CN112398381A - 无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置 - Google Patents

无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112398381A
CN112398381A CN201910760513.5A CN201910760513A CN112398381A CN 112398381 A CN112398381 A CN 112398381A CN 201910760513 A CN201910760513 A CN 201910760513A CN 112398381 A CN112398381 A CN 112398381A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotor
motor
brushless
phase
stage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910760513.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112398381B (zh
Inventor
张毅鸣
支东祥
付子鑫
张俊民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
United Automotive Electronic Systems Co Ltd
Original Assignee
United Automotive Electronic Systems Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by United Automotive Electronic Systems Co Ltd filed Critical United Automotive Electronic Systems Co Ltd
Priority to CN201910760513.5A priority Critical patent/CN112398381B/zh
Publication of CN112398381A publication Critical patent/CN112398381A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112398381B publication Critical patent/CN112398381B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/24—Arrangements for stopping
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
    • H02P2203/03—Determination of the rotor position, e.g. initial rotor position, during standstill or low speed operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

本发明提供了一种无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置，还提供一种计算机可读存储介质。本发明的技术方案能够在电机停止阶段增加转子后定位控制技术，由此使得电机能够在停机时实现转子提前定位的功能，从而为下一次电机启动预先确定电机转子的初始位置，进而缩减下次电机启动的时间，优化了启动响应时间，也可避免下次电机启动过程中转子发生简谐振动的问题，降低了启动电流，最终解决现有的无位置传感器的无刷直流电机的启动时间长、启动不可靠的问题。

Description

无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气 装置
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置、计算机可读存储介质。
背景技术
无位置传感器的无刷直流电机(Brushless DC Motor，BLDC，可简称为电机)的优势主要是省去了励磁装置和位置传感器，简化了电机结构、减轻了电机重量，降低了制造成本，且具有高可靠性、高效率和优良的调速性能等特点，在降低损耗、节约能源等方面也有着明显优势，因此已成为新型电机的一个重要发展方向，被广泛应用于家用电器(如空调、电吹风、无叶风扇洗衣机、电冰箱、吸尘器等)、办公设备(如扫描仪、复印机、打印机、碎纸机等)、工业自动化(如工业缝纫机、纺织机械、电动车、机床、机器人、电梯、自动门控***等)、航空航天(如高速离心机、陀螺马达、仿真转台、惯性导航测试设备)等领域。
请参考图1，图1所示为无位置传感器的无刷直流电机的结构示意图。无位置传感器的无刷直流电机的结构可分为定子1和转子2，定子1主要由铁芯11以及缠绕在铁心11上的线圈形成的定子绕组12A、12B和12C组成，定子绕组12A、12B和12C形成电机的A、B、C三相绕组，定子绕组12A、12B和12C的引出线(未图示)可以接出星型结构和三角形结构，转子2主要由永磁体22安装在中心转轴21上构成。当电机任意两相定子绕组间通直流电时，定子侧产生固定方向的磁场力(即电磁力)，并吸引转子2磁场对齐，达到牵引转子2旋转的目的，其牵引力和牵引时间主要取决于PWM信号调制产生的定子电磁力大小以及定子1和转子2之间的磁场夹角。
现有的无位置传感器的无刷直流电机通常采用方波驱动，其换相时刻基于电机三相端电压采样判断反电动势过零点法，反电动势过零点检测的方法要求电机已达到一定的转速，因此零速到一定转速需要一个电机的启动阶段。而现有的无位置传感器的无刷直流电机通常采用“三段式”启动方案，即现有的无位置传感器的无刷直流电机的启动需要依次经历转子预定位、加速和运行状态切换三个阶段。图2为无位置传感器无刷直流电机控制三段式启动控制原理图。图3所示为无位置传感器无刷直流电机控制三段式启动的各阶段的转子2的转速变化趋势。请参考图1至图3，“三段式”启动方案具体如下：
第一阶段S101为转子预定位阶段，该阶段用于确定电机的转子2的初始位置，目的是静止时转子2每次可以从一个固定的位置启动。小功率无刷直流电机在轻载条件下，一般采用磁制动转子的定位方式，即通过导通电机任意二相绕组，其在电机内部形成的磁通就能在一定时间内将电机的转子强行吸引到其磁通方向上，其中，所述任意二相绕组上的通电时间和PWM占空比可标定。
第二阶段S102为加速阶段，该阶段人为的改变电机的外施电压或换相信号，使电机由静止逐步增加转速。转子2预定位成功后，必须人为的改变电机的外施电压和换相信号来驱动电机做加速运动，目的是加速到反电动势强度能够被用来检测过零点要求的速度。通常在实际应用中，需要依据具体电机特性和负载设定加速曲线来控制换相信号的切换频率和PWM占空比大小。
第三阶段S103为运行状态切换阶段，即加速阶段使得电机达到要求的转速后，由加速阶段切换到电机正常运行阶段，电机正常运行阶段指通过检测反电动势过零点来决策换相时刻。当电机通过加速阶段达到一定的转速后，反电动势信号可以准确检测，通过判断其特征信号点(称为过零点)来触发电机换相的驱动方式来替代人为设定的换相频率。
上述的现有无位置传感器无刷直流电机“三段式”启动控制方法中，当在第一阶段采用转子预定位技术时，假定选择定子侧的B相绕组导通电源和C相绕组导通地(即导通B相绕组和C相绕组)，定子1的磁场力方向(即电磁力方向)作为转子预定位目标方向，如图4(a)、4(b)和4(c)中的“B+C-”箭头方向所示。因为电机上次工作停止后转子可能静止在任意位置，用定子磁场力方向和转子磁场方向的夹角θ来描述转子当前位置离预定位目标位置的差距：
Figure BDA0002170113310000021
通常，夹角θ越小，将转子牵引到目标位置所需的占空比r和时间t越少，若夹角为180度时，定子磁场力(即电磁力)几乎无法牵引转子，造成定位困难。标定占空比和定位时间时只能考虑夹角接近180度的最恶劣情况通过实验得到一组最大化的占空比和时间值。但该组参数对于如图4(c)所示工况，即夹角很小时，过大的占空比会造成转子定位超调，继而在目标位置附近左右振动，需要更长的时间等待转子静止在目标位置，延长了启动时间。
可见，整个电机启动的时间Ton为S101转子预定位阶段的两相通电时间TS101、S102加速阶段的加速曲线总时长TS102和S103运行状态切换阶段所需时间TS103之和，即Ton＝TS101+TS102+TS103。其中，S102加速阶段和S103运行状态切换所需时间的标定优先考虑获得较优的启动稳定性，其次考虑快速性。采用磁制动转子定位的方式，由于转子原初始位置未知，每次从原位置移动到预定位置的行程是不定的，必须按照最大行程来设定通电时间和占空比。同时，电机和负载特性会受环境(供电电压和温度)影响，也需按照最恶劣工况来设定通电时间和占空比，这样会存在三个不足之处：
(1)定位时间过长：完全按照最恶劣工况来设定通电时间，导致启动时间过长。例如，在变速箱液压控制***油泵电机应用中，最恶劣工况为油温零下40度和10.5V供电电压，空载启动，实验测定需要150ms的定位时间，而液压控制***期望的电机启动时间为250ms以内，定位时间已经占用了60％的启动时间；
(2)定位电流过大：最恶劣工况需要更大的占空比输出，致使定位时电机电流比较大。例如，在变速箱液压控制***油泵电机应用中，最恶劣工况为油温零下40度和16.5V供电电压，空载启动，实验测定定位电流最大达到30A，而电机驱动电路的设计目标是电流低于22A，实际定位电流已经超过电路设计上限的36％，影响产品寿命；
