CN112405743B - 竹片的选排编织方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种兼具竹片筛选去残次及穿结编织功能的竹片的选排编织方法及装置，包括上料、排序、筛选、翻面筛选等步骤；其装置包括提升供料机构、离心送料盘、输出输送带、识别筛选机构等；提升供料机构包括提升输送带、料箱；离心送料盘包括旋转料盘、旋转上升导板，连接输出输送带；识别筛选机构包括第一输送线、翻面机构、第二输送线；路径上方设第一光影检测CCD、第二光影检测CCD；下方为光影检测区；一侧设除睱风嘴或除睱推杆；对应设睱疵片出口；本发明采用光影检测技术完成多次识别除残次，准确率高；利用机械手与定位模版使各竹片定位准确，间距均匀，成品美观；将模版结合上筋机构实现快速穿结，编织效率高；大大减少了劳力成本。

Description

竹片的选排编织方法及装置

技术领域

本发明涉及一种竹麻将凉席的机械加工设备，具体得说是涉及竹片的选排编织方法及装置。

背景技术

湖南竹资源居全国第二位，至2017年竹业总产值超260亿元，但仅为浙江的十分之一，其中竹凉席约占全国市场份额45%。竹麻将凉席制作过程繁琐，凉席上使用的竹片需经过多道工序的加工并经过碳化处理，因此竹片的表面会有各种各样的缺陷，如破损、黑斑、颜色不均等等。而麻将凉席在编织前，由于竹块存在色差、残缺、裂纹和斑点等缺陷，必须经过严格挑选，把上述缺陷的竹片挑选剔除出来，才能保证产品的质量。

目前的竹麻将凉席生产厂家均采用人工挑选，将不合格的竹片分别挑选出来，再将合格的竹片交给凉席编织工人进行手工排序和穿结。这种传统的生产方法，其缺点是效率低，耗费人工多，此项操作占生产总工时的50%以上，即规模企业年人工分选费20万元以上。同时由于单凭工人的经验来判定，难免经常有误判漏判现象，因此质量难以保证。而且从事操作的人工严重短缺，平均年龄超60岁，制约产业发展。

竹青，竹秆径向外侧组织紧密、质坚硬而强韧的部分，表面覆有蜡质层。竹青是就颜色而论的，竹子向外的竹皮，由于新鲜的时候是绿色的，称为竹青，竹腔内发黄的一面就叫作竹黄。竹麻将凉席一般竹青面朝上作为接触使用面。现有的竹麻将凉席大多采用人工肉眼挑选竹片，再分别使用穿接线将一粒粒的散片竹片、胶条的逐个进行间隔式穿结，效率低下，排列间距不均匀，成品残次比例高。市面上也有采用图像识别技术剔除残次竹片的，但大多准确率低，筛选效果不佳。

为解决产业发展瓶颈问题，则需要一种竹片分选穿结编制为一体连续作业的机械装备，不仅解决用工短缺，产品质量不一等问题，且实现凉席智能生产，为企业降成本、提效益提供重要的技术保障。

发明内容

本发明的目的是提供一种兼具竹片筛选去残次及穿结编织功能的竹片的选排编织方法及装置。

本发明是采用如下技术方案实现其发明目的的，一种竹片的选排编织方法，它包括以下步骤：

⑴上料：将未经筛选的竹片装入提升供料机构中，以一定输送速度分批次并提升送入离心送料盘中；

同时对提升供料机构的料箱和离心送料盘进行上料以增加上料量，当离心送料盘里竹片少到一定数量，提升供料机构将定时定量对离心送料盘自动加料，达到一定时间或量提升供料机构自动停止；

⑵排序：利用离心送料盘旋转产生的离心力将落入其（旋转料盘）中的竹片推送（至离心送料盘的旋转上升导板上）并排列整齐送出；

⑶筛选：离心送料盘送出的竹片按顺序推送至与离心送料盘输出端（输出输送带）衔接的识别筛选机构的第一输送线上，此时竹片为正反面朝上混合排列，第一光影检测CCD对竹片朝上的面进行初次识别对比（识别时为同时对比合格的竹青和竹黄两个参照面），筛除不合格竹片集中收集处理；

⑷翻面筛选：初次识别对比后获得的单面合格竹片（此时第一输送线输出的单面合格竹片为竹青面与竹黄面朝上的混合排列状态）由第一输送线输出端的翻面机构翻转后，送入第二输送线，识别筛选机构的第二光影检测CCD再对翻面后合格面朝下的竹片的朝上的面进行二次识别对比，对比识别方式同步骤⑶，筛除不合格竹片集中收集处理（此时第二输送线输出的双面合格竹片为竹青面与竹黄面朝上的混合排列状态）；

