CN112402016B - 一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端，本实例的手术机器人末端自转装置包括端座、基座和驱动模组，所述端座上配置有执行组件，所述基座的第一侧可转动地装配所述端座，所述基座的第二侧可转动地安装有传动齿轮，所述端座与所述传动齿轮刚性连接，驱动模组包括第一驱动杆以及配置在所述第一驱动杆端部的驱动齿轮，所述驱动齿轮驱动所述传动齿轮以带动所述端座上的执行组件转动。解决了现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短且不能实现无限旋转功能的技术问题。

Description

一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端

技术领域

本发明涉及微创手术器械领域，具体是一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端。

背景技术

微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用。因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。

现有的微创手术器械中的手术机器人末端为实现相应的开合与旋转动作，都是采用的钢丝绳牵引方式，其带来的弊端也很明显，钢丝绳属于软连接在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形，这都使得利用钢丝轮转动角度来控制末端的执行部的转动角度或移动位移会出现偏差，无法实现精准控制，另一方面，钢丝绳由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也易损耗、稳定性能差，进一步地，现有技术中的微创手术器械不具备末端单独旋转功能或末端不能无限旋转，这将增加了手术操作难度或者增加辅助机构的设计难度。

发明内容

为了解决现有技术中的微创手术器械控制精度差、寿命短且不能实现无限旋转功能的技术问题，本发明提供了一种手术机器人末端自转装置和手术机器人末端，解决了上述技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明一方面提供了一种手术机器人末端自转装置，包括:端座，所述端座上配置有执行组件；基座，所述基座的第一侧可转动地装配所述端座，所述基座的第二侧可转动地安装有传动齿轮，所述端座与所述传动齿轮刚性连接；驱动模组，包括第一驱动杆以及配置在所述第一驱动杆端部的驱动齿轮，所述驱动齿轮驱动所述传动齿轮以带动所述端座上的执行组件转动。

进一步地，所述传动齿轮朝向所述基座延伸出套体，所述基座形成有贯穿口，所述套体的外周面与贯穿口的内周面间隙配合。

进一步地，所述端座朝向所述套体延伸出环形突起，所述环形突起套设于所述套体的内周且与所述套体过盈配合。

进一步地，所述基座和所述端座之间设有限位套，限位套与基座相固定连接，限位套朝向所述端座的一侧形成有限位槽，所述端座形成有环形凸缘，所述环形凸缘可转动地装配在所述限位槽内。

进一步地，所述基座的第二侧外缘朝向远离所述端座的方向延伸出延伸臂，所述延伸臂上可转动地安装有从动齿轮，所述从动齿轮分别与所述驱动齿轮、传动齿轮啮合，所述驱动齿轮、从动齿轮和传动齿轮均为锥形齿轮。

本发明的另一方面提供了一种手术机器人末端，采用上述的手术机器人末端自转装置，还包括开合装置，所述开合装置包括：末端开合结构，所述末端开合结构包括固定于所述端座的定夹和铰接于所述定夹的动夹，所述定夹和动夹形成为所述执行组件；驱动单元，所述驱动单元包括贯穿所述端座的第二驱动杆和螺接于所述第二驱动杆的螺套，所述端座上形成有对所述螺套限转的限位凸起，所述螺套在所述第二驱动杆的作用下直线移动带动所述动夹围绕铰接点偏转。

进一步地，所述第二驱动杆的光轴部分可转动地安装在所述端座的轴孔内，所述第二驱动杆上还形成有两个环形限位凸起，所述两个环形限位凸起限位于所述端座的两侧。

进一步地，所述动夹的第一端形成有铰接部，所述铰接部铰接于所述定夹，所述动夹的第二端被配置为自由端，所述自由端围绕铰接点偏转。

进一步地，所述动夹的第一端还形成有驱动部，所述驱动部上形成导向槽，所述动夹的第一端还形成有容纳空间，所述螺套置于所述容纳空间内，所述螺套上的凸块延伸至所述导向槽内，所述凸块的直线运动带动所述定夹偏转。