(3)启动稳定性下降：当转子原初始位置已经很接近预定位置时，用过大的占空比和过长的通电时间来定位转子，易造成转子在预定位置附近发生简谐振动，造成电机无法稳定启动。例如，在变速箱液压控制***油泵电机应用中，采用3Sigma统计原理，即必须满足99.97％的测试结果通过率，同时在4个***总成上进行电机启动测试，测试次数共计10000次，启动失败率达到5％。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无刷直流电机的停机方法、控制方法及***和可读存储介质，能够在电机停止阶段进行转子后定位，解决现有的无位置传感器的无刷直流电机的启动时间长、启动不可靠的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种无刷直流电机的停机方法，所述无刷直流电机包括转子和具有三相的定子，所述无刷直流电机的停机方法包括：转子后定位控制阶段，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置。
可选地，所述无刷直流电机的停机方法还包括：在所述转子后定位控制阶段之前的自由停机控制阶段，在所述自由停机控制阶段中停止驱动所述无刷直流电机至所述转子静止；在待所述转子静止后进入所述转子后定位控制阶段。
可选地，在所述自由停机控制阶段，采用关闭所述三相的输出或将所述三相的输出与地导通的驱动方式停止驱动所述无刷直流电机，直至所述转子静止。
可选地，在所述转子后定位控制阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，设定导通所述预先设定的所述三相中的两相的导通持续时间和PWM占空比大小。
可选地，所述的无刷直流电机的停机方法还包括：在所述转子后定位控制阶段之前，预先设置好转子后定位参数矩阵，所述转子后定位参数矩阵与所述无刷直流电机停机时的具体温度、供电电压、负载大小、导通持续时间和PWM占空比均相关；在所述转子后定位控制阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，从所述转子后定位参数矩阵中选择相应的导通持续时间和PWM占空比大小。
可选地，所述转子后定位控制阶段中的所述导通持续时间主要取决于在确定好的所述PWM占空比控制下，将所述转子从转子磁场方向与所述定子的电磁力方向之间的夹角位置牵引到所述目标位置并彻底静止所需的最长时间。
可选地，所述定子的三相分别为A相、B相和C相，在所述转子后定位控制阶段中，导通预先设定的所述三相中的两相的模式为以下导通模式中的一种：A相导通电源且B相导通地的导通模式，A相导通电源且C相导通地的导通模式，B相导通电源且A相导通地的导通模式，B相导通电源且C相导通地的导通模式，C相导通电源且A相导通地的导通模式，以及，C相导通电源且B相导通地的导通模式。
可选地，根据所述无刷直流电机的启动过程中的转子预定位阶段中的导通所述三相中的两相的模式，来确定在所述转子后定位控制阶段中导通预先设定的所述三相中的两相的模式。
可选地，所述转子后定位控制阶段中导通所述三相中的两相的模式所对应的空间方向与所述转子预定位阶段中的导通所述三相中的两相的模式所对应的空间方向相隔0度或60度。
基于同一发明构思，本发明还提供一种无刷直流电机的控制方法，包括：启动阶段、正常运行阶段和停机阶段，其中，在所述停机阶段，采用本发明所述的无刷直流电机的停机方法，使所述无刷直流电机停机；以及，在所述启动阶段，根据所述无刷直流电机前次停机的所述停机阶段的相应数据，使所述无刷直流电机启动。
可选地，所述启动阶段包括：转子预定位阶段，将所述无刷直流电机前次停机后最终的转子停止位置作为所述启动阶段的转子初始位置，根据所述转子初始位置与一预设的固定转子位置之间的偏差，导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到所述固定转子位置；加速阶段，改变所述无刷直流电机的供电电压或换相信号，使所述无刷直流电机逐步增加转速；以及，运行状态切换阶段，在所述无刷直流电机达到要求的转速后，通过检测反电动势过零点来决定所述无刷直流电机的换相时刻，以使所述无刷直流电机进入正常运行阶段。
可选地，所述定子的三相分别为A相、B相和C相，在所述转子预定位阶段中，导通预先设定的所述三相中的两相的模式为以下导通模式中的一种：A相导通电源且B相导通地的导通模式，A相导通电源且C相导通地的导通模式，B相导通电源且A相导通地的导通模式，B相导通电源且C相导通地的导通模式，C相导通电源且A相导通地的导通模式，以及，C相导通电源且B相导通地的导通模式。
可选地，所述停机阶段中的转子后定位控制阶段选择的导通所述三相中的两相的模式所对应的空间方向与所述转子预定位阶段中选择的导通所述三相中的两相的模式所对应的空间方向相隔0度或60度。
可选地，所述转子预定位阶段中定子的电磁力大小取决于所述停机阶段的转子后定位控制阶段中定子的电磁力方向和所述转子预定位阶段中定子的电磁力方向的夹角以及所述无刷直流电机的负载大小。
可选地，所述转子预定位阶段中，根据所述无刷直流电机当前的具体温度、供电电压、负载大小以及所述前次停机的停机阶段的转子后定位控制阶段中定子的电磁力方向和所述转子预定位阶段中定子的电磁力方向的夹角，设定导通预先设定的所述三相中的两相的导通持续时间和PWM占空比大小。
可选地，在所述启动阶段之前，预先设置好转子预定位参数矩阵，所述转子预定位参数矩阵与所述无刷直流电机启动时的具体温度、供电电压、负载大小、导通持续时间、PWM占空比以及所述前次停机的停机阶段的转子后定位控制阶段中定子的电磁力方向和所述转子预定位阶段中定子的电磁力方向的夹角均相关；在所述转子预定位阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小、供电电压和所述夹角，从所述转子预定位参数矩阵中选择相应的导通持续时间和PWM占空比大小。
可选地，所述转子预定位阶段的导通持续时间主要取决于在确定好的PWM占空比控制下，将所述转子转过所述夹角而牵引到所述固定转子位置并彻底静止所需的时间。
可选地，预先设置好转子后定位参数矩阵，所述转子后定位参数矩阵与所述无刷直流电机停机时的具体温度、供电电压、负载大小、导通持续时间和PWM占空比均相关；在所述停机阶段的转子后定位控制阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，从所述转子后定位参数矩阵中选择相应的导通持续时间和PWM占空比大小；当第一次启动所述无刷直流电机时，在所述转子预定位阶段，根据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，从所述转子后定位参数矩阵中获取相应的导通持续时间和PWM占空比大小，以作为导通预先设定的所述三相中的两相时的导通持续时间和PWM占空比。
可选地，无刷直流电机的控制方法还包括：在所述启动阶段和所述正常运行阶段，实时监控是否有包括电机故障或状态卡死的异常事件的发生，一旦检测到所述异常事件发生，直接跳转到所述停机阶段的自由停机控制阶段。
基于同一发明构思，本发明还提供一种电机控制器，被配置为采用本发明所述的无刷直流电机的停机方法，使无刷直流电机停机，所述电机控制器包括：停机命令产生模块，其被配置为产生停止所述无刷直流电机工作的停机命令；以及，转子后定位控制模块，其被配置为在接收到所述停机命令后，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置。
可选地，所述电机控制器还包括自由停机控制模块，其被配置为根据所述停机命令产生模块的停机命令，停止驱动所述无刷直流电机至所述转子静止；所述转子后定位控制模块进一步被配置为在所述自由停机控制模块使得转子静止后开始工作。
基于同一发明构思，本发明还提供一种电机控制器，被配置为采用本发明所述的无刷直流电机的控制方法，使无刷直流电机根据需要来启动、正常工作和停机，所述电机控制器包括：停机控制模块、正常控制模块和启动控制模块，
所述停机控制模块，包括：停机命令产生单元，其被配置为产生停止所述无刷直流电机工作的停机命令；以及，转子后定位控制单元，其被配置为在接收到所述停机命令后，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置；
所述启动控制模块，其被配置为根据所述停机控制模块前次使所述无刷直流电机停机后的相应数据，使所述无刷直流电机启动；
所述正常控制模块，其被配置为在所述启动控制模块使所述无刷直流电机启动后，控制所述无刷直流电机正常工作。
可选地，所述电机控制器还包括自由停机控制单元，其被配置为根据所述停机命令产生模块的停机命令，停止驱动所述无刷直流电机至所述转子静止；所述转子后定位控制模块进一步被配置为在所述自由停机控制单元使得转子静止后开始工作。
可选地，所述启动控制模块包括：启动命令产生单元，其被配置为产生启动所述无刷直流电机工作的启动命令；转子预定位单元，其被配置为根据所述启动命令，将所述无刷直流电机前次停机后最终的转子停止位置作为转子初始位置，根据所述转子初始位置与一预设的固定转子位置之间的偏差，导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到所述固定转子位置；加速单元，其被配置为在所述转子预定位单元将所述转子牵引到所述固定转子位置后，改变所述无刷直流电机的供电电压或换相信号，使所述无刷直流电机逐步增加转速；以及，运行状态切换单元，其被配置为在所述加速单元使所述无刷直流电机达到要求的转速后，通过检测反电动势过零点来决定所述无刷直流电机的换相时刻，以使所述无刷直流电机进入正常运行阶段。
可选地，所述的电机控制器还包括异常事件监测模块，其被配置为在所述启动控制模块启动所述无刷直流电机的过程中以及在所述正常控制模块控制所述无刷直流电机正常工作的过程中，实时监控是否有包括电机故障或状态卡死的异常事件的发生，一旦检测到所述异常事件发生，直接触发所述停机控制模块工作，以使得所述无刷直流电机停机。