⑸统面：正反面识别筛选单元（现有技术）对步骤⑷获得的双面合格竹片进行正、反面（竹青面、竹黄面）的自动识别，并使之自动排列成统一的正（竹青）面朝上；

识别筛选机构输出的双面合格竹片输送至正反面识别筛选单元进行视觉识别分选（识别时为对比竹青参照面），使正（竹青）面朝上的竹片排列输出，而反（竹黄）面朝上的竹片被筛选下（由振动排序盘）进行重新排序并返送回正反面识别筛选单元再次识别分选，直至获得统一正（竹青）面朝上的竹片；

（6）定位：正面（竹青面）统一朝上的竹片送入自动排列机构由机械手抓取并填装入排序输送轨上的定位模板有序排列呈阵列状，长方向排列10～25行，宽方向排列10～25排，排序填装完成后，将盛装有竹片的定位模板输送至出板输送带的定位区的上筋机构，将胶条固定并卡装于定位模板上相邻两排竹片间的缝隙处后，用穿结线依次穿过各行竹片及胶条，进行穿结编织；

⑺模板回流：穿结完成后，回流输送带将卸空的定位模板返送回流至自动排列机构（排序输送轨）的待装定位区等待进行竹片的再次填装排列。

回流输送带近排序输送轨处的待排列区的上方设有上板支架，上板支架上连接有由气缸带动的升降推板，升降推板推板将被回流输送带返送至待排列区的空的定位模板推送至排序输送轨的待装定位区，再次进行合格竹片的填装。

本发明所述的提升供料机构包括料箱，料箱连接于提升输送带的进料端；

所述的提升输送带的出料端连接于离心送料盘，所述的离心送料盘包括旋转料盘，旋转料盘的外周设有环状的旋转上升导板，旋转上升导板的输出端连接有输出输送带；竹片经旋转料盘高速旋转产生的离心力作用进入旋转上升导板，再沿旋转上升导板输送至输出输送带；

所述的识别筛选机构包括衔接于离心送料盘的输出输送带输出端的第一输送线，所述的第一输送线经翻面机构连接于第二输送线；

位于第一输送线、第二输送线的输送路径上方分别设有第一光影检测CCD、第二光影检测CCD；所述的第一输送线、第二输送线上位于第一光影检测CCD、第二光影检测CCD的下方为光影检测区；所述的光影检测区处位于第一输送线、第二输送线的一侧分别设有由气泵带动的用于剔除睱疵片的除睱风嘴或气缸带动的除睱推杆；所述的第一输送线、第二输送线对应除睱风嘴或除睱推杆的另一侧设有睱疵片出口，睱疵片出口经睱疵片输出带连接于睱疵片料箱。

本发明步骤⑷中所述的第一输送线的末端位于第二输送线的首端的正上方，所述的翻面机构为在垂直面设立的翻面曲管，翻面曲管的入口、出口分别衔接于第一输送线的末端、第二输送线的首端；

所述的步骤⑸中识别筛选机构的输出端连接有上料槽，上料槽的起始端的上方设有正反面识别筛选单元，正反面识别筛选单元对上料槽上的合格竹片进行视觉识别，上料槽位于正反面识别筛选单元正下方的一侧设有统面风嘴或统面推杆，另一侧设有振动送料盘，振动送料盘经统面输送带回接于上料槽的起始端；正反面识别筛选单元识别为朝向不正确的竹片，被统面风嘴或统面推杆击落后落入振动送料盘进行重新排序，并由统面输送带回送于上料槽。

本发明步骤（6）中所述的自动排列机构包括设于上料槽上方及上料槽输出端的与上料槽处于一条直线的机械手吊轨，机械手吊轨上安装有机械手，机械手可沿机械手吊轨（上料槽的输送方向）做水平往返运动且可升降抓取上料槽内的竹片；

所述的上料槽的近输出端的上开口处设有气动盖板，当机械手抓取上料槽内的竹片时，气动盖板为打开状态，当机械手完成抓取动作离开时，气动盖板为闭合状态（使上料槽内的竹片水平排列，防止堆叠或跳片）；

所述的机械手吊轨（机械手的水平运动行程）的下方水平设有与上料槽输送方向垂直设置的排序输送轨；所述的排序输送轨上放置并输送有定位模板，所述的定位模板为均匀分布有定位销的板体，板体宽度方向上相邻的两定位销位于竹片中部的两侧。

本发明所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送下游的一侧且位于排序输送轨的一边衔接有出板输送带，排序输送轨的另一边对应设有出板推板；

