CN112433259B - 可移动式检查装置 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种可移动式检查装置，包括：可移动的载体(1)；射线扫描组件(2)，设在载体(1)上，用于对待检物进行扫描，射线扫描组件(2)包括设有探测器的臂架(22)，臂架(22)形成供待检物通过的检查通道；和消毒装置(3)，包括喷淋部件，设在臂架(22)上，用于将药液喷淋至待检物上，以对待检物进行消毒；在待检物通过检查通道的过程中，射线扫描组件(2)和消毒装置(3)根据检查需求单独或同时工作。在待检物通过检查装置时，可实现安全检查和消毒等综合性的检疫检验工作，无需使待检物依次到达不同的设备单独进行检查或消毒操作，可丰富检查装置的功能，满足海关或边境日益增多的检验检疫需求，提高检验检疫效率。

Description

可移动式检查装置
技术领域
本公开涉及安全检查技术领域，尤其涉及一种可移动式检查装置。
背景技术
针对中国海关“关检合一”的大背景，海关的工作内容从出入境货品检查完税，扩展增加了出入境货品人员的卫生检疫和检验工作。
传统的检查***通常使用X射线穿透被检物或背散射X射线来获得被检物内部及表面信息，在传统的海关查验中发挥了非常有效的作用。但海关工作扩展了检验检疫查验需求后，对于一些特定种类货物，仅仅依靠X射线透视图像或背散射图像，无法进行准确的物质属性判断。而且，疫区货物消毒杀菌，塑料类、矿渣、废旧电子电器等类别的固体废弃物查验，以及放射性物质查验等工作也无法通过X射线成像来完成。
目前常规的海关及检验检疫作业方式为分别独立查验。海关通过检查***的X射线完成对出入境集装箱的检查。检验检疫通过消毒***完成对出入境集装箱或货车完成消毒；通过海关工作人员需要手动开箱后才能采集集装箱内部痕量样本，并进行分析而获得货物的物质属性信息，以对集装箱和货车中的危化品、固体废弃物检测查验；通过固定式核素识别***，完成对放射性物质的识别。
此种检查方式效率较低，工作繁重，且人员接触式的查验方式存在健康安全隐患。
发明内容
本公开的实施例提供了一种可移动式检查装置，能够提高对待检物进行检查的效率。
根据本公开的一方面，提供了一种可移动式检查装置，包括：
可移动的载体；
射线扫描组件，设在载体上，用于通过透视成像或背散射成像对待检物进行扫描，射线扫描组件包括设有探测器的臂架，臂架形成供待检物通过的检查通道；和
消毒装置，包括喷淋部件，设在臂架上，用于将药液喷淋至待检物上，以对待检物进行消毒；
其中，在待检物通过检查通道的过程中，射线扫描组件和消毒装置根据检查需求单独或同时工作。
在一些实施例中，消毒装置还包括：
储药部件，用于储存药物与液体混合形成的药液；和
输出部件，用于将储药部件中的药液向外输出；
其中，喷淋部件用于将输出部件引出的药液喷淋至待检物上。
在一些实施例中，喷淋部件包括多个喷嘴，各喷嘴设在臂架上不同的位置。
在一些实施例中，还包括位置检测部件，用于检测待检物的位置；
消毒装置还包括：
配药部件，用于在位置检测部件检测到待检物距离检查装置到达第一预设距离时，在储药部件中配药；
其中，喷淋部件用于在位置检测部件检测到待检物通过检查装置的过程中，向待检物喷出药液。
在一些实施例中，待检物包括车辆，可移动式检查装置还包括位置检测部件，位置检测部件包括：
扫描部件，用于对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；和
图像识别部件，用于根据扫描部件获得的待检物的外形轮廓坐标信息，确定车头部分和车厢部分，以及车头部分或车厢部分与喷淋部件的距离，以根据车头部分或车厢部分与射线扫描组件的距离使喷淋部件开启或关闭。
在一些实施例中，待检物包括承载有集装箱的车辆，可移动式检查装置还包括车型检测部件，用于检测车辆类型，以确定消毒装置的消毒目标，其中，消毒目标包括：车辆和集装箱的集合或者集装箱。
在一些实施例中，还包括：
位置检测部件，用于检测目标采集部位的位置；和
气味检测组件，包括：电子鼻，用于从待检物的目标采集部位吸气采样并检测气体；和位置调整机构，用于调整电子鼻的采样位置，以使电子鼻到达目标采集部位进行吸气采样。
在一些实施例中，位置调整机构包括：
机械臂，其一端安装在载体上，另一端安装电子鼻，用于通过多自由度运动调整电子鼻的采样位置和/或采样方向。
在一些实施例中，待检物包括集装箱，集装箱上设有通气孔，目标采集部位包括设在集装箱上的通气孔；位置检测部件包括：
扫描部件，用于对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；
摄像部件，用于在集装箱与摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，采集集装箱的图像；和
图像识别部件，用于根据待检物的外形轮廓的坐标信息，确定集装箱与摄像部件的距离，并根据集装箱的图像，确定通气孔的位置。
在一些实施例中，位置检测部件还包括：
激光测距传感器，用于检测电子鼻与目标采集部位之间的距离，以确定电子鼻是否到达目标采集部位。
在一些实施例中，待检物包括散装货物，
位置检测部件包括：
扫描部件，用于对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；和图像识别部件，用于根据待检物的外形轮廓的坐标信息，识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位；
或者位置检测部件包括：
摄像部件用于采集待检物的图像；和图像识别部件用于根据待检物的图像识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位；
其中，目标采集部位为电子鼻距离散装货物的外形轮廓最近的位置。
在一些实施例中，电子鼻包括采样器，采样器包括：
吸盘，用于吸附在目标采集部位进行吸气采样；和