基于同一发明构思，本发明还提供一种电气装置，包括无刷直流电机、负载以及本发明所述的电机控制器，所述电机控制器、所述无刷直流电机和所述负载依次连接。
基于同一发明构思，本发明还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明所述的无刷直流电机的停机方法，或者，实现本发明所述的无刷直流电机的控制方法。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：
1、本发明的无刷直流电机的停机方法、电机控制器和电气装置，能够在电机停止阶段加入转子后定位控制技术，由此使得电机在进入真正的停止工作状态时实现转子提前定位的功能，从而为下一次电机启动预先确定电机转子的初始位置，进而缩减下次电机启动的转子预定位阶段的时间，优化了启动响应时间，也可避免转子预定位阶段中转子发生简谐振动的问题，降低了启动电流，最终解决现有的无位置传感器的无刷直流电机的启动时间长、启动不可靠的问题。例如在一次实测中，电机启动时间可以缩短120ms，启动电流可以从30A下降到15A，多次实测时的电机启动成功率可达100％。
2、本发明的无刷直流电机的控制方法、电机控制器和电气装置，使得电机的启动可以根据电机前次停机时的相应数据来实现，即能够通过前次停机过程来预先确定此次启动时电机转子的初始位置，进而缩减电机启动时间，也可避免电机启动过程中转子发生简谐振动的问题，最终解决现有的无位置传感器的无刷直流电机的启动时间长、启动不可靠的问题。
3、进一步地，在本发明的无刷直流电机的停机方法、控制方法、电机控制器和电气装置中，能够根据电机的具体问题、供电电压、负载大小等选择合适的两相导通持续时间和PWM占空比，从而优化转子后定位控制阶段和转子预定位阶段的定位电流；且转子后定位控制阶段选择导通两相的模式与转子预定位阶段选择导通两相的模式不同，例如两个阶段的导通模式对应的空间方向相隔0度或60度，从而避免了相隔180度时转子无法拉动的工况存在，增强了启动稳定性。
附图说明
图1是一种无刷直流电机的结构示意图；
图2是现有的无刷直流电机控制方法的阶段性步骤示意图；
图3是现有的无刷直流电机三段式启动时转速变化趋势示意图；
图4(a)现有的无刷直流电机定位时，当转子磁场方向和定子磁场力方向夹角大于180°示意图；
图4(b)现有的无刷直流电机定位时，当转子磁场方向和定子磁场力方向夹角接近180°示意图；
图4(c)现有的无刷直流电机定位时，当转子磁场方向和定子磁场力方向夹角接近0°示意图；
图5是本发明具体实施例的无刷直流电机的控制方法的阶段性步骤示意图；
图6是本发明具体实施例的无刷直流电机的控制方法的转速变化趋势图；
图7是本发明具体实施例无刷直流电机的控制方法流程图；
图8(a)～8(f)是本发明具体实施例的无刷直流电机中的三相导通模式及各个导通模式下的定子磁场力方向的空间方向示意图；
图9是本发明一实施例的电机控制器和电气装置的功能模块示意图；
图10是本发明另一实施例的电机控制器和电气装置的功能模块示意图。
具体实施方式
本发明的技术方案的核心思想在于：基于无刷直流电机的转子牵引特性，相对于现有的无位置传感器无刷直流电机的控制技术，在电机正常停止工作的过程中，至少增加转子后定位控制阶段，例如增加自由停机控制阶段和转子后定位控制阶段；其中，自由停机控制阶段是，当无刷直流电机接收到停止工作的命令时，电机控制器停止驱动所述无刷直流电机，等待电机的转子由旋转到完全静止；转子后定位控制阶段是，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置静止，并关闭电机控制器的输出，使电机进入真正的停止工作状态。由此实现转子提前定位的功能，为下一次电机启动预先确定电机转子的初始位置，目的是缩减下次电机启动时的时间，也可避免下次电机启动时转子发生简谐振动的问题，从而解决现有的无位置传感器的无刷直流电机的启动时间长、启动不可靠的问题。
以下结合附图和具体实施例对本发明提出的技术方案作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
请参考图1，本发明的各技术方案中所涉及的无刷直流电机(可简称为“电机”)为无位置传感器的无刷直流电机，其结构分为定子1和转子2，定子1主要由铁芯11以及缠绕在铁心11上的线圈形成的定子绕组12A、12B和12C组成，定子绕组12A、12B和12C形成电机的A、B、C三相绕组，定子绕组12A、12B和12C的引出线(未图示)可以接出星型结构和三角形结构，转子2主要由永磁体22安装在中心转轴21上构成。当电机任意两相定子绕组间通直流电时，定子侧产生固定方向的磁场力，并吸引转子2磁场对齐，达到牵引转子2旋转的目的，其牵引力和牵引时间主要取决于PWM信号调制产生的定子磁力大小以及定子1和转子2之间的磁场夹角。
请参考图1和图5至图7，本发明一实施例提供一种无刷直流电机的停机方法，所述无刷直流电机包括转子2和具有三相A、B、C的定子1，所述无刷直流电机的停机方法包括：
S501,自由停机控制阶段，停止驱动所述无刷直流电机至所述转子2静止；以及，
S502,转子后定位控制阶段，待所述转子2静止后，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子1产生的电磁力将所述转子2牵引到目标位置。
具体地，当电机正常运行(即执行步骤S500的闭环调速操作)一段时间后，实时监控是否有电机需要停止工作的停机命令(即执行步骤S501a，该停机命令可以是电机控制器在电机正常完成任务而需要停止电机时产生的正常停机命令，也可以是电机控制器因异常事件发生而需要强制停止电机时产生的强制停机命令)，一旦有停机命令就可以进入自由停机控制阶段S501，此时可以进一步判断是否需要快速停机(即执行步骤S501b)，若是，则执行步骤S501d，使电机的三相A、B、C均导通到地，以使得电机的转子2能快速减速，以在较短的时间内完全静止；若否，则执行步骤S501c，关闭电机的三相A、B、C的输出。之后判断转子2是否完全静止(即执行步骤S501e)，当转子2完全静止后，进入转子后定位控制阶段S502。也就是说，在自由停机控制阶段S501，可以采用关闭所述无刷直流电机的A、B、C三相的输出的驱动方式或将所述无刷直流电机的A、B、C三相的输出与地导通的驱动方式，来停止驱动所述无刷直流电机，直至所述转子2完全静止。其中，S501自由停机控制阶段中，电机从旋转到静止的时间(也可以称为停机等待时间)tstop主要取决于电机开始停止时的转速n和电机的当前负载大小m。因此自由停机控制阶段所耗的时间tstop是转速n、负载大小m的函数，即tstop＝g(n，m)。通常，n越大或m越小，则tstop越长。例如，对于诸如油泵电机控制项目而言，tstop是根据油泵台架(负载确定)试验确定的，转速n为允许工作的最高转速。
在S502转子后定位控制阶段中，可以依据所述无刷直流电机当前的具体温度Tmotor、负载大小m和供电电压V，设定导通所述预先设定的A、B、C三相中的两相的导通持续时间tpost和PWM(脉冲宽度调制)占空比rpost的大小。
其中，在S502转子后定位控制阶段中，输出的PWM占空比rpost直接决定了定子2的三相绕组12A、12B、12C上产生的电磁力的大小，而所需的电磁力主要取决于定子磁场力方向与转子磁场方向的夹角θ和负载大小m。由于电机的供电电压V直接影响到电机的定子1的电磁力大小，电机当前的具体温度Tmotor又直接影响到转子2的磁场特性，因此PWM占空比rpost是如下参数的函数，即：
rpost＝f(θ，V，Tmotor，m)
通常，θ越大或V越小或m越小或Tmotor越大，则rpost越大。
在S502转子后定位控制阶段中，导通所述预先设定的两相的导通持续时间tpost主要取决于在确定好的PWM占空比rpost输出下，将转子2从任意0～180度(°)的夹角θ位置牵引到目标位置并彻底静止所需的最长时间。例如，对于诸如油泵电机控制项目而言，PWM占空比rpost和导通持续时间tpost是根据油泵台架(启动负载确定)试验确定的，标定工况定义为θ＝180度和允许的供电电压范围和允许的电机工作温度r范围。
作为一种示例，为了在S502转子后定位控制阶段中，能够更快速地确定PWM占空比rpost和导通持续时间tpost，可以在所述自由停机控制阶段S501之前，预先设置好转子后定位参数矩阵Ipost，所述转子后定位参数矩阵Ipost与所述无刷直流电机停机时的具体温度(即当前温度)Tmotor、供电电压V、负载大小m、导通持续时间tpost和PWM占空比rpost均相关，即Ipost＝[Tmotor V m tpost rpost]，由此使得在转子后定位控制阶段S502中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度Tmotor、负载大小m和供电电压V，从所述转子后定位参数矩阵Ipost中选择相应的导通持续时间tpost和PWM占空比rpost，并按照PWM占空比rpost导通预先设定的两相(即执行步骤S502a)，然后，在导通持续时间tpost内，保持导通预先设定的两相，直到导通持续时间tpost完成(即执行步骤S502b)，此时，彻底关闭电机的A、B、C三相输出，完成整个电机停机控制过程(即执行步骤S503)。
