CN112404928A - 轮胎及螺钉供料*** - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种轮胎及螺钉供料***，包括：运输单元，所述运输单元用于运输轮胎；投放单元，所述投放单元用于将包含预设数目螺钉的螺钉组同步投放入目标轮胎的包含所述数目螺孔的螺孔组，所述螺钉组中螺钉的第一位置分布与所述螺孔组中螺孔的第二位置分布相同；视觉单元，所述视觉单元用于识别所述第一位置分布在所述目标轮胎上的投影与所述第二位置分布之间的位置偏差；定位单元，所述定位单元用于通过调整所述目标轮胎或者所述投放单元，将所述位置偏差调整至小于预设偏差阈值，以使得所述投放单元将所述螺钉组同步投放入所述螺孔组。本公开实施例能够实现螺钉的一次性投放，节省操作时间与经济成本。

Description

轮胎及螺钉供料***

技术领域

本公开涉及自动化领域，具体涉及一种轮胎及螺钉供料***。

背景技术

在工业的各个领域中，自动化生产已是大势所趋。在汽车制造业中的轮胎装配过程中，需要将螺钉投放入轮胎轮毂上的多个螺孔中，进而再对轮胎进行装配。现有技术中，通常使用机器人将螺钉逐个地投放入螺孔中，所需操作步骤以及操作时间均较多，同时也带来了较高的经济成本。

发明内容

本公开的一个目的在于提出一种轮胎及螺钉供料***，能够实现螺钉的一次性投放，节省操作时间与经济成本。

根据本公开实施例的一方面，公开了一种轮胎及螺钉供料***，包括：

运输单元，所述运输单元用于运输轮胎；

投放单元，所述投放单元用于将包含预设数目螺钉的螺钉组同步投放入目标轮胎的包含所述数目螺孔的螺孔组，所述螺钉组中螺钉的第一位置分布与所述螺孔组中螺孔的第二位置分布相同；

视觉单元，所述视觉单元用于识别所述第一位置分布在所述目标轮胎上的投影与所述第二位置分布之间的位置偏差；

定位单元，所述定位单元用于通过调整所述目标轮胎或者所述投放单元，将所述位置偏差调整至小于预设偏差阈值，以使得所述投放单元将所述螺钉组同步投放入所述螺孔组。

根据本公开一示例性的实施例，所述运输单元包括：

流水线，所述流水线包括用于承载一个轮胎的第一轮胎位以及用于承载至少一个轮胎的第二轮胎位，所述流水线用于将轮胎从所述第二轮胎位运输至所述第一轮胎位，其中，位于所述第一轮胎位的轮胎为所述目标轮胎；

