CN112443234A - 用于相对于车身调节车门的***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于相对于车身调节车门的***和方法。调节车门的***包括电动式的调节装置；用于控制调节装置的控制装置，控制装置被构造成用于接收操作指令并依赖于所接收的用于调节车门的操作指令来控制调节装置；和用于检测物体的传感器装置。控制装置被构造成用于为了进行防碰撞监控而评估是否经由操作装置在相对于车门(1)的近区域(N)中接收到操作指令。为了防碰撞监控，控制装置(4)还被构造成用于，在经由操作装置在近区域中接收到操作指令的情况下在第一运行模式中使用第一识别区域，并且在近区域(N)中没有接收到操作指令的情况下在第二运行模式中使用与第一识别区域(Z1)不同的第二识别区域(E)。

Description

用于相对于车身调节车门的***和方法

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的用于相对于车身调节车门的***以及用于相对于车身调节车门的方法。

背景技术

这样的车门例如可以是车辆上的尾盖或车侧门。但是，这样的车门也可以通过其他的尤其是能枢转地布置在车身上的盖装置、例如发动机罩或用于装载面的覆盖部来实现。

这种***包括电动式的调节装置、用于控制调节装置的控制装置、和用于检测物体的传感器装置。控制装置被构造成接收操作指令，并且依赖于接收操作指令来驱控调节装置以用于调节车门。

这样的***应当在自动调节车门时提供防碰撞监控。在这样的防碰撞监控的范围内应当确认，例如在车门打开时是否有可能与物体碰撞，以便依赖于这样的碰撞风险来控制车门的调节运动。在此，防碰撞监控应当优选以这样的方式执行，即，在物体碰触到车门之前已经及早地识别到物体在车门的调节行程中的存在性，以便以该方式排除对物体造成危害和损坏车门。

但是，在此应当尽量避免将物体错误地识别为障碍物。例如，如果用户作用到尾盖上的把手或按键以便以该方式打开尾盖，则用户处于尾盖的调节行程中，这一情况通过防碰撞监控***错误地被识别为障碍物，并且会导致阻止打开过程。这种情况应尽量避免。

在由DE 10 2012 014 243 B4中公知的用于自动运动车翼、尤其是尾盖的调节***中，设置有评估和控制单元，其被构造成用于对操作位置实施优先次序，以便给第一操作位置配属有比第一操作位置更高的优先次序以用于操作车翼。

由EP 1 407 106 B2公知有用于打开和关闭能转动或能翻转地支承在车辆上的部分的方法，其中，在借助调节马达对该部分进行调节时，检测代表该部分的调节力的参数以进行障碍物识别并进行评估。

发明内容

本发明的任务是，提供用于相对于车身调节车门的***和方法，该***和方法能够实现可靠的障碍物识别，以用于防碰撞监控的目的，同时降低由于错误识别的障碍物而不期望地影响调节过程的风险。

该任务通过具有权利要求1的特征的任务来解决。

因此，控制装置被构造成，为了进行防碰撞监控而评估是否经由操作装置在相对于车门的近区域中接收到操作指令。为了防碰撞监控，控制装置还被构造成用于，在经由操作装置在近区域中接收到操作指令的情况下在第一运行模式中使用第一识别区域，以便将通过传感器装置在第一识别区域中检测到的物体识别为碰撞障碍物，并且在近区域中没有接收到操作指令的情况下在第二运行模式中使用与第一识别区域不同的第二识别区域，以便将由传感器装置在第二识别区域中检测到的物体识别为碰撞障碍物。

因此，控制装置被设计成用于评估用于调节车门的操作指令是在近区域内接收到的还是在远区域内接收到的。通常，例如可以通过如下方式打开(或关闭)尾盖或车侧门，即，让紧邻尾盖或车侧门的区域中的用户作用到尾盖或车侧门上的把手或按键，或者在尾盖或车侧门的区域内做出符合规定的姿势。在这种情况下，用户紧邻车门附近，这可能导致用户例如在打开过程中(但也可能在关闭过程中)处于车门的调节行程中。因此在将使用者识别为障碍物时，则将可能阻止车门的调节过程，这是不希望的。