需要说明的是，请参考图8(a)～8(f)，在S502转子后定位控制阶段中，导通预先设定的所述三相中的两相的模式(即转子后定位控制阶段的导通模式)为以下导通模式中的一种：B相导通电源且C相导通地的导通模式(如图8(a)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为0度)，B相导通电源且A相导通地的导通模式(如图8(b)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为60度)，C相导通电源且A相导通地的导通模式(如图8(c)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为120度)，C相导通电源且B相导通地的导通模式(如图8(d)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为180度)，A相导通电源且B相导通地的导通模式(如图8(e)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为240度)，A相导通电源且C相导通地的导通模式(如图8(f)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为300度)。可选地，在S502转子后定位控制阶段中，根据所述无刷直流电机的启动过程中的S504转子预定位阶段中的导通所述三相中的两相的模式(简称为转子预定位阶段的导通模式)，来确定在所述转子后定位控制阶段中导通预先设定的所述三相中的两相的模式(简称为转子后定位控制阶段的导通模式)，例如，所述转子后定位控制阶段中选择的导通模式所对应的空间方向与所述转子预定位阶段中选择的导通模式所对应的空间方向相隔0度或60度，由此，在S502转子后定位控制阶段选择与S504转子预定位阶段的转子定位不同的另两相导通，避免了夹角两次定位的空间方向的夹角为180度时转子2无法拉动的工况存在，进而达到增强启动稳定性的目的。具体应用时，当S504转子预定位阶段的导通模式为如图8(e)所示的A相导通电源且B相导通地的导通模式，则S501的转子后定位控制阶段的导通模式可以选择图8(d)～8(f)所示的导通模式中的一种，即S501的转子后定位控制阶段的导通模式可以是如图8(d)所示的C相导通电源且B相导通地的导通模式，或者是如图8(e)所示的A相导通电源且B相导通地的导通模式，或者是如图8(f)所示的A相导通电源且C相导通地的导通模式。
本实施例的无刷直流电机的停机方法，能够使得电机停止阶段包括自由停机控制阶段和转子后定位控制阶段，由此使得电机在完成这两个阶段后进入真正的停止工作状态，并实现转子提前定位的功能，从而为下一次电机启动预先确定电机转子的初始位置，进而缩减下次电机启动的转子预定位阶段的时间，优化了启动响应时间，也可避免转子预定位阶段中转子发生简谐振动的问题，降低了启动电流，最终解决现有的无位置传感器的无刷直流电机的启动时间长、启动不可靠的问题。
基于同一发明构思，本发明一实施例还提供一种无刷直流电机的控制方法，包括：启动阶段、正常运行阶段和停机阶段，其中，在所述停机阶段，采用本发明上述实施例中的无刷直流电机的停机方法，使所述无刷直流电机停机；以及，在所述启动阶段，根据所述无刷直流电机前次停机的所述停机阶段的相应数据，使所述无刷直流电机启动。
下面基于现有的“三段式”启动方法和上述实施例中的停机方法来详细本实施例的无刷直流电机的控制方法。
请继续参考图1和图5至图7，本实施例的无刷直流电机的控制方法具体如下：
S500，正常运行阶段，即当前电机正处于闭环调速阶段，此阶段电机正常工作，以驱动负载进行相应的操作(例如移动或者转动等)。
S501a，实时监控是否有电机需要停止工作的停机命令，该停机命令可以是电机控制器在电机正常完成任务而需要停止电机时产生的正常停机命令，也可以是电机控制器因异常事件发生而需要强制停止电机时产生的强制停机命令，一旦有停机命令就可以进入自由停机控制阶段S501。
S501，自由停机控制阶段，首先，可以执行步骤S501b：判断是否需要快速停机，若是，则执行步骤S501d：使电机的三相A、B、C均导通到地，以使得电机的转子2能快速减速，以在较短的时间内完全静止；若否，则执行步骤S501c：关闭电机的三相A、B、C的输出；之后，执行步骤S501e：判断转子2是否完全静止，当转子2完全静止后，进入转子后定位控制阶段S502。
S502，转子后定位控制阶段，首先，执行步骤S502a：依据所述无刷直流电机当前的具体温度Tmotor、负载大小m和供电电压V，设定导通所述预先设定的A、B、C三相中的两相的导通持续时间tpost和PWM(脉冲宽度调制)占空比rpost的大小，或者，从预先设置好转子后定位参数矩阵Ipost中选择相应的导通持续时间tpost和PWM占空比rpost，并按照PWM占空比rpost导通预先设定的两相；然后，执行步骤S502b：判断导通持续时间tpost是否完成，若否，继续保持导通预先设定的两相，若是，则跳转到步骤S503。
S503，彻底关闭电机的A、B、C三相输出，完成整个电机停机控制过程，并等待下次启动。
S504，转子预定位阶段，首先，执行步骤S504a：判断是否接收到电机开始工作命令(即电机启动命令)，若否，继续循环步骤S503和S504a，若是，则执行步骤S504b：判断***上电后是否是第一次启动电机，若是，则执行步骤S504d，根据电机的当前供电电压V、负载大小m和电机温度Tmotor从转子后定位参数矩阵Ipost中选择相应的导通持续时间tpost和PWM占空比rpost，并按照tpost和rpost导通转子预定位阶段预设的两相，以将转子2转到预设的固定转子位置，进而进入加速阶段S505，若否，则执行步骤S504c，根据电机的当前供电电压V、负载大小m和电机温度Tmotor设定转子预定位阶段中预先设定的两相的导通持续时间tpre和PWM(脉冲宽度调制)占空比rpre的大小，或者，从预先设置好转子预定位参数矩阵Ipre中选择相应的导通持续时间tpre和PWM占空比rpre，并按照tpre和rpre导通预先设定的两相，以将转子2转到预设的固定转子位置，进而进入加速阶段S505。也就是说，为了快速确定tpre和rpre，在所述转子预定位阶段S504前，可以预先设置好转子预定位参数矩阵Ipre，所述转子预定位参数矩阵Ipre与所述无刷直流电机启动时的具体温度Tmotor、供电电压V、负载大小m、导通持续时间、PWM占空比以及所述停机阶段的转子后定位控制阶段中定子的电磁力方向(即磁场力方向)和所述转子预定位阶段中定子的电磁力方向(即磁场力方向)的夹角α均相关。其中，转子预定位阶段S504中输出的占空比rpre直接决定了定子的三相绕组上产生的电磁力的大小，所需的电磁力主要取决于转子后定位控制阶段S502中的定子磁场力方向(即电磁力方向)与转子预定位阶段S504中的定子磁场力方向(即电磁力方向)的夹角α和负载大小m。由于电机的供电电压V直接影响到电机的定子1的电磁力，电机温度Tmotor又直接影响到转子2的磁场特性，因此占空比rpre是夹角α、电机温度Tmotor、供电电压V以及负载大小m的函数，即rpre＝f(α，V,Tmotor,m),在转子预定位阶段S504和转子后定位控制阶段S502的导通相(即三相中导通的两相，也就是导通模式)确定后，夹角α已固化，V越小或m越小或Tmotor越大，则rpre越大。导通持续时间tpre主要取决于在确定好的占空比rpre输出下，将转子2转过α角度牵引到预设的固定转子位置并彻底静止所需的时间。对于诸如油泵电机控制项目而言，占空比rpre和导通持续时间tpre是根据油泵台架(启动负载确定)试验确定的，标定工况定义为α＝0度或60度和允许的供电电压范围和允许的电机工作温度范围。此外，需要说明的是，请参考图8(a)～8(f)，在S504转子预定位阶段中，导通预先设定的所述三相中的两相的模式(即转子预定位阶段的导通模式)为以下导通模式中的一种：B相导通电源且C相导通地的导通模式(如图8(a)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为0度)，B相导通电源且A相导通地的导通模式(如图8(b)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为60度)，C相导通电源且A相导通地的导通模式(如图8(c)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为120度)，C相导通电源且B相导通地的导通模式(如图8(d)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为180度)，A相导通电源且B相导通地的导通模式(如图8(e)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为240度)，A相导通电源且C相导通地的导通模式(如图8(f)所示，对应的定子磁场力方向，即空间方向，为300度)。可选地，在S502转子后定位控制阶段中，根据S504转子预定位阶段中的导通模式，来确定所述转子后定位控制阶段中的导通模式，例如，所述转子后定位控制阶段中选择的导通模式所对应的空间方向与所述转子预定位阶段中选择的导通模式所对应的空间方向相隔0度或60度，由此，在S502转子后定位控制阶段选择与S504转子预定位阶段的转子定位不同的另两相导通，避免了夹角两次定位的空间方向的夹角为180度时转子2无法拉动的工况存在，进而达到增强启动稳定性的目的。
S505，加速阶段，即开环加速阶段，该阶段人为的改变电机的外施电压或换相信号，使电机由静止逐步增加转速。转子2预定位成功后，必须人为的改变电机的外施电压和换相信号来驱动电机做加速运动，目的是加速到反电动势强度能够被用来检测过零点要求的速度。通常在实际应用中，需要依据具体电机特性和负载设定加速曲线来控制换相信号的切换频率和PWM占空比大小。
S506，运行状态切换阶段，即加速阶段使得电机达到要求的转速后，由加速阶段S505切换到电机正常运行阶段S500，运行状态切换阶段S506指通过检测反电动势过零点来决策换相时刻，以使得电机进入正常运行阶段S500。当电机通过加速阶段达到一定的转速后，反电动势信号可以准确检测，通过判断其特征信号点(称为过零点)来触发电机换相的驱动方式来替代人为设定的换相频率。
由此，重复循环步骤S500至步骤S506，使得电机能够根据需要启动、工作和停机。
可选地，在所述启动阶段S504～S506和所述正常运行阶段S500，还可以执行步骤S507：实时监控是否有包括电机故障或状态卡死的异常事件的发生，一旦检测到所述异常事件发生，直接跳转到所述停机阶段的自由停机控制阶段S501。