压力检测部件，设在吸盘上，用于检测吸盘与待检物之间的压力；
其中，位置调整机构在压力检测部件的检测值超过预设压力时停止动作。
在一些实施例中，还包括放射物检测装置，设在载体和/或射线扫描组件2上，用于识别待检物中的放射性物质。
在一些实施例中，放射物检测装置包括：
核素识别部件，用于在检查装置相对于待检物移动时检测放射性物质；和/或
伽马相机，用于在检查装置相对于待检物静止时检测放射性物质。
在一些实施例中，核素识别部件设在载体上靠近射线扫描组件的位置；和/或
伽马相机设在臂架的横臂沿长度方向的中间区域。
在一些实施例中，射线扫描组件发出的背散射光束、投射成像光束以及放射物检测装置发出的采集信号在不同的时间发出。
在一些实施例中，射线扫描组件发出的投射成像光束为脉冲信号，射线扫描组件发出的背散射光束和放射物检测装置发出的采集信号分别为第一方波信号和第二方波信号；
其中，脉冲信号处于第一方波信号的下降沿，第一方波信号处于高电平时第二方波信号处于低电平，第一方波信号处于低电平时第二方波信号处于高电平。
在一些实施例中，待检物包括车辆；
可移动式检查装置还包括：
放射物检测装置，设在载体和/或射线扫描组件2上，用于识别待检物中的放射性物质；和
车辆识别装置，用于对车辆的型号和牌照中的至少一项进行识别，以确定是否启动射线扫描组件、消毒装置、气味检测组件或放射物检测装置。
根据本公开的另一方面，提供了一种可移动式检查装置，包括：
可移动的载体；
位置检测部件，用于检测待检物的位置和待检物上目标采集部位的位置；
射线扫描组件，设在载体上，包括设有探测器的臂架，射线扫描组件用于在待检物与臂架之间的距离不超过第三预设距离时开启，以通过透视成像或背散射成像对待检物进行扫描；和
气味检测组件，包括：电子鼻，用于从目标采集部位吸气采样并检测气体；和位置调整机构，用于调整电子鼻的采样位置，以使电子鼻到达目标采集部位进行吸气采样。
根据本公开的另一方面，提供了一种基于上述实施例可移动式检查装置的检查方法，包括：
通过射线扫描组件通过透视成像和/或背散射成像对待检物进行扫描；和/或
通过消毒装置对待检物进行消毒；
其中，在待检物通过检查通道的过程中，使射线扫描组件和消毒装置根据检查需求单独或同时工作。
在一些实施例中，还包括：通过气味检测组件检查待检物释放的气体。
在一些实施例中，还包括：
通过放射物检测装置识别待检物中的放射性物质。
在一些实施例中，待检物包括承载有集装箱的车辆，通过消毒装置对待检物进行消毒的步骤具体包括：
通过位置检测部件检测待检物的位置；
使配药部件在位置检测部件检测到待检物距离检查装置到达第一预设距离时，在储药部件中配药；
使喷淋部件在位置检测部件检测到待检物通过检查装置的过程中，向待检物喷出药液。
在一些实施例中，待检物包括车辆，通过位置检测部件检测待检物的位置的步骤具体包括：
通过扫描部件对待检物进行扫描，以获取待检物的外形轮廓的坐标信息；
根据扫描部件获得的待检物的外形轮廓坐标信息，通过图像识别部件确定车头部分和车厢部分，以及车头部分或车厢部分与喷淋部件的距离，以便根据车头部分或车厢部分与射线扫描组件的距离使喷淋部件开启或关闭。
在一些实施例中，待检物包括承载有集装箱的车辆，在通过消毒装置对待检物进行消毒之前，检查方法还包括：
通过车型检测部件检测车辆类型；
根据车辆类型确定消毒装置的消毒目标，其中，消毒目标包括：车辆和集装箱的集合或者集装箱。
在一些实施例中，通过气味检测组件检查待检物释放的气体的步骤具体包括：
通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置；
根据位置检测装置获得的位置信息，通过位置调整机构调整电子鼻的采样位置，以使电子鼻到达目标采集部位进行吸气采样。
在一些实施例中，待检物包括集装箱，集装箱上设有通气孔，目标采集部位包括设在集装箱上的通气孔；通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置的步骤具体包括：
通过扫描部件对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；
图像识别部件根据待检物的外形轮廓的坐标信息，确定集装箱与摄像部件的距离；
在集装箱与摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，通过摄像部件采集集装箱的图像；
图像识别部件根据集装箱的图像，确定通气孔的位置。
在一些实施例中，待检物为散装货物，通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置的步骤具体包括：
通过扫描部件对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；图像识别部件根据待检物的外形轮廓的坐标信息，识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位；
或者，通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置的步骤具体包括：
通过摄像部件采集待检物的图像；图像识别部件根据待检物的图像识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位；
其中，目标采集部位为电子鼻距离散装货物的外形轮廓最近的位置。
基于上述技术方案，本公开一个实施例的可移动式检查装置，在待检物通过检查装置时，可实现安全检查和/或消毒等综合性的检疫检验工作，无需使待检物依次到达不同的设备单独进行检查或消毒操作，可丰富检查装置的功能，满足海关或边境等日益增多的检验检疫需求，并提高检验检疫效率；而且，检查装置整体可移动能够灵活地到达需要执行任务的位置，并选择检查装置与待检物相对运动的方式，可提高检查装置工作的便捷性和检查效率；另外，将喷淋部件集成于臂架上，无需占用额外空间，且待检物经过臂架形成的检查通道时，可同时进行安全检查和消毒，以提高工作效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开可移动式检查装置的一个实施例的结构示意图；