隔板，所述隔板设于所述第一轮胎位与所述第二轮胎位之间，所述隔板被激活时用于阻挡位于所述第二轮胎位的轮胎对所述目标轮胎造成冲击。

根据本公开一示例性的实施例，所述运输单元还包括：

光电开关，所述光电开关设于所述第一轮胎位，用于监测所述第一轮胎位的光线变化并根据所述光线变化控制所述隔板。

根据本公开一示例性的实施例，所述流水线通过多个辊筒运输轮胎；

所述隔板设于所述第一轮胎位与所述第二轮胎位之间的辊筒空隙，用于在所述目标轮胎运输至所述第一轮胎位时升起，并在所述目标轮胎被取走时降下。

根据本公开一示例性的实施例，所述投放单元包括：

供钉件，所述供钉件用于提供所述数目的螺钉；

限位件，所述限位件用于将所述数目的螺钉限位为所述第一位置分布，得到所述螺钉组；

放钉件，所述放钉件用于将所述螺钉组同步投放入所述螺孔组。

根据本公开一示例性的实施例，所述供钉件包括：

螺钉料仓，所述螺钉料仓用于容纳批量倾倒的螺钉；

送钉槽，所述送钉槽与所述限位件对接，用于容纳直立的螺钉并将直立的螺钉运输至所述限位件；

气缸，所述气缸设于所述螺钉料仓的底部，通过所述气缸的推动将所述螺钉料仓中的螺钉直立地排列在所述送钉槽中。

根据本公开一示例性的实施例，所述限位件为包含所述数目的豁口的分度盘，所述数目的豁口按照所述第二位置分布进行分布，其中，每个豁口用于固定一个直立的螺钉。

根据本公开一示例性的实施例，所述放钉件包括：

电磁抓手，所述电磁抓手通过上电生磁从所述限位件吸取所述螺钉组，并通过断电消磁将所述螺钉组投放至所述螺孔组；

抓手手臂，所述抓手手臂用于控制所述电磁抓手移动至配合所述限位件的位置，并控制所述电磁抓手移动至配合所述目标轮胎的位置。

根据本公开一示例性的实施例，所述定位单元包括多个垂直所述目标轮胎并共同夹持住所述目标轮胎的垂直辊筒，其中，通过至少一个所述垂直辊筒的转动调整所述目标轮胎以将所述位置偏差调整至小于所述偏差阈值。

根据本公开一示例性的实施例，所述视觉单元还用于在所述投放单元投放所述螺钉组后，识别所述螺钉组是否已被投放入所述螺孔组中；

若所述视觉单元识别所述螺钉组未被投放入所述螺孔组中，则所述***进行报错并按照预设错误清除流程对所述目标轮胎进行处理；

若所述视觉单元识别所述螺钉组已被投放入所述螺孔组中，则对已投放所述螺钉组的目标轮胎进行供料。

本公开实施例中的轮胎及螺钉供料***，通过视觉单元所识别的螺钉组中螺钉的第一位置分布在目标轮胎上的投影与螺孔组中螺孔的第二位置分布之间的位置偏差，使得定位单元将该位置偏差调整至小于预设偏差阈值，即，使得定位单元将螺钉组与螺孔组对齐。进而投放单元能够将螺钉组同步投放入对齐的螺孔组中，从而实现螺钉的一次性投放，节省了操作时间与经济成本。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参考附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1示出了根据本公开一个实施例的轮胎及螺钉供料***所配合的轮胎装配***的布局图。

图2示出了根据本公开一个实施例的图1中轮胎及螺钉供料***的正视图。

图3示出了根据本公开一个实施例的图1中轮胎及螺钉供料***的俯视图。

图4示出了根据本公开一个实施例的图1中供钉件的结构示意图。

附图标记说明如下：

1-车身，2-控制机，3-轮胎装配机器人，4-轮胎及螺钉供料***，5-辊筒流水线，6-缓冲位，7-取料位，8-轮胎顶升件，9-轮胎定位件，10-取放钉件，11-电磁抓手，12-相机固定支架，13-视觉单元，14-供钉件，15-螺钉料仓，16-直列送钉件，17-分度盘。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

本公开提供了一种轮胎及螺钉供料***，该***包括：

运输单元，该运输单元用于运输轮胎；

投放单元，该投放单元用于将包含预设数目螺钉的螺钉组同步投放入目标轮胎的包含该数目螺孔的螺孔组，该螺钉组中螺钉的第一位置分布与该螺孔组在螺孔的第二位置分布相同；

视觉单元，该视觉单元用于识别该第一位置分布在该目标轮胎上的投影与该第二位置分布之间的位置偏差；

定位单元，该定位单元用于通过调整该目标轮胎或者该投放单元，将该位置偏差调整至小于预设偏差阈值，以使得该投放单元将该螺钉组同步投放入该螺孔组。

具体的，运输单元用于运输轮胎。一般的，运输单元可以为通过多个等间距的辊筒旋转流水式运输轮胎的辊筒线，也可以为通过牵引皮带流水式运输轮胎的传送带。

投放单元用于将螺钉组投放入目标轮胎的螺孔组中。其中，螺钉组的螺钉数目等同于螺孔组的螺孔数目；且螺钉组中螺钉的第一位置分布与螺孔组中螺孔的第二位置分布相同。即，通过调整螺钉组与螺孔组之间的相对位置，可以使得螺钉组中的螺钉与螺孔组中的螺孔一一对齐。

