CN112790950A - 辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种辅助装置，包括第一套带(11)、第二套带(12)和握持部分(60)。第一套带(11)构造成配装至使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者。第二套带(12)构造成配装至使用者的腿部区域或腰部区域。握持部分(60)供除使用者之外的人抓持，握持部分(60)附接至第一套带(11)和第二套带(12)中的至少一者。

Description

辅助装置

技术领域

本公开的发明涉及辅助装置。

背景技术

已经提出了通过被穿戴在使用者(人)的身体上来辅助使用者的工作的各种辅助装置。例如，即使在使用者提升重物的情况下，辅助装置也能够使使用者以小的力量(负担)执行工作。例如在日本未审查专利申请公报No.2018-199205(JP 2018-199205 A)中公开了这种辅助装置。

发明内容

JP 2018-199205 A中公开的辅助装置包括由例如金属制成的框架，该框架被配装到使用者。安装在框架中的致动器的输出通过连杆机构传递至使用者的上身和下身。因此，例如，提升重物的运动得以辅助。

使用者需要辅助的运动的示例除了涉及大负担的运动、比如提升重物之外，还包括在日常生活的活动中辅助(帮助)诸如患者或老人之类的人(下文中也称为“护理接受者”)的运动。当使用者执行涉及重的负担的工作时，高功率辅助装置比如JP 2018-199205A中公开的辅助装置是有效的。

然而，当使用者帮助(辅助)护理接受者时，高功率辅助装置可能性能过剩。此外，高功率辅助装置使用许多刚性构件比如连杆机构和由例如金属制成的框架，并且高功率辅助装置具有坚固的构型以实现高输出。因此，这种辅助装置重量重并且使用者的运动受到刚性构件的限制。

因此，本发明的发明人已经提出了重量轻并且提供良好的穿戴舒适性的辅助装置(例如，日本专利申请No.2019-043462)。这样的辅助装置中的每一者包括：第一套带，该第一套带被配装到使用者的肩部区域；第二套带，该第二套带被配装到使用者的左右腿部区域；带本体，该带本体设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带和第二套带；以及致动器。致动器设置在第一套带中并且能够使带本体的一部分卷绕和解绕。

如上所述的这种辅助装置可以用在例如医院或护理设施中。在这种情况下，使用者有时会以使用者与护理接受者物理接触的姿势给予辅助，并且因此，由使用者穿戴的辅助装置的操作可能会由于辅助装置与护理接受者接触而受到阻碍。此外，穿戴辅助装置的使用者(护理给予者)通过例如用他/她的手臂抬起护理接受者来帮助改变护理接受者的姿势。此时，当护理给予者以他/她的手臂抱住护理接受者时，护理接受者有时会试图抓住护理给予者。如果护理接受者抓住辅助装置的可移动部分、例如带本体，则辅助装置可能无法适当地操作。

因此，本公开提供了一种辅助装置，该辅助装置提供了良好的穿戴舒适性并且在使用者给予辅助时可以顺畅地操作。此外，本公开提供了一种辅助装置，该辅助装置在穿戴该辅助装置的使用者执行例如改变另一个人的姿势的工作时适当地操作。

根据本公开的第一方面的辅助装置包括：第一套带，该第一套带构造成配装至使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者；第二套带，该第二套带构造成配装至使用者的腿部区域或腰部区域；带本体，该带本体设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带并且延伸至第二套带；致动器，该致动器设置在第一套带或第二套带中，并且该致动器构造成使带本体的一部分卷绕及解绕；以及握持部分，该握持部分供除使用者之外的人抓持，该握持部分附接至第一套带和第二套带中的至少一者。

在根据本公开的第一方面的辅助装置的情况下，带本体设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带并且延伸至第二套带。通过致动器使带本体卷绕，张力作用在带本体上。该张力导致产生用于辅助使用者的工作的辅助力，该辅助力减小了使用者的身体上的负担。例如，在例如医院或护理设施中，当作为辅助装置的使用者的护理给予者在以他/她的手臂抱住作为除使用者之外的人的护理接受者的同时将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势以将护理接受者抬起时，通过致动器使带本体卷绕，张力作用在带本体上。张力使护理给予者容易地将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势，并且因此减小了护理给予者的身体上的负担。

然后，例如，当护理给予者在以他/她的手臂抱住护理接受者的同时将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势时，护理接受者试图抓住护理给予者。在这种情况下，让护理接受者抓持握持部分使得能够防止带本体被抓持，并且带本体的操作因此不受阻碍。因此，辅助装置适当地操作。

在根据本公开的第一方面的辅助装置中，第一套带可以包括面对使用者的背部的背部本体部分和用于将第一套带固定至使用者的肩带，肩带与背部本体部分连接，并且握持部分可以附接至背部本体部分。在根据本公开的第一方面的辅助装置的情况下，握持部分位于第一套带的后侧、也就是位于护理给予者的背侧。因此，在护理接受者伸出他/她的手臂围绕护理给予者的上身的情况下，护理接受者可以容易地抓持握持部分。

在根据本公开的第一方面的辅助装置中，握持部分可以与背部本体部分通过下述方式而相结合地形成环形形状：握持部分的相反的端部侧分别连接至背部本体部分的左部分和右部分中的每一者的上部部分和下部部分。在根据本公开的第一方面的辅助装置的情况下，握持部分具有环形形状，并且因此护理接受者可以容易地抓持握持部分。替代性地，护理接受者可以通过将他/她的手臂穿过具有环形形状的握持部分放置来将他/她的身体推靠在护理给予者上。

在根据本公开的第一方面的辅助装置中，致动器可以安装在附接至背部本体部分的基部上，并且握持部分可以附接至背部本体部分。在根据本公开的第一方面的辅助装置的情况下，由于护理接受者抓持握持部分而作用在握持部分上的力通过背部本体部分传递至第一套带。另一方面，作用在握持部分上的力不太可能作用在致动器上，并且因此，由致动器进行的操作比如带本体的卷绕不受该力的阻碍。

在根据本公开的第一方面的辅助装置的情况下，带本体的操作不受阻碍，并且辅助装置适当地操作。

根据本公开的第二方面的辅助装置包括：第一套带，该第一套带构造成配装至使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者；第二套带，该第二套带构造成配装至使用者的腿部区域或腰部区域；带本体，该带本体设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带并且延伸至第二套带；致动器，该致动器设置在第一套带中，并且该致动器构造成使带本体的一部分卷绕及解绕；覆盖件，该覆盖件构造成覆盖致动器；以及带覆盖件，该带覆盖件连接至覆盖件，并且该带覆盖件构造成覆盖带本体的至少一部分。

在根据本公开的第二方面的辅助装置的情况下，带本体设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带并且延伸至第二套带。通过致动器使带本体卷绕，张力作用在带本体上。该张力导致产生用于辅助使用者的工作的辅助力，该辅助力减小了使用者的身体上的负担。

例如，当使用者(护理给予者)在以他/她的手抓持负荷(护理接受者)的同时将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势时，通过致动器使带本体卷绕，张力作用在带本体上。张力使使用者容易地将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势，并且因此减小了使用者的身体上的负担。另外，带本体的重量轻并且即使使用者改变他/她的姿势带本体也可以顺应使用者的身体，并且因此带本体跟随使用者的运动。因此，可以提供一种提供良好的穿戴舒适性的辅助装置。

此外，在具有上述构型的辅助装置的情况下，覆盖件和带覆盖件可以在辅助装置与护理接受者彼此接触时防止致动器和带本体的一部分与护理接受者之间的接触。因此，即使辅助装置和护理接受者彼此接触，也可以防止辅助装置的操作受到阻碍，并且因此，辅助装置可以顺畅地操作。

在根据本公开的第二方面的辅助装置中，带覆盖件可以具有在一个端部和另一端部中的每一者处均包括开口的管状形状，该一个端部可以与覆盖件连接，并且位于另一端部处的开口可以设置在使用者的背侧的与胸部区域相对应的位置下方。带本体可以从第一套带经由位于另一端部处的开口连接至第二套带。