图2为本公开可移动式检查装置的一个实施例发出射线的时序图。
附图标记说明
1、载体；11、底盘；12、驾驶室；13、车厢；2、射线扫描组件；21、舱体；22、臂架；221、横臂；222、竖臂；223、固定柱；3、消毒装置；31、储药部件；32、喷嘴；4、气味检测组件；41、机械臂；42、电子鼻；5、放射物检测装置；51、核素识别部件；52、伽马相机。
具体实施方式
以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本公开的描述中，采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。如图1所示，作为载体1的车辆的前后方向定义为“纵向”，左右方向定义为“横向”，上下方向定义为“高度方向”，检查通道沿K方向延伸，且与车辆的纵向保持一致。
如图1所示，本公开提供了一种可移动式检查装置，在一些实施例中，包括：可移动的载体1、射线扫描组件2和消毒装置3。
其中，可移动的载体1可以是具有轮胎可在地面行走的通用车辆、可沿轨道行驶的车辆或自动引导运输车等可移动式车辆，也可以是可移动的平台，或者可移动的载体1也可以是与轨道配合的轮架，射线扫描组件2直接设在轮架上，以形成组合式检查装置。待检物包括车辆和集装箱中的至少一种。
射线扫描组件2设在载体1上，射线扫描组件2用于通过透视成像或背散射成像对待检物进行扫描，射线扫描组件2包括：设在舱体21内的射线源和具有探测器的臂架22，舱体21和臂架22均安装在载体1上，射线源为加速器或X光机，用于发出照射待扫描物品的射线；臂架22形成供待检物通过的检查通道，臂架22包括横臂221和竖臂222，形成L形或门架式臂架22，探测器横臂221和/或竖臂222的内侧，用于接收射线源照射待扫描物品时透过的射线，进而通过图像处理来获得待扫描物品的内部情况。通过待检物与载体1的相对运动，实现对待检物的扫描检查。射线扫描组件2包括依靠X射线穿透被检物进行透视成像的成像检查***和以X光机为射线源、依靠背散射X射线进行背散射成像的成像检查***。
消毒装置3包括喷淋部件，喷淋部件设在臂架22上，用于将药液喷淋至待检物上，以对待检物进行消毒，可对出入海关、港口、码头或边境等的待检物进行防疫。其中，在待检物通过检查通道的过程中，射线扫描组件2和消毒装置3根据检查需求单独或同时工作。
本公开的可移动式综合检查装置(后续简称“检查装置”)具备如下优点之一：
(1)将射线扫描组件2和消毒装置3集成设在同一个可移动的载体1上，在待检物通过检查装置时，可实现安全检查和/或消毒等综合性的检疫检验工作，无需使待检物依次到达不同的设备单独进行检查或消毒操作，可丰富检查装置的功能，满足海关或边境等日益增多的检验检疫需求，并提高检验检疫效率。而且还能减小检查***的占地面积，减少了土建工作量，提高了部署效率，降低使用时对场地的需求。
(2)检查装置整体可移动能够灵活地到达需要执行任务的位置，并选择检查装置与待检物相对运动的方式，可提高检查装置工作的便捷性和检查效率。例如，检查装置可移动至待检物转移路径中的某个位置，在待检物转移的过程中就能实现检查；或者对于大型的不易移动的待检物，也可通过检查装置的移动实现检查，具有较强的适应性。
(3)将喷淋部件集成于臂架上，喷淋部件无需占用额外空间，可提高装置的集成度，使结构更紧凑，且待检物经过臂架形成的检查通道时，可同时进行安全检查和消毒，以提高工作效率。
下面将以载体1为车辆为例，对检查装置中的各个主要功能部件分别进行描述。
如图1所示，消毒装置3还包括储药部件31和输出部件。其中，储药部件31设在载体1中，例如设在车辆的车厢内，用于储存药物与液体混合形成的药液，储药部件31可以是罐体、箱体或桶体等储药容器；输出部件用于将储药部件31中的药液向外输出，例如采用管道等，可设在载体1的车厢中或者集成设在臂架22内；喷淋部件用于将输出部件引出的药液喷淋至待检物上，例如采用喷嘴或喷头等。
该实施例能够在待检物通过检查装置时采用喷淋的方式对待检物进行消毒，可降低对待检物的位置要求，而且可实现全面均匀的消毒。
仍参考图1，喷淋部件包括多个喷嘴32，各喷嘴32可间隔设在臂架22内侧不同的位置。在车辆携带集装箱等待检物通过臂架22时，就可以启动喷淋部件，通过各个喷嘴32将药液喷到待检物的表面上，例如，当可对车辆的车头、车厢和轮胎部分以及集装箱的侧面和顶面进行消毒。
该实施例可在待检物经过臂架22形成的检查通道时，根据需要选择单独进行射线安全检查，或者消毒，或者同时进行射线安全检查和消毒，如果同时进行安全检查和消毒，可提高工作效率，而且在同时经过安全检查和消毒后才允许待检物进入，可提高待检物的安全性。无需像传统的自动消毒***，需要单独通过土建施工才能完成配药部件、储药部件、输送部件和喷淋部件的安装，也无需额外占用场地。
进一步地，此种检查装置还可包括位置检测部件，可设在载体1或臂架22上，用于检测待检物的位置，消毒装置3对应的位置检测部件可额外设置，也可与射线扫描组件2复用；消毒装置3还包括：配药部件，用于在位置检测部件检测到待检物距离检查装置到达第一预设距离时，在储药部件31中配药，例如，配药部件可以将药物或者液体加入储药部件31中；喷淋部件用于在位置检测部件检测到待检物通过检查装置的过程中，向待检物喷出药液。
该实施例通过设置位置检测部件，能够准确地判断待检物所处的位置，从而确定配药和喷药时机。在待检物即将到达检查装置时，对车辆进行探测和车型识别，才进行配药，防止药液失效，在待检物到达检查通道时，自动喷出药液。此种方式可保证消毒效果，而且可以根据不同待检物的消毒需求，可配置不同的药液。可替代地，也可在储药部件31中提前配制并存储一定量的药液备待用。