定位单元用于将螺钉组与螺孔组进行对齐，即，通过将位置分布之间的位置偏差调整至小于偏差阈值实现螺钉组与螺孔组的对齐。定位单元可以通过调整目标轮胎将位置分布之间的位置偏差调整至小于偏差阈值，也可以通过调整投放单元将位置分布之间的位置偏差调整至小于偏差阈值。

视觉单元用于识别位置分布之间的位置偏差，即，识别第一位置分布在目标轮胎上的投影与第二位置分布之间的位置偏差。具体的，视觉单元主要包括相机以及图像处理装置，通过相机拍摄图像，进而再通过图像处理装置对图像进行识别。其中，相机可以固定于底脚接触地面的相机支架上，也可以悬挂于天花板下。

一般情况下，由于轮胎被放置到运输单元上时角度随机，因此，螺孔组中螺孔的第二位置分布一般不固定。在此基础上，在螺钉组位置被投放单元固定的情况下，即，在第一位置分布固定而第二位置分布不固定的情况下，视觉单元可以通过仅拍摄目标轮胎的图像，进而通过图像处理识别出第二位置分布，进而识别出位置偏差；在螺钉组位置也不固定的情况下，即，在第一位置分布不固定且第二位置分布也不固定的情况下，视觉单元可以通过同时拍摄投放单元的图像以及目标轮胎的图像，进而通过图像处理识别出第一位置分布以及第二位置分布，进而识别出位置偏差。

本公开实施例中，可以通过设置控制单元统一控制运输单元、投放单元、视觉单元以及定位单元协作运行。进一步的，由控制单元控制各单元的动作时间，从而使得投放有螺钉组的目标轮胎的供料节拍配合轮胎装配***取走并装配目标轮胎的节拍，从而避免了轮胎装配过程中供料延误的风险。

本公开实施例中，也可以在运输单元、投放单元、视觉单元以及定位单元中分别设置通信模块，使得各单元在相对独立运行的同时，通过相互之间的通信协作运行。进一步的，通过各单元相互之间的通信，各单元相互配合动作时间，使得轮胎及螺钉供料***与所配合的轮胎装配***的节拍相统一，从而避免了轮胎装配过程中供料延误的风险。

由此可见，本公开实施例中的轮胎及螺钉供料***，通过视觉单元所识别的螺钉组中螺钉的第一位置分布在目标轮胎上的投影与螺孔组中螺孔的第二位置分布之间的位置偏差，使得定位单元将该位置偏差调整至小于预设偏差阈值，即，使得定位单元将螺钉组与螺孔组对齐。进而投放单元能够将螺钉组同步投放入对齐的螺孔组中，从而实现螺钉的一次性投放，节省了操作时间与经济成本。

在一实施例中，该运输单元包括：

流水线，该流水线包括分别用于承载一个轮胎的第一轮胎位以及用于承载至少一个轮胎的第二轮胎位，该流水线用于将轮胎从该第二轮胎位运输至该第一轮胎位，其中，位于该第一轮胎位的轮胎为该目标轮胎；

隔板，该隔板设于该第一轮胎位与该第二轮胎位之间，该隔板被激活时用于阻挡位于该第二轮胎位的轮胎对该目标轮胎造成冲击。

该实施例中，运输单元除了包括流水式运输轮胎的流水线外，还包括用于防冲击的隔板。

具体的，流水线至少能够同时容纳两个轮胎，根据轮胎的运输方向，将流水线的两个轮胎位依次记为第二轮胎位以及第一轮胎位。其中，第一轮胎位用于承载一个轮胎，第二轮胎位用于承载至少一个轮胎。轮胎在流水线上的运输方向为：第二轮胎位到第一轮胎位。当轮胎运输到第一轮胎位时，即为目标轮胎，进而在第一轮胎位对目标轮胎进行螺钉组的投放。