例如，当使用者(护理给予者)以他/她的手臂抬起护理接受者时，护理接受者可以以他/她的手从使用者的脖子或腋下围绕使用者的背侧放置的方式紧贴使用者。在根据本公开的第二方面的辅助装置的情况下，带本体经由位于另一端部处的开口连接至第二套带，该开口设置在使用者的背侧的与使用者的胸部区域相对应的位置下方，并且因此，带本体在相对于开口的上侧被带覆盖件覆盖。因此，即使护理接受者将他/她的手围绕使用者的背侧放置，护理接受者也会与辅助装置的覆盖件或带覆盖件接触。因此，可以防止辅助装置的操作受到阻碍，并且因此，辅助装置可以顺畅地操作。

在根据本公开的第二方面的辅助装置中，带覆盖件可以包括可收缩部分，该可收缩部分构造成随着带本体的卷绕而收缩。在根据本公开的第二方面的辅助装置的情况下，即使带本体的一部分被卡在带覆盖件上，因为带覆盖件随着带本体的卷绕而收缩，因此带本体的卷绕也不会受到阻碍。因此，辅助装置可以更顺畅地操作。

在根据本公开的第二方面的辅助装置中，带本体可以包括构造成通过致动器被卷绕及解绕的第一带、附接至第二套带的第二带以及将第一带和第二带连结的连结构件，并且带覆盖件可以构造成覆盖第一带的从覆盖件露出的部分的全部。

在根据本公开的第二方面的辅助装置的情况下，通过致动器使第一带卷绕，张力作用在第一带和第二带上。该张力导致产生用于辅助使用者的工作的辅助力，该辅助力减小了使用者的身体上的负担。此外，带覆盖件覆盖第一带的从覆盖件露出的部分的全部，并且因此，通过覆盖件和带覆盖件可以更可靠地防止通过被致动器卷绕而操作的带本体与护理接受者之间的接触。因此，辅助装置可以顺畅地操作。

根据本公开的第二方面的辅助装置提供了良好的穿戴舒适性并且在使用者给予辅助时可以顺畅地操作。

附图说明

下面将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是图示了辅助装置的示例的后视图；

图2是附接至使用者的身体的辅助装置的后视图；

图3是附接至使用者的身体的辅助装置的侧视图；

图4是图示了处于前倾姿势的穿戴有辅助装置的使用者的图；

图5是控制箱和带本体的图；

图6是穿戴有辅助装置的使用者改变他/她的姿势的情况的图；

图7是第一套带的后视图；

图8是示出了辅助装置的另一形式的侧视图；

图9是示出了根据实施方式2的辅助装置的后视图；

图10是附接至使用者的身体的根据实施方式2的辅助装置后视图；

图11是附接至使用者的身体的根据实施方式2的辅助装置侧视图；

图12是示出了处于前倾姿势的穿戴有根据实施方式2的辅助装置的使用者的图；

图13是根据实施方式2的辅助装置中的控制箱和带本体的图；

图14是根据实施方式2的辅助装置中的控制箱和带覆盖件的图；

图15A是沿着图14中的箭头XV所指示的剖切线截取的截面图；

图15B是沿着图14中的箭头XV所指示的剖切线截取的截面图；

图15C是沿着图14中的箭头XV所指示的剖切线截取的截面图；

图16是根据实施方式2的辅助装置中的控制箱和带覆盖件的图；

图17是沿着图16中的箭头XVII所指示的剖切线截取的截面图；

图18是穿戴有根据实施方式2的辅助装置的使用者改变他/她的姿势的情况的图；

图19是根据一个变型的辅助装置中的控制箱和带覆盖件的图；

图20是根据该变型的辅助装置中的控制箱和带覆盖件的图；

图21是根据一个变型的辅助装置中的控制箱和带覆盖件的图；以及

图22是根据该变型的辅助装置中的控制箱和带覆盖件的图。

具体实施方式

实施方式1

辅助装置10的总体构型

图1是图示了辅助装置的示例的后视图。图2是附接至使用者的身体的辅助装置的后视图。图3是附接至使用者的身体的辅助装置的侧视图。图4是图示了具有前倾姿势(弯腰姿势)的穿戴辅助装置的使用者的图。图1中所示的辅助装置10包括配装到作为使用者(人)的身体的一部分的左右肩部区域BS的一个第一套带11以及配装到作为使用者(人)的身体的另一部分的左右腿部区域BL的两个第二套带12。

第一套带11仅需要被配装到使用者的肩部区域BS或胸部区域BC中的至少任一者，并且第一套带11还可以具有除了图示形式以外的形式。在实施方式1中，第二套带12被配装到腿部区域BL中的相应的膝盖区域BN。第二套带12也可以具有除了图示形式以外的形式。

在根据实施方式1的辅助装置10中，“左”和“右”是在使用者具有穿戴着辅助装置10的直立姿势时使用者自己的左和右，而“前”和“后”是使用者自己的前和后，“上部(上)”和“下部(下)”是使用者自己的上侧和下侧。“上部(上)”是使用者的头部侧，而“下部(下)”是使用者的足部侧。

除了第一套带11和左右第二套带12之外，辅助装置10还包括带本体13、致动器14、控制器15、电池37和传感器38。

第一套带11配装到使用者的肩部区域BS。一个第二套带12配装到使用者的左膝盖区域BN。另一第二套带12配装到使用者的右膝盖区域BN。左第二套带12和右第二套带12左右对称并且具有相同的构型。第一套带11和两个第二套带12穿过作为使用者的关节的腰椎(腰部区域BW)而配装到彼此远离的各自的区域，即，肩部区域BS和腿部区域BL。

第一套带11包括配装到使用者的背部的背部本体部分21以及与背部本体部分21连接的肩带22和腋下带23。肩带22和腋下带23中的每一者由例如柔性织物形成。肩带22和腋下带23允许背部本体部分21被保持在使用者的背部上。腋下带23连接背部本体部分21和相应的肩带22，并且腋下带23是长度可调节的。通过调节每个腋下带23的长度，使背部本体部分21与使用者紧密接触。第一套带11被配装到肩部区域BS，使得不能向前和向后、向左和向右以及向上和向下移动。第一套带11可以包括硬质构件，该硬质构件例如作为悬置在肩部区域BS上的部件。

第二套带12各自由例如柔性织物形成。每个第二套带12包括配装到使用者的相关膝盖区域BN的后侧的膝盖本体部分24以及被设置成从膝盖本体部分24延伸的膝盖带25。膝盖带25在膝盖区域BN上方和下方的相应位置处绕膝盖区域BN延伸，并且每个膝盖带25的远端侧部固定至膝盖本体部分24。膝盖带25的包裹膝盖区域BN的长度可以通过诸如带和带扣或钩环紧固件之类的锁定构件来调节。通过该调节，膝盖本体部分24与膝盖区域BN的后侧紧密接触。第二套带12被配装到膝盖区域BN，使得不能向前和向后、向左和向右以及向上和向下移动。

带本体13沿着使用者的背侧设置以连接第一套带11和第二套带12。带本体13包括设置在上身侧的第一带16、设置在下身侧的第二带17以及连结第一带16和第二带17的连结构件18。第一带16和第二带17中的每一者均为长的且柔性的。连结构件18由金属制成，并且由被称为“矩形环”的矩形环状本体形成。

第一带16和第二带17中的每一者均是由织物或皮革制成的带状构件(例如，由通过对聚酯纤维进行横编而获得的织物形成的构件)，并且第一带16和第二带17中的每一者均能够沿着身体的形状弯曲。应注意的是，第一带16和第二带17中的每一者均可以是绳状带(线状构件)。根据实施方式1的第一带16和第二带17中的每一者均是不可拉伸的构件，也就是说，根据实施方式1的第一带16和第二带17中的每一者均具有难以沿第一带16或第二带17的纵向方向拉伸的特性或不能沿该纵向方向拉伸的特性。

根据实施方式1的辅助装置10包括控制箱30。控制箱30设置在第一套带11的背部本体部分21中。图5是控制箱30和带本体13的图。控制箱30包括板状的基部31和覆盖基部31的覆盖件32。为了描述控制箱30的内部结构，在图5中，覆盖件32由假想线(一长两短交替的虚线)指示。在根据实施方式1的辅助装置10中，基部31附接至第一套带11的背部本体部分21。

致动器14、控制器15、电池37、传感器38等设置在基部31与覆盖件32之间的空间中。在覆盖件32中，形成有开口(切口)32a，并且第一带16延伸穿过开口32a。