在一些实施例中，待检物包括车辆，检查装置还包括位置检测部件，位置检测部件包括：扫描部件和图像识别部件，其中，扫描部件用于对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息，例如，激光区域扫描仪等；图像识别部件用于根据扫描部件获得的待检物的外形轮廓坐标信息，确定车头部分和车厢部分，以及车头部分或车厢部分与喷淋部件的距离，以根据车头部分或车厢部分与射线扫描组件2的距离使喷淋部件开启或关闭，例如，图像识别部件可采用控制器，控制器可以是软件或者硬件电路等。
该实施例能够通过获取待检物的外形轮廓的坐标信息确定其位置，可确定出车头或车厢部分进入和离开喷淋区域的时间，以便根据需要对车辆的车头和/或车厢部分进行喷淋消毒，既不会造成对药液的浪费，也能将药液全面地喷淋到待消毒位置。
在一些实施例中，待检物包括承载有集装箱的车辆，检查装置还包括车型检测部件，用于检测车辆类型，以确定消毒装置3的消毒目标，其中，消毒目标包括：车辆和集装箱的集合或者集装箱，车辆和集装箱的集合是指对车辆和集装箱整体进行消毒。
例如，车型检测部件可以是区域激光扫描仪或摄像头，在通过摄像头获得车辆的外形轮廓或图像之后，图像识别部件将车辆图像与预存的图像进行比较，以判断出待检车辆的车型。在一种应用场景中，在港口中设置检查装置，如果通过车型判断出为港口内的车辆，则只需要对车辆从外部运来的集装箱进行消毒；如果判断出为港口之外的其它车辆，则需要对车辆和集装箱同时进行消毒。
该实施例既能可靠地实现消毒目标，提高防疫安全性，又能减少对不必要的待检物进行消毒，可提高消毒效率。
在另一些实施例中，如图1所示，本公开的可移动式检查装置还可包括：位置检测部件和气味检测组件4。其中，位置检测部件用于检测目标采集部位的位置；气味检测组件4用于检查待检物释放的气体，对于散装和装在集装箱等容器中的待检物，均能够通过吸气采样的方式对待检物进行检查，对于装在容器中的待检物无需打开容器进行检查。
其中，气味检测组件4包括：电子鼻42，用于通过采样器从待检物的目标采集部位吸气采样并检测气体；和位置调整机构，用于调整电子鼻42的采样位置，以使电子鼻42到达目标采集部位进行吸气采样，在吸气采样时，待检物根据不同的类型可与检查装置保持相对静止状态，也可保持相对运动状态。电子鼻又称气味扫描仪，是现有技术中的一种可应用在环境监测(例如监测有毒有害气体)、产品质量检测(例如动植物产品的质量监测)、***物检测(例如易挥发危险品的检测)等领域的检测仪器，能够通过快速、准确地对易挥发性有机物(VOCs)和痕量颗粒物进行嗅探，实现对有毒有害气体、易挥发危化品、动植食产品气味进行探测。电子鼻可以使用离子迁移谱、气相色谱、拉曼光谱等单一技术或联用技术。
如图1所示，位置调整机构可包括机械臂41，机械臂41可设在载体1上，例如设在车辆的车厢顶部，或者也可设在射线扫描组件2的舱体21上，其末端安装电子鼻42，用于通过机械臂41多自由度运动调整电子鼻42的采样位置和采样方向。另外，位置调整机构也可以是其它形式，例如包括升降机构和水平进给机构来调整电子鼻42的空间位置。
该实施例通过设置位置调整机构，可在待检物通过检查装置时，灵活地调整电子鼻42的方位以进行吸气采样，可降低对待检物停靠位置的要求，提高检查效率，而且能够从距离待检物较近的位置采集气体，提高检查的可靠性。
在一些实施例中，待检物包括集装箱，集装箱上设有通气孔，目标采集部位包括设在集装箱上的通气孔。位置检测部件包括：扫描部件，例如激光区域扫描仪，可设在载体1的侧部、臂架22或223上，用于对待检物进行扫描，获取集装箱的外形轮廓的坐标信息；摄像部件，例如室外高清摄像头，可设在机械臂41的端部，用于在集装箱与摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，获取集装箱的图像，此时待检物可停止运动以获得稳定清晰的图像；和图像识别部件，用于在检查装置与待检物相对运动时，根据待检物的外形轮廓的坐标信息，确定集装箱与摄像部件的距离，以在通气孔进入摄像部件的视野，且集装箱与摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，使摄像部件获取环境、障碍物、集装箱以及集装箱上通气孔的图像，并根据获取的图像，确定通气孔的位置。之后，控制器可使机械臂41运动至前端吸盘到达吸气孔的位置并与集装箱侧壁贴合，完成对集装箱内部气体的自动采样和识别。
该实施例能够先通过扫描部件大致判断集装箱的位置，在集装箱进入摄像部件的拍摄区域，并在与摄像部件距离较近时获取集装箱的图像，再通过图像识别获取通气孔的位置，能够准确地获得通气孔的位置，以使位置调整机构运动带动电子鼻42准确到达通气孔所在位置进行采样，可提高采样位置的准确度，并从通气孔获得浓度较高的气体，既能优化采样效果，也能省去开箱环节。
进一步地，位置检测部件还包括：激光测距传感器，设在机械臂41的端部或者载体1上，用于检测电子鼻42与目标采集部位之间的距离，以确定电子鼻42是否到达目标采集部位。在位置调整机构按照规划的路径使电子鼻42运动至通气孔时，可通过激光测距传感器对电子鼻42实际到达的位置信息进行反馈，形成位置闭环控制，可提高电子鼻42到达目标位置的准确度。
在另一些实施例中，待检物包括散装货物，位置检测部件包括：扫描部件，例如，区域激光扫描仪，用于对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；和图像识别部件，例如控制器，用于根据待检物的外形轮廓的坐标信息，识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位。或者位置检测部件包括：摄像部件，用于采集待检物的图像；和图像识别部件用于根据待检物的图像识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位。对于这两种情况，目标采集部位为电子鼻42距离散装货物的外形轮廓最近的位置。之后，控制器使机械臂41移动，将电子鼻42置于与被检物最近且安全的位置进行吸气采样。
