CN112454081A - 九轴加工磨床 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种九轴加工磨床，磨床底座采用花岗岩材质的长方体结构；左侧矩形区域上通过螺母固定X轴机械结构件；X轴机械结构件的输出面板上固定Y轴机械结构件；Y轴机械结构件的输出面板上固定Z轴机械结构件；Z轴机械结构件的输出面板上安装有主轴；X轴机械结构件的拖板采用花岗岩；Y轴机械结构件的拖板采用花岗岩或铸铁；Z轴机械结构件的拖板采用铸铁；右侧矩形区域上通过螺母固定垫高块组件；垫高块组件上从前至后依次安装伺服机械手驱动结构件、物料盘和转台机构；在本申请实施例中，针对花岗岩磨床底座进行再利用，通过预设的位置构建加工磨床，利用垫高块组件实现多样化机械组件的安装和使用。

Description

九轴加工磨床

技术领域

本申请涉及加工磨床技术领域，尤其涉及一种九轴加工磨床。

背景技术

现有的大型机床目前随着生产加工业的革新换代，很多淘汰下来的机床硬件仍有回收再利用的价值，然后由于磨床的体积较大，再加工很难，导致很多情况下考虑到加工成本的原因，造成了大量磨床设备的闲置，浪费了很大的资源。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种九轴加工磨床，包括磨床底座、X轴机械结构件、Y轴机械结构件、Z轴机械结构件、主轴、转台机构、伺服机械手驱动结构件、物料盘、防护外钣金和数控控制***；防护外钣金罩于磨床底座上，作为磨床的外壳；钣金外壳内的右侧和正面均设置有移动门，移动门在沿钣金外壳的底座滑动轨道滑动；

数控控制***的操作箱位于钣金外壳外，位于朝向操作工位一面的左侧；

磨床底座采用花岗岩材质的长方体结构；磨床底座的顶面上分成左右两个矩形区域，左侧矩形区域作为主轴移动区域，右侧作为机械手上下料区域；左侧矩形区域向右侧矩形区域的移动方向记为Y向，水平面上垂直于Y向的方向记为X向；处置与水平面的方向记为Z向；

左侧矩形区域上通过螺母固定X轴机械结构件；X轴机械结构件的输出面板在X向移动；X轴机械结构件的输出面板上固定Y轴机械结构件；Y轴机械结构件的输出面板在Y向移动；Y轴机械结构件的输出面板上固定Z轴机械结构件；Z轴机械结构件的输出面板在Z向移动；Z轴机械结构件的输出面板上安装有主轴；主轴的输出轴朝向右侧矩形区域；

X轴机械结构件的拖板采用花岗岩；Y轴机械结构件的拖板采用花岗岩或铸铁；Z轴机械结构件的拖板采用铸铁；

右侧矩形区域上通过螺母固定垫高块组件；垫高块组件上从前至后依次安装伺服机械手驱动结构件、物料盘和转台机构；

垫高块组件包括底座和两组垫高座；两组垫高座分为位于底部的第一垫高块和位于第一垫高块上的第二垫高块，第一垫高块和第二垫高块均采用台阶状结构，第一垫高块位于底座的顶面，通过螺栓固定；伺服机械手驱动结构件位于第二垫高块的台阶上；物料盘位于第一垫高块的台阶上，物料盘底部与第二垫高块的台阶持平；转台机构位于第一垫高块的台阶下；伺服机械手驱动结构件用于物料盘和转台机构之间的物料传递；转台机构用于夹取物料，与主轴输出端配合进行物料加工。

进一步地，所述X轴机械结构件包括：

X轴拖板：与磨床底座整体铸造；所述X轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与所述导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；所述滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；所述导轨和滑块组成平面精度结构；

X轴向丝杆驱动机构：包括X轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

所述X轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，前端轴承座内装有1个配对组合的6系列高精度推力轴承，后端轴承座内装有2个配对组合的7系列高精度推力轴承；

丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；所述丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，丝杆的输入端安装在后端轴承座内；轴承座的安装位置低于导轨面；所述丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，所述滑块上安装所述输出面板；所述输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿X轴方向，所述输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；所述输出面板的两侧联接有侧封板；所述侧封板、输出面板风琴罩将X轴拖板总成形成密封保护罩；

所述伺服电机位于X轴机械结构件的前方，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接所述丝杆输入端。

进一步地，所述Y轴机械结构件包括：

Y轴拖板：与X轴机械结构件的输出面板在水平上形成90度夹角，底部通过螺母固定在X轴机械结构件的输出面板上；所述Y轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与所述导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；所述滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；所述导轨和滑块组成平面精度结构；

Y轴向丝杆驱动机构：包括Y轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

所述Y轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，前端轴承座内装有1个配对组合的6系列高精度推力轴承，后端轴承座内装有2个配对组合的7系列高精度推力轴承；丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；

所述丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，丝杆的输入端安装在后端轴承座内；轴承座的安装位置低于导轨面；所述丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，所述滑块上安装所述输出面板；所述输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿Y轴方向，所述输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；所述输出面板的两侧联接有侧封板；所述侧封板、输出面板风琴罩将Y轴拖板总成形成密封保护罩；

所述伺服电机位于Y轴机械结构件的左侧，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接所述丝杆输入端。

进一步地，Z轴机械结构件包括：

Z轴拖板：与Y轴拖板形成90度夹角，端部通过螺母固定在Y轴机械结构件的输出面板上；Z轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；导轨和滑块组成平面精度结构；

Z轴向丝杆驱动机构：包括Z轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

Z轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，每个轴承座内装有2个配对组合的7系列P5级以上高精度推力轴承，丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；

丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，轴承座的安装位置低于导轨面；丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，滑块上安装输出面板；输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿Z轴方向，输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；输出面板的两侧联接有侧封板；侧封板、输出面板风琴罩将Z轴拖板总成形成密封保护罩；

伺服电机位于Z轴机械结构件的上方，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接丝杆输入端。

进一步地，转台机构包括A轴分度头、旋转台板和C轴驱动机构；A轴分度头固定在旋转台板的顶面尾端，C轴驱动机构固定在旋转台板底部，C轴驱动机构的输出轴心旋转带动A轴分度头和旋转台板作C轴向运动。

进一步地，C轴驱动机构包括：

C轴分度头、谐波减速机、电机板、伺服电机和电机罩；

C轴分度头位于旋转台板的底部前端；C轴分度头的底部作为输出端，与C轴伺服电机的输出端通过皮带轮传动机构联接；C轴伺服电机位于第一垫高块上；C轴伺服电机的顶部低于旋转台板的底部；旋转台板的底部中间设置为空腔，用于走线；

谐波减速机由外圈钢轮，内圈柔性波轮及与伺服电机联接的波发生器组成，安装在C轴分度头主壳体内；谐波减速机的内圈柔性波轮输出端与C轴分度头的输出轴尾端相联接，C轴分度头的输出轴由一个转盘轴承支撑，转盘轴承的固定圈固定在分度头壳体内，内圈为旋转动能与输出轴固定；分度头输出轴与壳体间设有密封用的油封，分度头壳体外还设有钣金圆形罩，形成双重防护。

进一步地，物料盘采用两个，沿伺服机械手驱动结构件抓取方向并排放置，且前后错开。

进一步地，伺服机械手驱动结构件包括U轴机械结构件、V轴机械结构件,W轴机械结构件和气动抓手；

U轴机械结构件安装在磨床底座的右前方，U轴机械结构件带动V轴机械结构件作Y轴向往复运动；

U轴机械结构件包括U轴拖板、U轴模组、U轴伺服电机及U轴风琴罩；U轴拖板的底部安装在机床底座上，U轴模组安装在U轴拖板上；在U轴模组的U轴输出面板上固定安装有螺母套，在U轴模组内固定安装有U轴丝杆，U轴丝杆两端通过U轴轴承座安装在U轴模组内，U轴模组通过U轴丝杆与螺母套的配合横向安装在U轴拖板上；在U轴模组上位于U轴输出面板两端外盖接有U轴风琴罩，U轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与U轴输出面板的侧板金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；U轴机械结构件采用U轴模组整体移动，U轴输出面板固定的结构方式；在U轴机械结构件右端作为输入端，通过联轴器联接U轴伺服电机的输出端；

在U轴机械结构件的输出面板上设置有V轴立柱底板，在V轴立柱底板上固定装有V轴机械结构件；V轴机械结构件带动W轴机械结构件作Z轴向往复运动；

V轴机械结构件包括V轴立柱、V轴模组、V轴伺服电机及V轴风琴罩；V轴立柱的底部安装在V轴立柱底板上，V轴模组安装在V轴立柱上；在V轴模组的V轴输出面板上固定安装有螺母套，在V轴模组内固定安装有V轴丝杆，V轴丝杆两端通过V轴轴承座安装在V轴模组内，V轴模组通过V轴丝杆与螺母套的配合横向安装在V轴立柱上；在V轴模组上位于V轴输出面板两端外盖接有V轴风琴罩，V轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与V轴输出面板的侧板金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；V轴机械结构件采用V轴模组整体移动，V轴输出面板固定的结构方式；

在V轴机械结构件的输出面板顶部安装V轴伺服电机；V轴伺服电机的输出口通过联轴器与V轴丝杆相联接；在V轴伺服电机上套有V轴伺服电机罩，在V轴伺服电机罩右方的出线口上盖装有V轴伺服电机出线罩，在V轴伺服出线罩上设有V轴伺服电机密封接头；

W轴机械结构件包括W轴滑块加高板、W轴模组、W轴滑块、同步带轮传动机构及W轴风琴罩；W轴滑块加高板的底部安装在V轴机械结构件的输出面板上，W轴模组安装在W轴滑块加高板上；在W轴模组内固定安装有W轴丝杆，W轴丝杆两端通过W轴轴承座安装在W轴模组内，W轴模组通过W轴丝杆与W轴滑块的配合横向安装在W轴滑块加高板上；在W轴模组的外侧设置有W轴连接钣金；W轴连接板金安装在W轴滑块加高板上；W轴连接钣金的两端外盖接有W轴风琴罩，W轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与W轴连接钣金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；W轴机械结构件采用W轴模组整体移动，W轴输出面板固定的结构方式；

在W轴机械结构件右端上安装所同步带轮传动机构，同步带轮传动机构包括同步带轮安装板、W轴伺服电机同步轮、W轴伺服电机、W轴丝杆同步轮及同步带；在同步带轮安装板上安装有W轴伺服电机板，在W轴伺服电机板上通过其侧面的螺丝安装有W轴伺服电机，W轴伺服电机安装在W轴伺服电机板的左上方；与W轴伺服电机的输出轴通过涨紧套方式套装W轴伺服电机同步轮，W轴丝杆同步轮通过涨紧套方式套装在W轴丝杆的端头上，在W轴伺服电机同步轮和W轴丝杆同步轮上通过同步带套接实现精准配合；在同步带轮安装板上套有同步轮防护罩，在W轴伺服电机上套有W轴伺服电机罩，在W轴伺服电机罩上方的出线口上盖装有W轴伺服电机出线罩，在W轴伺服出线罩上设有W轴伺服电机密封接头；