进一步地，所述螺套的外周面至少一部分为限转平面，所述端座上的限位凸起与所述限转平面配合以限制所述螺套转动，所述螺套在所述第二驱动杆作用下形成直线运动。

进一步地，所述第二驱动杆的第一端与所述螺套螺纹配合，所述第二驱动杆的第二端穿过所述端座并与手术机器人的驱动模块连接。

进一步地，所述端座上还形成有至少两个夹块，两个所述夹块位于所述动夹驱动部的两侧。

进一步地，所述第一驱动杆和第二驱动杆由致动装置驱动，所述致动装置包括安装座，所述安装座上配置两根动力轴，两根动力轴分别通过传动齿轮组驱动所述第一驱动杆和第二驱动杆转动。

进一步地，两根动力轴分别为第一动力轴和第二动力轴，所述第一驱动杆远离基座的一端安装从齿轮I，所述第一动力轴上设有驱动所述从齿轮I的主齿轮I，所述第二驱动杆

至少一部分突出于所述第一驱动杆形成突出部，所述突出部上安装从齿轮Ⅱ，所述第二动力轴上设有驱动所述从齿轮Ⅱ的主齿轮Ⅱ；或者，所述突出部直接与所述第二动力轴刚性连接。

基于上述结构，本发明所能实现的技术效果为：

1、本发明的手术机器人末端自转装置，将执行组件设置在端座上，端座可转动地安装在基座上，基座的第二侧可转动地安装有传动齿轮，传动齿轮与端座刚性连接，传动齿轮由第一驱动杆端部的驱动齿轮驱动，传动齿轮转动后带动端座在基座上自转，即实现了执行组件的自转，由上述传动过程中涉及到的传动件可知，所有传动件都是通过刚性齿轮连接，替代了钢丝绳牵引的方式来实现末端的自转，避免钢丝轮和钢丝绳配合来控制末端执行过程中转动角度或移动位移会出现偏差的问题，解决了现有技术中的手术机器人末端无法实现精准控制，另外，齿轮与齿轮间的配合更稳定，避免了钢丝绳在长期的牵引拉伸过程中的磨损以及稳定性差的技术问题，由此可见，本发明的手术机器人末端自转装置控制精度更高且稳定性更好，进一步地，传动齿轮在第一驱动杆的驱动下可实现无限旋转，由此解决了末端不能无限旋转的技术问题；

2、本发明的手术机器人末端，通过螺接于第二驱动杆的螺套来带动动夹围绕铰接点偏转，替代了钢丝绳牵引的方式来实现定夹与动夹的开合，避免钢丝轮和钢丝绳配合来控制末端执行过程中转动角度或移动位移会出现偏差的问题，解决了现有技术中的手术机器人末端无法实现精准控制，另外，第二驱动杆与螺套的配合更稳定，避免了钢丝绳在长期的牵引拉伸过程中的磨损以及稳定性差的技术问题，由此可见，本发明的手术机器人末端开合装置控制精度更高且稳定性更好，进一步地，执行组件的开合是通过第二驱动杆来驱动的，自转装置是通过第一驱动杆来驱动的，第一驱动杆是套设在第二驱动杆上的，因此可知本发明的手术机器人末端的开合动作与自转动作的实现是互不干涉的。

附图说明

图1是本发明的手术机器人末端自转装置的整体结构示意图；

图2是本发明的手术机器人末端自转装置的剖面图；

图3是本发明的手术机器人末端的整体结构示意图；

图4是本发明的手术机器人末端的开合装置的另一视角的示意图；

图5是本发明的手术机器人末端的开合装置的再一视角的示意图；

图6是本发明的手术机器人末端的开合装置的剖面图；

图7是本发明的手术机器人末端的动夹的示意图；

图8是本发明的手术机器人末端的致动装置的一种实施方式；

图9是本发明的手术机器人末端的致动装置的另一种实施方式。

其中：1-端座，11-传动齿轮，111-套体，12-环形突起，13-环形凸缘，14-定夹，15-动夹，151-铰接部，152-自由端，153-驱动部，1531-导向槽，154-伸出臂，16-限位凸起，17-夹块；2-基座，21-贯穿口，22-延伸臂，221-从动齿轮，3-第一驱动杆，31-驱动齿轮，32-从齿轮Ⅰ；4-限位套，41-限位槽；5-第二驱动杆，51-螺套，511-凸块，52-环形限位凸起，53-突出部，54-从齿轮Ⅱ；6-致动装置，61-安装座，611-第一动力轴，6111-主齿轮Ⅰ，612-第二动力轴，6121-主齿轮Ⅱ。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