所述的出板输送带近输送终点处为定位区，所述的上筋机构包括位于出板输送带上方且位于定位区输送上游的胶条放置台，胶条放置台在出板输送带输送方向上的一侧设有胶条支架；所述的胶条支架上设有胶条导向轮，胶带导向轮的旋转方向（即胶条的放置方向）与出板输送带的输送方向一致；所述的胶条支架上设有由气缸带动上下运动的导向杆，导向杆的下端连接有胶条压板；当盛装有竹片的定位模板输送至定位区时，胶条导向轮将胶条放置台上平行放置的胶条导入定位模板上方，此时导向杆带动下端的胶条压板下压，定位模板输送的同时将胶条压入定位模板上相邻两排竹片间缝隙处并卡紧。

本发明所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送上游的一侧为待装定位区，所述的排序输送轨的待装定位区的一侧衔接有与出板输送带平行设置的回流输送带，出板输送带、回流输送带位于排序输送轨的同一侧；所述的回流输送带近排序输送轨处的输出端为待排列区，待排列区的上方设有上板支架，上板支架上连接有由气缸带动且可沿回流输送带输送方向水平往返运动的升降推板；升降推板将回流输送带待排列区上的空的定位模板推送至排序输送轨的待装定位区，再次进行合格竹片的填装。

一种竹片的选排编织装置，它包括提升供料机构，提升供料机构的出料端设有离心送料盘，所述的离心送料盘经输出输送带连接有识别筛选机构，识别筛选机构经正反面识别筛选单元连接有自动排列机构。

本发明所述的提升供料机构包括料箱，料箱连接于提升输送带的进料端，所述的提升输送带的出料端连接于离心送料盘；

所述的离心送料盘包括旋转料盘，旋转料盘的外周设有环状的旋转上升导板，旋转上升导板的输出端连接有输出输送带；

所述的旋转料盘的最高转速为12000/秒，离心送料盘的竹片的输出速度为每分钟为300～1000片；旋转上升导板的输送面的宽度为30㎜～50㎜；输出输送带的宽度大于一片竹片宽度的3㎜～5㎜。

所述的识别筛选机构包括衔接于离心送料盘的输出输送带输出端的第一输送线，所述的第一输送线经翻面机构连接于第二输送线；

位于第一输送线、第二输送线的输送路径上方分别设有第一光影检测CCD、第二光影检测CCD；所述的第一输送线、第二输送线上位于第一光影检测CCD、第二光影检测CCD的下方为光影检测区；所述的光影检测区位于第一输送线、第二输送线的一侧分别设有由气泵带动的用于剔除睱疵片的除睱风嘴或气缸带动的除睱推杆；所述的第一输送线、第二输送线对应除睱风嘴或除睱推杆的另一侧设有睱疵片出口，睱疵片出口经睱疵片输出带连接于睱疵片料箱。

光影检测CCD，即CCD 检测仪，为通过CCD 部件将物体的外观通过显示器来检测的仪器。

本发明所述的第一输送线的末端位于第二输送线的首端的正上方，所述的翻面机构为在垂直面设立的翻面曲管，翻面曲管的入口、出口分别衔接于第一输送线的末端、第二输送线的首端；

所述的识别筛选机构的输出端连接有上料槽，上料槽的起始端的上方设有正反面识别筛选单元，正反面识别筛选单元对上料槽上的合格竹片进行视觉识别，上料槽位于正反面识别筛选单元正下方的一侧设有统面风嘴或统面推杆，另一侧设有振动送料盘，振动送料盘经统面输送带回接于上料槽的起始端。

本发明所述的述的自动排列机构包括设于上料槽上方及上料槽输出端的与上料槽处于一条直线的机械手吊轨，机械手吊轨上安装有可沿机械手吊轨（上料槽的输送方向）做水平往返运动且可升降抓取上料槽内竹片的机械手；

所述的上料槽的近输出端的上开口处设有气动盖板（当机械手抓取上料槽内的竹片时，气动盖板为打开状态，当机械手完成抓取动作离开时，气动盖板为闭合状态，使上料槽内的竹片水平排列，防止堆叠或跳片）；

所述的机械手吊轨（机械手的水平运动行程）的下方水平设有与上料槽输送方向垂直设置的排序输送轨；

所述的排序输送轨上放置并输送有定位模板，所述的定位模板为均匀分布有定位销的板体，板体宽度方向上相邻的两定位销位于竹片中部的两侧。

本发明所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送下游的一侧且位于排序输送轨的一边衔接有出板输送带，排序输送轨的另一边对应设有出板推板；

所述的出板输送带近输送终点处为定位区，所述的上筋机构包括位于出板输送带上方且位于定位区输送上游的胶条放置台，胶条放置台在出板输送带输送方向上的一侧设有胶条支架；所述的胶条支架上设有胶条导向轮，胶带导向轮的旋转方向（即胶条的放置方向）与出板输送带的输送方向一致；所述的胶条支架上设有由气缸带动上下运动的导向杆，导向杆的下端连接有胶条压板。