因此，控制装置被设计成用于针对防碰撞监控来区分操作指令是否来自车门附近还是并非来自车门附近。如果操作指令经由操作装置在车门近区域中接收到，则应在第一运行模式下将第一识别区域用于防碰撞监控，从而将由传感器装置在第一识别区域中检测到的物体识别为碰撞障碍物。第一识别区域在此可以例如如下这样地设计，即，将用户为了作用到操作装置上而通常位于车门的区域中的区域从识别区域中排除掉，从而使用户不被识别为障碍物。

如果在操作车门时用户处于车门近区域中，则可以假设，用户通过如下方式将自主地对车门的调节运动做出反应，即，例如在操纵之后以合适的方式用户将远离车门的调节空间。因此，在近区域中操作车门时，不应将用户识别为障碍物，并且尤其是不应阻止对车门的调节，例如以用于打开车门。

操作装置(用户经由该操作装置可以在车辆的近区域中促成用于调节车门的操作指令)可以例如是车门上的把手或按键、姿势识别装置或遥控器。把手或按键可以直接布置在车门上，从而当操纵车门上的把手或按键时，假设用户位于紧邻车门的区域中并且因此位于车门的近区域。姿势识别装置通常要求用户紧邻地在车门的区域内做出姿势，例如踢脚姿势等，从而在这种情况下，用户也处于车门的区域内。另外，在通过遥控器操作车门时，例如通过局部评估经由遥控器接收到的控制信号并且将遥控器相对于车辆进行定方位，可以识别出用户是否在相对车门的限定的近区域中。

用于识别和接收在车门的近区域中的操作指令的姿势检测必要时也可以通过用于防碰撞监控的传感器装置来执行。

例如，近区域可以基于车门在调节时所扫过的空间、必要时垂直地投影到地面地来限定并提前确认。

与之相应地，如果并未从近区域接收到操作指令，则可以得出的结论是，用户不在车门的近区域中，并且因此使得车门可以不受用户阻碍地来被调节例如以用于打开。随之而来的是，布置在车门区域的物体被视为碰撞障碍物，并且应在防碰撞监控的范围内相应地予以识别。因此，在第二运行模式下使用第二、优选更大的识别区域，从而将由传感器装置在第二识别区域中检测到的物体识别为碰撞障碍物。在远区域中的操作例如可以通过打开车门经由车辆内部空间中的操作装置、例如开关等在来实现。此外，在远区域中的操作可以经由在远区域中的、即在近区域之外的遥控器来进行。

第一识别区域例如可以是第二识别区域的部分区域。因此，第二识别区域大于第一识别区域。第二识别区域例如可以相应于使得传感器装置可以探测到用于检测物体的信号的整个检测区域。因此，第一识别区域排除了用户在近区域中为了操作车门而通常所处的那些区域，从而出于防碰撞监控的目的来对物体进行的识别仅在如下区域中执行，即，用户在近区域中进行操作时通常并不位于该区域中。

这种通过使用具有不同的识别区域的不同运行模式来进行的防碰撞监控例如可以在打开车门时，例如在打开尾盖或侧门、但必要时也可能是装载面的覆盖部或发动机罩时执行。但是，这不是限制性的。在关闭车门时，也可以执行这种通过使用具有不同的识别区域的不同的运行模式来进行的防碰撞监控。

在一个设计方案中，传感器装置被设计成用于生成关于被检测到的物体的方位信息。基于方位信息，因此可以识别到，当仅在第一识别区域中以第一运行模式执行防碰撞监控时，是否在第一识别区域中存在有物体。因此，基于由传感器装置生成的方位信息可以区分出物体是在第一识别区域中还是在第一识别区域之外，从而可以依赖于此地将该物体分类为可能的碰撞障碍物。此外，基于方位信息，还可以在第二运行模式下识别出物体是否在第二识别区域中，以便在第二识别区域中执行防碰撞监控。