从上面详述的本实施例的无刷直流电机的控制方法的内容中可以看出，本实施例的无刷直流电机的控制方法，相对于图2～图4所示的现有技术，主要区别具有以下几点：
1)转子定位的起作用工况不同：现有技术只有在电机启动时进行转子预定位，而本实施例起作用的工况为电机停止工作时，待电机刚停止工作静止时，无论电机是否有接收到新的启动命令，对转子2的位置均进行提前定位(即转子后定位阶段)，目标是缩短启动时转子预定位所需的时间；
2)转子定位的工作模式不同：现有技术在转子预定位时，按照最恶劣工况来设定所需的最大占空比rpre输出和最长导通持续时间tpre；在本实施例中的转子预定位阶段S504，所需的占空比输出rpre和导通持续时间tpre按照固定转子位置与前次停机时转子的位置之间的偏差进行标定，并根据不同的电机温度和供电电压建立转子预定位参数矩阵Ipre，目标是优化转子预定位电流；
3)定子的导通模式不同：现有技术在转子预定位时选择已标定好的电机某两相导通模式，可能发生产生的定子磁场力方向与转子磁场方向互为180度的情况，这可能导致转子无法拉动的工况存在，使得电机启动不稳定；而本实施例中，在停机阶段增加了一次转子后定位功能，且其选择与转子预定位阶段不同的另两相导通，即转子后定位阶段的导通模式和转子预定位阶段的导通模式不同，由此避免了定子磁场力方向与转子磁场方向的夹角为180度时转子无法拉动的工况存在，增强了电机启动的稳定性。
经实测，本实施例的无刷直流电机的控制方法，可以使得电机启动时的转子预定位时间从150ms缩短到30ms，转子预定位电流从30A下降到15A，启动成功率接近100％。
基于同一发明构思，请参考图9，本发明一实施例还提供一种电机控制器30，被配置为采用上述的本发明一实施例的无刷直流电机的停机方法，使无刷直流电机停机，所述电机控制器30包括：启动控制模块301、正常控制模块302、停机命令产生模块303、自由停机控制模块304、转子后定位控制模块305以及异常事件监测模块306。启动控制模块301用于根据电机的启动命令启动电机，正常控制模块302用于控制电机正常工作，停机命令产生模块303用于产生停止所述无刷直流电机工作的停机命令，自由停机控制模块304用于根据停机命令产生模块303产生的停机命令，停止驱动所述无刷直流电机至所述转子静止，转子后定位控制模块305用于待所述自由停机控制模块304使得所述转子静止后，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置，异常事件监测模块306用于在启动控制模块301控制电机启动的过程中以及正常控制模块302控制电机正常工作的过程中，实时监控是否有包括电机故障或状态卡死的异常事件的发生，一旦检测到所述异常事件发生，直接触发停机命令产生模块303产生相应的停机命令，以使得所述停机控制模块将所述无刷直流电机停机。
需要说明的是，请参考图7，本实施例的停机命令产生模块303实质上是用于实现步骤S501a～S501b，自由停机控制模块304实质上时用于实现步骤S501c～S501e，转子后定位控制模块305实质上时用于实现步骤S502a～S502b以及S503，自由停机控制模块304和转子后定位控制模块305具体如何实现相应的步骤可以参考上文中所有的对自由停机控制阶段和转子后定位控制阶段的描述内容，在此不再赘述。
可以理解的是，启动控制模块301、正常控制模块302、停机命令产生模块303、自由停机控制模块304、转子后定位控制模块305以及异常事件监测模块306可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块，或者，这些模块中的一个或多个的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本发明的实施例，启动控制模块301、正常控制模块302、停机命令产生模块303、自由停机控制模块304、转子后定位控制模块305以及异常事件监测模块306中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上***、基板上的***、封装上的***、专用集成电路(ASIC)，或可以以对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。或者，启动控制模块301、正常控制模块302、停机命令产生模块303、自由停机控制模块304、转子后定位控制模块305以及异常事件监测模块306中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该程序被计算机运行时，可以执行相应模块的功能。
本实施例还提供一种电气装置，包括无刷直流电机40、负载60以及上述的电机控制器30，所述电机控制器30、所述无刷直流电机40和所述负载60依次连接。所述电气装置可以是家用电器(如空调、电吹风、无叶风扇洗衣机、空气净化器、抽油烟机、电风扇、电冰箱、吸尘器等)、办公设备(如扫描仪、复印机、打印机、碎纸机等)、工业自动化设备(如工业缝纫机、纺织机械、无刷电动工具、电动车、机床、机器人、电梯、自动门控***等)、航空航天设备(如高速离心机、陀螺马达、仿真转台、惯性导航测试设备)，其中电动车例如为电动三轮车、四轮车、旅行车、公园车、电动叉车、电动货车、电动客车等。
基于同一发明构思，请参考图10，本发明另一实施例还提供一种电机控制器31，被配置为采用图7所示的无刷直流电机的控制方法，使无刷直流电机40根据需要来启动、正常工作和停机。所述电机控制器31包括：停机控制模块313、正常控制模块312、启动控制模块311以及异常事件监测模块314。
所述停机控制模块313包括：停机命令产生单元313a、自由停机控制单元313b和转子后定位控制单元313c，其中，所述停机命令产生单元313a被配置为产生停止所述无刷直流电机40工作的停机命令；所述自由停机控制单元313b被配置为根据停机命令产生单元313a产生的相应的停机命令，停止驱动所述无刷直流电机40至所述转子静止；所述转子后定位控制单元313c被配置为待自由停机控制单元313b使得电机40的转子静止后，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述电机40的定子产生的电磁力将所述电机40的转子牵引到目标位置。所述启动控制模块311包括启动命令产生单元311a、转子预定位单元311b、加速单元311c以及运行状态切换单元311d，其中，启动命令产生单元311a被配置为产生启动所述无刷直流电机40工作的启动命令；转子预定位单元311b被配置为根据启动命令产生单元311a所产生的启动命令，将所述无刷直流电机40前次停机后最终的转子停止位置作为转子初始位置，并根据所述转子初始位置与一预设的固定转子位置之间的偏差，导通预先设定的所述电机40的定子三相中的两相，以通过所述电机40的定子产生的电磁力将所述电机40的转子牵引到所述固定转子位置；加速单元311c配置为在所述转子预定位单元311b将所述转子牵引到所述固定转子位置后，改变所述无刷直流电机40的供电电压或换相信号，使所述无刷直流电机40逐步增加转速；运行状态切换单元311d被配置为在所述加速单元311c使所述无刷直流电机40达到要求的转速后，通过检测反电动势过零点来决定所述无刷直流电机40的换相时刻，以使所述无刷直流电机40进入正常运行阶段。所述正常控制模块312被配置为在所述启动控制模块311使所述无刷直流电机40启动后，控制所述无刷直流电机40正常工作。所述异常事件监测模块314被配置为在所述启动控制模块311启动所述无刷直流电机40的过程中以及在所述正常控制模块312控制所述无刷直流电机40正常工作的过程中，实时监控是否有包括电机故障或状态卡死的异常事件的发生，一旦检测到所述异常事件发生，直接触发所述停机控制模块313工作，以使得所述无刷直流电机40停机。
需要说明的是，请参考图7，本实施例的停机命令产生单元313a实质上是用于实现步骤S501a～S501b，自由停机控制单元313b实质上时用于实现步骤S501c～S501e，转子后定位控制单元313c实质上时用于实现步骤S502a～S502b以及S503，自由停机控制单元313b和转子后定位控制单元313c具体如何实现相应的步骤可以参考上文中所有的对自由停机控制阶段和转子后定位控制阶段的描述内容，在此不再赘述。启动命令产生单元311a实质上是用于实现步骤S504a～S504b，转子预定位单元311b实质上是用于实现步骤S504c～S504d，加速单元311c实质上是用于实现步骤S505，以及运行状态切换单元311d实质上是用于实现步骤S506，启动命令产生单元311a、转子预定位单元311b、加速单元311c以及运行状态切换单元311d具体如何实现相应的步骤可以参考上文中所有的关于三段式启动方案(转子预定位阶段、加速阶段以及运行状态切换阶段)的描述内容，在此不再赘述
可以理解的是，启动控制模块311中的启动命令产生单元311a、转子预定位单元311b、加速单元311c以及运行状态切换单元311d和停机控制模块313中的停机命令产生单元313a、自由停机控制单元313b和转子后定位控制单元313c可以分别合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个单元可以被拆分成多个子单元，或者，这些单元中的一个或多个的至少部分功能可以与其他单元的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。此外，启动控制模块311、正常控制模块312、停机控制模块313以及异常事件监测模块314可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个单元，或者，这些模块中的一个或多个的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本发明的实施例，启动控制模块311、正常控制模块312、停机控制模块313以及异常事件监测模块314中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上***、基板上的***、封装上的***、专用集成电路(ASIC)，或可以以对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。或者，启动控制模块311、正常控制模块312、停机控制模块313以及异常事件监测模块314中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该程序被计算机运行时，可以执行相应模块的功能。