本发明所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送上游的一侧为待装定位区，所述的排序输送轨的待装定位区的一侧衔接有与出板输送带平行设置的回流输送带，出板输送带、回流输送带位于排序输送轨的同一侧；所述的回流输送带近排序输送轨处的输出端为待排列区，待排列区的上方设有上板支架，上板支架上连接有由气缸带动且可沿回流输送带输送方向水平往返运动的升降推板。

由于采用上述技术方案，本发明较好的实现了发明目的，其采用光影检测技术结合翻面机构完成多次识别除残次，准确率高，产品成品率达到99%以上；并利用机械手与定位模版使各竹片定位准确，间距均匀，成品美观；且将模版结合使用上筋机构，从而实现快速穿结，编织效率高；多工序合理整合，设备占用场地由400～500平方米减少为40～50平方米，占地仅为传统生产工艺的十分之一，大大减少了劳力成本。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中提升供料机构、离心送料盘的结构放大示意图；

图3是本发明中识别筛选机构4的结构放大示意图；

图4是本发明中翻面曲管47的结构放大示意图；

图5是本发明中正反面识别筛选单元10、排序输送轨8、出板输送带15、回流输送带21的结构示意图。

图中：1.料箱；2.提升输送带；3.离心送料盘；4.识别筛选机构；5.上料槽；6.机械手；7.机械手吊轨；8.排序输送轨；9.上筋机构；10.正反面识别筛选单元；11.振动送料盘；12.统面输送带；13.统面风嘴；14.出板推板；15.出板输送带；16.定位区；17. 待装定位区；18.待排列区；19.升降推板；20.上板支架；21.回流输送带；22.定位销；23.板体；24.定位模板；31.旋转料盘；32.旋转上升导板；33.输出输送带；41.第一光影检测CCD；42.第二光影检测CCD；43.第一输送线；44. 除睱风嘴；45.睱疵片出口；46.第二输送线；47.翻面曲管；51.气动盖板；91.胶条放置台；92.胶条导向轮；93.胶条支架；94.导向杆；95.胶条压板。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

由图1～图5可知，一种竹片的选排编织方法，它包括以下步骤：

⑴上料：将未经筛选的竹片装入提升供料机构（料箱1）中，以一定输送速度分批次并提升送入离心送料盘3中；

同时对提升供料机构的料箱1和离心送料盘3进行上料以增加上料量，当离心送料盘3里竹片少到一定数量，提升供料机构将定时定量对离心送料盘3自动加料，达到一定时间或量提升供料机构自动停止；

⑵排序：利用离心送料盘3旋转产生的离心力将落入其（旋转料盘31）中的竹片推送（至离心送料盘3的旋转上升导板32上）并排列整齐送出；

⑶筛选：离心送料盘3送出的竹片按顺序推送至与离心送料盘3输出端（输出输送带33）衔接的识别筛选机构4的第一输送线43上，此时竹片为正反面朝上混合排列，第一光影检测CCD 41对竹片朝上的面进行初次识别对比（识别时为同时对比合格的竹青和竹黄两个参照面），筛除不合格竹片集中收集处理；

⑷翻面筛选：初次识别对比后获得的单面合格竹片（此时第一输送线43输出的单面合格竹片为竹青面与竹黄面朝上的混合排列状态）由第一输送线43输出端的翻面机构翻转后，送入第二输送线46，识别筛选机构4（第二光影检测CCD 42）再对翻面后合格面朝下的竹片的朝上的面进行二次识别对比，对比识别方式同步骤⑶，筛除不合格竹片集中收集处理（此时第二输送线46输出的双面合格竹片为竹青面与竹黄面朝上的混合排列状态）；

⑸统面：正反面识别筛选单元10（现有技术）对步骤⑷获得的双面合格竹片进行正、反面（竹青面、竹黄面）的自动识别，并使之自动排列成统一的正（竹青）面朝上；

识别筛选机构4输出的双面合格竹片输送至正反面识别筛选单元10进行视觉识别分选（识别时为对比竹青参照面），使正（竹青）面朝上的竹片排列输出，而反（竹黄）面朝上的竹片被筛选下（由振动排序盘）进行重新排序并返送回正反面识别筛选单元10再次识别分选，直至获得统一正（竹青）面朝上的竹片；

（6）定位：正面（竹青面）统一朝上的竹片送入自动排列机构由机械手6抓取并填装入排序输送轨8上的定位模板24有序排列呈阵列状，长方向排列10～25行，宽方向排列10～25 排，排序填装完成后，将盛装有竹片的定位模板24输送至出板输送带15的定位区16的上筋机构9，将胶条固定并卡装于定位模板24上相邻两排竹片间的缝隙处后，用穿结线依次穿过各行竹片及胶条，进行穿结编织；

⑺模板回流：穿结完成后，（回流输送带21）将卸空的定位模板24返送回流至自动排列机构（排序输送轨8）的待装定位区17等待进行竹片的再次填装排列。

回流输送带21近排序输送轨8处的待排列区18的上方设有上板支架，上板支架上连接有由气缸带动的升降推板19，升降推板19推板将被回流输送带21返送至待排列区18的空的定位模板24推送至排序输送轨8的待装定位区17，再次进行合格竹片的填装。

本发明所述的提升供料机构包括料箱1，料箱1连接于提升输送带2的进料端；

所述的提升输送带2的出料端连接于离心送料盘3，所述的离心送料盘3包括旋转料盘31，旋转料盘31的外周设有环状的旋转上升导板32，旋转上升导板32的输出端连接有输出输送带33；竹片经旋转料盘31高速旋转产生的离心力作用进入旋转上升导板32，再沿旋转上升导板32输送至输出输送带33；

所述的识别筛选机构4包括衔接于离心送料盘3的输出输送带33输出端的第一输送线43，所述的第一输送线43经翻面机构连接于第二输送线46；位于第一输送线43、第二输送线46的输送路径上方分别设有第一光影检测CCD 41、第二光影检测CCD 42；所述的第一输送线43、第二输送线46上位于第一光影检测CCD 41、第二光影检测CCD 42的下方为光影检测区；所述的光影检测区处位于第一输送线43、第二输送线46的一侧分别设有由气泵带动的用于剔除睱疵片的除睱风嘴44或气缸带动的除睱推杆（本实施例为除睱风嘴44）；所述的第一输送线43、第二输送线46对应除睱风嘴或除睱推杆的另一侧设有睱疵片出口45，睱疵片出口45经睱疵片输出带连接于睱疵片料箱。

本发明步骤⑷中所述的第一输送线43的末端位于第二输送线46的首端的正上方，所述的翻面机构为在垂直面设立的翻面曲管47，翻面曲管47的入口、出口分别衔接于第一输送线43的末端、第二输送线46的首端；

所述的步骤⑸中识别筛选机构4的输出端连接有上料槽5，上料槽5的起始端的上方设有正反面识别筛选单元10，正反面识别筛选单元10对上料槽5上的合格竹片进行视觉识别，上料槽5位于正反面识别筛选单元10正下方的一侧设有统面风嘴13或统面推杆（本实施例为统面风嘴13），另一侧设有振动送料盘11，振动送料盘11经统面输送带12回接于上料槽5的起始端；正反面识别筛选单元10识别为朝向不正确的竹片，被统面风嘴13或统面推杆（本实施例为统面风嘴13）击落后落入振动送料盘11进行重新排序，并由统面输送带12回送于上料槽5。

本发明步骤（6）中所述的自动排列机构包括设于上料槽5上方及上料槽5输出端的与上料槽5处于一条直线的机械手吊轨7，机械手吊轨7上安装有机械手6，机械手6可沿机械手吊轨7（上料槽5的输送方向）做水平往返运动且可升降抓取上料槽5内的竹片；

所述的上料槽5的近输出端的上开口处设有气动盖板51，当机械手6抓取上料槽5内的竹片时，气动盖板51为打开状态，当机械手6完成抓取动作离开时，气动盖板51为闭合状态（使上料槽5内的竹片水平排列，防止堆叠或跳片）；

所述的机械手吊轨7（机械手6的水平运动行程）的下方水平设有与上料槽5输送方向垂直设置的排序输送轨8；所述的排序输送轨8上放置并输送有定位模板24，所述的定位模板24为均匀分布有定位销22的板体23，板体23宽度方向上相邻的两定位销22位于竹片中部的两侧。

本发明所述的机械手吊轨7位于排序输送轨8的输送下游的一侧且位于排序输送轨8的一边衔接有出板输送带15，排序输送轨8的另一边对应设有出板推板14；

所述的出板输送带15近输送终点处为定位区16，所述的上筋机构9包括位于出板输送带15上方且位于定位区16输送上游的胶条放置台91，胶条放置台91在出板输送带15输送方向上的一侧设有胶条支架93；所述的胶条支架93上设有胶条导向轮92，胶带导向轮的旋转方向（即胶条的放置方向）与出板输送带15的输送方向一致；所述的胶条支架93上设有由气缸带动上下运动的导向杆94，导向杆94的下端连接有胶条压板95；当盛装有竹片的定位模板24输送至定位区16时，胶条导向轮92将胶条放置台91上平行放置的胶条导入定位模板24上方，此时导向杆94带动下端的胶条压板95下压，定位模板24输送的同时将胶条压入定位模板24上相邻两排竹片间缝隙处并卡紧。