致动器14设置在控制箱30内部。换句话说，致动器14安装在基部31上并且被覆盖件32覆盖。致动器14经由基部31设置在第一套带11上。为了安装致动器14，基部31由硬质构件形成。应注意的是，在第一套带11的背部本体部分21由特别高刚性的构件形成的情况下，可以省去基部31，并且致动器14可以安装在背部本体部分21上。

致动器14能够使带本体13的一部分卷绕及解绕。为此目的，致动器14包括马达33、减速器部分34和驱动带轮35。马达33是无刷直流马达。马达33可以基于从控制器15输出的驱动信号在预定的旋转频率下以预定的转矩旋转。

马达33的与旋转有关的参数比如旋转角度、旋转速度或旋转频率由附接至马达33的旋转检测器36检测。根据实施方式1的旋转检测器36是旋转编码器，但也可以是霍尔传感器或旋转变压器(resolver)。旋转检测器36的检测结果被输入至控制器15。通过控制器15基于检测结果而控制马达33的操作，辅助装置10可以产生适当的辅助力。

减速器部分34由多个齿轮形成、使马达33的旋转频率降低并使减速器部分34的输出轴34a旋转。驱动带轮35连结至输出轴34a，并且因此与输出轴34a一起旋转。第一带16的一个端部部分16a侧附接至驱动带轮35。在驱动带轮35通过马达33的正向旋转而沿一个方向旋转时，第一带16卷绕在驱动带轮35上。在驱动带轮35沿另一方向旋转时，第一带16从驱动带轮35解绕。

如上所述，致动器14包括可以使带本体13卷绕的驱动带轮35，以及用于使驱动带轮35执行使带本体13卷绕的操作的马达33。

控制器15由包括微型计算机的控制单元形成。控制器15控制致动器14(马达33)的操作。作为传感器38，设置有加速度传感器。来自传感器38的信号被输入至控制器15。控制器15可以基于来自传感器38的信号来估计使用者的姿势。电池37向控制器15、马达33、旋转检测器36和传感器38供应电力。传感器38可以设置在控制箱30的外部。

带本体13

如上所述，带本体13包括第一带16、第二带17和连结构件18。第一带16的一个端部部分16a侧被卷绕在驱动带轮35上并且被固定。第一带16的另一端部部分16b侧固定至连结构件18。在第一带16被卷绕在驱动带轮35上时，连结构件18被向上拉起。在连结构件18通过使用者的运动(例如，采取前倾姿势的运动)而被强行拉下时，第一带16从驱动带轮35解绕(拉出)。第一带16在驱动带轮35中的卷绕或解绕(拉出)的量和马达33的输出轴的旋转量彼此相关。通过旋转检测器36检测与伴随着带本体13的卷绕或解绕的马达33的旋转有关的参数。

如上所述，连结构件18由矩形环状本体形成。环状本体的一个侧部(上侧部)的轴部分27a是第一附接部分27，并且第一带16的另一端部部分16b附接至第一附接部分27。在实施方式1中，第一带16不能从第一附接部分27拆卸，但是可以是能够通过使用例如带扣来拆卸的。

形成连结构件18的矩形环状本体的另一侧部(下侧部)是用于附接第二带17的第二附接部分28。如上所述，连结构件18包括用于附接第一带16的第一附接部分27和用于附接第二带17的第二附接部分28。

第二附接部分28支承第二带17使得第二带17在第二带17的中间点(中间部分17c)处折叠。在根据实施方式1的辅助装置10中，第二附接部分28包括与第一附接部分27成一体的轴部分28a和以可旋转的方式支承在该轴部分28a上的旋转带轮29。第二带17悬置在旋转带轮29上以在第二带17的中间点处折叠。该构型提供了下述构型：其中，第二带17未固定至第二附接部分28，而是第二带17被支承成使得在第二带17被折叠的状态下能够沿纵向方向上的两个方向(图5中的箭头X方向)移动。

在图2中，第二带17附接至第二套带12。更具体地，第二带17由单个带状构件形成。第二带17的一个端部部分17a侧附接至左第二套带12。第二带17的另一端部部分17d侧附接至右第二套带12。如上所述，第二带17的中间部分17c安置在连结构件18上。

根据第二带17的上述构型，第二带17包括从连结构件18延伸至左第二套带12的左第二带部分19以及从连结构件18延伸至右第二套带12的右第二带部分20。如上所述(参见图5)，第二带17悬置在第二附接部分28(旋转带轮29)上并且未被固定，并且因此，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度可以自由地改变。然而，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度的总和是固定的。这种构型防止例如使用者的行走受到第二带17的限制，并且因此使得使用者能够容易地行走。

第二带17还包括连接左第二带部分19和右第二带部分20的连接构件39。例如，在使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为如图4中所示的弯腰姿势的情况下，连接构件39能够防止左第二带部分19与右第二带部分20之间的横向距离的增加。换句话说，连接构件39能够防止左第二带部分19和右第二带部分20无法沿着使用者的腿部区域BL的相应的背侧延伸。连接构件39是带状构件。

尽管未示出，但是连接构件39和左第二带部分19经由例如销连结成能够相对于彼此旋转，并且尽管未示出，但是连接构件39和右第二带部分20经由例如销连结成能够相对于彼此旋转。因此，不会阻止左第二带部分19和右第二带部分20中的每一者沿两个纵向方向(图5中的箭头X方向)移动。

如图2中所示，第二带17的一个端部部分17a侧可以经由紧固件40比如带扣附接至左第二套带12。此外，第二带17的另一端部部分17d侧可以经由紧固件40比如带扣附接至右第二套带12。因此，第二带17能够从第二套带12拆卸。

传感器38和控制器15

在图5中，如上所述，传感器38由加速度传感器形成。控制器15可以执行各种类型的算术处理。通过控制器15执行对来自传感器38的信号的算术处理，可以检测使用者的运动和姿势。传感器38具有根据使用者的姿势输出信号的配置，并且因此传感器38用作用于检测使用者的姿势的姿势检测器。例如，可以检测使用者的上身的姿势是前倾姿势还是直立姿势，或者可以检测使用者是否已经采取下蹲姿势。

此外，带主体13通过马达33在驱动带轮35中的卷绕及解绕的量和使用者的姿势彼此相关。因此，控制器15可以基于由旋转检测器36检测到的马达33的旋转角度来估计使用者的姿势。旋转检测器36用作用于检测使用者的姿势的姿势检测器。

控制器15处理来自传感器38和旋转检测器36两者中的一者或每一者的信号，并且控制器15基于处理的结果即基于使用者的姿势将驱动信号输出至致动器14(马达33)。基于该驱动信号，致动器14(马达33)操作，从而例如使带本体13卷绕及解绕以及使卷绕及解绕暂时停止。

在辅助装置10由使用者穿戴的状态下，马达33根据控制器15的控制以比马达33产生辅助力的情况下的力小的小力沿带本体13卷绕的方向持续地操作(产生转矩)，以使在带本体13中产生小张力。因此，带本体13不会松弛。

在使用者将他/她的姿势例如从直立姿势改变为前倾姿势时，由于姿势改变而在带本体13中产生张力。因此，在这种情况下，当向前倾姿势的姿势改变开始时，无论致动器14的动力如何，马达33都由带本体13的张力强制地旋转(马达33空转)，并且带本体13由此解绕。替代性地，当向前倾姿势的姿势改变开始时，致动器14操作，也就是说，马达33被驱动旋转以使带本体13解绕。

另一方面，在使用者将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势时，带本体13由于姿势改变而将要松弛。因此，在这种情况下，当向直立姿势的姿势改变开始时，为了维持作用在带本体13上的张力，致动器14操作，即，马达33被驱动旋转以使带本体13卷绕。

以这种方式，通过使用者的姿势改变，带本体13卷绕或解绕。在卷绕或解绕时，马达33主动或被动地旋转预定的旋转角度。此时的旋转角度由旋转检测器36检测。以这种方式，致动器14(马达33)由于使用者的姿势改变而使带本体13卷绕或解绕的操作量通过旋转检测器36来检测。然后，控制器15能够获取致动器14由于使用者的姿势改变而使带本体13卷绕或解绕的操作量(马达33的旋转角度)，并基于该操作量而执行对致动器14的操作的控制以向使用者提供辅助力。