此外，基于方位信息还可以执行对车门的控制。因此，基于对物体的定方位来如下这样地控制调节过程，即，使得车门在打开或关闭时可以接近该物体，但是在碰触到物体之前停止调节过程。因此，基于在第一识别区域或第二识别区域中的物体的定方位来限制用于车门的调节行程。

传感器装置可以是例如雷达传感器、超声传感器或TOF相机装置。雷达传感器、超声传感器或TOF相机装置能够实现在三维空间中对物体定方位。TOF相机装置是3D相机***，其以所谓的“飞行时间方法”(英文：“Time of Fligt”，缩写TOF)测量距离。

车门，例如尾盖和车门，例如可以具有玻璃。传感器装置可以例如布置在车门的玻璃的内侧，从而使传感器装置向外地被玻璃覆盖，并且例如通过合适对窗户进行着色而从外部不可见。

传感器装置可以例如布置在窗户的中央，例如布置在在玻璃上布置的雨刷器的支脚的区域中(例如在尾盖的情况下)。

传感器装置可以被整合在雨刷器的支脚中。

替选地，传感器装置也可以例如布置在其他区段中，例如布置在框架区段中或布置在车门上所布置的扰流板等中。

在一个设计方案中，第一识别区域被如下这样地设计，即，监控到车门上方的区域。车门上方的区域例如可以通过如下界限来限界，该界限从车门的一个棱边沿垂直的空间方向向上指向(其中，垂直的空间方向例如可以沿重力方向指向)。由于例如在打开时仅监控车门上方的区域，使得将用户在近区域中进行操作时所处的区域被排除在防碰撞监控之外，从而不将用户错误地识别为障碍物。

由合适的界限限定的第一识别区域可以是固定的并且是不可变的并且尤其与车门的调节运动无关。

然而，替选地也能想到的是，依赖于例如车门的调节定位来匹配第一识别区域，从而出于防碰撞监控的目的而始终监控车门上方的区域。因此在调节车门时可以如下这样地匹配第一识别区域的界限，即，使得其例如从车门上的固定或可变的方位出发地总是垂直向上指向，并且因此使得其相对于车门的取向发生变化。

附加地或替选地，第一运行模式例如可以依赖于时间地结束。例如，在预先给定的时间之后，可以从第一运行模式切换到第二运行模式中，以便在(更大的)第二识别区域中进行全面的碰撞监控。这是基于如下背景进行的，即，可以假设，在近区域中操作车门的用户在完成操作之后将自主地远离近区域，从而在一定时间之后应在更大的识别区域内执行防碰撞保护监控。

附加地或替选地，当探测到用户发生定位改变时，可以从第一运行模式切换到第二运行模式中。如果例如基于对用户的遥控器进行定方位而识别出用户例如通过从尾盖的近区域离开地已经从近区域运动到远区域中，则可以从第一运行模式切换到第二运行模式中，以便在进一步调节时，在更大的识别区域内执行防碰撞保护监控。

依赖于识别到碰撞障碍物地，可以控制车门的调节过程。例如，在识别到碰撞障碍物时，可以如下这样地控制对车门的调节，即，使得依赖于碰撞障碍物的方位来限制调节行程。因此可以如下这样地进行控制，即，使得在调节车门时，让车门仅运动到不与碰撞障碍物碰触的程度。

在一种设计方案中，控制装置在此被构造成用于确定碰撞障碍物的投影并且依赖于该投影来限制调节行程。

传感器装置通常具有盲区，在该盲区中不能够执行防碰撞监控。如果在当前正在使用的识别区域中探测到物体，则可以假设该物体延伸到进入传感器装置的盲区中，从而将物体在识别区域中进行定方位可能不足以合适地控制对车门的调节运动。为了估计在盲区中是否可能存在碰撞的危险，因此依赖于物体在识别区域中被定方位来确定投影，以便依赖于被如此确定的投影来限制车门的调节行程。