本发明所述的机械手吊轨7位于排序输送轨8的输送上游的一侧为待装定位区17，所述的排序输送轨8的待装定位区17的一侧衔接有与出板输送带15平行设置的回流输送带21，出板输送带15、回流输送带21位于排序输送轨8的同一侧；所述的回流输送带21近排序输送轨8处的输出端为待排列区18，待排列区18的上方设有上板支架20，上板支架20上连接有由气缸带动且可沿回流输送带21输送方向水平往返运动的升降推板19；升降推板19将回流输送带21待排列区18上的空的定位模板24推送至排序输送轨8的待装定位区17，再次进行合格竹片的填装。

一种竹片的选排编织装置，它包括提升供料机构，提升供料机构的出料端设有离心送料盘3，所述的离心送料盘3经输出输送带33连接有识别筛选机构4，识别筛选机构4经正反面识别筛选单元10连接有自动排列机构。

本发明所述的提升供料机构包括料箱1，料箱1连接于提升输送带2的进料端，所述的提升输送带2的出料端连接于离心送料盘3；所述的离心送料盘3包括旋转料盘31，旋转料盘31的外周设有环状的旋转上升导板32，旋转上升导板32的输出端连接有输出输送带33；

所述的旋转料盘31的最高转速为12000/秒，离心送料盘3的竹片的输出速度为每分钟为300～1000片；旋转上升导板32的输送面的宽度为30㎜～50㎜；输出输送带33的宽度大于一片竹片宽度的3㎜～5㎜。

所述的识别筛选机构4包括衔接于离心送料盘3的输出输送带33输出端的第一输送线43，所述的第一输送线43经翻面机构连接于第二输送线46；

位于第一输送线43、第二输送线46的输送路径上方分别设有第一光影检测CCD41、第二光影检测CCD 42；所述的第一输送线43、第二输送线46上位于第一光影检测CCD41、第二光影检测CCD 42的下方为光影检测区；所述的光影检测区位于第一输送线43、第二输送线46的一侧分别设有由气泵带动的用于剔除睱疵片的除睱风嘴44或气缸带动的除睱推杆（本实施例为除睱风嘴44）；所述的第一输送线43、第二输送线46对应除睱风嘴44或除睱推杆的另一侧设有睱疵片出口45，睱疵片出口45经睱疵片输出带连接于睱疵片料箱。

本发明所述的第一输送线43的末端位于第二输送线46的首端的正上方，所述的翻面机构为在垂直面设立的翻面曲管47，翻面曲管47的入口、出口分别衔接于第一输送线43的末端、第二输送线46的首端；

所述的识别筛选机构4的输出端连接有上料槽5，上料槽5的起始端的上方设有正反面识别筛选单元10，正反面识别筛选单元10对上料槽5上的合格竹片进行视觉识别，上料槽5位于正反面识别筛选单元10正下方的一侧设有统面风嘴13或统面推杆（本实施例为统面风嘴13），另一侧经设有振动送料盘11，振动送料盘11经统面输送带12回接于上料槽5的起始端。

本发明所述的述的自动排列机构包括设于上料槽5上方及上料槽5输出端的与上料槽5处于一条直线的机械手吊轨7，机械手吊轨7上安装有可沿机械手吊轨7（上料槽5的输送方向）做水平往返运动且可升降抓取上料槽5内竹片的机械手6；

所述的上料槽5的近输出端的上开口处设有气动盖板51（当机械手6抓取上料槽5内的竹片时，气动盖板51为打开状态，当机械手6完成抓取动作离开时，气动盖板51为闭合状态，使上料槽5内的竹片水平排列，防止堆叠或跳片）；

所述的机械手吊轨7（机械手6的水平运动行程）的下方水平设有与上料槽5输送方向垂直设置的排序输送轨8；

所述的排序输送轨8上放置并输送有定位模板24，所述的定位模板24为均匀分布有定位销22的板体23，板体23宽度方向上相邻的两定位销22位于竹片中部的两侧。

本发明所述的机械手吊轨7位于排序输送轨8的输送下游的一侧且位于排序输送轨8的一边衔接有出板输送带15，排序输送轨8的另一边对应设有出板推板14；

所述的出板输送带15近输送终点处为定位区16，所述的上筋机构9包括位于出板输送带15上方且位于定位区16输送上游的胶条放置台91，胶条放置台91在出板输送带15输送方向上的一侧设有胶条支架93；所述的胶条支架93上设有胶条导向轮92，胶带导向轮的旋转方向（即胶条的放置方向）与出板输送带15的输送方向一致；所述的胶条支架93上设有由气缸带动上下运动的导向杆94，导向杆94的下端连接有胶条压板95。