辅助装置10的辅助力

图6是穿戴有辅助装置10的使用者改变他/她的姿势的情况的图。辅助装置10可以向使用者提供辅助力以用于姿势改变。将针对下述情况来提供下面关于辅助力的描述：作为辅助装置10的使用者的护理给予者通过例如用他/她的手臂抬起作为除使用者之外的人的护理接受者来辅助护理接受者的姿势改变。

在第一带16正被致动器14的马达33卷绕在驱动带轮35上时，连结构件18将第二带17朝向致动器14一侧、也就是上侧而向上拉动。第二带17的相反的端部部分17a、17d分别附接至左第二套带12和右第二套带12。第二套带12固定至相应的膝盖区域BN。因此，在第一带16正被卷绕在驱动带轮35上时，张力作用在第一带16和第二带17上。该张力用作护理给予者的辅助力。

将对护理给予者将他/她的姿势从直立姿势改变为前倾姿势的情况进行描述。在向前倾姿势的姿势改变开始时，带本体13抵抗小力而解绕。因此，护理给予者可以不费力地采取前倾姿势。在护理给予者的上身相对于竖向线的前倾角达到θ并且护理给予者在θ的前倾角处停止时，带本体13的解绕停止。应注意的是，姿势改变的开始和结束可以通过旋转检测器36或传感器38来检测。

在护理给予者开始沿从前倾姿势至直立姿势的方向改变他/她的姿势以用他/她的手臂抬起护理接受者时，致动器14以比小力大的力使带本体13卷绕。因此，在带本体13中产生了大的张力。该张力导致在第一套带11中产生向后的作用力F1。换句话说，在具有前倾姿势的护理给予者的上身抬起的方向上产生了作用力F1。此外，同时，在第二带17中，张力导致产生向前推动护理给予者的左臀部区域和右臀部区域的作用力F2。因此，护理给予者可以容易地从前倾姿势返回至直立姿势。

此外，在护理给予者采取如图4中所示的上身前倾并且膝盖区域弯曲的弯曲姿势(下蹲姿势)的情况下，辅助装置10可以向护理给予者提供辅助力。在护理给予者将他/她的姿势从弯曲姿势改变为直立姿势的情况下，例如，在穿戴有辅助装置10的护理给予者将护理接受者的身体的一部分提升的情况下，致动器14使带本体13卷绕。因此，在带本体13中产生了张力。

该张力导致在第一套带11中产生向后的作用力F1。换句话说，产生了在具有前倾姿势的护理给予者的上身抬起的方向上的作用力F1。此外，同时，该张力导致在第二带17中产生向前推动护理给予者的左臀部区域和右臀部区域的作用力F2。此外，在第二套带12中产生了向后的作用力F3。上述作用力F1、F2、F3使具有弯腰姿势的护理给予者的比如背部肌肉、股四头肌等肌肉上的负荷减小，并且因此能够辅助提升负荷的运动。

辅助装置10也在护理给予者将他/她的姿势从直立姿势改变为弯曲姿势的情况下起作用。这种情况的示例包括护理给予者将护理接受者的身体的一部分放下的情况。在这种情况下，致动器14使带本体13解绕，同时施加对带本体13的解绕的制动力。换句话说，马达33沿使带本体13解绕的方向旋转，但是在马达33中产生了沿卷绕方向的转矩。因此，在带本体13中产生了张力。在这种情况下，同样地，辅助装置10能够使处于弯腰姿势的护理给予者的比如背部肌肉、股四头肌等肌肉上的负荷减小，并且因此能够借助于上述作用力F1、F2、F3来辅助放下运动。如上所述，根据实施方式1的辅助装置10能够使处于弯腰姿势的腰部区域的肌肉上的负荷减小并且能够防止下背部疼痛。

在护理给予者保持前倾姿势的情况下，同样地，根据实施方式1的辅助装置10能够容易地保持该姿势。换句话说，如在图6的右侧的图中所示，在护理给予者采取实线所示的第一前倾姿势的状态下，致动器14的操作停止以防止带本体13解绕。即使护理给予者试图采取进一步的前倾姿势(虚线所示的第二前倾姿势)，将第一套带11和第二套带12连接的带本体13的张力也阻止采取第二前倾姿势。换句话说，辅助装置10试图保持护理给予者的第一前倾姿势。对于护理给予者，容易保持第一前倾姿势。因此，例如，在护理给予者长时间持续具有第一前倾姿势进行工作的情况下，减小了身体上的负荷。

被包括在第一套带11中的握持部分60

图7是第一套带11的后视图。图7示出了控制箱30已经从第一套带11拆卸的状态。供护理接受者(除使用者以外的人)抓持的握持部分60附接至第一套带11。在根据实施方式1的辅助装置10中，如上所述，第一套带11包括面对使用者的背部的背部本体部分21和用于将第一套带11固定至使用者的上身的肩带22，肩带22与背部本体部分21连接。第一套带11还包括腋下带23，并且通过腋下带23来辅助将第一套带11固定至使用者。

如图7中所示，握持部分60附接至背部本体部分21。类似于肩带22，背部本体部分21可以由例如柔性织物形成，但是优选地由具有比肩带22的刚性更高的刚性的硬质构件形成。例如，背部本体部分21由树脂(发泡聚乙烯)制成。供护理接受者抓持的握持部分60附接至背部本体部分21，并且负荷通过握持部分60作用在背部本体部分21上。因此，背部本体部分21优选为具有高刚性(强度)的硬质构件。

握持部分60设置在第一套带11的相反的左右两侧。每个握持部分60是带状构件，并且握持部分60的相反的端部附接至背部本体部分21。更具体地，左握持部分60的一个端部60a侧连接至背部本体部分21的左侧的上部部分51L。左握持部分60的另一端部60b侧连接至背部本体部分21的左侧的下部部分52L。因此，左握持部分60与背部本体部分21相结合地形成环形形状。右握持部分60的一个端部60c侧连接至背部本体部分21的右侧的上部部分51R。右握持部分60的另一端部60d侧连接至背部本体部分21的右侧的下部部分52R。因此，右握持部分60与背部本体部分21相结合地形成环形形状。

在根据实施方式1的辅助装置10中，如上所述，致动器14设置在控制箱30内部。换句话说，致动器14安装在基部31上(参见图5)并且被覆盖件32覆盖。覆盖件32附接至基部31。在对致动器14进行维护时，覆盖件32从基部31拆卸。

致动器14包括马达33、减速器部分34和驱动带轮35。马达33、减速器部分34和驱动带轮35附接至基部31。电池37、传感器38和控制器15也附接至基部31。基部31附接至第一套带11的背部本体部分21。

基部31优选地以可拆卸的方式附接至背部本体部分21。例如，在基部31和背部本体部分21中的一者处设置有突出部46(参见图7)，并且在基部31和背部本体部分21中的另一者中设置有能够与突出部46接合的凹部部分47。控制箱30通过将突出部46与凹部部分47接合而附接至背部本体部分21。控制箱30通过使突出部46和凹部部分47彼此断开接合而从背部本体部分21拆卸。

如上所述，致动器14安装在与背部本体部分21分开的基部31上。基部31以可拆卸的方式附接至背部本体部分21。然后，握持部分60不附接至基部31而是附接至背部本体部分21。应注意的是，用于使控制箱30能够附接至背部本体部分21/能够从背部本体部分21拆卸的构型可以是除使用突出部46和凹部部分47的上述构型以外的构型。

如图7中所示，在第一套带11中设置有突耳部分55，该突耳部分55在第一套带11从作为辅助装置10的使用者的护理给予者拆卸时由执行拆卸工作的人(护理给予者或第三人)抓持。在将第一套带11从护理给予者拆卸期间和之后对第一套带11进行处理时，突耳部分55被抓持。突耳部分55附接至背部本体部分21的上部部分。突耳部分55也是类似于握持部分60的带状构件。