隔板则设在第一轮胎位与第二轮胎位之间，当轮胎运输到第一轮胎位被作为目标轮胎后，隔板被激活，从而阻挡位于第二轮胎位的轮胎对目标轮胎造成冲击，以保证对目标轮胎进行螺钉组的投放时目标轮胎的位置维持稳定。当目标轮胎被取走后，隔板失活，不再阻挡位于第二轮胎位的轮胎，从而位于第二轮胎位的轮胎被运输至第一轮胎位，成为下一个目标轮胎。

需要说明的是，隔板指的是能够起到阻挡作用的组件，并不一定为板状结构。隔板可以为设于流水线上方的一体平板，当激活时平板降下从而阻挡第二轮胎位的轮胎，当失活时平板升起从而不再阻挡第二轮胎位的轮胎；隔板也可以为设于流水线两侧的分离的两个挡块，当激活时两个挡块靠近从而阻挡第二轮胎位的轮胎，当失活时两个挡块分离从而不再阻挡第二轮胎位的轮胎。

在一实施例中，该运输单元还包括：

光电开关，该光电开关设于该第一轮胎位，用于监测该第一轮胎位的光线变化并根据该光线变化控制该隔板。

该实施例中，通过光电开关对光线变化的感知控制隔板。

具体的，光电开关设于第一轮胎位，从而监测第一轮胎位的光线变化。轮胎运输到第一轮胎位前的光线状态与轮胎运输到第二轮胎位后的光线状态存在一定的区别，从而光电开关可以根据光线变化控制隔板的激活与失活，进而控制隔板是否进行阻挡。

需要说明的是，本公开实施例中，用于控制隔板的组件并不一定限于光电开关。具体的，还可以通过视觉单元对第一轮胎位进行图像的拍摄与识别，确定第一轮胎位上是否有目标轮胎，进而相应控制隔板。

在一实施例中，该流水线通过多个辊筒运输轮胎；该隔板设于该第一轮胎位与该第二轮胎位之间的辊筒空隙，用于在该目标轮胎运输至该第一轮胎位时升起，并在该目标轮胎被取走时降下。

该实施例中，流水线为由多个辊筒组成的辊筒线，相邻辊筒之间存在一定的空隙。隔板则设于第一轮胎位于第二轮胎位之间的辊筒空隙。当目标轮胎运输至第一轮胎位时，隔板激活升起，从而阻挡第二轮胎位的轮胎；当目标轮胎被取走时，隔板失活降下，从而第二轮胎位的轮胎运输至第一轮胎位成为下一个目标轮胎。

需要说明的是，本公开实施例中，隔板并不一定通过升起进行阻挡。具体的，当运输单元为通过牵引皮带流水式运输轮胎的传送带时，隔板设于传送带上方，从而激活时降下进行阻挡。

在一实施例中，该投放单元包括：

供钉件，该供钉件用于提供该数目的螺钉；

限位件，该限位件用于将该数目的螺钉限位为该第一位置分布，得到该螺钉组；

放钉件，该放钉件用于将该螺钉组同步投放入该螺孔组。

该实施例中，用于将螺钉组投放入目标轮胎的螺孔组的投放单元包括三部分组件，分别为：用于提供螺钉的供钉件，用于限位螺钉的限位件以及用于投放螺钉组的放钉件。

具体的，供钉件将预设数目的螺钉提供给限位件；进而限位件将该数目的螺钉限位为第一位置分布，从而得到待投放入螺孔组的螺钉组；进而放钉件将该螺钉组从限位件取走并同步投放入目标轮胎的螺孔组。