本发明所述的机械手吊轨7位于排序输送轨8的输送上游的一侧为待装定位区17，所述的排序输送轨8的待装定位区17的一侧衔接有与出板输送带15平行设置的回流输送带21，出板输送带15、回流输送带21位于排序输送轨8的同一侧；所述的回流输送带21近排序输送轨8处的输出端为待排列区18，待排列区18的上方设有上板支架20，上板支架20上连接有由气缸带动且可沿回流输送带21输送方向水平往返运动的升降推板19。

本发明可设置机械手6抓取竹片进行填装的时间间隙，或变速调节排序输送轨8对定位模板24的输送速率，使定位模板24上填充的竹片出现排列间隔，以制成用于裁切零售的竹片卷筒凉席。

Claims (6)

1.一种竹片的选排编织方法，其特征是它包括以下步骤：

⑴上料：将未经筛选的竹片装入提升供料机构中，以一定输送速度分批次并提升送入离心送料盘中；

⑵排序：利用离心送料盘旋转产生的离心力将落入其中的竹片推送并排列整齐送出；

⑶筛选：离心送料盘送出的竹片按顺序推送至与离心送料盘输出端衔接的识别筛选机构，对竹片朝上的面进行初次识别对比，筛除不合格竹片；

⑷翻面筛选：初次识别对比后获得的单面合格竹片由翻面机构翻转后，识别筛选机构再对竹片翻面后的朝上的面进行二次识别对比，筛除不合格竹片；

⑸统面：正反面识别筛选单元对步骤⑷获得的双面合格竹片进行正、反面的自动识别，并使之自动排列成统一的正面朝上；

（6）定位：正面统一朝上的竹片送入自动排列机构并填装入定位模板有序排列呈阵列状，排序填装完成后，将盛装有竹片的定位模板输送至上筋机构，将胶条固定并卡装于定位模板上相邻两排竹片间的缝隙处后进行穿结编织；

⑺模板回流：穿结完成后，将卸空的定位模板返送回流至自动排列机构等待进行竹片的再次填装排列；

所述的提升供料机构包括料箱，料箱连接于提升输送带的进料端，所述的提升输送带的出料端连接于离心送料盘；

所述的离心送料盘包括旋转料盘，旋转料盘的外周设有环状的旋转上升导板，旋转上升导板的输出端连接有输出输送带；竹片在旋转料盘高速旋转产生的离心力作用下进入旋转上升导板，再沿旋转上升导板输送至输出输送带；

所述的识别筛选机构包括衔接于离心送料盘的输出输送带输出端的第一输送线，所述的第一输送线经翻面机构连接于第二输送线；

位于第一输送线、第二输送线的输送路径上方分别设有第一光影检测CCD、第二光影检测CCD；所述的第一输送线、第二输送线上位于第一光影检测CCD、第二光影检测CCD的下方为光影检测区；所述的光影检测区处位于第一输送线、第二输送线的一侧分别设有除睱风嘴或除睱推杆；所述的第一输送线、第二输送线对应除睱风嘴或除睱推杆的另一侧设有睱疵片出口；

步骤⑷中所述的第一输送线的末端位于第二输送线的首端的正上方，所述的翻面机构为在垂直面设立的翻面曲管，翻面曲管的入口、出口分别衔接于第一输送线的末端、第二输送线的首端；

所述的步骤⑸中识别筛选机构的输出端连接有上料槽，上料槽的起始端的上方设有正反面识别筛选单元，对上料槽上的合格竹片进行视觉识别，上料槽位于正反面识别筛选单元正下方的一侧设有统面风嘴或统面推杆，另一侧设有振动送料盘，振动送料盘经统面输送带回接于上料槽的起始端；正反面识别筛选单元识别为朝向不正确的竹片，被统面风嘴或统面推杆击落后落入振动送料盘进行重新排序，并由统面输送带回送于上料槽；

步骤（6）中所述的自动排列机构包括设于上料槽上方及上料槽输出端的与上料槽处于一条直线的机械手吊轨，机械手吊轨上安装有机械手，机械手可沿机械手吊轨做水平往返运动且可升降抓取上料槽内的竹片；

所述的上料槽的近输出端的上开口处设有气动盖板，当机械手抓取上料槽内的竹片时，气动盖板为打开状态，当机械手完成抓取动作离开时，气动盖板为闭合状态；

所述的机械手吊轨的下方水平设有与上料槽输送方向垂直设置的排序输送轨；所述的排序输送轨上放置并输送有定位模板，所述的定位模板为均匀分布有定位销的板体；

所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送下游的一侧且位于排序输送轨的一边衔接有出板输送带，排序输送轨的另一边对应设有出板推板；