该实施例可通过扫描部件或摄像部件获取散装货物的外形轮廓，并将电子鼻42距离散装货物的外形轮廓最近的位置作为目标采集部位，不仅能够根据货物的装载情况进行适应性调整，并减少位置调整机构对电子鼻42的调整次数和幅度，还能在待检物附近采样到浓度较高的气体，提高采样效率和检测的准确性。
在一些实施例中，电子鼻42包括采样器，采样器包括：吸盘，用于吸附在目标采集部位进行吸气采样，例如吸盘吸附在集装箱侧壁上，以将通气孔所在位置围合成封闭区域，从而采样到浓度较高的气体，提高采样准确性；和压力检测部件，设在吸盘上，用于检测吸盘与待检物之间的压力。其中，位置调整机构在压力检测部件的检测值超过预设压力时停止动作，既能保证采样区域的密封性，又能防止电子鼻42末端受力过大而发生损坏。
传统的电子需要人工打开集装箱进行开箱手动探测，本公开的检查装置集成的车载式自动定位的气味检测组件4无需开箱，可通过工业机器人自动完成对集装箱内部和表面气味的嗅探和检测。电子鼻的采样器安装在工业机器人端部，通过工业机器人的机械臂41灵活移动电子鼻42的采样器，可实现对散货车辆或集装箱车辆的高效灵活吸气采样，并降低检查人员的劳动强度，不会带来健康隐患。
如图1所示，本公开的检查装置还包括放射物检测装置5，设在载体1和/或射线扫描组件2上，用于识别待检物中的放射性物质，可对放射性物质进行查验。
在一些实施例中，放射物检测装置5包括：核素识别部件51，用于在检查装置相对于待检物移动时检测放射性物质；例如，核素识别仪可识别待检物中不同γ射线的能量，形成γ能谱，并通过这些特征能量与核素库中对应的能量特征进行对比，从而识别出对应的放射性核素。核素识别部件51可设在载体1上靠近射线扫描组件2的位置，例如，设在车辆车厢部分的后部区域，可沿车辆纵向位于车厢与舱体21之间。
该实施例在待检物通过检查通道的过程中对放射性物质进行识别、定位和/或报警，可实现射线安全扫描和放射性物质检测同步进行，无需使待检物停下检查。
在另一些实施例中，放射物检测装置5包括伽马相机52，用于在检查装置相对于待检物静止时检测放射性物质。如图1所示，伽马相机52可设在横臂221内侧沿长度方向的中间位置，或者也可设在竖臂222的内侧或载体1上。
在检查装置中，由于X射线对于核素识别部件51和伽马相机52的探测存在干扰，利用分时核素识别采样和X射线出束的技术，完成X射线透射成像、背散射成像以及核素识别及伽马相机拍摄。其时序原理如图2所示，射线扫描组件2发出的背散射光束、投射成像光束以及放射物检测装置5发出的采集信号在不同的时间发出。射线扫描组件2发出的光束频率和放射物检测装置5发出的采集信号频率需要满足各自检测要求。
如图2所示，射线扫描组件2发出的投射成像光束为脉冲信号，射线扫描组件2发出的背散射光束和放射物检测装置5发出的采集信号分别为第一方波信号和第二方波信号。其中，脉冲信号处于第一方波信号的下降沿，第一方波信号处于高电平时第二方波信号处于低电平，第一方波信号处于低电平时第二方波信号处于高电平。
在一些实施例中，待检物包括车辆，检查装置还包括：车辆识别装置，用于对车辆的型号和牌照中的至少一项进行识别，以确定是否启动射线扫描组件2、消毒装置3、气味检测组件4或放射物检测装置5。
在一些实施例中，检查装置还可集成箱号识别***、车牌识别***、称重***等装置，以便将检查装置检查后的结果与集装箱箱号和车牌信息进行关联，方便信息查看。检查装置各个功能模块可同时工作也可独立工作，功能模块的数量和类型也可根据客户实际需求进行选配。为方便海关使用，各功能模块的检查结果上传可根据海关的查管***进行定制，根据对方要求的接口，发送到对方的查管***。
在一个具体的实施例中，如图1所示，载体1为具有轮胎的车辆，车辆包括底盘11、驾驶室12和车厢13，驾驶室12作为车头部分，车厢13作为车厢部分，车厢13的后端相对于底盘11后端缩回预设距离。车厢13的前部区域用于放置控制设备，控制设备用于控制射线扫描组件2、消毒装置3、气味检测组件4或放射物检测装置5的运行。车厢13的后部区域用于容纳储药部件31和配药部件。
优选地，在底盘11上位于车厢13后方的位置设置舱体21，臂架22呈倒L形，横臂221的一端通过固定柱223设在底盘11或舱体21上，横臂221内侧的中部位置设有伽马相机52。横臂221的另一端连接竖臂222。横臂221、竖臂222和固定柱223的内侧间隔设有多个喷嘴32。例如激光区域扫描仪等扫描部件可设在固定柱223或者载体1上靠近扫描通道的一侧，以扫描待检物的位置。摄像头等摄像部件可设在载体上，用于获取待检物的图像或者集装箱上通气孔的位置图像。
此种检查装置可至少按照如下方式工作：根据检查需求，射线扫描组件2、消毒装置3、气味检测组件4和放射物检测装置5中的一项、两项、三项或四项工作。
如果各项检查都需要进行，当车辆承载集装箱即将通过检查通道时，可提前开启各组件，并在位置检测部件检测到距离检查装置到达第一预设距离时，使配药部件在储药部件31中配置药液，在车辆通过扫描通道的过程中，同时进行射线扫描检查和喷淋消毒，并通过核素识别部件51进行放射性物质检查。如果位置检测部件检测到通气孔距离摄像部件到达第二预设距离时，使车辆停止运动，由摄像部件获得通气孔所在区域的图像，并通过图像识别部件识别出通气孔位置，使机械臂41带动电子鼻42移动至通气孔所在位置进行气体采样，并进行痕量物质检测手段检测集装箱内的危化品和固体废弃物。或者，在车辆静止时，也可通过伽马相机52对集装箱内的放射性物质进行识别。
另外，也可使承载集装箱的车辆保持静止，通过检查装置的运动实现检疫查验工作。
本公开的检查装置集成自动喷淋***、气味嗅探(离子迁移谱技术能识别的挥发性气体)以及核素识别(放射性物质识别)等，针对关检合一的工作需要，全新开发可移动的一站式综合检查装置，一次检查，自动完成海关与检验检疫的所需的各项查验和检疫处理工作。