在W轴机械结构件左端上安装气动抓手；气动抓手包括固定板、伺服电机、谐波减速机、机械手气缸以及气动手指；固定板通过螺栓安装在W轴模组的左端上，固定板的左侧设置有支座，在支座上设有电机轴通孔，伺服电机通过螺栓横向安装在支座上，其输出轴穿过电机轴通孔；谐波减速机通过螺栓安装在支座的另一侧面上，谐波减速机的中心波发生器套设在伺服电机的电机轴上，谐波减速机的输出轴上安装有谐波减速机输出板，机械手气缸安装在谐波减速机输出板末端，气动手指安装在机械手气缸的输出端上，通过机械手气缸控制气动手指作松夹运动，气动手指为两片组成，其中一片固定安装作为基准定位面而不动，另一片通过数控***控制气压作往复运动，气动手指基准面为精磨精定位平面设计，气动手指运动指为各种工件型状截面状。

在本申请实施例中，针对花岗岩磨床底座进行再利用，通过预设的位置构建加工磨床。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的整机结构示意图；

图2是本申请的磨床内部机械结构示意图；

图3是图2的俯视结构示意图；

图4是图1内部的右视图；

图5是磨床底座的结构示意图；

图6是Y轴机械结构件、Z轴机械结构件和主轴的整体结构示意图；

图7是X轴机械结构件的仰视结构示意图；

图8是图6的正面结构示意图；

图9是图8的局部结构示意图；

图10是U轴机械结构件、V轴机械结构件的示意图；

图11是图10的仰视角度示意图；

图12是图10的另一角度示意图；

图13是W轴机械结构件的示意图；

图14是转台机构的示意图；

图15是图14的主视图。

图中附图标记的含义：

100-钣金外壳，200-活动门，300-数控控制箱，400-磨床底座，401-第一垫高座，402-第二垫高座，403-底座，404-物料盘，11-电机，12-挡砂板，13-砂轮，14-探针，15-旋转台板，

500-X轴机械结构件，501-电机，503-风琴罩，505-输出面板，506-丝杆，507-螺母，508-导轨，509-X轴拖板，

600-Y轴机械结构件，601-电机，603-风琴罩，604-侧板，605-输出面板，

700-Z轴机械结构件,701-电机，702-Z轴立柱，703-风琴罩，706-丝杆，707-螺母，708-导轨，709-滑块，

801-C轴分度头，802-电机，803-同步带，

901-连接板，902-A轴分度头，904-气缸夹头，905-驱动电机，

1000-U轴机械结构件,1001-U轴拖板，1002-U轴风琴罩，1003-U轴输出面板，1004-U轴丝杆，1005-U轴轴承座，1006-U轴螺母套，1007-同步带轮安装板、1008-U轴伺服电机同步轮、1009-U轴丝杆同步轮，1010-同步带，1011-U轴伺服电机，

1100-V轴机械结构件,1101-V轴立柱，1102-V轴风琴罩，1103-V轴输出面板，1104-V轴丝杆，1105-V轴轴承座，1106-V轴螺母套，1107-V轴伺服电机，1108-电机罩，1109-V轴立柱底板，

1200-W轴机械结构件，1201-W轴滑块加高板，1202-W轴风琴罩，1203-W轴连接钣金，1204-同步带轮安装板，1205-U轴伺服电机，1206-固定板，1207伺服电机，1208-支座，1209-谐波减速机，1210-机械手气缸，1211-气动手指。

具体实施方式

为使得本申请的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

所有的前后左右上下等方向用词，均以操作工位的正向作为参照位置。

本申请所提供一种九轴加工磨床，包括磨床底座、X轴机械结构件、Y轴机械结构件、Z轴机械结构件、主轴、转台机构、伺服机械手驱动结构件、物料盘、防护外钣金和数控控制***。

本申请中所采用的磨床是针对现有的长方体床身进行的改造，首先由于基本上这种花岗岩的床身要进行端面安装孔的再加工，其改造成本是非常巨大的，对此，本申请并不需要对其进行安装孔的改造，在布局上，将磨床底座的顶面上分成左右两个矩形区域，左侧矩形区域作为主轴移动区域，右侧作为机械手上下料区域。

防护外钣金罩于磨床底座上，作为磨床的外壳。钣金外壳内的右侧和正面均设置有移动门，移动门在沿钣金外壳的底座滑动轨道滑动。两个移动门都是透明的，以便于从外部观察磨床内部的加工情况。

本申请中的方向如下：左侧矩形区域向右侧矩形区域的移动方向记为Y向，水平面上垂直于Y向的方向记为X向；处置与水平面的方向记为Z向。

左侧矩形区域上通过螺母固定X轴机械结构件；X轴机械结构件的输出面板在X向移动；X轴机械结构件的输出面板上固定Y轴机械结构件；Y轴机械结构件的输出面板在Y向移动；Y轴机械结构件的输出面板上固定Z轴机械结构件；Z轴机械结构件的输出面板在Z向移动；Z轴机械结构件的输出面板上安装有主轴；主轴的输出轴朝向右侧矩形区域；

在材料上，X轴机械结构件的拖板采用花岗岩；Y轴机械结构件的拖板采用花岗岩或铸铁；Z轴机械结构件的拖板采用铸铁；

右侧矩形区域上通过螺母固定垫高块组件；垫高块组件上从前至后依次安装伺服机械手驱动结构件、物料盘和转台机构；

垫高块组件包括底座和两组垫高座；两组垫高座分为位于底部的第一垫高块和位于第一垫高块上的第二垫高块，第一垫高块和第二垫高块均采用台阶状结构，第一垫高块位于底座的顶面，通过螺栓固定；伺服机械手驱动结构件位于第二垫高块的台阶上；物料盘位于第一垫高块的台阶上，物料盘底部与第二垫高块的台阶持平；转台机构位于第一垫高块的台阶下；伺服机械手驱动结构件用于物料盘和转台机构之间的物料传递；转台机构用于夹取物料，与主轴输出端配合进行物料加工。