所述的出板输送带近输送终点处为定位区，所述的上筋机构包括位于出板输送带上方且位于定位区输送上游的胶条放置台，胶条放置台在出板输送带输送方向上的一侧设有胶条支架；所述的胶条支架上设有胶条导向轮，胶带导向轮的旋转方向与出板输送带的输送方向一致；所述的胶条支架上设有导向杆，导向杆的下端连接有胶条压板；当盛装有竹片的定位模板输送至定位区时，胶条导向轮将胶条放置台上平行放置的胶条导入定位模板上方，此时导向杆带动下端的胶条压板下压，定位模板输送的同时将胶条压入定位模板上相邻两排竹片间缝隙处。

2.根据权利要求1所述的竹片的选排编织方法，其特征是所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送上游的一侧为待装定位区，所述的排序输送轨的待装定位区的一侧衔接有与出板输送带平行设置的回流输送带，出板输送带、回流输送带位于排序输送轨的同一侧；所述的回流输送带近排序输送轨处的输出端为待排列区，待排列区的上方设有上板支架，上板支架上连接有可沿回流输送带输送方向水平往返运动的升降推板；升降推板将回流输送带待排列区上的空的定位模板推送至排序输送轨的待装定位区，再次进行合格竹片的填装。

3.一种竹片的选排编织装置，其特征是它包括提升供料机构，提升供料机构的出料端设有离心送料盘，所述的离心送料盘经输出输送带连接有识别筛选机构，识别筛选机构经正反面识别筛选单元连接有自动排列机构；

所述的提升供料机构包括料箱，料箱连接于提升输送带的进料端，所述的提升输送带的出料端连接于离心送料盘；

所述的离心送料盘包括旋转料盘，旋转料盘的外周设有环状的旋转上升导板，旋转上升导板的输出端连接有输出输送带；

所述的识别筛选机构包括衔接于离心送料盘的输出输送带输出端的第一输送线，所述的第一输送线经翻面机构连接于第二输送线；

位于第一输送线、第二输送线的输送路径上方分别设有第一光影检测CCD、第二光影检测CCD；所述的第一输送线、第二输送线上位于第一光影检测CCD、第二光影检测CCD的下方为光影检测区；所述的光影检测区位于第一输送线、第二输送线的一侧分别设有除睱风嘴或除睱推杆；所述的第一输送线、第二输送线对应除睱风嘴或除睱推杆的另一侧设有睱疵片出口；

所述的第一输送线的末端位于第二输送线的首端的正上方，所述的翻面机构为在垂直面设立的翻面曲管，翻面曲管的入口、出口分别衔接于第一输送线的末端、第二输送线的首端；

所述的识别筛选机构的输出端连接有上料槽，上料槽的起始端的上方设有正反面识别筛选单元，上料槽位于正反面识别筛选单元正下方的一侧设有统面风嘴或统面推杆，另一侧设有振动送料盘，振动送料盘经统面输送带回接于上料槽的起始端。

4.根据权利要求3所述的竹片的选排编织装置，其特征是所述的自动排列机构包括设于上料槽上方及上料槽输出端的与上料槽处于一条直线的机械手吊轨，机械手吊轨上安装有可沿机械手吊轨做水平往返运动且可升降抓取上料槽内竹片的机械手；

所述的上料槽的近输出端的上开口处设有气动盖板；

所述的机械手吊轨的下方水平设有与上料槽输送方向垂直设置的排序输送轨；

所述的排序输送轨上放置并输送有定位模板，所述的定位模板为均匀分布有定位销的板体。

5.根据权利要求4所述的竹片的选排编织装置，其特征是所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送下游的一侧且位于排序输送轨的一边衔接有出板输送带，排序输送轨的另一边对应设有出板推板；

所述的出板输送带近输送终点处为定位区，所述的出板输送带的上方设有上筋机构，所述的上筋机构包括位于出板输送带上方且位于定位区输送上游的胶条放置台，胶条放置台在出板输送带输送方向上的一侧设有胶条支架；所述的胶条支架上设有胶条导向轮，胶带导向轮的旋转方向与出板输送带的输送方向一致；所述的胶条支架上设有导向杆，导向杆的下端连接有胶条压板。

6.根据权利要求4或5所述的竹片的选排编织装置，其特征是所述的机械手吊轨位于排序输送轨的输送上游的一侧为待装定位区，所述的排序输送轨的待装定位区的一侧衔接有与出板输送带平行设置的回流输送带，出板输送带、回流输送带位于排序输送轨的同一侧；所述的回流输送带近排序输送轨处的输出端为待排列区，待排列区的上方设有上板支架，上板支架上连接有可沿回流输送带输送方向水平往返运动的升降推板。

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