请继续参考图10，本实施例还提供一种电气装置，包括无刷直流电机40、负载60以及图10所示的电机控制器31，所述电机控制器31、所述无刷直流电机40和所述负载60依次连接。所述电气装置可以是家用电器(如空调、电吹风、无叶风扇洗衣机、空气净化器、抽油烟机、电风扇、电冰箱、吸尘器等)、办公设备(如扫描仪、复印机、打印机、碎纸机等)、工业自动化设备(如工业缝纫机、纺织机械、无刷电动工具、电动车、机床、机器人、电梯、自动门控***等)、航空航天设备(如高速离心机、陀螺马达、仿真转台、惯性导航测试设备)，其中电动车例如为电动三轮车、四轮车、旅行车、公园车、电动叉车、电动货车、电动客车等。
基于同一发明构思，本发明一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可以包括代码/计算机可执行指令，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明各实施例所述的无刷直流电机的停机方法及其任何变形，或者，实现本发明各实施例所述的无刷直流电机的控制方法及其任何变形。所述计算机可读存储介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，所述计算机可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体***、装置、器件或传播介质。所述计算机存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。
综上所述，本发明的无刷直流电机的控制方案及应用该控制方案的电气装置，基于现有“三段式”无位置传感器无刷直流电机启动控制方法，来实现电机停止工况的转子位置提前定位功能，由此，优化了启动响应时间，降低了启动电流，增强了启动稳定性。
本发明的无刷直流电机的控制方案及应用该控制方案的电气装置，是将方波驱动的无位置传感器无刷直流电机作为目标对象和“三段式”启动技术为基础进行设计，对于启动时采用转子预定位技术的其它电机控制***而言，该技术方案仍然适用；为了更利于转子后定位技术的运用，本发明增加了自由停机控制，对于不采用自由停机控制而直接转子后定位控制的技术方案，仍应作为本发明提出的技术方案的变通设计。
显然，本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (25)

1.一种无刷直流电机的停机方法，所述无刷直流电机包括转子和具有三相的定子，其特征在于，所述无刷直流电机的停机方法包括：转子后定位控制阶段，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置。
2.如权利要求1所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，所述无刷直流电机的停机方法还包括：在所述转子后定位控制阶段之前的自由停机控制阶段，在所述自由停机控制阶段中停止驱动所述无刷直流电机至所述转子静止；在待所述转子静止后进入所述转子后定位控制阶段。
3.如权利要求2所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，在所述自由停机控制阶段，采用关闭所述三相的输出或将所述三相的输出与地导通的驱动方式停止驱动所述无刷直流电机，直至所述转子静止。
4.如权利要求1所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，在所述转子后定位控制阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，设定导通所述预先设定的所述三相中的两相的导通持续时间和PWM占空比大小。
5.如权利要求1所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，还包括：在所述转子后定位控制阶段之前，预先设置好转子后定位参数矩阵，所述转子后定位参数矩阵与所述无刷直流电机停机时的具体温度、供电电压、负载大小、导通持续时间和PWM占空比均相关；在所述转子后定位控制阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，从所述转子后定位参数矩阵中选择相应的导通持续时间和PWM占空比大小。
6.如权利要求4或5所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，所述转子后定位控制阶段中的所述导通持续时间主要取决于在确定好的所述PWM占空比控制下，将所述转子从转子磁场方向与所述定子的电磁力方向之间的夹角位置牵引到所述目标位置并彻底静止所需的最长时间。
7.如权利要求1所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，所述定子的三相分别为A相、B相和C相，在所述转子后定位控制阶段中，导通预先设定的所述三相中的两相的模式为以下导通模式中的一种：A相导通电源且B相导通地的导通模式，A相导通电源且C相导通地的导通模式，B相导通电源且A相导通地的导通模式，B相导通电源且C相导通地的导通模式，C相导通电源且A相导通地的导通模式，以及，C相导通电源且B相导通地的导通模式。
8.如权利要求7所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，根据所述无刷直流电机的启动过程中的转子预定位阶段中的导通所述三相中的两相的模式，来确定在所述转子后定位控制阶段中导通预先设定的所述三相中的两相的模式。
9.如权利要求8所述的无刷直流电机的停机方法，其特征在于，所述转子后定位控制阶段中导通所述三相中的两相的模式所对应的空间方向与所述转子预定位阶段中的导通所述三相中的两相的模式所对应的空间方向相隔0度或60度。
10.一种无刷直流电机的控制方法，其特征在于，包括：启动阶段、正常运行阶段和停机阶段，其中，在所述停机阶段，采用权利要求1-9中任一项所述的无刷直流电机的停机方法，使所述无刷直流电机停机；以及，在所述启动阶段，根据所述无刷直流电机前次停机的所述停机阶段的相应数据，使所述无刷直流电机启动。
11.如权利要求10所述的无刷直流电机的控制方法，其特征在于，所述启动阶段包括：
转子预定位阶段，将所述无刷直流电机前次停机后最终的转子停止位置作为所述启动阶段的转子初始位置，根据所述转子初始位置与一预设的固定转子位置之间的偏差，导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到所述固定转子位置；
加速阶段，改变所述无刷直流电机的供电电压或换相信号，使所述无刷直流电机逐步增加转速；以及，
运行状态切换阶段，在所述无刷直流电机达到要求的转速后，通过检测反电动势过零点来决定所述无刷直流电机的换相时刻，以使所述无刷直流电机进入正常运行阶段。
12.如权利要求11所述的无刷直流电机的控制方法，其特征在于，所述定子的三相分别为A相、B相和C相，在所述转子预定位阶段中，导通预先设定的所述三相中的两相的模式为以下导通模式中的一种：A相导通电源且B相导通地的导通模式，A相导通电源且C相导通地的导通模式，B相导通电源且A相导通地的导通模式，B相导通电源且C相导通地的导通模式，C相导通电源且A相导通地的导通模式，以及，C相导通电源且B相导通地的导通模式。
13.如权利要求11所述的无刷直流电机的控制方法，其特征在于，所述转子预定位阶段中，根据所述无刷直流电机当前的具体温度、供电电压、负载大小以及所述前次停机的停机阶段的转子后定位控制阶段中定子的电磁力方向和所述转子预定位阶段中定子的电磁力方向的夹角，设定导通预先设定的所述三相中的两相的导通持续时间和PWM占空比大小。
14.如权利要求11所述的无刷直流电机的控制方法，其特征在于，在所述启动阶段之前，预先设置好转子预定位参数矩阵，所述转子预定位参数矩阵与所述无刷直流电机启动时的具体温度、供电电压、负载大小、导通持续时间、PWM占空比以及所述前次停机的停机阶段的转子后定位控制阶段中定子的电磁力方向和所述转子预定位阶段中定子的电磁力方向的夹角均相关；在所述转子预定位阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小、供电电压和所述夹角，从所述转子预定位参数矩阵中选择相应的导通持续时间和PWM占空比大小。
15.如权利要求13或14所述的无刷直流电机的控制方法，其特征在于，所述转子预定位阶段的导通持续时间主要取决于在确定好的PWM占空比控制下，将所述转子转过所述夹角而牵引到所述固定转子位置并彻底静止所需的时间。
16.如权利要求11所述的无刷直流电机的控制方法，其特征在于，预先设置好转子后定位参数矩阵，所述转子后定位参数矩阵与所述无刷直流电机停机时的具体温度、供电电压、负载大小、导通持续时间和PWM占空比均相关；在所述停机阶段的转子后定位控制阶段中，依据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，从所述转子后定位参数矩阵中选择相应的导通持续时间和PWM占空比大小；当第一次启动所述无刷直流电机时，在所述转子预定位阶段，根据所述无刷直流电机当前的具体温度、负载大小和供电电压，从所述转子后定位参数矩阵中获取相应的导通持续时间和PWM占空比大小，以作为导通预先设定的所述三相中的两相时的导通持续时间和PWM占空比。