为了确定投影，例如碰撞障碍物的方位可以沿着预先确定的空间方向、例如沿着与重力方向相应的垂直的空间方向投影。这基于如下背景进行，即，物体通常从地面垂直延伸，例如墙壁，树木或标志牌，因此可以假设，在识别区域中被定方位的物体可能垂直向下延伸进入到传感器装置的盲区中。物体沿预先给定的空间方向的投影被鉴别为碰撞区域，也就是在车门运动到该区域中时可能存在碰撞危险的区域。因此，可以对车门的运动进行匹配，从而使车门不运动进入到碰撞区域中。

在计算投影的情况下对调节行程的限制在此例如(在一个设计方案中)仅在第二运行模式中进行，也就是在从远区域进行操作时进行。

该任务还通过用于相对于车身调节车门的方法来解决。在该方法中，电动式的调节装置通过控制装置来控制，其中，控制装置接收操作指令，并依赖于所接收的用于调节车门的操作指令来控制该调节装置。物体通过传感器装置来检测。在此设置的是，控制装置评估操作指令是否经由操作装置在相对于车门的近区域中被接收到。在经由操作装置在近区域中接收到操作指令的情况下，控制装置在第一运行模式中使用第一识别区域，以便将由传感器装置在第一识别区域中检测到的物体识别为碰撞障碍物。相反地，在不是在近区域中接收到操作指令的情况下，控制装置在第二运行模式中使用与第一识别区域不同的第二识别区域，以便将由传感器装置在第二识别区域中检测到的物体识别为碰撞障碍物。

上面针对***描述的优点和有利的设计方案也类似地适用于该方法，从而在这方面应参考前面的实施方案。

附图说明

下面将参考附图中所示的实施例更详细地阐述本发明所基于思路。其中：

图1示出具有布置在车身上的车门的车辆的示意性的视图；

图2示出车辆的示意性的后侧的视图；

图3示出车辆的示意性的视图，其示出了用于识别碰撞障碍物的传感器装置的识别区域；

图4示出车辆的示意性的俯视图，其具有在车门的区域中的近区域；

图5示出车辆的另一示意性的视图，其具有用于防碰撞监控目的的识别区域；

图6示出在车门部分打开和所匹配的识别区域的情况下车辆的示意性视图；

图7示出在传感器装置的另一设计方案中的车辆的示意性的视图；并且

图8示出车辆的示意性的视图，其示出了车门的依赖于碰撞障碍物的投影所确定的车门的受限的调节行程。

具体实施方式

图1以示意性的视图示出了车辆1，该车辆具有能相对车身10摆动地布置的形式为布置在车辆1后部的尾盖的车门11。

在图1中所示的***中，车门11可以经由例如形式为主轴驱动器或类似驱动的电动式的调节装置2相对于车身10进行调节，以便使车门11沿着打开方向O从关闭的位置被带到打开的位置中，或者相反地，从打开的位置逆着打开方向O关闭。

控制装置4用于控制调节装置2。

可以经由传感器装置3检测信号，以便在车门11上的识别区域E中执行防碰撞监控，并且在调节车门11时防止车门11与车门11的调整行程中的物体碰触，以便以该方式消除物体受到危害和车门11受损。

如从根据图2的车辆1的后视图中可以看出，传感器装置3例如可以布置在车门11的窗玻璃110的内侧，并且例如大致居中地位于车门11的雨刷器111的支脚112的区域中。

也能想到的是，将传感器装置3整合到雨刷器111的支脚112中。

为了打开而进行的对车门11的操作例如可以通过不同的操作装置113、114、115来进行。

因此，用户例如可以用手接触把手或按键113，以便以该方式产生操作指令并将车门11从关闭的位置带到打开的位置中，其中，在操作把手或按键113时产生操作指令，并且经由控制装置4驱控调节装置2以用于电动式地自动调节车门11。