此种检查装置可用于大型集装箱和/或车辆成像检查中，在对待检物进行透视成像/背散射成像同时，自动完成了货物消杀，塑料类、矿渣、废旧电子电器等类别的固体废弃物查验，以及放射性物质查验等。对于以集装箱为代表的封闭容器货物，能够不开箱自动对货箱内部都进行物质判定，放射性检测，减少了海关工作人员的工作量。且非人工接触式检验，也保护了工作人员的人身安全。自动喷淋***的集成也减少了土建工作量和查验设备的占地，提高了部署效率，降低使用时对场地的需求。
其次，本公开还提供了一种基于上述实施例所述可移动式检查装置的物品检查方法，包括以下步骤中至少两个：
步骤101、通过射线扫描组件2通过透视成像和/或背散射成像对待检物进行扫描；和/或
步骤102、通过消毒装置3对待检物进行消毒；
其中，在待检物通过所述检查通道的过程中，使所述射线扫描组件2和所述消毒装置3根据检查需求单独或同时工作。步骤101～102的执行顺序不受限制，可根据检查需求对待检物进行安全和防疫检查。在执行步骤101时，待检物与检查装置需要相对运动；在执行步骤102时，为了实现全方位动态消毒，也可使待检物与检查装置相对运动。
进一步地，此种检查方法还包括：
步骤103、通过气味检测组件4检查待检物释放的气体。
在执行步骤103时，如果待检物为集装箱，在需要对集装箱内部气体进行检测时，需要使待检物与检查装置相对静止以进行气体采样，如果待检物为散装货物，在气体采样过程中可使待检物与检查装置相对运动。
在一些实施例中，此种检查方法还包括：
步骤104、通过放射物检测装置5识别待检物中的放射性物质。
其中，步骤104与步骤101～103的执行顺序不受限制。可根据放射物检测装置5的类型确定待检物与检查装置之间是否发生相对运动。
在一些实施例中，待检物包括承载有集装箱的车辆，步骤101通过消毒装置3对待检物进行消毒具体包括：
步骤101A、通过位置检测部件检测待检物的位置；
步骤101B、使配药部件在位置检测部件检测到待检物距离检查装置到达第一预设距离时，在储药部件31中配药；
步骤101C、使喷淋部件在位置检测部件检测到待检物通过检查装置的过程中，向待检物喷出药液。
步骤101A～101C顺序执行。该实施例通过设置位置检测部件，能够准确地判断待检物所处的位置，从而确定配药和喷药时机。在待检物即将到达检查装置时开始配药，防止药液失效，保证消毒效果，而且可以根据不同待检物的消毒需求，可配置不同的药液。
进一步地，待检物包括车辆，步骤101A通过位置检测部件检测待检物的位置具体包括：
通过扫描部件对待检物进行扫描，以获取待检物的外形轮廓的坐标信息；
根据扫描部件获得的待检物的外形轮廓坐标信息，通过图像识别部件确定车头部分和车厢部分，以及车头部分或车厢部分与喷淋部件的距离，以便根据车头部分或车厢部分与射线扫描组件2的距离使喷淋部件开启或关闭。
该实施例能够通过获取待检物的外形轮廓的坐标信息确定其位置，可确定出车头或车厢部分进入和离开喷淋区域的时间，以便根据需要对车辆的车头和/或车厢部分进行喷淋消毒，既不会造成对药液的浪费，也能将药液全面地喷淋到待消毒位置。
在一些实施例中，待检物包括承载有集装箱的车辆，在步骤101通过消毒装置3对待检物进行消毒之前，检查方法还包括：
步骤100、通过车型检测部件检测车辆类型；
步骤100A、根据车辆类型确定消毒装置3的消毒目标，其中，消毒目标包括：车辆和集装箱的集合或者集装箱。
该实施例既能可靠地实现消毒目标，提高防疫安全性，又能减少对不必要的待检物进行消毒，可提高消毒效率。
在一些实施例中，步骤102通过气味检测组件4检查待检物释放的气体具体包括：
步骤102A、通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置；
步骤102B、根据位置检测装置获得的位置信息，通过位置调整机构调整电子鼻42的采样位置，以使电子鼻42到达目标采集部位进行吸气采样。
步骤102A和102B顺序执行，步骤102B可在待检物静止的情况下执行。该实施例通过设置位置调整机构，可在待检物通过检查装置时，灵活地调整电子鼻42的方位以进行吸气采样，可降低对待检物停靠位置的要求，提高检查效率，而且能够从距离待检物较近的位置采集气体，提高检查的可靠性。
在一些实施例中，待检物包括集装箱，集装箱上设有通气孔，目标采集部位包括设在集装箱上的通气孔；步骤102A通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置具体包括：
通过扫描部件对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；
图像识别部件根据待检物的外形轮廓的坐标信息，确定集装箱与摄像部件的距离；
在集装箱与摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，可使待检物停止运动，通过摄像部件采集集装箱的图像；
图像识别部件根据集装箱的图像，确定通气孔的位置。
上述步骤顺序执行，该实施例能够先通过扫描部件大致判断集装箱的位置，在集装箱进入摄像部件的拍摄区域，并在与摄像部件距离较近时获取集装箱的图像，再通过图像识别获取通气孔的位置，能够准确地获得通气孔的位置，以使位置调整机构运动带动电子鼻42准确到达通气孔所在位置进行采样，可提高采样位置的准确度，并从通气孔获得浓度较高的气体，既能优化采样效果，也能省去开箱环节。
在一些实施例中，待检物为散装货物，步骤102A通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置具体包括：
通过扫描部件对待检物进行扫描，获取待检物的外形轮廓的坐标信息；图像识别部件根据待检物的外形轮廓的坐标信息，识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位；