现有的微创手术器械中的手术机器人末端为实现相应的开合与旋转动作，都是采用的钢丝绳牵引方式，其带来的弊端也很明显，钢丝绳属于软连接在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形，这都使得利用钢丝轮转动角度来控制末端的执行部的转动角度或移动位移会出现偏差，无法实现精准控制，另一方面，钢丝绳由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也易损耗、稳定性能差，进一步地，现有技术中的微创手术器械由于是采用钢丝绳结构，钢丝绳的一端与钢丝轮连接，另一端需要固定连接在绕线轮上，钢丝轮的转动角度受到钢丝绳长度的限制，即末端的旋转角度受限于钢丝绳长度而不能无限旋转，这将增加了手术操作难度或者增加辅助机构的设计难度。为了解决上述问题，本实施例提供一种手术机器人末端机构，该手术机器人末端机构包括末端自转装置和末端开合装置，可以实现刚性的传动以保证控制的精度，同时末端自转装置可实现无限自转。

如图1-2所示，本实施例提供了一种末端自转装置，包括端座1、基座2和驱动模组，端座1上配置有执行组件，执行组件可根据需求自由配置，端座1可转动地装配于基座2的第一侧，基座2的第二侧可转动地安装有传动齿轮11，端座1与传动齿轮11刚性连接，刚性连接方式可选为一体成型或者焊接，驱动模组包括第一驱动杆3以及配置在第一驱动杆3端部的驱动齿轮31，驱动齿轮31驱动传动齿轮11以带动端座1上的执行组件转动。

本实施例的手术机器人末端自转装置，将执行组件设置在端座1上，端座1可转动地安装在基座2上，基座2的第二侧可转动地安装有传动齿轮11，传动齿轮11与端座1刚性连接，传动齿轮11由第一驱动杆3端部的驱动齿轮31驱动，传动齿轮11转动后带动端座1在基座2上自转，即实现了执行组件的自转，由上述传动过程中涉及到的传动件可知，所有传动件都是通过刚性齿轮连接，替代了钢丝绳牵引的方式，避免钢丝轮和钢丝绳配合来控制末端执行过程中转动角度或移动位移会出现偏差的问题，解决了现有技术中的手术机器人末端无法实现精准控制，另外，齿轮与齿轮间的配合更稳定，避免了钢丝绳在长期的牵引拉伸过程中的磨损以及稳定性差的技术问题，由此可见，本实施例的手术机器人末端自转装置控制精度更高且稳定性更好，进一步地，传动齿轮11在第一驱动杆3的驱动下可不受限于钢丝绳的长度而实现无限旋转，由此解决了末端不能无限旋转的技术问题。

根据本发明的一个实施例，端座1被配置为圆形座体，与端座1刚性连接的传动齿轮11朝向基座2延伸出套体111，端座1朝向套体111延伸出环形突起12，环形突起12套设于所述套体111的内周且与套体111过盈配合以使套体111与端座1不产生相对运动，即与套体111一体的传动齿轮11转动时可带动端座1一起转动。同时套体111被设置在基座2形成的贯穿口21内，套体111的外周面与贯穿口21的内周面间隙配合以使传动齿轮11可在贯穿口21内转动。

根据本发明的一个实施例，基座2和端座1之间设有限位套4，限位套4朝向端座1的一侧形成有限位槽41，端座1形成有环形凸缘13，环形凸缘13装配在限位槽41内并可转动，即限位槽41与环形凸缘13互相限位。

优先地，基座2的第二侧外缘朝向远离端座1的方向延伸出延伸臂22，延伸臂22为两个且对称布置，其中一个延伸臂22上可转动地安装有从动齿轮221，从动齿轮221分别与驱动齿轮31、传动齿轮11啮合，驱动齿轮31、从动齿轮221和传动齿轮11均为锥形齿轮。在本实施例中，两个延伸臂22之间形成有容纳空间，容纳空间可设置用于控制执行组件的其他传动件。需要注意的是，延伸臂22也可以形成在与基座2连接的其他座体上，只要能在延伸臂22之间形成容纳空间即可。