在一实施例中，该供钉件包括：

螺钉料仓，该螺钉料仓用于容纳批量倾倒的螺钉；

送钉槽，该送钉槽与该限位件对接，用于容纳直立的螺钉并将直立的螺钉运输至该限位件；

气缸，该气缸设于该螺钉料仓的底部，通过该气缸的推动将该螺钉料仓中的螺钉直立地排列在该送钉槽中。

该实施例中，用于将预设数目的螺钉提供给限位件的供钉件包括三部分组件，分别为：用于容纳批量的通常为倾斜状态的螺钉的螺钉料仓，用于将直立的螺钉运输至限位件的送钉槽以及用于将螺钉料仓中的螺钉直立地排列在送钉槽的气缸。

具体的，螺钉料仓具有一定的中空空间，从而工作人员或者螺钉运输装置可以将螺钉批量地倾倒入螺钉料仓中。可以理解的，倾倒入螺钉料仓中的螺钉相对于地面大多数是倾斜的。通过设于螺钉料仓的底部的气缸的推动，螺钉料仓的螺钉直立地排列在送钉槽中，该送钉槽与限位件对接。进而，送钉槽将所容纳的直立的螺钉运输至限位件，从而使得限位件能够将预设数目的直立的螺钉限位为第一位置分布，得到直立的螺钉组，进而使得放钉件将直立的螺钉组垂直投放入平行于地面的目标轮胎的螺孔组中。

在一实施例中，该限位件为包含该数目的豁口的分度盘，该数目的豁口按照该第二位置分布进行分布，其中，每个豁口用于固定一个直立的螺钉。

该实施例中，限位件为通过豁口固定螺钉的分度盘。

具体的，配合螺孔组所包含螺孔的数目，在分度盘上设置该数目的豁口；并配合螺孔组中螺孔的第二位置分布，将该数目的豁口按照该第二位置分别进行分布。由于螺钉头面积大于螺柱横截面面积，通过将豁口的面积设置为介于螺钉头面积与螺柱横截面面积之间，即可使得每个豁口能够固定一个直立的螺钉。当分度盘上的每个豁口均固定有直立的螺钉时，便得到与直立的螺钉组，且该直立的螺钉组中螺钉的第一位置分布与螺孔组中螺孔的第二位置分布相同。

在一实施例中，该放钉件包括：

电磁抓手，该电磁抓手通过上电生磁从该限位件吸取该螺钉组，并通过断电消磁将该螺钉组投放至该螺孔组；

抓手手臂，该抓手手臂用于控制该电磁抓手移动至配合该限位件的位置，并控制该电磁抓手移动至配合该目标轮胎的位置。

该实施例中，用于投放螺钉组的放钉件包括两部分组件，分别为：用于吸取进而投放螺钉组的电磁抓手以及用于控制电磁抓手移动的抓手手臂。

抓手手臂控制电磁抓手移动至配合限位件能够吸取到螺钉组的位置，进而电磁抓手上电生磁从限位件处吸取螺钉组；进而抓手手臂控制吸取有螺钉组的电磁抓手移动至配合目标轮胎能够使得螺钉组掉落到螺孔组的位置，进而电磁抓手断电消磁，螺钉组掉落到目标轮胎的螺孔组中，从而实现螺钉组的投放。

具体的，抓手手臂既可以通过平行于水平面的运动控制电磁抓手在水平方向上进行移动，也可以通过垂直于水平面的运动控制电磁抓手在垂直方向上进行升降。在一次完整的取钉放钉过程中：抓手手臂控制电磁抓手水平移动至螺钉组的上方，再下降到与螺钉组的距离小于磁力吸取距离的位置，然后电磁抓手上电生磁吸取螺钉组；抓手手臂控制吸取了螺钉组的电磁抓手升高，再水平移动至螺孔组的上方，再下降到能够稳定投放螺钉组的位置，然后电磁抓手断电消磁将螺钉组投放入螺孔组中；抓手手臂控制电磁抓手升高至安全高度。如此循环，向每一个目标轮胎的螺孔组同步投放螺钉组。

其中，抓手手臂可以通过长行程气缸进行驱动，该长行程气缸上带有限位传感器，并由线性导轨模组进行导向，保证了电磁抓手的精准移动，从而保证了电磁抓手精准地吸取螺钉组以及精准地投放螺钉组。