或者，步骤102A通过位置检测装置检测待检物目标采集部位的位置具体包括：
通过摄像部件采集待检物的图像；图像识别部件根据待检物的图像识别散装货物的外形轮廓，并确定目标采集部位；
其中，目标采集部位为电子鼻42距离散装货物的外形轮廓最近的位置。
该实施例可通过扫描部件或摄像部件获取散装货物的外形轮廓，并将电子鼻42距离散装货物的外形轮廓最近的位置作为目标采集部位，不仅能够根据货物的装载情况进行适应性调整，并减少位置调整机构对电子鼻42的调整次数和幅度，还能采样到浓度较高的气体，提高采样效率和检测的准确性。
本领域普通技术人员可以意识到，本公开的控制部件及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现。并且软件模块可以置于任意形式的计算机存储介质中。
以上对本公开所提供的一种可移动式检查装置进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利要求的保护范围内。

Claims (21)

1.一种可移动式检查装置，其特征在于，包括：
可移动的载体(1)；
射线扫描组件(2)，设在所述载体(1)上，用于通过透视成像或背散射成像对待检物进行扫描，所述射线扫描组件(2)包括设有探测器的臂架(22)，所述臂架(22)形成供所述待检物通过的检查通道；
位置检测部件，用于检测所述待检物的位置和所述待检物的目标采集部位的位置，所述位置检测部件包括摄像部件和图像识别部件；
消毒装置(3)，包括喷淋部件，所述喷淋部件设在所述臂架(22)上，用于将药液喷淋至所述待检物的表面上，以对所述待检物进行消毒；气味检测组件(4)，包括：电子鼻(42)，用于从所述目标采集部位吸气采样并检测气体；和位置调整机构，用于调整所述电子鼻(42)的采样位置，以使所述电子鼻(42)到达所述目标采集部位进行吸气采样，所述待检物包括集装箱，所述目标采集部位包括设在所述集装箱上的通气孔；和
放射物检测装置(5)，设在所述载体(1)和/或射线扫描组件(2)上，且包括核素识别部件(51)和伽马相机(52)；
其中，在所述待检物通过所述检查通道的过程中，所述射线扫描组件(2)和所述消毒装置(3)同时工作，所述核素识别部件(51)用于检测放射性物质；且在所述集装箱与所述摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，车辆停止运动，所述摄像部件用于获取集装箱的图像，所述图像识别部件用于识别出所述通气孔的位置，并使所述电子鼻(42)移动至所在位置进行气体采样，所述伽马相机(52)用于检测放射性物质。
2.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述消毒装置(3)还包括：
储药部件(31)，用于储存药物与液体混合形成的药液；和
输出部件，用于将所述储药部件(31)中的药液向外输出；
其中，所述喷淋部件用于将所述输出部件引出的药液喷淋至所述待检物上。
3.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述喷淋部件包括多个喷嘴(32)，各喷嘴(32)设在所述臂架(22)上不同的位置。
4.根据权利要求2所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述消毒装置(3)还包括：
配药部件，用于在所述位置检测部件检测到所述待检物距离检查装置到达第一预设距离时，在所述储药部件(31)中配药；
其中，所述喷淋部件用于在所述位置检测部件检测到所述待检物通过检查装置的过程中，向所述待检物喷出药液。
5.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述待检物包括车辆，所述位置检测部件还包括：
扫描部件，用于对所述待检物进行扫描，获取所述待检物的外形轮廓的坐标信息；
其中，所述图像识别部件用于根据所述扫描部件获得的待检物的外形轮廓坐标信息，确定车头部分和车厢部分，以及所述车头部分或车厢部分与所述喷淋部件的距离，以根据所述车头部分或车厢部分与所述射线扫描组件(2)的距离使所述喷淋部件开启或关闭。
6.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述待检物包括承载有集装箱的车辆，所述可移动式检查装置还包括车型检测部件，用于检测车辆类型，以确定所述消毒装置(3)的消毒目标，其中，所述消毒目标包括：车辆和集装箱的集合或者集装箱。
7.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述位置调整机构包括：
机械臂(41)，其一端安装在所述载体(1)上，另一端安装所述电子鼻(42)，用于通过多自由度运动调整所述电子鼻(42)的采样位置和/或采样方向。
8.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述位置检测部件还包括：
扫描部件，用于对所述待检物进行扫描，获取所述待检物的外形轮廓的坐标信息；
其中，所述图像识别部件用于根据所述待检物的外形轮廓的坐标信息，确定所述集装箱与摄像部件的距离，并根据所述集装箱的图像，确定所述通气孔的位置。
9.根据权利要求8所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述位置检测部件还包括：
激光测距传感器，用于检测所述电子鼻(42)与所述目标采集部位之间的距离，以确定所述电子鼻(42)是否到达所述目标采集部位。
10.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述待检物包括散装货物，
所述位置检测部件包括：
扫描部件，用于对所述待检物进行扫描，获取所述待检物的外形轮廓的坐标信息；和图像识别部件，用于根据所述待检物的外形轮廓的坐标信息，识别所述散装货物的外形轮廓，并确定所述目标采集部位；