这里的垫高块组件整体都在右侧的矩形区域上，所带来的效果是能够根据不同的加工需要对右侧区域进行改装，针对不同的伺服机械手驱动结构件、物料盘和转台机构的安装孔，可以直接更换垫高块，并不需要对磨床底座的安装孔进行再加工，同时垫高块的引入，也使得伺服机械手驱动结构件、物料盘和转台机构这几个的高度位置可调。虽然伺服机械手驱动结构件和转台机构可以将高度坐高，但是有很大一部分的行程是不会用到的，浪费了整体的结构位置。此外垫高块组件中的底座能够实现安装孔位的改变，这一技术使得这块区域的结构件的固定安装能加灵活。

X轴机械结构件包括：

X轴拖板：与磨床底座整体铸造；X轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；导轨和滑块组成平面精度结构；

X轴向丝杆驱动机构：包括X轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

X轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，前端轴承座内装有1个配对组合的6系列高精度推力轴承，后端轴承座内装有2个配对组合的7系列高精度推力轴承，丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，轴承座的安装位置低于导轨面；丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，滑块上安装输出面板；输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿X轴方向，输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；输出面板的两侧联接有侧封板；侧封板、输出面板风琴罩将X轴拖板总成形成密封保护罩；

伺服电机位于X轴机械结构件的前方，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接丝杆输入端。

Y轴机械结构件包括：

Y轴拖板：与X轴机械结构件的输出面板在水平上形成90度夹角，底部通过螺母固定在X轴机械结构件的输出面板上；Y轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；导轨和滑块组成平面精度结构；

Y轴向丝杆驱动机构：包括Y轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

Y轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，前端轴承座内装有1个配对组合的6系列高精度推力轴承，后端轴承座内装有2个配对组合的7系列高精度推力轴承，丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；

丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，轴承座的安装位置低于导轨面；丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，滑块上安装输出面板；输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿Y轴方向，输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；输出面板的两侧联接有侧封板；侧封板、输出面板风琴罩将Y轴拖板总成形成密封保护罩；

伺服电机位于Y轴机械结构件的左侧，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接丝杆输入端。

Z轴机械结构件包括：

Z轴拖板：与Y轴拖板形成90度夹角，端部通过螺母固定在Y轴机械结构件的输出面板上；Z轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；导轨和滑块组成平面精度结构；

Z轴向丝杆驱动机构：包括Z轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

Z轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，每个轴承座内装有2个配对组合的7系列P5级以上高精度推力轴承，丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；

丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，轴承座的安装位置低于导轨面；丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，滑块上安装输出面板；输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿Z轴方向，输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；输出面板的两侧联接有侧封板；侧封板、输出面板风琴罩将Z轴拖板总成形成密封保护罩；

伺服电机位于Z轴机械结构件的上方，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接丝杆输入端。

主轴包括：主轴伺服电机、主轴壳体、主轴轴心、4个7系列推力轴承、联轴器和探针；主轴位于主轴壳体内；探针位于砂轮靠近机械手的一侧旁。

主轴壳体的输出端设有迷宫气封，主轴输出端的轴心套设骨架油封用于密封轴承，主轴壳体尾端设置有电机板，电机板中安装主轴伺服电机；主轴伺服电机与主轴轴心的尾端用联轴器联接，主轴伺服电机设有电机罩及密封出线盒用于密封；

主轴壳体的侧面固定在Z轴机械结构件的输出面板上；

主轴的输出端连接有砂轮杆的输入端，主轴输出端为7:24内锥口，砂轮杆输入端为7:24外锥口与主轴内锥高精度配合，砂轮杆前端装有砂轮；砂轮中心为中空，形成的中心孔贯入螺栓，由螺栓将砂轮杆锁紧在主轴轴心前端内孔内；

主轴输出端设有砂轮防溅防碎罩，主轴外壳上装有喷油管支架，支架上装有多根可弯曲的喷油管。

探针位于床身正面主轴前方，Z轴输出面板上装有探针支架，探针装在支架前端。

当然主轴还可以采用其他各式各类的主轴。

本申请中，主轴1100固定在Z轴机械结构件700朝向机械手1000的一面上，且能够随着Z轴机械结构件700进行Z轴向的运动。主轴1100在Z轴机械结构件700上不动，主轴1100电机驱动砂轮1103做高速自转运动。为了使得本方案更加精细化，在砂轮1103旁，靠近C轴分度旋转台800的一侧设置有探针1104结构，该结构可以直接采用现有的探针1104，用于在加工过程中通过物理触碰刀头的方式，利用自身内部传感器，实现刀头的精准定位，该结构有利于本装置在生产过程中对刀头的更进一步地精细化加工。

主轴1100的壳体与安装法兰一体化，主轴1100的主壳体后部设有伺服电机板，伺服电机板上安装高速伺服电机，伺服电机与主轴1100输入轴的轴心通过专用联轴器联接，主轴1100轴心的输出接口为BBT系列，锥度为7：24，BBT刀柄与轴心联接采用螺栓锁紧，刀柄输出杆装入一片或多片砂轮1103，即可磨削加工。