根据实施方式1的辅助装置10

如上所述，根据实施方式1的辅助装置10(参见图2)包括第一套带11、第二套带12、带本体13和致动器14，第一套带11将配装至护理给予者的肩部区域BS，第二套带12将分别配装至护理给予者的左右腿部区域BL。带本体13设置成沿着护理给予者的背侧延伸至第一套带11并且延伸至第二套带12。致动器14设置在第一套带11中，并且致动器14构造成能够使带本体13的一部分卷绕及解绕。

在该辅助装置10的情况下，带本体13设置成沿着护理给予者的背侧延伸至第一套带11并且延伸至第二套带12。通过致动器14使带本体13(第一带16)卷绕，张力作用在第一带16和第二带17上。该张力导致产生用于辅助护理给予者的工作的辅助力，该辅助力减小了护理给予者的身体上的负担。

例如，当护理给予者在通过他/她的手臂抱住护理接受者的同时将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势(参见图6)时，通过致动器14使带本体13卷绕，张力作用在带本体13上。张力使护理给予者容易地将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势，并且因此减小了护理给予者的身体上的负担。换句话说，通过致动器14产生作用在带本体13上的张力以作为辅助力。此外，根据实施方式1的带本体13在其整个长度上均是不可拉伸的。因此，致动器14的输出与作用在带本体13上的张力之间的关系变得清楚，这使得容易控制必要的辅助力。

然后，如图7中所示，根据实施方式1的辅助装置10包括供护理接受者抓持的握持部分60，握持部分60附接至第一套带11。例如，当穿戴有辅助装置10的护理给予者在以他/她的手臂抱住护理接受者的同时将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势以将护理接受者抬起时，护理接受者试图抓住护理给予者。在这种情况下，让护理接受者抓持握持部分60能够防止带本体13被抓持，并且因此带本体13的操作不受阻碍。因此，辅助装置10正确地进行操作。

在根据实施方式1的辅助装置10中，握持部分60附接至被包括在第一套带11中的背部本体部分21。因此，握持部分60位于第一套带11的后侧，也就是说位于护理给予者的背侧。因此，在护理接受者伸出他/她的手臂围绕护理给予者的上身的情况下，护理接受者可以容易地抓持握持部分60。

此外，握持部分60的相反的端部部分连接至位于背部本体部分21的左右两侧的相应的上部部分51L、51R和下部部分52L、52R，并且握持部分60各自与背部本体部分21相结合地形成环形形状。该构型允许护理接受者容易地抓持握持部分60。替代性地，护理接受者可以通过将他/她的手臂放在形成环形形状的握持部分60与背部本体部分21之间而将他/她的身体推靠在护理给予者上。此外，由于护理接受者抓持左右握持部分60而作用在左右握持部分60上的力传递至背部本体部分21使得力向上及向下分散。因此，即使护理接受者抓持握持部分60，第一套带11也稳定地配装至护理给予者。

致动器14安装在基部31上，并且基部31是与背部本体部分21分开的构件。基部31附接至背部本体部分21，并且握持部分60附接至背部本体部分21。在该构型的情况下，由于护理接受者抓持握持部分60而作用在握持部分60上的力通过背部本体部分21传递至第一套带11。另一方面，作用在握持部分60上的力不太可能作用在致动器14上。因此，由致动器14进行的操作比如带本体13的卷绕不受作用在握持部分60上的力的阻碍。

其他辅助装置10

在上述根据实施方式1的辅助装置10中，第二套带12配装至使用者(护理给予者)的腿部区域BL。如图8中所示，第二套带12可以配装至使用者的腰部区域BW。在这种情况下，第二套带12可以具有腰带的形状或裤子的形状。在第二套带12配装至腰部区域BW的情况下，致动器14可以附接至第一套带11或可以附接至第二套带12。在图8中，致动器14附接至第一套带11。

在图8中所示的辅助装置10的情况下，同样地，带本体13设置成沿着使用者(护理给予者)的背侧延伸至第一套带11并且延伸至第二套带12。通过致动器14使带本体13卷绕，张力作用在带本体13上。该张力导致产生用于辅助使用者的工作的辅助力，该辅助力减小了使用者的身体上的负担。然后，供护理接受者抓持的握持部分60设置在第一套带11中。尽管未示出，但是握持部分60也可以设置在第二套带12中。握持部分60可以根据第一套带11和第二套带12的形式和配装位置而附接至至少第一套带11或第二套带12。

例如，在使用者(护理给予者)以他/她的手臂抱住护理接受者的同时抬起护理接受者的情况下，护理接受者不抓持控制箱30(致动器14)而是抓持附接至第一套带11的握持部分60。为此目的，握持部分60设置在允许护理接受者容易地抓持握持部分60的相应位置处。换句话说，当护理接受者将他/她的手围绕使用者的背侧放置时，护理接受者的手通常位于使用者的侧面或侧面附近。附接至第一套带11的握持部分60位于相对于控制箱30的左右两侧的相应位置处并且靠近使用者的侧面。因此，护理接受者可以在无需将他/她的手伸到使用者的背部中央的情况下抓持握持部分60。

实施方式2

辅助装置10的总体构型

将参照图9至图12对根据实施方式2的辅助装置进行适当的描述。图9是示出了根据实施方式2的辅助装置的后视图。图10是附接至使用者的身体的根据实施方式2的辅助装置的后视图。图11是附接至使用者的身体的根据实施方式2的辅助装置的侧视图。图12是示出了具有前倾姿势(弯腰姿势)的穿戴有根据实施方式2的辅助装置的使用者的图。应注意的是，与示出实施方式1的图1至图4中的部件相同的部件设置有与图1至图4中的附图标记相同的附图标记，并且可以省去对这些部件的描述。

根据实施方式2的辅助装置10包括控制箱30和带覆盖件50。控制箱30设置在第一套带11的背部本体部分21中。带覆盖件50是连接至控制箱30并覆盖带本体13的一部分的覆盖件。

图13是根据实施方式2的辅助装置10中的控制箱30和带本体13的图。应注意的是，与示出实施方式1的图5中的部件相同的部件设置有与图5中的附图标记相同的附图标记，并且可以省去对这些部件的描述。此外，图14是根据实施方式2的辅助装置10中的控制箱30和带覆盖件50的图。图15A至图15C是沿着图14中的箭头XV所指示的剖切线截取的截面图，图15A是根据实施方式2的截面图，图15B和图15C是各自示出了实施方式2的变型的截面图。

将参照图13提供描述。控制箱30包括板状的基部31和覆盖基部31的覆盖件32。为了描述控制箱30的内部结构，在图13中，覆盖件32由假想线(一长两短交替的虚线)指示。在实施方式2中，基部31用作第一套带11的背部本体部分21。

在基部31与覆盖件32之间的空间中设置有致动器14、控制器15、电池37、传感器38等。换句话说，覆盖件32从使用者的后面覆盖致动器14、控制器15、电池37和传感器38。在覆盖件32中，形成有开口(切口)32a，并且第一带16延伸穿过开口32a。

致动器14设置在控制箱30内部。换句话说，致动器14设置在第一套带11中。致动器14能够使带本体13的一部分卷绕及解绕。为此目的，致动器14包括马达33、减速器部分34和驱动带轮35。马达33是无刷直流马达。马达33可以基于从控制器15输出的驱动信号在预定的旋转频率下以预定的转矩旋转。马达33可以基于从控制器15输出的驱动信号正向和反向旋转。

马达33的与旋转相关的参数比如旋转角度、旋转速度或旋转频率通过附接至马达33的旋转检测器36来检测。根据实施方式2的旋转检测器36是旋转编码器，但也可以是霍尔传感器或旋转变压器。旋转检测器36的检测结果被输入至控制器15。通过控制器15基于检测结果而控制马达33的操作，辅助装置10可以产生适当的辅助力。

减速器部分34由多个齿轮形成、使马达33的旋转频率降低并使减速器部分34的输出轴34a旋转。驱动带轮35连结至输出轴34a，并且因此与输出轴34a一起旋转。第一带16的一个端部部分16a侧附接至驱动带轮35。在驱动带轮35通过马达33的正向旋转而沿一个方向旋转时，第一带16卷绕在驱动带轮35上。在驱动带轮35由于马达33的反向旋转而沿另一方向旋转时，第一带16从驱动带轮35解绕。