17.如权利要求10所述的无刷直流电机的控制方法，其特征在于，还包括：在所述启动阶段和所述正常运行阶段，实时监控是否有包括电机故障或状态卡死的异常事件的发生，一旦检测到所述异常事件发生，直接跳转到所述停机阶段的自由停机控制阶段。
18.一种电机控制器，其特征在于，被配置为采用权利要求1-9中任一项所述的无刷直流电机的停机方法，使无刷直流电机停机，所述电机控制器包括：
停机命令产生模块，其被配置为产生停止所述无刷直流电机工作的停机命令；以及，
转子后定位控制模块，其被配置为在接收到所述停机命令后，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置。
19.如权利要求18所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括自由停机控制模块，其被配置为根据所述停机命令产生模块的停机命令，停止驱动所述无刷直流电机至所述转子静止；所述转子后定位控制模块进一步被配置为在所述自由停机控制模块使得转子静止后开始工作。
20.一种电机控制器，其特征在于，被配置为采用权利要求10-17中任一项所述的无刷直流电机的控制方法，使无刷直流电机根据需要来启动、正常工作和停机，所述电机控制器包括：停机控制模块、正常控制模块和启动控制模块，
所述停机控制模块，包括：停机命令产生单元，其被配置为产生停止所述无刷直流电机工作的停机命令；以及，转子后定位控制单元，其被配置为在接收到所述停机命令后，通过导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到目标位置；
所述启动控制模块，其被配置为根据所述停机控制模块前次使所述无刷直流电机停机后的相应数据，使所述无刷直流电机启动；
所述正常控制模块，其被配置为在所述启动控制模块使所述无刷直流电机启动后，控制所述无刷直流电机正常工作。
21.如权利要求20所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括自由停机控制单元，其被配置为根据所述停机命令产生单元的停机命令，停止驱动所述无刷直流电机至所述转子静止；所述转子后定位控制单元进一步被配置为在所述自由停机控制单元使得转子静止后开始工作。
22.如权利要求20所述的电机控制器，其特征在于，所述启动控制模块包括：
启动命令产生单元，其被配置为产生启动所述无刷直流电机工作的启动命令；
转子预定位单元，其被配置为根据所述启动命令，将所述无刷直流电机前次停机后最终的转子停止位置作为转子初始位置，根据所述转子初始位置与一预设的固定转子位置之间的偏差，导通预先设定的所述三相中的两相，以通过所述定子产生的电磁力将所述转子牵引到所述固定转子位置；
加速单元，其被配置为在所述转子预定位单元将所述转子牵引到所述固定转子位置后，改变所述无刷直流电机的供电电压或换相信号，使所述无刷直流电机逐步增加转速；以及，
运行状态切换单元，其被配置为在所述加速单元使所述无刷直流电机达到要求的转速后，通过检测反电动势过零点来决定所述无刷直流电机的换相时刻，以使所述无刷直流电机进入正常运行阶段。
23.如权利要求20所述的电机控制器，其特征在于，还包括：异常事件监测模块，其被配置为在所述启动控制模块启动所述无刷直流电机的过程中以及在所述正常控制模块控制所述无刷直流电机正常工作的过程中，实时监控是否有包括电机故障或状态卡死的异常事件的发生，一旦检测到所述异常事件发生，直接触发所述停机控制模块工作，以使得所述无刷直流电机停机。
24.一种电气装置，其特征在于，包括无刷直流电机、负载以及权利要求18-23中任一项所述的电机控制器，所述电机控制器、所述无刷直流电机和所述负载依次连接。
25.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-9中任一项所述的无刷直流电机的停机方法，或者，实现权利要求10-17中任一项所述的无刷直流电机的控制方法。
CN201910760513.5A 2019-08-16 2019-08-16 无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置 Active CN112398381B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910760513.5A CN112398381B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910760513.5A CN112398381B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112398381A true CN112398381A (zh) 2021-02-23
CN112398381B CN112398381B (zh) 2022-07-19

Family

ID=74603092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910760513.5A Active CN112398381B (zh) 2019-08-16 2019-08-16 无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112398381B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113364368A (zh) * 2021-05-21 2021-09-07 联合汽车电子有限公司 电机启动方法及可读存储介质
CN113375379A (zh) * 2021-06-09 2021-09-10 合肥美的电冰箱有限公司 变频压缩机的启动控制方法、装置及制冷设备
CN113395020A (zh) * 2021-07-01 2021-09-14 长沙金泰时仪器有限公司 一种智能高速离心机的控制方法
CN113676096A (zh) * 2021-08-24 2021-11-19 中国科学技术大学 一种电机控制方法、装置及电机控制器

Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5623379A (en) * 1994-02-14 1997-04-22 Fujitsu Limited Method of controlling a start-up of a motor used for a disk apparatus
JP2001218493A (ja) * 1999-11-24 2001-08-10 Daikin Ind Ltd 同期モータ制御方法およびその装置
CN1387311A (zh) * 2001-05-18 2002-12-25 关邦夫 用于驱动三相半波驱动无刷电机的装置
CN1505253A (zh) * 2002-10-31 2004-06-16 ������������ʽ���� 单相电动机用驱动电路和单相电动机的驱动方法
WO2005043713A2 (en) * 2003-10-24 2005-05-12 A.O. Smith Corporation Electrical machine and method of controlling the same
US20060284581A1 (en) * 2003-10-24 2006-12-21 A.O. Smith Corporation Electrical machine and method of controlling the same
JP2007274810A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Japan Servo Co Ltd ３相ブラシレスｄｃモータの停止装置
CN101242154A (zh) * 2008-03-14 2008-08-13 重庆大学 一种无位置传感器的内嵌式永磁无刷直流电机控制***
JP2008271698A (ja) * 2007-04-19 2008-11-06 Hokuto Seigyo Kk モータ駆動装置
CN101562421A (zh) * 2008-04-15 2009-10-21 福特全球技术公司 操作无传感器无刷马达的方法
US20110115419A1 (en) * 2009-11-18 2011-05-19 Kern Lynn R System and Method for Aligning a Rotor to a Known Position
CN102868350A (zh) * 2012-09-21 2013-01-09 中南林业科技大学 无位置传感器无刷直流电机准闭环启动方法
CN103078573A (zh) * 2013-02-05 2013-05-01 安徽中家智锐科技有限公司 无刷直流电机无霍尔传感器的启动方法
CN103248294A (zh) * 2013-04-28 2013-08-14 天津大学 无位置传感器直流无刷电机双闭环调速控制方法
CN104821760A (zh) * 2015-05-21 2015-08-05 苏州联芯威电子有限公司 一种直流无刷电机无位置传感器电机启动方法
CN204907275U (zh) * 2015-07-28 2015-12-30 苏州宝时得电动工具有限公司 电子刹车***及电动工具
CN106575934A (zh) * 2014-08-26 2017-04-19 Bsh家用电器有限公司 用于使压缩机停止的方法以及制冷器具的压缩机