如图2-9所示，本实施例还提供了一种手术机器人末端，采用上述的手术机器人末端自转装置，还包括开合装置，开合装置包括末端开合结构和驱动单元，末端开合结构包括固定于端座1的定夹14和铰接于定夹14的动夹15，定夹14和动夹15形成为执行组件，驱动单元包括贯穿端座1的第二驱动杆5和螺接于第二驱动杆5的螺套51，端座1上形成有对螺套51限转的限位凸起16，螺套51在第二驱动杆5的作用下直线移动带动所述动夹15围绕铰接点偏转。

本实施例的手术机器人末端，通过螺接于第二驱动杆5的螺套51来带动动夹15围绕铰接点偏转，替代了钢丝绳牵引的方式来实现定夹14与动夹15的开合，避免钢丝轮和钢丝绳配合来控制末端执行过程中转动角度或移动位移会出现偏差的问题，解决了现有技术中的手术机器人末端无法实现精准控制，另外，第二驱动杆5与螺套51的配合更稳定，避免了钢丝绳在长期的牵引拉伸过程中的磨损以及稳定性差的技术问题，由此可见，本发明的手术机器人末端开合装置控制精度更高且稳定性更好，进一步地，执行组件的开合是通过第二驱动杆5来驱动的，自转装置是通过第一驱动杆3来驱动的，第一驱动杆3是套设在第二驱动杆5上的，因此可知本实施例的手术机器人末端的开合动作与自转动作的实现是互干涉的。

根据本发明的一个实施例，定夹14与端座1相对固定，定夹14可以与端座1一体成型，也可以通过紧固件固定连接于端座1，在本实施例中，端座1被配置为圆形座体，圆形座体的一侧外缘延伸出定夹14。

进一步地，定夹14上铰接动夹15，具体地，动夹15的第一端形成有铰接部151，铰接部151位于动夹15第一端的下部，铰接部151铰接于定夹14，动夹15的第二端被配置为自由端152，自由端152围绕铰接点偏转从而形成开合动作，优选地，动夹15的第一端形成为两个伸出臂154，两个伸出臂154的下部形成有铰接孔，定夹14上也形成有铰接孔，两个伸出臂154的下部通过铰接轴、铰接孔与定夹14进行铰接，如此，两个伸出臂154之间形成容纳空间，该容纳空间可以用来容纳驱动动夹15偏转的传动杆和螺套51，使得整体结构更紧凑。

本实施例中动夹15是由第二驱动杆5和螺套51配合的结构来驱动以做开合动作，具体地，本实施例的端座1形成有轴孔，第二驱动杆5的光轴部分可转动地安装在端座1的轴孔内，第二驱动杆5的第一端与螺套51螺纹配合，第二驱动杆5的第二端穿过轴孔并与手术机器人的驱动模块连接，第二驱动杆5在驱动模块的驱动下旋转，为了让螺套51不跟转并形成直线移动，本实施例的端座1上形成有对螺套51限转的限位凸起16，螺套51的外周面至少一部分为限转平面，端座1上的限位凸起16与限转平面配合以限制所述螺套51转动，从而螺套51在第二驱动杆5作用下形成直线运动，在本实施例中，螺套51被配置为立方体，立方体其中一个面被配置为限转平面以与限位凸起16配合，当然螺套51还可以配置为球体或圆柱体，在球体或圆柱体靠近限位凸起16的面上铣出限转平面。

进一步地，利用螺套51的直线运动推动带动动夹15围绕铰接点偏转，具体地，螺套51上形成有凸块511，动夹15的第一端形成有驱动部153，驱动部153位于动夹15第一端的上部，驱动部153上设有与凸块511配合的导向槽1531，螺套51的凸块511延伸至导向槽1531内，这样当螺套51直线运动时可以带动动夹15进行偏转以实现末端开合结构的开合动作。