如上所述，致动器14包括可以使带本体13卷绕的驱动带轮35和用于使驱动带轮35执行使带本体13卷绕的操作的马达33。第一带16通过致动器14被卷绕及解绕。

控制器15由包括微型计算机的控制单元形成。控制器15控制致动器14(马达33)的操作。传感器38包括加速度传感器。由传感器38检测到的信号被输入至控制器15。控制器15包括演算部分，并且基于来自传感器38的信号执行演算操作以估计使用者的姿势。电池37向控制器15、马达33、旋转检测器36和传感器38供应电力。应注意的是，传感器38可以设置在控制箱30外部。

将参照图14对说明进行描述。为了描述控制箱30和带覆盖件50的相应的外部结构，在图14中，基部31和带本体13的延伸穿过带覆盖件50的内部的部分由假想线(虚线)指示。带覆盖件50由合成树脂(例如6,6-尼龙)制成的模制产品(使用注射模制而模制成的产品)形成，并且带覆盖件50的表面具有平坦形状。带覆盖件50具有在一个端部和另一端部中的每一者处均包括开口的管状形状。

带覆盖件50的一个端部连接至覆盖件32，并且在该一个端部处形成的上部开口501与覆盖件32的开口32a连接。在另一端部处形成的下部开口502设置在使用者的背侧的与胸部区域BC相对应的位置下方。在实施方式2中，下部开口502位于在使用者的背侧的与胸部区域BC相对应的位置下方的背部BB中。应注意的是，在实施本发明时，下部开口502的位置不限于该示例，而是下部开口502可以位于使用者的背侧的腰部区域BW中。

如图14和图15A中所示，带本体13的一部分设置成延伸穿过管状的带覆盖件50的内部。图14和图15A示出了带本体13的一部分通过致动器14被解绕并且连结构件18伸出到下部开口502下方的状态。带覆盖件50的内部的宽度至少大于带本体13的该部分的宽度，并且带本体13可以在带覆盖件50内部向上及向下移动。带本体13从第一套带11经由下部开口502连接至第二套带12。

此外，如图15A中所示，带覆盖件50具有管状形状，并且带覆盖件50从后面并且还从使用者的背部BB覆盖带本体13的一部分(图15A中的第一带16)。换句话说，带本体13的一部分被接纳在带覆盖件50中。此处，由于带覆盖件50的表面具有平坦形状，因此带覆盖件50的表面可以在使用者的背部BB中与使用者的衣服平滑接触。带覆盖件50随着使用者的运动在使用者的衣服上滑动，从而使得能够提供一种向使用者提供良好的穿戴舒适性的辅助装置10。

图16是根据实施方式2的辅助装置10中的控制箱30和带覆盖件50的图。图17是沿着图16中的箭头XVII所指示的剖切线截取的截面图。图16和图17示出了以下状态：在该状态中，带本体13的一部分通过致动器14被卷绕，连结构件18位于下部开口502上方，整个第一带16和整个连结构件18以及第二带17的一部分被接纳在带覆盖件50中。

在根据实施方式2的辅助装置10的情况下，当护理接受者抓住使用者的背部BB时，护理接受者与覆盖件32或带覆盖件50接触，从而使得能够防止护理接受者与带本体13之间的接触。由于带本体13的一部分通过致动器14被卷绕及解绕，因此防止与以这种方式操作的带本体13接触使得辅助装置10能够更顺畅地操作。

特别地，当使用者(护理给予者)以他/她的手臂抬起护理接受者时，护理接受者可以以使他/她的手从使用者的脖子或腋下围绕使用者的背侧放置的方式而依靠使用者。在根据实施方式2的辅助装置10的情况下，带本体13经由设置在使用者的背侧的与胸部区域BC相对应的位置下方的下部开口502连接至第二套带12，并且因此，即使护理接受者将他/她的手围绕使用者的背侧放置，护理接受者也会与辅助装置10中的位于下部开口502上方的覆盖件32或带覆盖件50接触。因此，可以防止辅助装置10的操作受到阻碍，并且因此，辅助装置10可以顺畅地操作。

应注意的是，根据实施方式2的带覆盖件50具有管状形状，但是在实施本发明时，带覆盖件的形状不限于该示例，并且带覆盖件可以具有其他形状，只要这种形状是从使用者的后面覆盖带本体13的一部分的形状即可。例如，代替带覆盖件50，可以设置具有图15B或15C中所示的截面形状的带覆盖件51或带覆盖件52。

图15B是示出了根据实施方式2的一个变型的带覆盖件51的截面的图，该截面与图15A中的截面类似。如图15B中所示，带覆盖件51具有U形形状的截面，并且带覆盖件51从使用者的后面覆盖带本体13的一部分。由于带本体13的一部分被接纳在由带覆盖件51和使用者的背部BB形成的空间中，因此带覆盖件51可以防止护理接受者与带本体13之间的接触。因此，根据本变型的辅助装置10可以顺畅地操作。

图15C是示出了根据实施方式2的一个变型的带覆盖件52的截面的图，该截面与图15A中的截面类似。如图15C中所示，带覆盖件52具有板状形状的截面，并且带覆盖件52从使用者的后面覆盖带本体13的一部分。带覆盖件52的宽度大于带本体13的该部分的宽度。带覆盖件52与覆盖件32连接并且由覆盖件32支承在使用者后面。由于带本体13的该部分置于带覆盖件52与使用者的背部BB之间，因此带覆盖件52可以防止护理接受者与带本体13之间的接触。因此，根据本变型的辅助装置10可以顺畅地操作。

将参照图9提供描述。第二带17附接至第二套带12。更具体地，第二带17由单个带状构件形成。第二带17的一个端部部分17a侧附接至左第二套带12。第二带17的另一端部部分17d侧附接至右第二套带12。在下文中，第二带17的从连结构件18至左第二套带12的部分被称为“左第二带部分19”，并且第二带17的从连结构件18至右第二套带12的部分被称为“右第二带部分20”。

在实施方式2中，第二带17的一个端部部分17a侧经由紧固件40(例如，带扣)附接至左第二套带12。此外，第二带17的另一端部部分17d侧经由紧固件40(例如，带扣)附接至右第二套带12。因此，第二带17能够从第二套带12拆卸。

第二带17包括连接左第二带部分19和右第二带部分20的连接构件39。连接构件39将左第二带部分19和右第二带部分20在第二带17的折叠部分(中间部分17c)与固定至两个第二套带12的固定部分(一个端部部分17a和另一端部部分17d)之间的各自的中间位置处连接。折叠部分是第二带17在连结构件18中折叠的部分。固定部分是第二带17分别固定至两个第二套带12的部分。

例如，在使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为弯腰姿势的情况下，如图12中所示，连接构件39使得能够防止左第二带部分19与右第二带部分20之间的横向距离增加。换句话说，连接构件39使得能够防止左第二带部分19和右第二带部分20无法沿着使用者的腿部区域BL的相应的背侧延伸。

将参照图13提供描述。第二带17悬置在第二附接部分28(旋转带轮29)上且未被固定，并且因此，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度可以自由地改变。然而，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度的总和是固定的。该构型防止例如使用者的行走受到第二带17的限制，并且因此使得使用者能够容易地行走。

辅助装置10的辅助力

图18是穿戴有辅助装置10的使用者改变他/她的姿势的情况的图。辅助装置10可以向使用者提供辅助力以用于姿势改变。

在第一带16正被致动器14的马达33卷绕在驱动带轮35上时，连结构件18将第二带17朝向致动器14一侧、也就是上侧而向上拉动。第二带17的相反的端部部分17a、17d分别附接至左第二套带12和右第二套带12。第二套带12固定至相应的膝盖区域BN。因此，在第一带16正被卷绕在驱动带轮35上时，张力作用在第一带16和第二带17上。该张力用作使用者的辅助力。

将对使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为前倾姿势的情况进行描述。在向前倾姿势的姿势改变开始时，致动器14使带本体13解绕。替代性地，无论致动器14的动力如何，带本体13都被解绕。因此，使用者可以不费力地采取前倾姿势。在使用者的上身相对于竖向线的前倾角达到θ并且使用者在θ的倾斜角处停止时，带本体13的解绕停止。应注意的是，姿势改变的开始和结束可以通过旋转检测器36或传感器38来检测。

在使用者开始沿从前倾姿势到直立姿势的方向改变他/她的姿势时，致动器14使带本体13卷绕。因此，在带本体13中产生了张力。该张力导致在第一套带11中产生向后的作用力F1。换句话说，在具有前倾姿势的使用者的上身抬起的方向上产生了作用力F1。此外，同时，在第二带17中，通过该张力产生了向前推动使用者的左臀部区域和右臀部区域的作用力F2。因此，使用者可以容易地从前倾姿势返回至直立姿势。

此外，在使用者采取如图12中所示的上身前倾并且膝盖区域弯曲的弯曲姿势(下蹲姿势)的情况下，辅助装置10可以向使用者提供辅助力。在使用者将他/她的姿势从弯曲姿势改变为直立姿势的情况下，例如，在使用者提升物体或护理接受者的身体的一部分的情况下，致动器14使带本体13卷绕。因此，在带本体13中产生了张力。

该张力导致在第一套带11中产生向后的作用力F1。换句话说，产生了在具有前倾姿势的使用者的上身抬起的方向上的作用力F1。此外，同时，该张力导致在第二带17中产生向前推动使用者的左臀部区域和右臀部区域的作用力F2。此外，在第二套带12中产生了向后的作用力F3。上述作用力F1、F2、F3使具有弯腰姿势的使用者的比如背部肌肉、股四头肌等肌肉上的负荷减小，并且因此能够辅助提升负荷的运动。

辅助装置10也在使用者将他/她的姿势从直立姿势改变为弯曲姿势的情况下起作用，例如，在使用者放下物体或护理接受者的身体的一部分的情况下起作用。在这种情况下，致动器14使带本体13解绕，同时施加对带本体13的解绕的制动力。换句话说，马达33沿使带本体13解绕的方向旋转，但是在马达33中产生了沿卷绕方向的转矩。因此，在带本体13中产生了张力。在这种情况下，同样地，辅助装置10能够使处于弯腰姿势的使用者的比如背部肌肉、股四头肌等肌肉上的负荷减小，并且因此能够借助于上述作用力F1、F2、F3来辅助放下运动。如上所述，根据实施方式2的辅助装置10能够使处于弯腰姿势的腰部区域的肌肉上的负荷减小并且能够防止下背部疼痛。

此外，按照根据实施方式2的辅助装置10，即使使用者具有左右腿部区域BL中的一者位于前侧而另一者位于后侧(处于横向非对称状态)的弯曲姿势，第二带17的左第二带部分19和右第二带部分20中的(位于腿部区域向前放置的一侧的)一者也可以自动地变得比另一者长。当第一带16在这种状态下通过致动器14被卷绕时，张力也作用在第二带17上，并且该张力作用在左第二带部分19和右第二带部分20中的两者上，并且因此该张力不会被减弱。因此，如上所述，即使使用者具有横向非对称姿势，根据实施方式2的辅助装置10也能够使适当的辅助力作用在使用者上。

在使用者保持前倾姿势的情况下，同样地，根据实施方式2的辅助装置10能够容易地保持该姿势。换句话说，如在图18的右侧的图中所示，在使用者采取实线所示的第一前倾姿势的状态下，致动器14的操作停止以防止带本体13解绕。即使使用者试图采取进一步的前倾姿势(虚线所示的第二前倾姿势)，将第一套带11和第二套带12连接的带本体13的张力也阻止采取第二前倾姿势。换句话说，辅助装置10试图保持使用者的第一前倾姿势。对于使用者，容易保持第一前倾姿势。因此，例如，在使用者长时间持续具有第一前倾姿势进行工作的情况下，可以减小身体上的负荷。

如上所述，根据实施方式2的辅助装置10(参见图10)包括第一套带11、第二套带12、带本体13和致动器14，第一套带11将配装至使用者的肩部区域BS，第二套带12将分别配装至使用者的左右腿部区域BL。带本体13设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带11并且延伸至第二套带12。致动器14设置在第一套带11中，并且致动器14构造成能够使带本体13的一部分卷绕及解绕。

带本体13包括将通过致动器14被卷绕及解绕的第一带16、附接至第二套带12的第二带17以及将第一带16和第二带17结合的连结构件18。

根据该辅助装置10，带本体13设置成沿着使用者的背侧延伸至第一套带11并且延伸至第二套带12。通过致动器14使带本体13(第一带16)卷绕，张力作用在第一带16和第二带17上。该张力导致产生用于辅助使用者的工作的辅助力，该辅助力减小了使用者的身体上的负担。

例如，当使用者(护理给予者)在以他/她的手抓持负荷(护理接受者)的同时将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势时(参见图18)，通过致动器14使带本体13卷绕，张力作用在带本体13上。张力使使用者容易地将他/她的姿势从前倾姿势改变为直立姿势，并且因此减小了使用者的身体上的负担。换句话说，通过致动器14产生作用在带本体13上的张力以作为辅助力。

此外，带本体13在其整个长度上均是不可拉伸的。因此，致动器14的输出与作用在带本体13上的张力之间的关系变得清楚，这使得容易控制必要的辅助力。

在第二套带12附接至使用者的腿部区域BL并且使用者在带本体13张紧的情况下行走时，腿部区域BL可以被带本体13拉动。在第二带17中，如果左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度总是恒定且固定的，则在使用者行走时使用者可能会感到不舒服。

因此，在根据实施方式2的辅助装置10中，第二带17的一个端部部分17a侧附接至左第二套带12，并且第二带17的另一端部部分17d侧附接至右第二套带12。然后，被包括在连结构件18中的第二附接部分28支承第二带17使得第二带17在中间点处折叠并且能够沿第二带17的纵向方向移动。

在该构型的情况下，当使用者行走时，在第二带17中，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度改变。因此，使用者可以容易地行走。

此外，在实施方式2中，如图13中所示，连结构件18的第二附接部分28包括旋转带轮29，该旋转带轮29支承在与第一附接部分27成一体的轴部分28a上。第二带17悬置在旋转带轮29上以在第二带17的中间点处折叠。因此，当使用者行走时，左第二带部分19的长度和右第二带部分20的长度容易地改变，从而使得使用者能够更加容易地行走。

此外，辅助装置10包括覆盖致动器14的覆盖件32和与覆盖件32连接并覆盖带本体13的一部分的带覆盖件50。该构型使得覆盖件32和带覆盖件50能够在辅助装置10和护理接受者彼此接触时防止致动器14和带本体13的该部分与护理接受者之间的接触。因此，即使辅助装置10和护理接受者彼此接触，也可以防止辅助装置10的操作受到阻碍，并且因此，辅助装置10可以顺畅地操作。

变型

在根据实施方式2的辅助装置10中，带本体13的一部分被管状的带覆盖件50覆盖。然而，在实施本发明时，带覆盖件不限于该示例，并且如图19和图20中所示，可以使用包括以波纹管状的方式伸展和收缩的可收缩部分的带覆盖件53，或者如图21和图22中所示，可以使用包括以可伸缩的方式伸展和收缩的可收缩部分的带覆盖件54。

图19和图20是各自示出了根据实施方式2的变型的带覆盖件53的图。图19示出了处于伸展状态的带覆盖件53。图20示出了处于收缩状态的带覆盖件53。带覆盖件53在一个端部处包括上部开口531并且在另一端部处包括下部开口532，并且带覆盖件53在内部具有中空结构。带覆盖件53的一个端部侧与控制箱30的覆盖件32连接，并且上部开口531与覆盖件32的开口32a连接。

在至少第一带16被卷绕的状态下(图20)，带覆盖件53覆盖第一带16的从覆盖件32露出的部分的全部，并且带覆盖件53在另一端部侧与连结构件18接触。位于另一端部处的下部开口532的宽度小于连结构件18的宽度，但是大于第一带16的宽度。换句话说，第一带16设置成能够在带覆盖件53内部移动，但是连结构件18不能穿过下部开口532。带覆盖件53具有多个突出部分533和多个凹部部分534交替设置的波纹管状的形状。

在带覆盖件53没有沿波纹管状的形状的收缩方向偏置的情况下，如图19中所示，带覆盖件53由于其自身的刚性而伸展成另一端部与连结构件18接触。应注意的是，在图19中，当带覆盖件53没有偏置时，第一带16的从覆盖件32露出的部分的长度短于带覆盖件53的长度。从这种状态起，如果第一带16进一步被解绕并且第一带16的从覆盖件32露出的部分的长度变得比带覆盖件53在带覆盖件53未偏置的情况下的长度长，则带覆盖件53的另一端部与连结构件18彼此分开。