CN107733300A (zh) * 2017-10-30 2018-02-23 北京航空航天大学 一种安全可靠的无传感器无刷直流电机启动控制方法
CN108206653A (zh) * 2016-12-19 2018-06-26 柯尼卡美能达株式会社 永磁同步电机的控制装置、控制方法以及图像形成装置
CN109936321A (zh) * 2018-05-02 2019-06-25 浙江达峰科技有限公司 一种永磁同步电机转子预定位方法
CN110014874A (zh) * 2017-11-03 2019-07-16 现代自动车株式会社 车辆及车辆的控制方法

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5623379A (en) * 1994-02-14 1997-04-22 Fujitsu Limited Method of controlling a start-up of a motor used for a disk apparatus
JP2001218493A (ja) * 1999-11-24 2001-08-10 Daikin Ind Ltd 同期モータ制御方法およびその装置
CN1387311A (zh) * 2001-05-18 2002-12-25 关邦夫 用于驱动三相半波驱动无刷电机的装置
CN1505253A (zh) * 2002-10-31 2004-06-16 ������������ʽ���� 单相电动机用驱动电路和单相电动机的驱动方法
WO2005043713A2 (en) * 2003-10-24 2005-05-12 A.O. Smith Corporation Electrical machine and method of controlling the same
US20060284581A1 (en) * 2003-10-24 2006-12-21 A.O. Smith Corporation Electrical machine and method of controlling the same
JP2007274810A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Japan Servo Co Ltd ３相ブラシレスｄｃモータの停止装置
JP2008271698A (ja) * 2007-04-19 2008-11-06 Hokuto Seigyo Kk モータ駆動装置
CN101242154A (zh) * 2008-03-14 2008-08-13 重庆大学 一种无位置传感器的内嵌式永磁无刷直流电机控制***
CN101562421A (zh) * 2008-04-15 2009-10-21 福特全球技术公司 操作无传感器无刷马达的方法
US20110115419A1 (en) * 2009-11-18 2011-05-19 Kern Lynn R System and Method for Aligning a Rotor to a Known Position
CN102868350A (zh) * 2012-09-21 2013-01-09 中南林业科技大学 无位置传感器无刷直流电机准闭环启动方法
CN103078573A (zh) * 2013-02-05 2013-05-01 安徽中家智锐科技有限公司 无刷直流电机无霍尔传感器的启动方法
CN103248294A (zh) * 2013-04-28 2013-08-14 天津大学 无位置传感器直流无刷电机双闭环调速控制方法
CN106575934A (zh) * 2014-08-26 2017-04-19 Bsh家用电器有限公司 用于使压缩机停止的方法以及制冷器具的压缩机
CN104821760A (zh) * 2015-05-21 2015-08-05 苏州联芯威电子有限公司 一种直流无刷电机无位置传感器电机启动方法
CN204907275U (zh) * 2015-07-28 2015-12-30 苏州宝时得电动工具有限公司 电子刹车***及电动工具
CN108206653A (zh) * 2016-12-19 2018-06-26 柯尼卡美能达株式会社 永磁同步电机的控制装置、控制方法以及图像形成装置
CN107733300A (zh) * 2017-10-30 2018-02-23 北京航空航天大学 一种安全可靠的无传感器无刷直流电机启动控制方法
CN110014874A (zh) * 2017-11-03 2019-07-16 现代自动车株式会社 车辆及车辆的控制方法
CN109936321A (zh) * 2018-05-02 2019-06-25 浙江达峰科技有限公司 一种永磁同步电机转子预定位方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张敬硕: "无刷直流电机无位置传感器控制方法研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113364368A (zh) * 2021-05-21 2021-09-07 联合汽车电子有限公司 电机启动方法及可读存储介质
CN113375379A (zh) * 2021-06-09 2021-09-10 合肥美的电冰箱有限公司 变频压缩机的启动控制方法、装置及制冷设备
CN113395020A (zh) * 2021-07-01 2021-09-14 长沙金泰时仪器有限公司 一种智能高速离心机的控制方法
CN113676096A (zh) * 2021-08-24 2021-11-19 中国科学技术大学 一种电机控制方法、装置及电机控制器

Also Published As

Publication number Publication date
CN112398381B (zh) 2022-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112398381B (zh) 无刷直流电机的停机方法、控制方法及电机控制器和电气装置
US10753031B2 (en) Washing machine motor and washing machine having same
US8704467B2 (en) Inverter device for washing machine
Neethu et al. Speed control of Brushless DC Motor: A comparative study
EP2212991B1 (en) Motor performing vector control in a start mode
JP2008043196A (ja) インバータ駆動型ｐｍモータ駆動部の故障処理
JP5770701B2 (ja) ステッピングモータの駆動制御装置
KR20090084045A (ko) 모터, 모터의 제어장치, 및 모터의 기동방법
Karthik et al. Analysis of scalar and vector control based efficiency-optimized induction motors subjected to inverter and sensor faults
JP2011211799A (ja) モータ駆動装置
CN109687793B (zh) 电动机控制装置
US8390229B2 (en) Washing machine with improved method of braking to a non-zero speed
CN111654125A (zh) 一种多工作模式永磁同步电机及其控制方法
Renu et al. Sensorless control of permanent magnet synchronous motor with flux weakening operation for washing machine application
US20230246571A1 (en) Electric motor control
Van Niekerk et al. Brushless direct current motor efficiency characterization
Dianov et al. Sensorless starting of direct drive horizontal axis washing machines
CN103825501A (zh) 用于检测电动机停止的***、方法和组件
US7710055B2 (en) DC motor variable kick-start
Shanmugasundram et al. Low-cost high performance brushless dc motor drive for speed control applications
Kim et al. DSP-based high-speed sensorless control for a brushless DC motor using a DC link voltage control
Singh Analysis the speed control of BLDC motor drive using sensors
CN113169684B (zh) 用于使具有包括晶闸管的软起动器的永磁三相电机电网同步的方法
da Fonseca et al. An Electronic Drive for a Switched Reluctance Motor Using a DSC
Derammelaere et al. ISO efficiency curves of a-two-phase hybrid stepping motor

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant