CN112440617A - 使用偏心轮的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及使用偏心轮的车辆。一种车辆包括：车体；至少一个车轮，包括旋转以沿主行驶方向驱动车体的环形轮胎、设置在轮胎的内表面的车轮齿轮和连接至车轮齿轮并旋转以使轮胎旋转的轮内致动器；以及定位装置，其固定到车体并使至少一个车轮相对于车体旋转以改变至少一个车轮相对于车体的位置，该至少一个车轮联接到至少一个定位装置以便可旋转。

Description

使用偏心轮的车辆

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年8月29日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2019-0106760号的权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及使用偏心轮的车辆。

背景技术

通常，在车体上具有动力源的车辆通过轴构件将动力源的扭矩传递到车轮，并且利用由旋转的车轮和地面之间的摩擦产生的推进力来驱动。

另外，还提供有诸如悬架组件的辅助设备，以允许通过轴构件固定至车体的车轮响应各种外部环境变化，例如倾斜的发生、障碍物的出现等，从而确保行驶的稳定性。

然而，为了有效地驾驶，用于大型车辆的各种辅助设备可能不用于小型车辆。在某些情况下，辅助设备需要重量轻以便于携带，并且必须保持生产的简易性。

发明内容

本公开的一方面提供了一种使用偏心轮的车辆，其中，车轮的位置相对于车体是可调节的。

根据本公开的一个方面，一种车辆包括：车体；至少一个车轮，包括旋转以沿主行驶方向驱动车体的环形轮胎、设置在轮胎的内表面的车轮齿轮、以及连接至车轮齿轮并旋转以使轮胎旋转的轮内致动器；以及至少一个定位装置，其固定到车体并使至少一个车轮相对于车体旋转以改变至少一个车轮相对于车体的位置，该至少一个车轮联接到至少一个定位装置以便可旋转。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：

图1是本发明的实施方式的车辆的示意性透视图；

图2是根据本公开的实施方式的车轮的示意性侧视图，其中透明地示出了车轮框架；

图3是从上方观察本发明的实施方式的车轮的示意剖视图；

图4是示出根据本公开的实施方式的车辆的定位装置的示意性平面图；

图5是示出根据本公开的实施方式的车辆的车轮和与该车轮相对应的定位装置的示意图；

图6是示出根据本公开的实施方式的设置车辆的车轮的状态的示意图；

图7是示出根据本公开的实施方式的根据中低速模式设置车辆的车轮的状态的示意图；

图8是示出根据本公开的实施方式的根据第一高速模式设置车辆的车轮的状态的示意图；

图9是示出根据本公开的实施方式的根据第二高速模式设置车辆的车轮的状态的示意图；

图10是示出根据本公开的实施方式的根据克服障碍物模式设置车辆的车轮的状态的示意性侧视图；

图11是示出根据本公开的实施方式的根据克服障碍物模式设置车辆的车轮的状态的示意性透视图；和

图12是示出根据本公开的实施方式的根据倾斜模式或主动倾斜模式设置车辆的车轮的状态的示意性透视图。

具体实施方式

应当理解，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语通常包括机动车辆，诸如包括运动型多用途车(SUV)的乘用车、公共车辆、卡车、各种商用车辆、包括各种船只的船舶、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，除石油以外的资源所产生的燃料)。如本文所指，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如汽油动力车辆和电动动力车辆。

本文所使用的术语仅出于描述具体实施方式的目的，并且不旨在限制本公开。如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也意图包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解，术语“包括”和/或“包含”在本说明书中使用时，指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确地相反地描述，否则词语“包括”和诸如“包含”或“含有”的变体将被理解为暗示包括所述元件，但不排除任何其他元件。另外，说明书中描述的术语“单元”，“……器”，“……者”和“模块”是指用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可由硬件组件或软件组件及其组合来实现。

此外，本公开的控制逻辑可体现为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的实例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储设备。该计算机可读介质还可分布在网络耦合的计算机***中，从而以分布式方式例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)来存储和执行所述计算机可读介质。

在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些实施方式。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意，即使相同或等同的组件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施方式时，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。

在描述根据本公开的实施方式的组件时，可使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、序列或顺序。当一个组件被描述为“连接”、“联接”或“链接”到另一个组件时，它们可能意味着这些组件不仅直接“连接”、“联接”或“链接”，而且经由第三组件间接地“连接”、“联接”或“链接”。

图1是根据本公开的实施方式的车辆1的示意性透视图。

参照图1，根据本公开的实施方式的车辆1包括车体10、多个车轮21、22、23和24，以及分别对应于车轮的定位装置31、32、33和34。在本说明书中，术语“行驶方向D1”是指车体10通过车轮21、22、23和24的旋转而可移动的方向之一，术语“左/右方向D2”是指垂直于行驶方向D1和竖直方向的方向。

车体10是用于载运车辆1的乘员的组件。在图1中，车体10以板的形状示出，可将人或物安放在其上。然而，车体10可进一步包括用于防止人或物离开的组件，或者可形成为能够容易地安放人或物的结构。车体10可具有相对于行驶方向D1位于车体10的前部的前侧11，相对于行驶方向D1位于车体10的后部的后侧12，相对于左/右方向D2位于车体10的左面的左侧13，以及相对于左/右方向D2位于车体10的右面的右侧14。

车体10可配备有定位装置31、32、33和34。定位装置31、32、33和34可如图1所示设置在车体10的内部。然而，定位装置31、32、33和34可被设置成暴露于外部。

另外，车体10还可包括连接至其的转向设备(未示出)。转向设备可物理地或电气地连接到车轮21、22、23和24以及定位装置31、32、33和34，从而通过操作转向设备来改变车轮21、22、23和24的操作。此外，转向设备可电连接到处理器40，并且可间接地控制定位装置31、32、33和34以及车轮21、22、23和24以执行转向。转向设备可用但不限于用户可适当地握住并旋转的方向盘来实现。

图2是根据本公开的实施方式的车轮21、22、23或24的示意性侧视图，其中透明地示出了车轮框架214。图3是从上方观察时根据本公开实施方式的车轮21、22、23或24的示意性截面图。

根据本公开的实施方式的车辆1包括旋转以驱动车体10的车轮21、22、23和24。可使用至少一个车轮。车轮21、22、23和24中的每个包括轮胎211、车轮齿轮213和轮内致动器212。四个车轮21、22、23和24可如图所示布置。然而，车轮的数量不限于此。

相对于行驶方向D1和左/右方向D2，位于车体10的左前侧13的车轮、位于右前侧14的车轮、位于左后侧13的车轮和位于右后侧14的轮分别称为第一车轮21、第二车轮22、第三车轮23和第四车轮24。在车轮21、22、23和24中，位于车体10的前部的第一车轮21和第二车轮22可被称为前轮21和22，并且位于车体10的后部的第三车轮23和第四车轮42可被称为后轮23和24。

在描述车轮21、22、23和24的组件时，将第一车轮21描述为每个车轮的代表。

轮胎211是旋转以沿行驶方向D1驱动车体10的组件。轮胎211可形成为环形。轮胎211被配置为与地面接触并且可绕左/右方向D2旋转以沿行驶方向D1移动。轮胎211可由具有弹性的材料形成，但是轮胎211的材料不限于此。在根据本公开的实施方式的车辆1中，各个组件绕其旋转的旋转轴可平行于左/右方向D2。

车轮齿轮213是设置在轮胎211的内表面上的组件。“轮胎211的内表面”一词通常用于称呼设置在轮胎211的内侧的表面，使得这些表面围绕轮胎211的圆形内部区域。因此，轮胎211的内表面也可以是设置在轮胎211内侧的额外框架的内表面。车轮齿轮213与轮内致动器212连接，并且通过轮内致动器212的旋转而旋转。车轮齿轮213可形成为环形。轮齿轮213的内周表面可与轮内致动器212连接，并且车轮齿轮213的外周表面可与轮胎211的内表面接触并联接。因此，当轮内致动器212旋转时，该旋转可被传递到车轮齿轮213的内周表面，并且车轮齿轮213可对应地旋转。为了能够旋转，车轮齿轮213可具有形成在其内周表面上的齿轮齿，并且轮内致动器212可与形成在车轮齿轮213的内周表面上的齿轮齿接合。

轮内致动器212是使车轮齿轮213旋转以使轮胎211旋转的组件。轮内致动器212可包括轮内驱动构件2121和轮内齿轮2122，该轮内驱动构件2121由能够产生驱动力的电机实现，该轮内齿轮2122连接到轮内驱动构件2121的轴和车轮齿轮213，并且将轮内驱动构件2121的驱动力传递到车轮齿轮213。轮内齿轮2122可在其外周表面上具有与形成在车轮齿轮213的内周表面上的齿轮齿接合的齿轮齿。

轮胎211的旋转轴A1可能与轮内致动器212的旋转轴A2不一致(即，可能不对应)。如图所示，轮胎211与车轮齿轮213的旋转轴可彼此一致(即，对应)。然而，轮内致动器212的轮内齿轮2122可与车轮齿轮213的内周表面的一个位置接合，并且因此，轮内致动器212的旋转轴A2可能不对应于轮胎211的旋转轴A1。即，轮内致动器212可在相对于轮胎211偏心地定位的状态下使轮胎211旋转。如图2所示，轮内致动器212的旋转轴A2可设置成比轴线A1或位于轮胎211的中心处的轮胎211的旋转更靠近轮胎211的内周表面。

车轮21、22、23和24可进一步包括车轮框架214。车轮框架214可覆盖轮胎211的内表面，以形成其中嵌入有车轮齿轮213的空间。为了覆盖轮胎211的内表面，车轮框架214可形成为在其中心开口的环形形状。车轮框架214可从轮胎211的内侧覆盖轮胎211的内表面，以使车轮齿轮213和轮内致动器212嵌入在车轮框架214和轮胎211之间形成的空间中。

为了形成其中嵌入轮内致动器212的空间，车轮框架214可具有致动器区域2141，该致动器区域2141相比仅覆盖车轮齿轮213的部分向内突出。致动器区域2141可以与轮内致动器212的外部形状相对应的形状向内突出。

车轮框架214可覆盖轮胎211的内表面，并且车轮框架214的中心可对应于轮胎211的中心。因此，轮胎211的旋转轴A1可穿过车轮框架214的中心。然而，车轮框架214不与轮胎211和车轮齿轮213一起旋转。轮胎211可相对于处于固定状态的车轮框架214旋转。形成嵌入轮内致动器212的空间的车轮框架214的位置和嵌入车轮框架214的空间的轮内致动器212的位置可相对于车体10固定。在该状态下，仅轮胎211可旋转。然而，车轮框架214可通过定位装置31、32、33或34的旋转而旋转，这将在下面描述。在定位装置31、32、33或34的描述中将对此进行具体描述。

为了实现该操作，轮胎211可连接至车轮框架214的外表面以便可旋转。尽管轮胎211连接到车轮框架214以便可旋转，但是车轮框架214可形成为防止轮胎211在左/右方向D2上与车轮框架214分离。

车轮框架214可包括相对于轮胎211的旋转轴A1在与致动器区域2141相反的一侧上的附加区域2142。该附加区域2142可比仅覆盖车轮齿轮213的部分向内突出。当从如图2中所示的侧面观察时，附加区域2142的面向车轮框架214的中心的表面可具有沿垂直于轮胎211的旋转轴A1的方向延伸的轮廓。除了车轮内致动器212之外，用于控制或驱动车轮21、22、23或24的必要组件可另外地嵌入在附加区域2141与轮胎211之间形成的空间中。

车轮框架214可联接到定位装置31、32、33或34以便可旋转。车轮框架214的与定位装置31、32、33或34连接的区域可以是致动器区域2141。可使用至少一个定位装置。

与轮胎211的内周表面接触的环形的轮内轴承215可另外设置在轮胎211的内表面上。轮内轴承215的内周表面可与轮内致动器212接触以支撑轮胎211相对于轮内致动器212的旋转。

图4是示出根据本公开的实施方式的车辆1的定位装置31、32、33和34的示意性平面图。图5是示出根据本公开的实施方式的车辆1的一个车轮21、22、23或24以及与车轮21、22、23或24相对应的定位装置31、32、33或34的示意图。

定位装置31、32、33和34使车轮21、22、23和24旋转，以改变车轮21、22、23和24相对于车体10的位置。定位装置31、32、33和34固定到车体10。此外，车轮21、22、23和24联接到定位装置31、32、33和34以便可旋转。定位装置31、32、33和34可分别设置用于车轮21、22、23和24。因此，在如本公开的实施方式中设置四个车轮21、22、23和24的情况下，总共四个定位装置31、32、33和34，即，第一定位装置31、第二定位装置32、第三定位装置33和第四定位装置34可分别邻近四个车轮21、22、23和24设置。

在描述定位装置31、32、33和34的组件时，将描述第一定位装置31作为定位装置的代表。

定位装置31、32、33或34可连接至车轮21、22、23或24的车轮框架214。车轮框架214与定位装置31、32、33或34连接的区域可以是致动器区域2141。定位装置31、32、33或34与车轮21、22、23或24彼此连接的点可位于定位装置31、32、33或34的旋转轴上。定位装置31、32、33或34的旋转轴可或可不与轮内致动器212的旋转轴A2一致(即，可对应或可不对应)。

致动器区域2141形成为与车轮框架214的中心偏移并向一侧偏置。因此，当定位装置31、32、33或34使车轮框架214绕致动器区域2141旋转时，轮胎211的旋转轴A1可绕定位装置31、32、33或34的旋转轴旋转或者可改变车轮21、22、23或24相对于车体10的位置。轮胎211的旋转轴A1可不对应于定位装置31、32、33或34的旋转轴或轮内致动器212的旋转轴A2。

因为通过上述旋转操作改变了车轮21，22，23或24相对于车体10的位置，所以车轮21，22，23或24的相对位置的范围可形成为像具有预定半径的圆形，以定位装置31、32、33或34为中心。

定位装置31、32、33或34可包括由能够产生驱动力的电机实现的定位驱动构件311和定位驱动构件311的轴312，该轴312连接至车轮框架，并旋转以将定位驱动构件311的驱动力传递至车轮框架214。定位驱动构件311的轴312可沿左/右方向D2从车体10向外突出。定位轴承313可设置在定位驱动构件311的轴312与车轮21、22、23或24之间，并且可支撑车轮21、22、23或24与定位装置31、32、33或34的相对运动。

图6是示出根据本公开的实施方式的设置车辆1的车轮21、22、23和24的状态的示意图。

处理器40可与定位装置31、32、33和34电连接，并且可确定车轮21、22、23和24相对于车体10的位置。处理器40是包括能够执行控制命令的逻辑运算的元件的组件。处理器40可包括中央处理单元(CPU)。

处理器40可连接到诸如定位装置31、32、33和34以及车轮21、22、23和24的组件，以根据控制命令将信号传输到各个组件，并且可连接到各种类型的传感器或采集装置以接收信号形式的获得的信息。处理器40可与组件电连接。处理器40可与组件形成有线连接，或者可进一步包括能够进行无线通信以与组件进行通信的通信模块。

处理器40执行的控制命令可存储在存储介质上并加以利用，并且该存储介质可以是但不限于诸如硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、服务器、易失性介质、非易失性介质等的装置。另外，处理器40执行任务所需的数据可另外存储在存储介质中。

车辆1可能必须在诸如人行道的复杂且具有许多障碍物的环境中行驶。在这种情况下，根据用户操作，如图6所示，处理器40可根据人行道移动模式执行控制，使得前轮21和22以及后轮23和24彼此最靠近。根据该模式，处理器40可执行控制，使得前轮21和22以及后轮23和24朝向彼此移动。在执行了根据人行道移动模式的控制之后，前轮21和22与后轮23和24之间的分离距离可比以前更短。

根据人行道移动模式，处理器40可将电信号发送到相应的定位装置31、32、33和34，以执行控制，使得前轮21和22的轮内致动器212定位在前轮21和22内的前端处，并且后轮23和24的轮内致动器定位在后轮23和24内的后端。

通过如上所述地定位车轮21、22、23和24，即使在复杂的周围环境中，车辆1仍可减小旋转半径，从而使用户能够根据驾驶情况迅速地转向方向，并且快速应对驾驶情况。

图7是示出根据本公开的实施方式的根据第一中低速模式设置车辆1的车轮21、22、23和24的状态的示意图。

根据本公开的实施方式的车辆1可进一步包括速度传感器。速度传感器可设置在车体10上。速度传感器可感测车体10的移动速度，并且可将感测到的信息发送到与速度传感器电连接的处理器40。

当速度传感器感测到的车体10的速度低于预定速度时，处理器40可如图7所示根据第一中低速模式执行控制。

根据第一中低速模式，如图7所示，处理器40可执行控制，以使车轮21、22、23和24与定位装置31、32、33和34连接的点位于相应轮胎211内的上端。根据第一中低速模式，处理器40可执行控制，以使车轮21、22、23和24与定位装置31、32、33和34连接的点向相应轮胎211内的上端移动。即，在执行根据第一中低速模式的控制之后，车轮21、22、23和24与定位装置31、32、33和34连接的点相对于地面的高度可能会比以前更高。

此外，根据本公开的实施方式的车辆1还可包括高度检测传感器，该高度检测传感器感测位于车体10前方的障碍物的高度，并将感测到的高度传输至与高度检测传感器电连接的处理器40。

当所感测到的障碍物的高度小于或等于预定高度的临界高度时，处理器40，如图7所示，可根据用于避开障碍物的避开模式执行控制。临界高度可小于或等于车体10能够定位的最大高度。当满足上述条件时，处理器40可执行控制，以使车轮21、22、23和24与对应的定位装置31、32、33和34连接的点定位在比感测到的障碍物高度高预定高度的更高位置。因此，车体10可处于比障碍物更高的位置。在这种状态下，车辆1可继续行驶，并且障碍物可在车体10的下方通过。

图6的状态可以是通过根据第二中低速模式控制车辆1而获得的结果。当由速度传感器感测到的车体10的速度低于预定速度时，如图6所示，处理器40可根据第二中低速模式执行控制，使得前轮21和22以及后轮23和24彼此相对移动。

图8是示出根据本公开的实施方式的根据第一高速模式设置车辆1的车轮21、22、23和24的状态的示意图。图9是示出根据本公开的实施方式的根据第二高速模式设置车辆1的车轮21、22、23和24的状态的示意图。

当由速度传感器感测到的车体10的速度大于或等于预定速度时，处理器40可根据高速模式执行控制。高速模式可具有第一高速模式和第二高速模式。

参照图8，处理器40可根据第一高速模式执行控制。当感测到的车体10的速度大于或等于预定速度时，处理器40可根据第一高速模式执行控制，以使得车轮21、22、23和24与定位装置31、32、33和34连接的点位于轮胎211内侧的下端。这是因为当车辆1高速行驶时，优选地，车辆1的重心位于较低的位置。

根据第一高速模式，处理器40可执行控制，以使车轮21、22、23和24与定位装置31、32、33和34连接的点朝着相应的轮胎211内的下端移动。即，在执行根据第一高速模式的控制之后，车轮21、22、23和24与定位装置31、32、33和34连接的点相对于地面的高度可能会比以前低。

参照图9，处理器40可根据第二高速模式执行控制。根据第二高速模式，处理器40可执行控制，使得前轮21和22以及后轮23和24彼此最大地间隔开。因为前轮21和22以及后轮23和24彼此间隔开最远，所以即使在高速行驶期间也可确保车辆1的稳定性。根据该模式，处理器40可执行控制，使得前轮21和22以及后轮23和24彼此远离。在执行根据第二高速模式的控制之后，前轮21和22与后轮23和24之间的分离距离可比以前更长。

图10是示出根据本公开实施方式的根据克服障碍物模式设置车辆1的车轮21、22、23和24的状态的示意性侧视图。图11是示出根据本公开的实施方式的根据克服障碍物模式设置车辆1的车轮21、22、23和24的状态的示意性透视图。

根据本公开的实施方式的车辆1还可包括障碍物检测传感器。障碍物检测传感器可设置在车体10的前端。障碍物检测传感器可感测车体10与位于车体10前方的障碍物OB之间的距离，并且可将感测到的距离发送给与障碍物检测传感器电连接的处理器40。

当感测到的距离小于或等于预定距离时，处理器40可根据克服障碍物模式来执行控制。为了允许前轮21和22在从车体10的左侧看时在沿逆时针方向旋转的同时爬上障碍物OB，处理器140可根据克服障碍物模式执行控制，以使前轮21和22与对应的定位装置31和32连接的点位于轮胎211内侧的上端。前轮21和22可通过控制容易地爬上障碍物OB。

为了使车体10相对于水平方向的倾斜最小，处理器40可进行控制，以使与后轮23和24相对应的定位装置33和34与后轮23和24连接的点位于轮胎内侧的上端，同时如上所述，根据克服障碍物模式控制前轮21和22。

同时，当根据克服障碍物模式如上所述控制前轮21和22时，处理器40可执行控制，使得与后轮23和24对应的定位装置33和34与后轮23和24连接的点位于后轮23和24的轮胎内侧的下端。

在前轮21和22爬上障碍物OB之后，以允许后轮23和24在从车体10的左侧看时沿逆时针方向旋转，处理器40可执行控制以使与后轮23和24相对应的定位装置33和34与后轮23和24连接的点位于后轮23和24的轮胎内侧的上端。此外，为了使车体10相对于水平方向的倾斜度最小化，处理器40可执行控制，使得与前轮21和22相对应的定位装置31和32与前轮21和22连接的点位于在前轮21和22的轮胎211内侧的下端处。因此，后轮23和24也可容易地爬上障碍物OB。

在后轮23和24爬上障碍物OB之后，处理器40可执行控制，使得与后轮23和24对应的定位装置33和34与后轮23和24连接的点位于后轮23和24的轮胎内侧的下端处。因此，车体10可返回到平行于水平方向的状态。

图12是示出根据本公开的实施方式的根据倾斜模式或主动倾斜模式设置车辆1的车轮21、22、23和24的状态的示意性透视图。

根据本公开的实施方式的车辆1还可包括倾斜传感器。倾斜传感器可设置在车体10上。如图12所示，当车辆10位于倾斜表面S上并且因此具有倾斜度，倾斜传感器可感测车体10的倾斜度并且可将感测到的倾斜度传送到与倾斜传感器电连接的处理器40。

当感测到的倾斜度大于或等于预定倾斜度时，处理器40可根据倾斜模式执行控制。当处理器40基于感测到的倾斜度进行确定时，车体10的左侧13和右侧14中的一个可高于另一个。图12示出了车体10的右侧14高于车体10的左侧13的实例。处理器40可执行控制，使得位于处于相对较高位置的左侧13或右侧14的两个车轮21和23或22和24与对应的两个定位装置31和33或32和34连接的点位于轮胎211内侧的下端。处理器40可执行控制，使得位于处于相对较低位置的左侧13或右侧14的两个车轮21和23或22和24与对应的两个定位装置31和33或32和34连接的点位于轮胎211内侧的上端。在图12所示的情况下，处理器40执行控制，使得与右侧14上的第二车轮22和第四车轮24相对应的定位装置32和34与车轮22和24连接的点位于轮胎内侧的下端，并且处理器40执行控制，使得与左侧13上的第一车轮21和第三车轮23相对应的定位装置31和33与车轮21和23连接的点位于轮胎211内侧的上端。

根据所感测到的倾斜度，处理器40可执行控制，以使得与位于处于相对较高位置的左侧13或右侧14的两个车轮21和23或22和24对应的两个定位装置31和33或32和34与对应的两个车轮21和23或22和24连接的点高于与位于处于相对较低位置的左侧13或右侧14的两个车轮21和23或22和24对应的两个定位装置31和33或32和34与对应的两个车轮21和23或22和24连接的点，并且两点之间的高度差与感测到的倾斜度成比例。

此外，处理器40可根据主动倾斜模式执行控制，以使车体10具有图12所示的姿势。基于转向设备使车体10转向的程度和感测到的速度，处理器40可根据主动倾斜模式执行控制，使得与位于车体10的左侧13和右侧14之一上的两个车轮21和23或22和24对应的两个定位装置31和33或32和34与对应的两个车轮21和23或22和24连接的点低于与位于另一侧上的两个车轮21和23或22和24对应的两个定位装置31和33或32和34与对应的两个车轮21和23或22和24连接的点。具体地，处理器40可控制使得与位于通过转向设备将车体10确定为转向到一侧上的两个车轮21和23或22和24相对应的两个定位装置31和33或32和34与对应的两个车轮21和23或22和24连接的点定位在轮胎211内侧的下端，并且与位于相对侧上的两个车轮21和23或22和24相对应的两个定位装置31和33或32和34与对应的两个车轮21和23或22和24连接的点定位在轮胎211内侧的上端。

根据本公开的实施方式的车辆1通过上述结构改变车轮21、22、23和24相对于车体10的位置并进行控制，从而积极地应对各种环境变化并确保行驶的稳定性。

根据本公开的实施方式，车辆改变车轮相对于车体的位置，从而积极地响应各种环境变化并确保驾驶的稳定性。

上文中，尽管已经参考示例性实施方式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，本公开所属领域的技术人员可在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的精神和范围得情况下对本公开进行各种修改和改变。因此，提供本公开的示例性实施方式以解释本公开的精神和范围，但不限制它们，使得本公开的精神和范围不受实施方式的限制。本公开的范围应该基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术思想都应当包括在本公开的范围内。

在上文中，尽管已经参考示例性实施方式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的精神和范围得情况下由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

Claims (19)

1.一种车辆，包括：

车体；

至少一个车轮，包括：被配置为旋转以沿主行驶方向驱动所述车体的环形轮胎、设置在所述轮胎的内表面上的车轮齿轮和连接至所述车轮齿轮并被配置为进行旋转以使所述轮胎旋转的轮内致动器；以及

至少一个定位装置，固定在所述车体上，并被配置为使所述至少一个车轮相对于所述车体旋转以改变所述至少一个车轮相对于所述车体的位置，其中，所述至少一个车轮联接至所述至少一个定位装置以便能够旋转。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述轮胎的旋转轴不同于所述轮内致动器的旋转轴。

3.根据权利要求2所述的车辆，还包括：

处理器，与所述至少一个定位装置电连接并被配置为确定所述至少一个车轮相对于所述车体的位置，

其中，所述至少一个车轮包括四个车轮，其中两个车轮相对于所述主行驶方向分别设置在所述车体的左前侧和右侧，其余两个车轮分别设置在所述车体的左后侧和右侧，并且

其中，所述至少一个定位装置包括分别连接到所述四个车轮的四个定位装置。

4.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

速度传感器，被配置为感测所述车体的移动速度并将感测到的信息传输至与所述速度传感器电连接的处理器；

其中，当感测到的车辆速度大于或等于预定速度时，所述处理器执行控制，以使设置在所述车体前方的两个车轮和设置在所述车体后方的两个车轮远离彼此移动。

5.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

速度传感器，被配置为感测所述车体的移动速度并将感测到的速度传输至与所述速度传感器电连接的处理器，

其中，当感测到的车体速度大于或等于预定速度时，所述处理器执行控制，以使所述车轮与所述定位装置连接的点朝向所述轮胎内侧的下端移动。

6.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

速度传感器，被配置为感测所述车体的移动速度并将感测到的速度传输至与所述速度传感器电连接的处理器，

其中，当感测到的车体速度低于预定速度时，所述处理器执行控制，以使所述车轮与所述定位装置连接的点朝向所述轮胎内侧的上端移动。

7.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

速度传感器，被配置为感测所述车体的移动速度并将感测到的速度传输至与所述速度传感器电连接的处理器，

其中，当感测到的车辆速度低于预定速度时，所述处理器执行控制，以使设置在所述车体前方的两个车轮和设置在所述车体后方的两个车轮朝向彼此移动。

8.根据权利要求3所述的车辆，其中，分别设置在所述车体的左前侧和右侧的车轮被称为前轮，并且分别设置在所述车体的左后侧和右侧的车轮称为后轮，

其中，所述车辆还包括障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器被配置为感测所述车体与位于所述车体前方的障碍物之间的距离，并将感测到的距离传输至与所述障碍物检测传感器电连接的处理器，并且

其中，当感测到的距离小于或等于预定距离时，为了允许所述前轮爬上所述障碍物，所述处理器执行控制，使得所述前轮与对应的定位装置连接的点位于所述前轮的轮胎内侧的上端。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中，在所述前轮爬上所述障碍物之后，所述处理器执行控制，使得所述后轮与对应的定位装置连接的点位于所述后轮的轮胎内侧的上端。

10.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述处理器执行控制，使得所述后轮与对应的定位装置连接的点位于所述后轮的轮胎内侧的下端。

11.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述处理器执行控制，使得所述前轮与对应的定位装置连接的点位于所述前轮的轮胎内侧的下端。

12.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

倾斜传感器，被配置为感测所述车体的倾斜并且将所感测到的倾斜发送到与所述倾斜传感器电连接的处理器，

其中，当感测到的倾斜大于或等于预定倾斜时，所述处理器执行控制，使得位于基于感测到的倾斜确定为处于相对高位置的所述车体的左侧或右侧的两个车轮与对应的定位装置连接的点位于所述轮胎内侧的下端，并且所述处理器执行控制，以使位于相对低位置的所述车体的左侧或右侧的两个车轮与对应的定位装置连接的点位于轮胎内侧的上端。

13.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

速度传感器，被配置为感测所述车体的移动速度，并将感测到的速度传输至与所述速度传感器电连接的处理器；和

转向设备，被配置为在所述车辆行驶期间使所述车体转向，并且将所述车体的转向程度传输至与所述转向设备电连接的处理器，

其中，基于所述转向设备对所述车体的转向程度和所感测到的速度，所述处理器进行控制，使得位于所述车体的左侧和右侧之一的两个车轮与对应的定位装置连接的点定位在比位于另一侧的两个车轮与对应的定位装置连接的点低的位置。

14.根据权利要求3所述的车辆，还包括：

高度检测传感器，被配置为感测位于所述车体前方的障碍物的高度，并将感测到的高度传输至与所述高度检测传感器电连接的处理器；

其中，当感测到的高度小于或等于临界高度时，所述处理器进行控制，使得所述车轮与对应的定位装置连接的点定位在比感测到的高度大预定高度的位置。

15.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述至少一个车轮中的每个车轮还包括车轮框架，所述车轮框架被配置为覆盖所述轮胎的内表面以形成其中嵌入有所述车轮齿轮的空间，并且

其中，所述车轮框架连接至所述至少一个定位装置以便能够旋转。

16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述车轮框架形成为在中心开口的环形形状。

17.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述至少一个定位装置的旋转轴对应于所述轮内致动器的旋转轴。

18.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述定位装置的旋转轴、所述轮内致动器的旋转轴以及所述轮胎的旋转轴彼此不对应。

19.根据权利要求1所述的车辆，其中，与所述轮内致动器接合的齿轮齿形成在所述车轮齿轮的内表面上，使得所述车轮齿轮通过所述轮内致动器的旋转而旋转。

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