转台机构包括A轴分度头、旋转台板和C轴驱动机构；A轴分度头固定在旋转台板的顶面尾端，C轴驱动机构固定在旋转台板底部，C轴驱动机构的输出轴心旋转带动A轴分度头和旋转台板作C轴向运动。

C轴驱动机构包括：C轴分度头、谐波减速机、电机板、伺服电机和电机罩；

C轴分度头位于旋转台板的底部前端；C轴分度头的底部作为输出端，与C轴伺服电机的输出端通过皮带轮传动机构(即同步带)联接；C轴伺服电机位于第一垫高块上；C轴伺服电机的顶部低于旋转台板的底部；旋转台板的底部中间设置为空腔，用于走线；

谐波减速机由外圈钢轮，内圈柔性波轮及与伺服电机联接的波发生器组成，安装在C轴分度头主壳体内；谐波减速机的内圈柔性波轮输出端与C轴分度头的输出轴尾端相联接，C轴分度头的输出轴由一个转盘轴承支撑，转盘轴承的固定圈固定在分度头壳体内，内圈为旋转动能与输出轴固定；分度头输出轴与壳体间设有密封用的油封，分度头壳体外还设有钣金圆形罩，形成双重防护。

A轴分度头包括A轴分度头壳体、谐波减速机、电机板、伺服电机和电机罩：A轴分度头平行于水平面；A轴分度头谐波减速机由外圈钢轮，内圈柔性波轮及与伺服电机联接的波发生器组成，安装在A轴分度头壳体内；谐波减速机的内圈柔性波轮输出端与A轴分度头的输出轴尾端相联接，A轴分度头的输出轴由一只高精度的转盘轴承或交叉滚子轴承支撑，转盘轴承或交叉滚子轴承的固定圈固定在分度头壳体内，内圈作为旋转动能与输出轴固定，的分度头输出轴与壳体间设有密封用的油封，A轴分度头输出轴为内凹平面式设计，沿轴向外沿设置有多个可调节螺丝孔，轴端平面用于安装气缸夹头座。

气缸夹头座采用前置式气缸，气缸与夹头座一体化组合；气缸夹头座内装入弹簧夹头，弹簧夹头用于夹持工件。

A轴分度头902内部减速器为谐波减速器，谐波减速器的三构件与输出轴承为独立安装在C轴分度头801主壳体内，精度支持为壳体内部安装基准面是研精磨面，输出盘面轴承为高精度P4级以上的交叉滚子轴或转盘轴承，输出轴心为研磨加工，输入伺服电机与谐波发生器为直联式结构或高精度皮带同步轮联接。A轴分度头902输出法兰侧面设有轴向同轴度调节螺丝，可以把装入的各种筒夹座轴向同心进行微调；A轴分度头902可以装入各种筒夹座，筒夹座为气缸拉紧式，筒夹为弹性筒夹；筒夹座可以根据加工的工件的种类不同进行快速更换，筒夹座可以装入前置式气缸一体化，也可装其它被动锁紧式，筒夹座设置有调节平面度的调节螺丝，可以调节输出面的跳动精度。

作为一个具体的实施例，物料盘采用两个，沿伺服机械手驱动结构件抓取方向并排放置，且前后错开。

作为一个具体的实施例，伺服机械手驱动结构件包括U轴机械结构件、V轴机械结构件,W轴机械结构件和气动抓手；

本申请中，U轴机械结构件、V轴机械结构件、W轴机械结构件控制气动手指在U轴、V轴和W轴上的移动。

U轴机械结构件安装在机床底座的右前方，U轴机械结构件带动V轴机械结构件作X轴向往复运动；U轴机械结构件包括U轴拖板、U轴模组、U轴伺服电机、同步带轮传动机构及U轴风琴罩；U轴拖板的底部安装在机床底座上，U轴模组安装在U轴拖板上；在U轴模组的U轴输出面板上固定安装有螺母套，在U轴模组内固定安装有U轴丝杆，U轴丝杆两端通过U轴轴承座安装在U轴模组内，U轴模组通过U轴丝杆与螺母套的配合横向安装在U轴拖板上；在U轴模组上位于U轴输出面板两端外盖接有U轴风琴罩，U轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与U轴输出面板的侧板金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；U轴机械结构件采用U轴模组整体移动，U轴输出面板固定的结构方式。

在U轴机械结构件右端安装所同步带轮传动机构，同步带轮传动机构包括同步带轮安装板、U轴伺服电机同步轮、U轴伺服电机、U轴丝杆同步轮及同步带；在U轴机械结构件右端上安装同步带轮安装板，在同步带轮安装板上安装有U轴伺服电机板，在U轴伺服电机板上通过其侧面的螺丝安装有U轴伺服电机，U轴伺服电机安装在U轴模组的后下方；与U轴伺服电机的输出轴通过涨紧套方式套装U轴伺服电机同步轮，U轴丝杆同步轮通过涨紧套方式套装在U轴丝杆的端头上，在同U轴伺服电机同步轮和U轴丝杆同步轮上通过同步带套接实现精准配合；在同步带轮安装板上套有同步轮防护罩，在U轴伺服电机上套有U轴伺服电机罩，在U轴伺服电机罩下方的出线口上盖装有U轴伺服电机出线罩，在U轴伺服出线罩上设有U轴伺服电机密封接头。

在U轴机械结构件的输出面板上设置有V轴立柱底板，在V轴立柱底板上固定装有V轴机械结构件；V轴机械结构件带动W轴机械结构件作Z轴向往复运动；V轴机械结构件包括V轴立柱、V轴模组、V轴伺服电机、同步带轮传动机构及V轴风琴罩；V轴立柱的底部安装在V轴立柱底板上，V轴模组安装在V轴立柱上；在V轴模组的V轴输出面板上固定安装有螺母套，在V轴模组内固定安装有V轴丝杆，V轴丝杆两端通过V轴轴承座安装在V轴模组内，V轴模组通过V轴丝杆与螺母套的配合横向安装在V轴立柱上；在V轴模组上位于V轴输出面板两端外盖接有V轴风琴罩，V轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与V轴输出面板的侧板金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；V轴机械结构件采用V轴模组整体移动，V轴输出面板固定的结构方式；在V轴机械结构件顶部安装V轴伺服电机；V轴伺服电机的输出口通过联轴器与V轴丝杆相联接；在V轴伺服电机上套有V轴伺服电机罩，在V轴伺服电机罩右方的出线口上盖装有V轴伺服电机出线罩，在V轴伺服出线罩上设有V轴伺服电机密封接头；

W轴机械结构件包括W轴滑块加高板、W轴模组、W轴滑块、同步带轮传动机构及W轴风琴罩；W轴滑块加高板的底部安装在V轴输出面板上，W轴模组安装在W轴滑块加高板上；在W轴模组内固定安装有W轴丝杆，W轴丝杆两端通过W轴轴承座安装在W轴模组内，W轴模组通过W轴丝杆与W轴滑块的配合横向安装在W轴滑块加高板上；在W轴模组的外侧设置有W轴连接钣金；W轴连接板金安装在W轴滑块加高板上；W轴连接钣金的两端外盖接有W轴风琴罩，W轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与W轴连接钣金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；W轴机械结构件采用W轴模组整体移动，W轴输出面板固定的结构方式；在W轴机械结构件右端上安装所同步带轮传动机构，同步带轮传动机构包括同步带轮安装板、W轴伺服电机同步轮、W轴伺服电机、W轴丝杆同步轮及同步带；在同步带轮安装板上安装有W轴伺服电机板，在W轴伺服电机板上通过其侧面的螺丝安装有W轴伺服电机，W轴伺服电机安装在W轴伺服电机板的左上方；与W轴伺服电机的输出轴通过涨紧套方式套装W轴伺服电机同步轮，W轴丝杆同步轮通过涨紧套方式套装在W轴丝杆的端头上，在W轴伺服电机同步轮和W轴丝杆同步轮上通过同步带套接实现精准配合；在同步带轮安装板上套有同步轮防护罩，在W轴伺服电机上套有W轴伺服电机罩，在W轴伺服电机罩上方的出线口上盖装有W轴伺服电机出线罩，在W轴伺服出线罩上设有W轴伺服电机密封接头；

在W轴机械结构件左端上安装气动抓手；气动抓手包括固定板、伺服电机、谐波减速机、机械手气缸以及气动手指；固定板通过螺栓安装在W轴模组的左端上，固定板的左侧设置有支座，在支座上设有电机轴通孔，伺服电机通过螺栓横向安装在支座上，其输出轴穿过电机轴通孔；谐波减速机通过螺栓安装在支座的另一侧面上，谐波减速机的中心波发生器套设在伺服电机的电机轴上，谐波减速机的输出轴上安装有谐波减速机输出板，机械手气缸安装在谐波减速机输出板末端，气动手指安装在机械手气缸的输出端上，通过机械手气缸控制气动手指作松夹运动，气动手指为两片组成，其中一片固定安装作为基准定位面而不动，另一片通过数控***控制气压作往复运动，气动手指基准面为精磨精定位平面设计，气动手指运动指为各种工件型状截面状。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换(如数量、形状、位置等)，这些等同变换均属于本发明的保护。

Claims (9)

1.一种九轴加工磨床，其特征在于，包括磨床底座、X轴机械结构件、Y轴机械结构件、Z轴机械结构件、主轴、转台机构、伺服机械手驱动结构件、物料盘、防护外钣金和数控控制***；所述防护外钣金罩于磨床底座上，作为磨床的外壳；所述钣金外壳内的右侧和正面均设置有移动门，移动门在沿所述钣金外壳的底座滑动轨道滑动；

所述数控控制***的操作箱位于所述钣金外壳外，位于朝向操作工位一面的左侧；

所述磨床底座采用花岗岩材质的长方体结构；所述磨床底座的顶面上分成左右两个矩形区域，左侧矩形区域作为主轴移动区域，右侧作为机械手上下料区域；左侧所述矩形区域向右侧所述矩形区域的移动方向记为Y向，水平面上垂直于Y向的方向记为X向；处置与水平面的方向记为Z向；

左侧所述矩形区域上通过螺母固定X轴机械结构件；所述X轴机械结构件的输出面板在X向移动；所述X轴机械结构件的输出面板上固定Y轴机械结构件；所述Y轴机械结构件的输出面板在Y向移动；所述Y轴机械结构件的输出面板上固定Z轴机械结构件；所述Z轴机械结构件的输出面板在Z向移动；所述Z轴机械结构件的输出面板上安装有主轴；所述主轴的输出轴朝向右侧所述矩形区域；

所述X轴机械结构件的拖板采用花岗岩；所述Y轴机械结构件的拖板采用花岗岩或铸铁；所述Z轴机械结构件的拖板采用铸铁；

右侧所述矩形区域上通过螺母固定垫高块组件；所述垫高块组件上从前至后依次安装所述伺服机械手驱动结构件、物料盘和转台机构。

2.根据权利要求1所述的九轴加工磨床，其特征在于，

所述垫高块组件包括底座和两组垫高座；所述两组垫高座分为位于底部的第一垫高块和位于所述第一垫高块上的第二垫高块，第一垫高块和第二垫高块均采用台阶状结构，第一垫高块位于底座的顶面，通过螺栓固定；所述伺服机械手驱动结构件位于第二垫高块的台阶上；所述物料盘位于第一垫高块的台阶上，物料盘底部与第二垫高块的台阶持平；所述转台机构位于第一垫高块的台阶下；所述伺服机械手驱动结构件用于物料盘和转台机构之间的物料传递；所述转台机构用于夹取物料，与主轴输出端配合进行物料加工。

3.根据权利要求1所述的九轴加工磨床，其特征在于，

所述X轴机械结构件包括：

X轴拖板：与磨床底座整体铸造；所述X轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与所述导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；所述滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；所述导轨和滑块组成平面精度结构；

X轴向丝杆驱动机构：包括X轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

所述X轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，前端轴承座内装有1个配对组合的6系列高精度推力轴承，后端轴承座内装有2个配对组合的7系列高精度推力轴承；

丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；所述丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，丝杆的输入端安装在后端轴承座内；轴承座的安装位置低于导轨面；所述丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，所述滑块上安装所述输出面板；所述输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿X轴方向，所述输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；所述输出面板的两侧联接有侧封板；所述侧封板、输出面板风琴罩将X轴拖板总成形成密封保护罩；

所述伺服电机位于X轴机械结构件的前方，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接所述丝杆输入端。

4.根据权利要求1所述的九轴加工磨床，其特征在于，所述Y轴机械结构件包括：

Y轴拖板：与X轴机械结构件的输出面板在水平上形成90度夹角，底部通过螺母固定在X轴机械结构件的输出面板上；所述Y轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与所述导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；所述滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；所述导轨和滑块组成平面精度结构；

Y轴向丝杆驱动机构：包括Y轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

所述Y轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，前端轴承座内装有1个配对组合的6系列高精度推力轴承，后端轴承座内装有2个配对组合的7系列高精度推力轴承；丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；

所述丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，丝杆的输入端安装在后端轴承座内；轴承座的安装位置低于导轨面；所述丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，所述滑块上安装所述输出面板；所述输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿Y轴方向，所述输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；所述输出面板的两侧联接有侧封板；所述侧封板、输出面板风琴罩将Y轴拖板总成形成密封保护罩；

所述伺服电机位于Y轴机械结构件的左侧，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接所述丝杆输入端。

5.根据权利要求1所述的九轴加工磨床，其特征在于，所述Z轴机械结构件包括：

Z轴拖板：与Y轴拖板形成90度夹角，端部通过螺母固定在Y轴机械结构件的输出面板上；所述Z轴拖板的导轨槽为嵌入式，两条导轨槽在同一平面内平行；与所述导轨槽匹配的导轨采用滚柱形矩形导轨；所述滚柱形矩形导轨匹配有滚柱形滑块，每根导轨采用2个滑块配合使用；所述导轨和滑块组成平面精度结构；

Z轴向丝杆驱动机构：包括Z轴丝杆、轴承座、轴承和丝杆螺母套，组成传动精度结构；

所述Z轴丝杆采用C5以上等级高精度丝杆，轴承座分为前后两个轴承座组合使用，每个轴承座内装有2个配对组合的7系列P5级以上高精度推力轴承，丝杆螺母套采用分体式螺母套，螺母法兰面与输出面板联接呈90度直角面；

所述丝杆两端头安装在轴承座的轴承内，丝杆的两端通过轴承座固定在拖板底座上中心位置上，轴承座的安装位置低于导轨面；所述丝杆的两侧各设置一条直线导轨，滑块安装在直线导轨上，所述滑块上安装所述输出面板；所述输出面板与丝杆螺母套与丝杆螺母联接，在丝杆旋转时带动螺母与输出面板在导轨上进行运动；

沿Z轴方向，所述输出面板的两侧通过风琴罩连接轴封板和伺服电机的罩体；所述输出面板的两侧联接有侧封板；所述侧封板、输出面板风琴罩将Z轴拖板总成形成密封保护罩；

所述伺服电机位于Z轴机械结构件的上方，伺服电机的输出端通过零间隙联轴器联接所述丝杆输入端。

6.根据权利要求1所述的九轴加工磨床，其特征在于，所述转台机构包括A轴分度头、旋转台板和C轴驱动机构；所述A轴分度头固定在旋转台板的顶面尾端，C轴驱动机构固定在旋转台板底部，C轴驱动机构的输出轴心旋转带动A轴分度头和旋转台板作C轴向运动。

7.根据权利要求6所述的九轴加工磨床，其特征在于，所述C轴驱动机构包括：

C轴分度头、谐波减速机、电机板、伺服电机和电机罩；

所述C轴分度头位于所述旋转台板的底部前端；所述C轴分度头的底部作为输出端，与C轴伺服电机的输出端通过皮带轮传动机构联接；所述C轴伺服电机位于第一垫高块上；所述C轴伺服电机的顶部低于旋转台板的底部；所述旋转台板的底部中间设置为空腔，用于走线；

所述谐波减速机由外圈钢轮，内圈柔性波轮及与伺服电机联接的波发生器组成，安装在所述C轴分度头主壳体内；所述谐波减速机的内圈柔性波轮输出端与C轴分度头的输出轴尾端相联接，C轴分度头的输出轴由一个转盘轴承支撑，转盘轴承的固定圈固定在分度头壳体内，内圈为旋转动能与输出轴固定；所述分度头输出轴与壳体间设有密封用的油封，分度头壳体外还设有钣金圆形罩，形成双重防护。

