、70b-4。带状本体70的整个另一侧部形成钩环紧固件的另一侧构件73b。不必说的是，一侧构件73a和另一侧构件73b能够彼此附接并且能够从彼此拆卸。如图17中图示的，通过将带状本体70绕使用者的腿部区域(膝盖区域)卷绕而将带状本体70经由钩环紧固件配装到使用者的腿部区域(膝盖区域)。

传递带71在传递带71的纵向方向上的中央部分处连接至诸如带扣之类的紧固件40的一个侧部。第二带17的端部部分连接至紧固件40的另一侧部。可以通过将紧固件40的一个侧部和另一侧部彼此分离而使第二带17和第二套带12彼此分离。

传递带71包括以紧固件40为中心的一侧带部分71a和另一侧带部分71b。一侧带部分71a固定在从位于带状本体70的左右方向上的一侧(图18中的右侧)的下侧的第一紧固带部分70b-1至带本体部分70a的上部中央部分70a-1的范围内。一侧带部分71a设置成从第一紧固带部分70b-1突出。传递带71的另一侧带部分71b固定在从位于带状本体70的左右方向上的另一侧(图18中的左侧)的下侧的第二紧固带部分70b-2至带本体部分70a的上部中央部分70a-1的范围内。另一侧带部分71b设置成从第二紧固带部分70b-2突出。

如图17中图示的，在具有上述构型的带状本体70配装成绕使用者的腿部区域(膝盖区域)卷绕时，带本体部分70a采用管状形状，并且传递带71的一侧带部分71a沿一个方向绕带本体部分70a螺旋形地布置半程，并且传递带71的另一侧带部分71b沿另一方向绕带本体部分70a螺旋形地布置半程。钩环紧固件的一侧构件固定至一侧带部分71a的突出的延伸部分71a-1，从而使得延伸部分71a-1能够附接至带状主体70的另一侧部。钩环紧固件的一侧构件固定至另一侧带部分71b的突出的延伸部分71b-1，从而使得延伸部分71b-1能够附接至带状主体70的另一侧部。

此处，将描述每个第二套带12不包括传递带71而包括由高弹性材料制成的带状本体70并且该带状本体70的一部分直接连结至第二带17的情况。在这种情况下，当辅助装置10的致动器14操作并且张力作用在第二带17上时，由该张力产生的力引起带状主体70的变形和拉伸，这可能会导致无法将用于辅助操作的力正确地传递至使用者的腿部区域(膝盖区域)。然而，利用图17和图18中图示的第二套带12，作用在第二带17上的张力被传递至传递带71。传递带71经由例如缝制而固定至带状本体70。因此，作用在第二带17上的力通过传递带71正确地传递至使用者的腿部区域(膝盖区域)。因此，辅助装置10的辅助力被适当地提供给使用者。

其他

为了防止使用者的下背部疼痛，优选的是将第二套带12配装到腿部区域BL。这是因为可以通过将第二套带12配装到腿部区域BL来减轻腰部区域BW上的负载。在每种形式的辅助装置10中，带本体13重量轻并且即使使用者改变他/她的姿势也可以贴合使用者的身体，并且因此跟随使用者的运动。因此，可以提供以下辅助装置10：该辅助装置10提供良好的穿戴舒适性。应当注意的是，在以上公开中，控制箱30设置在使用者的后侧(背侧)位于第一套带11中，但是控制箱30也可以设置在使用者的前侧。在这种情况下，带本体13沿着使用者的背部穿过使用者的肩部区域BS设置。

本文中公开的实施方式仅是每个方面中的示例，而不是限制性的。本发明的权利的范围不限于上述实施方式，而是包括落入权利要求的等同方案的含义和范围内的所有改变。

Claims (10)

1.一种辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：

第一套带(11)，所述第一套带(11)构造成配装到使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者；

第二套带(12)，所述第二套带(12)构造成配装到所述使用者的腿部区域或腰部区域；

带本体(13)，所述带本体(13)设置成沿着所述使用者的背侧延伸至所述第一套带(11)和所述第二套带(12)；以及

致动器(14)，所述致动器(14)设置在所述第一套带(11)或所述第二套带(12)中，并且所述致动器(14)构造成使所述带本体(13)的一部分卷绕及解绕。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

所述辅助装置包括多个所述第二套带(12)，并且

所述第二套带(12)构造成分别配装到所述使用者的右腿和左腿。

3.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征在于，所述带本体(13)是不可拉伸的。

4.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征在于：

所述致动器(14)设置在所述第一套带(11)中；并且

所述带本体(13)包括第一带、附接至所述第二套带(12)的第二带以及连结所述第一带和所述第二带的连结构件，所述第一带构造成通过所述致动器(14)而被卷绕及解绕。

5.根据权利要求4所述的辅助装置，其特征在于，所述连结构件包括：第一附接部分，所述第一带的端部部分附接至所述第一附接部分；以及第二附接部分，所述第二附接部分构造成支承所述第二带使得所述第二带在所述第二带的中间点处折叠并且沿所述第二带的纵向方向移动，并且所述第二带的一个端部部分侧附接至位于左腿部区域侧的所述第二套带(12)，并且所述第二带的另一端部部分侧附接至位于右腿部区域侧的所述第二套带(12)。

6.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于，所述第二附接部分包括轴部分和旋转带轮，所述轴部分与所述第一附接部分成一体，所述旋转带轮被支承在所述轴部分上，所述第二带悬置在所述旋转带轮上使得所述第二带在所述第二带的中间点处折叠。

7.根据权利要求5或6所述的辅助装置，其特征在于，所述第二带包括：左第二带部分，所述左第二带部分从所述连结构件延伸至位于所述左腿部区域侧的所述第二套带(12)；右第二带部分，所述右第二带部分从所述连结构件延伸至位于所述右腿部区域侧的所述第二套带(12)；以及连接构件，所述连接构件连接所述左第二带部分和所述右第二带部分。

8.根据权利要求7所述的辅助装置，其特征在于：

所述连接构件和所述左第二带部分连结成相对于彼此旋转，并且

所述连接构件和所述右第二带部分连结成相对于彼此旋转。

9.根据权利要求7所述的辅助装置，其特征在于，所述连接构件包括：左支承部分，所述左支承部分包括构造成允许所述左第二带部分延伸穿过的通道；右支承部分，所述右支承部分包括构造成允许所述右第二带部分延伸穿过的通道；中央支承部分，所述中央支承部分连接所述左支承部分和所述右支承部分；以及悬置部分，所述悬置部分构造成保持所述中央支承部分使得所述中央支承部分从所述连结构件悬置。

10.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征在于：

所述第一套带(11)包括肩带和刚性构件，所述肩带具有柔性，所述刚性构件比所述肩带更坚硬并且悬置在所述使用者的所述肩部区域上；并且

所述刚性构件包括沿着所述肩带设置的衬垫部分。

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