需要说明的是，本实施例的螺套51驱动结构还可以做多种变形，例如将凸块511设置在驱动部153上，将滑动槽设置在螺套51上，同样也可以实现对定夹14的驱动，也就是说，本实施例的螺套51的驱动结构只要能实现对定夹14的驱动即可，具体形式不限。

优选地，第二驱动杆5上还形成有两个环形限位凸起5216，两个环形限位凸起5216限位于端座1的两侧，环形限位凸起5216可以防止第二驱动杆5在工作过程中在轴向上与端座1发生相对位移，保证工作的稳定性。

优选地，端座1上还形成有至少两个夹块17，两个所述夹块17位于动夹15驱动部153的两侧，以对动夹15进行限位固定。

根据本发明的一个具体实施例，第一驱动杆3和第二驱动杆5由致动装置6驱动，具体地，致动装置6包括安装座61，安装座61包括两块平行设置的第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板上分别设置轴承座，两根动力轴通过轴承座连接在第一安装板和第二安装板之间，且两根动力轴的一端突出于第二安装板形成与驱动模块的连接端，两根动力轴分别通过传动齿轮组驱动第一驱动杆3和第二驱动杆5转动。

进一步地，两根动力轴分别为第一动力轴611和第二动力轴612，第一驱动杆3远离基座2的一端安装从齿轮Ⅰ32，第一动力轴611上设有驱动从齿轮Ⅰ32的主齿轮Ⅰ6111，优选地，主齿轮Ⅰ6111通过变速齿轮驱动从齿轮Ⅰ32，第二驱动杆5至少一部分突出于第一驱动杆3形成突出部53，突出部53上安装从齿轮Ⅱ54，第二动力轴612上设有驱动所述从齿轮Ⅱ54的主齿轮Ⅱ6121，优选地，主齿轮Ⅱ6121通过变速齿轮驱动从齿轮Ⅱ54，

当然，如图9所示，本实施例的第二驱动杆5也可以直接由第二动力轴612驱动，即第二驱动杆5直接与第二动力轴612刚性连接。

基于上述结构，本实施例的手术机器人末端由第一驱动杆3和传动齿轮11配合的结构来驱动以做无限自转动作，由第二驱动杆5和螺套51配合的结构来驱动以做开合动作，且两套驱动结构互不干涉。由于驱动齿轮31是通过安装在延伸臂22上的从动齿轮221来驱动与端座1刚性连接的传动齿轮11的，延伸臂22之间留有了足够第二驱动杆5安装的空间，使得两套动作在同一手术机器人末端得以实现。需要注意的是：手术机器人末端实际使用时往往都是单自由度动作，即一个自由度工作时，其他自由度则保持不动。在本实施例中，开合动作是由第二驱动杆5的转动而实现的独立动作，无需其他自由度的配合，而自转动作的实现则需要开合动作的驱动电机配合，即第二驱动杆5跟随转动以防止自转时开合动作的误触发。由此，通过两个自由度的驱动电机之间的解耦关系来达到使操作者感官上的每个自由度独立动作而互不影响。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种手术机器人末端自转装置，其特征在于，包括:

端座（1），所述端座（1）上配置有执行组件；

基座（2），所述基座（2）的第一侧可转动地装配所述端座（1），所述基座（2）的第二侧可转动地安装有传动齿轮（11），所述端座（1）与所述传动齿轮（11）刚性连接；

驱动模组，包括第一驱动杆（3）以及配置在所述第一驱动杆（3）端部的驱动齿轮（31），所述驱动齿轮（31）驱动所述传动齿轮（11）以带动所述端座（1）上的执行组件转动；

其中，所述传动齿轮（11）朝向所述基座（2）延伸出套体（111），所述基座（2）形成有贯穿口（21），所述套体（111）的外周面与贯穿口（21）的内周面间隙配合；

其中，所述端座（1）朝向所述套体（111）延伸出环形突起（12），所述环形突起（12）套设于所述套体（111）的内周且与所述套体（111）过盈配合；

其中，所述基座（2）和所述端座（1）之间设有限位套（4），所述限位套（4）朝向所述端座（1）的一侧形成有限位槽（41），所述端座（1）形成有环形凸缘（13），所述环形凸缘（13）可转动地装配在所述限位槽（41）内。