需要说明的是，本公开实施例中，放钉件还可以采取机械抓手的方式进行螺钉组的抓取与投放。

在一实施例中，该定位单元包括多个垂直该目标轮胎并共同夹持住该目标轮胎的垂直辊筒，其中，通过至少一个该垂直辊筒的转动调整该目标轮胎以将该位置偏差调整至小于该偏差阈值。

该实施例中，定位单元通过垂直辊筒的转动调整目标轮胎，从而将位置偏差调整至小于偏差阈值。

具体的，定位单元包括多个垂直辊筒，每个垂直辊筒垂直于目标轮胎，且该多个垂直辊筒共同夹持住目标轮胎。通过至少一个垂直辊筒的转动，即可带动被夹持住的目标轮胎旋转，从而调整目标轮胎的螺孔组中螺钉的第二位置分布，从而将位置偏差调整至小于偏差阈值。

需要说明的是，本公开实施例中，还可以通过机械抓手固定住目标轮胎，进而通过机械抓手的旋转调整目标轮胎，从而将位置偏差调整至小于偏差阈值。

在一实施例中，该视觉单元还用于在该投放单元投放该螺钉组后，识别该螺钉组是否已被投放入该螺孔组中；

若该视觉单元识别该螺钉组未被投放入该螺孔组中，则该***进行报错并按照预设错误清除流程对该目标轮胎进行处理；

若该视觉单元识别该螺钉组已被投放入该螺孔组中，则对已投放该螺钉组的目标轮胎进行供料。

该实施例中，视觉单元除了用于识别位置偏差外，还用于识别螺钉组是否已被投放入螺孔组中。

若螺钉组未被投放入螺孔组中，则该轮胎及螺钉供料***进行报错，并按照预设错误清除流程对该目标轮胎进行处理。

其中，错误清除流程可以为：将目标轮胎从传送单元上撤下，并继续运输以及供料下一个目标轮胎。例如：目标轮胎有5个螺孔，投放单元进行螺钉组的投放后至少有1个螺孔没有螺钉。则可以由轮胎装配机器人将该目标轮胎从第一轮胎位上撤下，或者，由其他具有抓取以及移动功能的组件将该目标轮胎从第一轮胎位上撤下。然后运输单元将第二轮胎位的轮胎运输至第一轮胎位，从而该轮胎及螺钉供料***得到下一个目标轮胎，并对该下一个目标轮胎进行螺钉组的投放进而供料。

错误清除流程也可以为：投放单元继续投放螺钉以使螺钉组被投放入目标轮胎的螺钉组。例如：目标轮胎有5个螺孔，投放单元进行螺钉组的投放后5个螺孔均没有螺钉，则投放单元再次抓取螺钉组并再次进行螺钉组的投放；或者，目标轮胎有5个螺孔，投放单元进行螺钉组的投放后其中有2个螺孔没有螺钉，则投放单元可以再抓取2个螺钉并在视觉单元的协同下将这2个螺钉投放入没有螺钉的螺孔中。