8.根据权利要求1所述的九轴加工磨床，其特征在于，所述物料盘采用两个，沿伺服机械手驱动结构件抓取方向并排放置，且前后错开。

9.根据权利要求1所述的九轴加工磨床，其特征在于，所述伺服机械手驱动结构件包括U轴机械结构件、V轴机械结构件,W轴机械结构件和气动抓手；

所述U轴机械结构件安装在磨床底座的右前方，U轴机械结构件带动V轴机械结构件作Y轴向往复运动；

所述U轴机械结构件包括U轴拖板、U轴模组、U轴伺服电机及U轴风琴罩；所述U轴拖板的底部安装在机床底座上，U轴模组安装在U轴拖板上；在所述U轴模组的U轴输出面板上固定安装有螺母套，在所述U轴模组内固定安装有U轴丝杆，所述U轴丝杆两端通过U轴轴承座安装在所述U轴模组内，所述U轴模组通过所述U轴丝杆与所述螺母套的配合横向安装在所述U轴拖板上；在所述U轴模组上位于所述U轴输出面板两端外盖接有U轴风琴罩，所述U轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与所述U轴输出面板的侧板金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；所述U轴机械结构件采用U轴模组整体移动，U轴输出面板固定的结构方式；在所述U轴机械结构件右端作为输入端，通过联轴器联接U轴伺服电机的输出端；

在所述U轴机械结构件的输出面板上设置有V轴立柱底板，在所述V轴立柱底板上固定装有V轴机械结构件；所述V轴机械结构件带动W轴机械结构件作Z轴向往复运动；

所述V轴机械结构件包括V轴立柱、V轴模组、V轴伺服电机及V轴风琴罩；所述V轴立柱的底部安装在V轴立柱底板上，V轴模组安装在V轴立柱上；在所述V轴模组的V轴输出面板上固定安装有螺母套，在所述V轴模组内固定安装有V轴丝杆，所述V轴丝杆两端通过V轴轴承座安装在所述V轴模组内，所述V轴模组通过所述V轴丝杆与所述螺母套的配合横向安装在所述V轴立柱上；在所述V轴模组上位于所述V轴输出面板两端外盖接有V轴风琴罩，所述V轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与所述V轴输出面板的侧板金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；所述V轴机械结构件采用V轴模组整体移动，V轴输出面板固定的结构方式；

在所述V轴机械结构件的输出面板顶部安装V轴伺服电机；所述V轴伺服电机的输出口通过联轴器与V轴丝杆相联接；在所述V轴伺服电机上套有V轴伺服电机罩，在所述V轴伺服电机罩右方的出线口上盖装有V轴伺服电机出线罩，在所述V轴伺服出线罩上设有V轴伺服电机密封接头；

所述W轴机械结构件包括W轴滑块加高板、W轴模组、W轴滑块、同步带轮传动机构及W轴风琴罩；所述W轴滑块加高板的底部安装在V轴机械结构件的输出面板上，W轴模组安装在W轴滑块加高板上；在所述W轴模组内固定安装有W轴丝杆，所述W轴丝杆两端通过W轴轴承座安装在所述W轴模组内，所述W轴模组通过所述W轴丝杆与所述W轴滑块的配合横向安装在所述W轴滑块加高板上；在所述W轴模组的外侧设置有W轴连接钣金；所述W轴连接板金安装在所述W轴滑块加高板上；所述W轴连接钣金的两端外盖接有W轴风琴罩，所述W轴风琴罩采用方筒形整体式密封无缝设计并与所述W轴连接钣金相联接，形成一个密闭而能运动的腔体；所述W轴机械结构件采用W轴模组整体移动，W轴输出面板固定的结构方式；

在所述W轴机械结构件右端上安装所同步带轮传动机构，所述同步带轮传动机构包括同步带轮安装板、W轴伺服电机同步轮、W轴伺服电机、W轴丝杆同步轮及同步带；在所述同步带轮安装板上安装有W轴伺服电机板，在所述W轴伺服电机板上通过其侧面的螺丝安装有W轴伺服电机，所述W轴伺服电机安装在所述W轴伺服电机板的左上方；与所述W轴伺服电机的输出轴通过涨紧套方式套装所述W轴伺服电机同步轮，所述W轴丝杆同步轮通过涨紧套方式套装在所述W轴丝杆的端头上，在所述W轴伺服电机同步轮和所述W轴丝杆同步轮上通过所述同步带套接实现精准配合；在所述同步带轮安装板上套有同步轮防护罩，在所述W轴伺服电机上套有W轴伺服电机罩，在所述W轴伺服电机罩上方的出线口上盖装有W轴伺服电机出线罩，在所述W轴伺服出线罩上设有W轴伺服电机密封接头；

在所述W轴机械结构件左端上安装气动抓手；所述气动抓手包括固定板、伺服电机、谐波减速机、机械手气缸以及气动手指；所述固定板通过螺栓安装在所述W轴模组的左端上，所述固定板的左侧设置有支座，在所述支座上设有电机轴通孔，所述伺服电机通过螺栓横向安装在所述支座上，其输出轴穿过所述电机轴通孔；所述谐波减速机通过螺栓安装在所述支座的另一侧面上，所述谐波减速机的中心波发生器套设在所述伺服电机的电机轴上，所述谐波减速机的输出轴上安装有谐波减速机输出板，所述机械手气缸安装在所述谐波减速机输出板末端，所述气动手指安装在所述机械手气缸的输出端上，通过所述机械手气缸控制所述气动手指作松夹运动，所述气动手指为两片组成，其中一片固定安装作为基准定位面而不动，另一片通过数控***控制气压作往复运动，所述气动手指基准面为精磨精定位平面设计，所述气动手指运动指为各种工件型状截面状。

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