替选地，用户可以经由遥控器114生成操作指令，该操作指令导致对车门11的调节，例如导致打开车门11。

再次，替选地，用户可以例如实施例如踢脚姿势形式的姿势，该姿势可以经由姿势识别装置115来识别并且导致对车门11的调节，例如打开。

姿势检测在此也可以例如经由用于防碰撞监控的传感器装置3来执行。

参考图3和4，通过用户U发出的操作指令通常可以在相对车辆的不同的空间上的区域中被触发。

因此，用户U可以处于紧邻车门11的近区域N中，以便作用到把手或按键113上或在姿势识别装置115处做姿势，如从图4而得知。同样，用户U可以在近区域N中操作遥控器114。

然而，例如当用户U经由遥控器114触发操作指令以用于调节车门11时，该用户也可以停留在近区域N之外的远区域F中。因此，在这种情况下，用户U不在车门11的紧邻的区域中，而是远离车门11。当用户U停留在车辆内部空间中并且通过车辆内部空间内的合适的操纵装置引起对车门11的调节时，该用户也处于这样的远区域F中。

无论用户U在操作车门11时是在近区域N中还是在近区域N之外，都可以以不同的方式进行用于调节车门11的防碰撞监控。

如图3可见，例如通过雷达传感器、超声传感器或TOF相机装置实现的传感器装置3被设计成用于产生传感器信号，该传感器信号尤其是用于将在识别区域E中的物体O1、O2进行空间上的定方位。识别区域E在此(在图3所示的剖平面中，该剖平面通过车辆纵向方向和车辆竖直方向展开)在识别界限A1、A2之间的角度上延伸。通过间距测量，使得传感器装置3可以确定各自的物体O1、O2处在识别区域E中的哪里。

例如，在打开车门11的情况下，当用户U正在从近区域N操作车门11时，则不应将用户U识别为碰撞障碍物，以便防止由于用户U的存在而阻止对车门11的调节。这一情况假设，用户U必须停留在近区域N中，以便例如作用到把手或按键113上或在姿势识别装置115的区域内做出姿势。然而，当在发生这种操作的情况下打开车门11时，用户U通常会自主地从近区域N离开。

为了防止用户U的存在而阻止打开车门11，防碰撞监控将依赖于操作指令的空间上的来源地而以不同的方式执行。

因此，出于防碰撞监控的目的，当操作指令由在近区域N中的用户U通过如下方式来触发，即，经由把手或按键113、在近区域N中的遥控器114或姿势识别装置115来获得操作指令时，控制装置4例如使用第一识别区域Z1，该第一识别区域相当于识别区域E的部分区域并通过界限G限界。因此，在这样的第一运行模式中，防碰撞监控仅在车门11上方的区域中执行，而不在用户U位于车门11处的区域中执行。

而如果不是在近侧区域N中而是从远区域F获得操作指令，则控制装置4为了防碰撞监控的目的将在第二运行模式中使用第二识别区域E，从而在第二运行模式中，除了在区域Z1中进行识别之外，还在区域Z2中执行识别，并且因此在传感器装置3的整个检测区域内执行识别。

因此，在第一运行模式中，区域Z1中的物体O1被识别为碰撞障碍物，而区域Z1之外的物体O2则不被识别为碰撞障碍物。然而，在第二运行模式中，物体O1、O2均被识别为碰撞障碍物。

依赖于碰撞障碍物的识别，然后可以控制调节过程，使得车门11根本不打开或者仅打开到车门11不撞击物体O1、O2而是提前停止的程度。

识别区域Z1、Z2、E可以被固定限定并且是不可变的。

但是替选地，例如依赖于车门1例如在打开时所恰好占据的定位地，尤其是在第一运行模式下的识别区域Z1可以是可变的，这方面如在图5和6中所示。因此，使得识别区域Z1的界限G可以依赖于车门11的调节定位来如下这样地进行匹配，即，使得界限G总是垂直地从车门11上的限定的但必要时也是可变的部位垂直向上指向，从而总是使车门11上方的区域被监控。这方面从图5至6的过渡中可以看出。

在第二运行模式中的识别区域E在此保持不变，只是(根据区域Z1、Z2的组合)第一识别区域Z1与第二识别区域E之间的比例发生改变。

附加地或替选地，例如可以设置的是，在车门11运动期间，在预先确定的时间之后从第一运行模式切换到第二运行模式。这是基于如下背景进行的，即，可以假设用户在经由操作装置113、114、115进行操作后自主地从车门11的调节区域离开，从而在一定时间后可以在整个识别区域E中执行完整的防碰撞监控，并且因此应切换到第二运行模式中。

再次，附加地或替选地，当例如基于对遥控器114的定方位而探测到用户例如通过如下方式改变了他相对车辆1的定位，即，用户从近区域N离开并且因此不再位于车门11的附近时，也可以从第一运行模式切换到第二运行模式中。

在图1至6所示的示例中，传感器装置3布置在车门11的玻璃110的下棱边的区域中，这例如从图2中可见。但是，这绝不是限制性的。原则上，传感器装置3可以布置在车门11上的任意期望的方位上，例如布置在车门11的上棱边上的扰流板116的区域中，如图7可见。尽管由此影响了传感器装置3的检测范围，但是工作方式并不由于传感器装置3的定位不同而改变。

依赖于识别到物体O1、O2作为碰撞障碍物地，对车门11的调节运动的控制将受控制装置4的影响。因此，在识别到碰撞障碍物时，可以完全阻止了车门11的调节过程，或者替选地可以限制调节过程，使得车门11即使运动，但在此时也仅在让车门11不与障碍物碰触的程度地接近障碍物。

如图8所示，例如，可以在传感器装置3的识别区域E中识别出物体O3，并将其分类为碰撞障碍物，其中，传感器装置3被设计成用于生成针对物体O3的方位信息，并且因此对物体O3进行了定方位。为了确定与调节角度β相应的调整行程，该调整行程被如下这样地测定，即，使得车门11即使运动但也不与障碍物碰触，在图8中所示的实施例中计算出物体O3的投影P。物体O3在该投影的范围内沿着与重力方向相应的垂直的空间方向Z向下投影。由此，由传感器装置3定方位的物体O3被投射进入到传感器装置3的检测界限A2以外的盲区B中，其中，将该投影P的区域假定为碰撞区域，并计算出调节行程，使得车门11并不运动进入到投影P的区域中。

这方面假设，例如形式为树木、标志牌或墙壁的物体通常布置在地面上并且(近似)垂直地从地面延伸。因此存在有在识别区域E中被定方位的物体O3也垂直向下延伸进入到传感器装置3的盲区B中的(不小的)可能性，在控制车门11的调节过程时应相应地考虑到这一点。

本发明所基于的思路不限于上述实施例，而是还可以以其他方式来实现。

车门可以是尾盖、车侧门、发动机罩、用于存储面的覆盖部(例如在皮卡车中)或类似物。这样的车门可以以能枢转的方式、必要时也能以移动的方式布置在车身上。

附图标记列表

1 车辆

10 车身

11 车门(尾盖)

110 玻璃

111 雨刷器

112 支脚

113 操作装置(把手)

114 操作装置(遥控器)

115 操作装置(姿势识别装置)

116 扰流板

2 调节装置

3 传感器装置

4 控制装置

α、β 角度

A1、A2 检测界限

B 盲区

E 识别区域

F 远区域

N 近区域

O 打开方向

O1、O2、O3 物体

P 投影

U 用户

Z 空间方向

Z1、Z2 识别区域

Claims (14)