若螺钉组已被投放入该螺孔组中，则对已投放该螺钉组的目标轮胎进行供料(例如：将已投放该螺钉组的目标轮胎供料至用于将轮胎装配至车身的装配机器人处)。

图1示出了根据本公开一个实施例的轮胎及螺钉供料***所配合的轮胎装配***的布局图。

如图1所示，该实施例中，轮胎装配***由控制机2、轮胎装配机器人3、轮胎及螺钉供料***4共同组成。

具体的，轮胎装配机器人3的运行以及轮胎及螺钉供料***4的运行均由控制机2下发指令进行控制。

在控制机2的控制下：轮胎及螺钉供料***4运输轮胎，并将螺钉组同步投放入目标轮胎的螺孔组中；轮胎装配机器人3将已投放螺钉组的目标轮胎取走并装配至车身1。

由此可见，通过该实施例的设置，各个组件相互邻接，轮胎及螺钉供料***的整体设计紧凑，减少占地空间。

图2示出了根据本公开一个实施例的图1中轮胎及螺钉供料***的正视图。

如图2所示，该实施例中，轮胎及螺钉供料***4包括辊筒流水线5、轮胎顶升件8、轮胎定位件9、取放钉件10、相机固定支架12以及视觉单元13。

具体的，辊筒流水线5包括多个等间距的辊筒，通过辊筒的转动将轮胎从右端运输到左端。辊筒流水线5中：在轮胎运输方向的末端，即，最左端为取料位7，目标轮胎在取料位7上被投放入螺钉组并被轮胎装配机器人3取走；在取料位7的右侧为缓冲位6，目标轮胎被取走后，缓冲位6上的轮胎被运输至取料位7成为下一个目标轮胎；在缓冲位6的右侧，即，轮胎运输方向的起始端为上料位，轮胎于上料位开始被放置在辊筒流水线5上并进行运输。

轮胎顶升件8设于取料位7下方，通过顶升结构将取料位7上的目标轮胎抬离辊筒流水线5。在抬离的状态下，更便于对目标轮胎进行定位调整。

轮胎定位件9包括多个垂直于辊筒流水线5的垂直辊筒。这些垂直辊筒紧贴目标轮胎的边缘，将目标轮胎夹持住。通过其中至少一个垂直辊筒的转动，控制目标轮胎旋转，从而调整目标轮胎上螺孔组的位置。

取放钉件10设于取料位7上方，且取放钉件10的高度高于轮胎的厚度。取放钉件10通过其上所设电磁抓手11上电生磁吸取螺钉组，进而断电消磁将螺钉组投放至下方的目标轮胎的螺孔组中。

视觉单元13在相机固定支架12的固定下设于取料位7上方，且视觉单元13的视角至少覆盖取料位7。在取放钉件10执行投放动作之前，视觉单元7拍摄目标轮胎，并对拍摄到的图像进行处理从而识别螺孔组的位置，以辅助轮胎定位件9将螺孔组的位置调整至与电磁抓手11所吸取的螺钉组的位置相契合。在取放钉件10执行投放动作之后，视觉单元7再拍摄目标轮胎，并对拍摄到的图像进行处理从而识别螺钉组是否投放入螺孔组中。

具体的，视觉单元13包括相机以及相机光源。相机镜头和相机光源轴线对齐，并对准目标轮胎。相机固定支架12配有底脚与地面接触，以防止辊筒流水线5的振动影响相机的拍摄；相机固定支架12中用于固定视觉单元13的连杆能够垂直辊筒流水线5滑动从而调整视觉单元13的高度，也能够平行辊筒流水线5滑动从而调整视觉单元13与取料位7之间的相对位置。

图3示出了根据本公开一个实施例的图1中轮胎及螺钉供料***的俯视图。

如图3所示，该实施例中，轮胎定位件9包括4个垂直辊筒，通过这4个垂直辊筒夹持住目标轮胎并调整目标轮胎上螺孔组的位置。

供钉件14设于辊筒流水线5靠近取放钉件10的一侧。取放钉件10的电磁抓手11移动至供钉件14处吸取螺钉组，再移动至目标轮胎正上方将螺钉组投放入螺孔组。

图4示出了根据本公开一个实施例的图1中供钉件的结构示意图。

如图4所示，该实施例中，供钉件14包括螺钉料仓15、直列送钉件16以及分度盘17。

具体的，螺钉料仓15用于容纳批量倾倒的螺钉，横躺的螺钉在位于螺钉料仓15底部的气缸的推动下，进入直列送钉件16的槽内。由于螺钉头的面积大于螺柱的横截面面积，所以螺钉被调整到直立的状态。

直列送钉件16将直立的螺钉逐个送入分度盘17上的U型豁口。分度盘17上的U型豁口的位置分布与轮胎的螺孔的位置分布相同。从而当分盘17上的U型豁口均被送入有直立的螺钉后，分度盘17上的螺钉即组成待投放入螺孔组的螺钉组，从而可以被取放钉件10上的电磁抓手11取走并投放入螺孔组。

需要说明的是，图1至图4只是示例性地展示了本公开一实施例的可行方案，不应对本公开的功能和使用范围造成限制。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种轮胎及螺钉供料***，其特征在于，包括：

运输单元，所述运输单元用于运输轮胎；

投放单元，所述投放单元用于将包含预设数目螺钉的螺钉组同步投放入目标轮胎的包含所述数目螺孔的螺孔组，所述螺钉组中螺钉的第一位置分布与所述螺孔组中螺孔的第二位置分布相同；

视觉单元，所述视觉单元用于识别所述第一位置分布在所述目标轮胎上的投影与所述第二位置分布之间的位置偏差；

定位单元，所述定位单元用于通过调整所述目标轮胎或者所述投放单元，将所述位置偏差调整至小于预设偏差阈值，以使得所述投放单元将所述螺钉组同步投放入所述螺孔组。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述运输单元包括：

流水线，所述流水线包括用于承载一个轮胎的第一轮胎位以及用于承载至少一个轮胎的第二轮胎位，所述流水线用于将轮胎从所述第二轮胎位运输至所述第一轮胎位，其中，位于所述第一轮胎位的轮胎为所述目标轮胎；

隔板，所述隔板设于所述第一轮胎位与所述第二轮胎位之间，所述隔板被激活时用于阻挡位于所述第二轮胎位的轮胎对所述目标轮胎造成冲击。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述运输单元还包括：

光电开关，所述光电开关设于所述第一轮胎位，用于监测所述第一轮胎位的光线变化并根据所述光线变化控制所述隔板。

4.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述流水线通过多个辊筒运输轮胎；

所述隔板设于所述第一轮胎位与所述第二轮胎位之间的辊筒空隙，用于在所述目标轮胎运输至所述第一轮胎位时升起，并在所述目标轮胎被取走时降下。

5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述投放单元包括：

供钉件，所述供钉件用于提供所述数目的螺钉；

限位件，所述限位件用于将所述数目的螺钉限位为所述第一位置分布，得到所述螺钉组；

放钉件，所述放钉件用于将所述螺钉组同步投放入所述螺孔组。

6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述供钉件包括：

螺钉料仓，所述螺钉料仓用于容纳批量倾倒的螺钉；

送钉槽，所述送钉槽与所述限位件对接，用于容纳直立的螺钉并将直立的螺钉运输至所述限位件；

气缸，所述气缸设于所述螺钉料仓的底部，通过所述气缸的推动将所述螺钉料仓中的螺钉直立地排列在所述送钉槽中。

7.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述限位件为包含所述数目的豁口的分度盘，所述数目的豁口按照所述第二位置分布进行分布，其中，每个豁口用于固定一个直立的螺钉。

8.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述放钉件包括：

电磁抓手，所述电磁抓手通过上电生磁从所述限位件吸取所述螺钉组，并通过断电消磁将所述螺钉组投放至所述螺孔组；

抓手手臂，所述抓手手臂用于控制所述电磁抓手移动至配合所述限位件的位置，并控制所述电磁抓手移动至配合所述目标轮胎的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位单元包括多个垂直所述目标轮胎并共同夹持住所述目标轮胎的垂直辊筒，其中，通过至少一个所述垂直辊筒的转动调整所述目标轮胎以将所述位置偏差调整至小于所述偏差阈值。

10.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述视觉单元还用于在所述投放单元投放所述螺钉组后，识别所述螺钉组是否已被投放入所述螺孔组中；

若所述视觉单元识别所述螺钉组未被投放入所述螺孔组中，则所述***进行报错并按照预设错误清除流程对所述目标轮胎进行处理；

若所述视觉单元识别所述螺钉组已被投放入所述螺孔组中，则对已投放所述螺钉组的目标轮胎进行供料。

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