或者所述位置检测部件包括：
摄像部件用于采集所述待检物的图像；和图像识别部件用于根据待检物的图像识别所述散装货物的外形轮廓，并确定所述目标采集部位；
其中，所述目标采集部位为所述电子鼻(42)距离所述散装货物的外形轮廓最近的位置。
11.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述电子鼻(42)包括采样器，所述采样器包括：
吸盘，用于吸附在所述目标采集部位进行吸气采样；和
压力检测部件，设在所述吸盘上，用于检测所述吸盘与所述待检物之间的压力；
其中，所述位置调整机构在所述压力检测部件的检测值超过预设压力时停止动作。
12.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，
所述核素识别部件(51)设在所述载体(1)上靠近所述射线扫描组件(2)的位置；和/或
所述伽马相机(52)设在所述臂架(22)的横臂(221)沿长度方向的中间区域。
13.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述射线扫描组件(2)发出的背散射光束、投射成像光束以及所述放射物检测装置(5)发出的采集信号在不同的时间发出。
14.根据权利要求13所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述射线扫描组件(2)发出的投射成像光束为脉冲信号，所述射线扫描组件(2)发出的背散射光束和所述放射物检测装置(5)发出的采集信号分别为第一方波信号和第二方波信号；
其中，所述脉冲信号处于所述第一方波信号的下降沿，所述第一方波信号处于高电平时所述第二方波信号处于低电平，所述第一方波信号处于低电平时所述第二方波信号处于高电平。
15.根据权利要求1所述的可移动式检查装置，其特征在于，所述待检物包括车辆；
所述可移动式检查装置还包括：
车辆识别装置，用于对车辆的型号和牌照中的至少一项进行识别，以确定是否启动所述射线扫描组件(2)、消毒装置(3)、气味检测组件(4)或放射物检测装置(5)。
16.一种基于权利要求1～15任一所述的可移动式检查装置的物品检查方法，其特征在于，包括：
通过所述射线扫描组件(2)通过透视成像和/或背散射成像对所述待检物进行扫描；
通过所述消毒装置(3)对所述待检物进行消毒；
通过所述位置检测装置检测所述待检物目标采集部位的位置，并根据所述位置检测装置获得的位置信息，通过位置调整机构调整电子鼻(42)的采样位置，以使所述电子鼻(42)到达所述目标采集部位进行吸气采样；
通过所述放射物检测装置(5)识别所述待检物中的放射性物质；
其中，在所述待检物通过所述检查通道的过程中，使所述射线扫描组件(2)和所述消毒装置(3)同时工作，并使所述核素识别部件(51)检测放射性物质；且在所述集装箱与所述摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，使车辆停止运动，并通过所述摄像部件用于获取集装箱的图像，通过所述图像识别部件识别出所述通气孔的位置，并使所述电子鼻(42)移动至所在位置进行气体采样，通过所述伽马相机(52)检测放射性物质。
17.根据权利要求16所述的检查方法，其特征在于，所述待检物包括承载有集装箱的车辆，通过所述消毒装置(3)对所述待检物进行消毒的步骤具体包括：
通过位置检测部件检测所述待检物的位置；
使配药部件在所述位置检测部件检测到所述待检物距离检查装置到达第一预设距离时，在储药部件(31)中配药；
使所述喷淋部件在所述位置检测部件检测到所述待检物通过检查装置的过程中，向所述待检物喷出药液。
18.根据权利要求16所述的检查方法，其特征在于，所述待检物包括车辆，通过位置检测部件检测所述待检物的位置的步骤具体包括：
通过扫描部件对所述待检物进行扫描，以获取所述待检物的外形轮廓的坐标信息；
根据所述扫描部件获得的待检物的外形轮廓坐标信息，通过图像识别部件确定车头部分和车厢部分，以及所述车头部分或车厢部分与所述喷淋部件的距离，以便根据所述车头部分或车厢部分与所述射线扫描组件(2)的距离使所述喷淋部件开启或关闭。
19.根据权利要求16所述的检查方法，其特征在于，所述待检物包括承载有集装箱的车辆，在通过所述消毒装置(3)对所述待检物进行消毒之前，所述检查方法还包括：
通过车型检测部件检测车辆类型；
根据车辆类型确定所述消毒装置(3)的消毒目标，其中，所述消毒目标包括：车辆和集装箱的集合或者集装箱。
20.根据权利要求16所述的检查方法，其特征在于，所述待检物包括集装箱，所述集装箱上设有通气孔，所述目标采集部位包括设在所述集装箱上的通气孔；通过位置检测装置检测所述待检物目标采集部位的位置的步骤具体包括：
通过扫描部件对所述待检物进行扫描，获取所述待检物的外形轮廓的坐标信息；
图像识别部件根据所述待检物的外形轮廓的坐标信息，确定所述集装箱与摄像部件的距离；
在所述集装箱与所述摄像部件的距离达到第二预设距离的情况下，通过摄像部件采集所述集装箱的图像；
所述图像识别部件根据所述集装箱的图像，确定所述通气孔的位置。
21.根据权利要求16所述的检查方法，其特征在于，所述待检物为散装货物，通过位置检测装置检测所述待检物目标采集部位的位置的步骤具体包括：
通过扫描部件对所述待检物进行扫描，获取所述待检物的外形轮廓的坐标信息；图像识别部件根据所述待检物的外形轮廓的坐标信息，识别所述散装货物的外形轮廓，并确定所述目标采集部位；
或者，通过位置检测装置检测所述待检物目标采集部位的位置的步骤具体包括：
通过摄像部件采集所述待检物的图像；图像识别部件根据待检物的图像识别所述散装货物的外形轮廓，并确定所述目标采集部位；
其中，所述目标采集部位为所述电子鼻(42)距离所述散装货物的外形轮廓最近的位置。
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