1.用于相对于车身(10)调节车门(11)的***，所述***具有电动式的调节装置(2)，

用于控制所述调节装置(2)的控制装置(4)，其中，所述控制装置(4)被构造成用于接收操作指令并依赖于接收用于调节所述车门(11)的操作指令来控制所述调节装置(2)，和

用于检测物体(O1、O2、O3)的传感器装置(3)，

其特征在于，

所述控制装置(4)被构造成用于为了进行防碰撞监控而评估是否经由操作装置(113、114、115)在相对于所述车门(11)的近区域(N)中接收到操作指令，其中，

为了防碰撞监控，所述控制装置(4)还被构造成用于，在经由操作装置(113、114、115)在所述近区域(N)中接收到操作指令的情况下在第一运行模式中使用第一识别区域(Z1)，以便将通过所述传感器装置(3)在所述第一识别区域(Z1)中检测到的物体(O1、O2、O3)识别为碰撞障碍物，并且在不是在所述近区域(N)中接收到操作指令的情况下在第二运行模式中使用与第一识别区域(Z1)不同的第二识别区域(E)，以便将由所述传感器装置(3)在所述第二识别区域(E)中检测到的物体(O1、O2、O3)识别为碰撞障碍物。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述操作装置(113、114、115)通过所述车门(11)的把手或按键，姿势识别装置或遥控器构造。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述第一识别区域(Z1)相应于所述第二识别区域(E)的部分区域。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制装置(4)被构造成用于在打开所述车门(11)时执行防碰撞监控。

5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述传感器装置(3)被构造成用于生成关于被检测到的物体(O1、O2、O3)的方位信息。

6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述控制装置(4)被构造成用于基于所述方位信息来确定所述物体(O1、O2、O3)是布置在所述第一识别区域(Z1)中还是布置在所述第二识别区域(E)中。

7.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述传感器装置(3)通过雷达传感器、超声传感器或TOF相机装置构造。

8.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述传感器装置(3)布置在所述车门(11)的玻璃(110)的内侧。

9.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述第一识别区域(Z1)相应于所述车门(11)上方的区域。

10.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制装置(4)被构造成用于在所述车门(11)的调节运动时依赖于所述车门(11)的调节定位地对所述第一识别区域(Z1)进行匹配。

11.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述控制装置(4)被构造成用于在识别到碰撞障碍物时对所述车门(11)的调节被依赖于所述碰撞障碍物的方位的调节行程限制。

12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述控制装置(4)被构造成用于确定碰撞障碍物的投影(P)，并且依赖于所述投影(P)限制所述调节行程。

13.根据权利要求12所述的***，其特征在于，所述控制装置(4)被构造成用于为了确定所述投影(P)将碰撞障碍物的方位沿着预先确定的空间方向(Z)投影，并且将由所述投影(P)扫过的空间区域鉴别为碰撞区域。

14.用于相对于车身(10)调节车门(11)的方法，所述方法具有：

通过控制装置(4)控制电动式的调节装置(2)，其中，所述控制装置(4)接收操作指令，并且依赖于接收用于调节所述车门(11)的操作指令来控制所述调节装置(2)，并且

通过传感器装置(3)检测物体(O1、O2、O3)，

其特征在于，

通过所述控制装置(4)评估是否经由操作装置(113、114、115)在相对于车门(11)的近区域(N)中接收到操作指令，

在经由操作装置(113、114、115)在近区域(N)中接收到操作指令的情况下在第一运行模式中使用第一识别区域(Z1)，以便将由所述传感器装置(3)在所述第一识别区域(Z1)中检测到的物体(O1、O2、O3)识别为碰撞障碍物，并且在不是在所述近区域(N)中接收到操作指令的情况下在第二运行模式中使用与第一识别区域(Z1)不同的第二识别区域(E)，以便将由所述传感器装置(3)在所述第二识别区域(E)中检测到的物体(O1、O2、O3)识别为碰撞障碍物。

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