2.根据权利要求1所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，所述基座（2）的第二侧外缘朝向远离所述端座（1）的方向延伸出延伸臂（22），所述延伸臂（22）上可转动地安装有从动齿轮（221），所述从动齿轮（221）分别与所述驱动齿轮（31）、传动齿轮（11）啮合，所述驱动齿轮（31）、从动齿轮（221）和传动齿轮（11）均为锥形齿轮。

3.一种手术机器人末端，采用如权利要求1或2所述的手术机器人末端自转装置，其特征在于，还包括开合装置，所述开合装置包括：

末端开合结构，所述末端开合结构包括固定于所述端座（1）的定夹（14）和铰接于所述定夹（14）的动夹（15），所述定夹（14）和动夹（15）形成为所述执行组件；

驱动单元，所述驱动单元包括贯穿所述端座（1）的第二驱动杆（5）和螺接于所述第二驱动杆（5）的螺套（51），所述端座（1）上形成有对所述螺套（51）限转的限位凸起（16），所述螺套（51）在所述第二驱动杆（5）的作用下直线移动带动所述动夹（15）围绕铰接点偏转。

4.根据权利要求3所述的手术机器人末端，其特征在于，所述第二驱动杆（5）的光轴部分可转动地安装在所述端座（1）的轴孔内，所述第二驱动杆（5）上还形成有两个环形限位凸起（52）（16），所述两个环形限位凸起（52）（16）限位于所述端座（1）的两侧。

5.根据权利要求3所述的手术机器人末端，其特征在于，所述动夹（15）的第一端形成有铰接部（151），所述铰接部（151）铰接于所述定夹（14），所述动夹（15）的第二端被配置为自由端（152），所述自由端（152）围绕铰接点偏转。

6.根据权利要求3所述的手术机器人末端，其特征在于，所述动夹（15）的第一端还形成有驱动部（153），所述驱动部（153）上形成导向槽（1531），所述动夹（15）的第一端还形成有容纳空间，所述螺套（51）置于所述容纳空间内，所述螺套（51）上的凸块（511）延伸至所述导向槽（1531）内，所述凸块（511）的直线运动带动所述定夹（14）偏转。

7.根据权利要求3所述的手术机器人末端，其特征在于，所述螺套（51）的外周面至少一部分为限转平面，所述端座（1）上的限位凸起（16）与所述限转平面配合以限制所述螺套（51）转动，所述螺套（51）在所述第二驱动杆（5）作用下形成直线运动。

8.根据权利要求3所述的手术机器人末端，其特征在于，所述第二驱动杆（5）的第一端与所述螺套（51）螺纹配合，所述第二驱动杆（5）的第二端穿过所述端座（1）并与手术机器人的驱动模块连接。

9.根据权利要求3所述的手术机器人末端，其特征在于，所述端座（1）上还形成有至少两个夹块（17），两个所述夹块（17）位于所述动夹（15）驱动部（153）的两侧。

10.根据权利要求3所述的手术机器人末端，其特征在于，所述第一驱动杆（3）和第二驱动杆（5）由致动装置（6）驱动，所述致动装置（6）包括安装座（61），所述安装座（61）上配置两根动力轴，两根动力轴分别通过传动齿轮组驱动所述第一驱动杆（3）和第二驱动杆（5）转动。

11.根据权利要求10所述的手术机器人末端，其特征在于，两根动力轴分别为第一动力轴（611）和第二动力轴（612），所述第一驱动杆（3）远离基座（2）的一端安装从齿轮Ⅰ（32），所述第一动力轴（611）上设有驱动所述从齿轮Ⅰ（32）的主齿轮Ⅰ（6111），所述第二驱动杆（5）至少一部分突出于所述第一驱动杆（3）形成突出部（53），所述突出部（53）上安装从齿轮Ⅱ（54），所述第二动力轴（612）上设有驱动所述从齿轮Ⅱ（54）的主齿轮Ⅱ（6121）；

或者，所述突出部（53）直接与所述第二动力轴（612）刚性连接。