在带本体13(更具体地，第一带16)正被致动器14卷绕时，如图20中所示，连结构件18向上推动带覆盖件53的另一端部。因此，带覆盖件53收缩。此外，在带本体13正被致动器14解绕时，如图19中所示，连结构件18向下移动，并且随着连结构件18的运动，带覆盖件53在保持与连结构件18接触的同时由于其自身的刚性而伸展。在带覆盖件53中，多个突出部分533和多个凹部部分534形成可收缩部分。

根据该变型的辅助装置10使得能够通过带覆盖件53防止护理接受者与带本体13之间的接触，并且因此，辅助装置10可以顺畅地操作。此外，带覆盖件53覆盖第一带16的从覆盖件32露出的部分的全部，并且因此带覆盖件53可以更可靠地防止通过被致动器14卷绕而操作的带本体13与护理接受者之间的接触。

此处，为了帮助护理接受者，使用者在使用者穿戴辅助装置10的状态下采取各种姿势。如果带本体13在胸部区域BC和/或肩部区域BS相对于腰部区域BW向左或向右倾斜的姿势中被卷绕或解绕，则延伸穿过带覆盖件53的内部的带本体13的右侧或左侧可能会与带覆盖件53的内壁接触。在本变型中，带覆盖件53具有随着带本体13的卷绕而收缩且随着带本体13的解绕而伸展的构型。因此，即使正被卷绕的带本体13与带覆盖件53的内壁接触，带覆盖件53的内壁也沿与带本体13被卷绕的方向相同的方向收缩，并且因此，带本体13的卷绕不受阻碍。同样地，在带本体13的解绕期间，带覆盖件53沿与带本体13的解绕方向相同的方向伸展，并且带本体13的解绕不受阻碍。因此，辅助装置10可以更顺畅地操作。

图21和图22是各自示出了根据实施方式2的另一变型的带覆盖件54的示意图。图21示出了处于伸展状态的带覆盖件54。图22示出了处于收缩状态的带覆盖件54。带覆盖件54在一个端部处包括上部开口541并且在另一端部处包括下部开口542，并且带覆盖件54在内部具有中空结构。该一个端部侧与控制箱30的覆盖件32连接，并且上部开口541与覆盖件的开口32a连接。

带覆盖件54覆盖第一带16的从覆盖件32露出的部分的全部，并且带覆盖件54的另一端部侧连结至连结构件18。位于另一端部处的下部开口542的宽度小于连结构件18的宽度，但是大于第一带16的宽度。换句话说，尽管第一带16设置成能够在带覆盖件54内部移动，但是连结构件18不能穿过下部开口542。带覆盖件54包括多个框架部分543、544、545、将框架部分543和框架部分544连接的连接部分546以及将框架部分544和框架部分545连接的连接部分547，并且带覆盖件54具有可伸缩形状。多个框架部分543、544、545按照提及的次序设置，该次序是内径的递减次序。

在带本体13(更具体地，第一带16)正被致动器14卷绕并且连结构件18正向上推动带覆盖件54的另一端部时，如图22中所示，带覆盖件54以下述方式收缩：连接部分546、547折叠，框架部分545被接纳在框架部分544内部，并且框架部分544被接纳在框架部分543内部。此外，在带本体13正被致动器14解绕时，如图21中所示，连结构件18向下移动，随着连结构件18的运动，带覆盖件54的连结至连结构件18的另一端部被向下拉动，并且带覆盖件54相应地伸展。在带覆盖件54中，多个框架部分543、544、545和多个连接部分546、547形成可收缩部分。

根据另一变型的辅助装置10使得能够通过带覆盖件54防止护理接受者与带本体13之间的接触，并且因此，辅助装置10可以顺畅地操作。此外，带覆盖件54覆盖第一带16的从覆盖件32露出的部分的全部，并且因此带覆盖件54可以更可靠地防止通过被致动器14卷绕而操作的带本体13与护理接受者之间的接触。

其他

为了防止使用者的下背部疼痛，优选的是第二套带12配装至腿部区域BL。这是因为通过将第二套带12配装至腿部区域BL可以减小腰部区域BW上的负荷。

在辅助装置10的每种形式中，带本体13的重量轻并且即使使用者改变他/她的姿势带本体13也可以顺应使用者的身体，并且因此带本体13跟随使用者的运动。因此，可以提供一种提供良好的穿戴舒适性的辅助装置10。

应注意的是，在以上公开中，控制箱30在第一套带11中设置在使用者的后侧(背侧)，但是可以设置在使用者的前侧。在这种情况下，带本体13沿着使用者的背部穿过使用者的肩部区域BS而设置。

本文中所公开的实施方式仅是每个方面的示例而非限制性的。本发明的权利的范围不限于上述实施方式，而是包括落入权利要求的等同方案的含义和范围内的所有改变。

Claims (8)

1.一种辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：

第一套带(11)，所述第一套带(11)构造成配装至使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者；

第二套带(12)，所述第二套带(12)构造成配装至所述使用者的腿部区域或腰部区域；

带本体(13)，所述带本体(13)设置成沿着所述使用者的背侧延伸至所述第一套带(11)并且延伸至所述第二套带(12)；

致动器(14)，所述致动器(14)设置在所述第一套带(11)或所述第二套带(12)中，并且所述致动器(14)构造成使所述带本体(13)的一部分卷绕及解绕；以及

握持部分(60)，所述握持部分(60)供除所述使用者之外的人抓持，所述握持部分(60)附接至所述第一套带(11)和所述第二套带(12)中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于：

所述第一套带(11)包括面对所述使用者的背部的背部本体部分和用于将所述第一套带(11)固定至所述使用者的肩带，所述肩带与所述背部本体部分连接；并且

所述握持部分(60)附接至所述背部本体部分。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其特征在于，所述握持部分(60)与所述背部本体部分通过下述方式而相结合地具有环形形状：所述握持部分(60)的相反的端部侧分别连接至所述背部本体部分的左部分和右部分中的每一者的上部部分和下部部分。

4.根据权利要求2或3所述的辅助装置，其特征在于：

所述致动器(14)安装在附接至所述背部本体部分的基部上。

5.一种辅助装置，其特征在于，所述辅助装置包括：

第一套带(11)，所述第一套带(11)构造成配装至使用者的肩部区域和胸部区域中的至少一者；

第二套带(12)，所述第二套带(12)构造成配装至所述使用者的腿部区域或腰部区域；

带本体(13)，所述带本体(13)设置成沿着所述使用者的背侧延伸至所述第一套带(11)并且延伸至所述第二套带(12)；

致动器(14)，所述致动器(14)设置在所述第一套带(11)中，并且所述致动器(14)构造成使所述带本体(13)的一部分卷绕及解绕；

覆盖件(32)，所述覆盖件(32)构造成覆盖所述致动器(14)；以及

带覆盖件(50)，所述带覆盖件(50)连接至所述覆盖件(32)，并且所述带覆盖件(50)构造成覆盖所述带本体(13)的至少一部分。

6.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于：

所述带覆盖件(50)具有在一个端部和另一端部中的每一者处均包括开口的管状形状，所述一个端部与所述覆盖件(32)连接，并且位于所述另一端部处的所述开口设置在所述使用者的所述背侧的与所述胸部区域相对应的位置下方；并且

所述带本体(13)从所述第一套带(11)经由位于所述另一端部处的所述开口连接至所述第二套带(12)。

7.根据权利要求5或6所述的辅助装置，其特征在于，所述带覆盖件(50)包括可收缩部分，所述可收缩部分构造成随着所述带本体(13)的卷绕而收缩。

8.根据权利要求5或6所述的辅助装置，其特征在于：

所述带本体(13)包括构造成通过所述致动器(14)被卷绕及解绕的第一带、附接至所述第二套带(12)的第二带以及将所述第一带和所述第二带连结的连结构件；并且

所述带覆盖件(50)构造成覆盖所述第一带的从所述覆盖件(32)露出的部分的全部。

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