CN112384431B - 用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法 - Google Patents

用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112384431B
CN112384431B CN201980047459.8A CN201980047459A CN112384431B CN 112384431 B CN112384431 B CN 112384431B CN 201980047459 A CN201980047459 A CN 201980047459A CN 112384431 B CN112384431 B CN 112384431B
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
characteristic variable
operating characteristic
monitoring
mechanical state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980047459.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112384431A (zh
Inventor
A·J·阿科斯塔阿庞特
T·施米德
K·温特迈尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN112384431A publication Critical patent/CN112384431A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112384431B publication Critical patent/CN112384431B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/20—Links, e.g. track rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

一种用于确定和/或监视车辆（14）的电辅助转向***（12）的至少一个转向拉杆设备（10）的机械状态的方法，其中确定所述转向***（12）的至少一个转向致动器（18）和/或至少一个转向控制设备（20）的至少一个与转向运动相关的运行特征变量（16），并且评估所述运行特征变量以确定和/或监视所述转向拉杆设备（10）的机械状态。

Description

用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法
技术领域
本发明涉及根据权利要求1的一种用于确定和/或监视车辆的电辅助转向***的转向拉杆设备的机械状态的方法。
此外，本发明涉及一种用于执行这种方法的计算单元以及一种车辆，所述车辆包括具有转向拉杆设备、转向致动器和转向控制设备的电辅助转向***，所述电辅助转向***包括用于执行这种方法的计算单元。
背景技术
从DE 198 15 470 A1中已知一种用于确定转向***的机械状态的方法，其中借助于诸如转向角传感器、横向加速度传感器、偏航率传感器或行驶稳定性调节传感器***的传感器确定和评估公差和/或定义的极限值的遵守或超过。因此在这种情况下，将传感器特征变量或传感器数据的实际值与对应的含有公差的额定值进行比较，以推断出所述转向***的状态。然而，大量不同传感器特征变量的检测、评估和逻辑关联需要复杂的评估算法，所述评估算法需要相对大量的计算能力。另外，利用上述方法只能确定整个转向***的机械状态，而不能直接推断出转向拉杆或转向拉杆设备的状态。
发明内容
本发明的任务特别是提供一种用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法，该方法在效率方面具有改进的特性。该任务通过权利要求1、13和14的特征解决，而本发明的有利设计和扩展可以在从属权利要求中找到。
建议了一种用于特别是自动地确定和/或特别是自动地监视车辆、特别是机动车辆的电辅助转向***的至少一个转向拉杆设备的机械状态的方法，其中确定所述转向***的至少一个转向致动器和/或至少一个转向控制设备的至少一个与转向运动相关的运行特征变量，并且评估所述运行特征变量以确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态。如果在评估所述运行特征变量时探测到所述运行特征变量的偏离正常状态的行为，例如如果超过或低于定义的阈值，则推断出故障状态，特别是所述转向拉杆设备的机械缺陷形式的故障状态。所述转向拉杆设备的机械状态在此特别是可以与转向间隙逻辑关联，所述转向间隙特别是由机械磨损引起的。通过该设计，可以特别是提供一种提高了效率的方法，特别是提高了性能效率、计算效率、部件效率和/或成本效率。另外可以有利地提高运行安全性，其方式是例如及时识别掉落的转向拉杆头并由此可以防止危险状况。
特别地，所述转向***在当前情况下包括所述至少一个转向拉杆设备，所述转向拉杆设备包括至少一个特别是电辅助作用的转向致动器和所述至少一个转向控制设备。另外，所述转向***特别是包括计算单元，所述计算单元被设置为执行用于确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态的方法。此外，所述转向***特别是还可以包括其他部件和/或模块，例如至少一个例如构造为方向盘的转向手柄、车轮转向角调节器（特别是带有至少一个例如构造为齿条的转向调节元件）、用于检测所述至少一个运行特征变量的至少一个传感器单元和/或输出单元，用于如果在监视转向拉杆设备的机械状态时探测到故障状态和/或偏离正常状态的行为则输出特别是声学的、触觉的和/或光学的指示消息和/或警告消息。此外，所述转向***可以特别是被构造为常规转向***或线控转向***。常规转向***特别是在所述转向手柄和特别是构造为转向齿轮的车轮转向角调节器之间具有直接的机械连接，而线控转向***特别是在至少一个运行状态下在所述转向手柄和特别是在这种情况下也称为“转向齿条致动器”的车轮转向角度调节器之间没有直接的机械连接。“设置”特别是应被理解为专门编程、设计和/或配备。将对象设置为进行特定功能特别是应理解为，该对象在至少一个应用状态和/或运行状态下履行和/或执行该特定功能。
此外，“转向拉杆设备”特别是应理解为所述转向***的转向拉杆的一部分和/或子模块，和/或所述转向***的有利地直接连接到所述转向***的转向拉杆的部件（例如转向拉杆轴承）的一部分和/或子模块。此外，所述转向拉杆设备特别是具有与车轮转向角调节器（特别是转向调节元件）和/或车辆的至少一个车轮的至少一个作用连接。此外，“转向致动器”特别是应理解为特别是电构造的致动器单元，其有利地具有与所述转向调节元件的直接作用连接并且特别是被设置为将转向力矩传递给所述转向调节元件，并由此有利地影响所述车辆的行驶方向。在此，所述转向致动器优选地被设置为提供用于支持施加到所述转向手柄的手动力矩的转向力矩和/或用于特别是直接调节所述转向调节元件并且由此特别是用于自动和/或自主地控制所述车辆的行驶方向的转向力矩。为此，所述转向致动器可以包括至少一个电动机。所述电动机在此有利地被构造为无刷电动机，并且优选地被构造为异步电动机或永磁激励同步电动机。优选地，所述转向致动器还被构造为车轮转向角调节器的一部分。另外，“计算单元”特别是应理解为具有信息输入、信息处理和信息输出的电单元和/或电子单元。有利地，所述计算单元还具有至少一个处理器、至少一个运行存储器、至少一个输入和/或输出装置、至少一个运行程序、至少一个调节例程、至少一个控制例程、至少一个计算例程和/或至少一个评估例程。特别地，所述计算单元被设置为确定和/或接收所述转向***的转向致动器和/或转向控制设备的与转向运动相关的至少一个运行特征变量，并对所述运行特征变量进行评估以确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态。特别地，所述计算单元在此可以是特别是中央的外部计算机***的一部分，例如服务器网络和/或云网络的一部分。然而，所述计算单元有利地集成在所述转向控制设备中。此外，所述转向致动器和/或所述转向控制设备的“运行特征变量”特别是应理解为与所述转向致动器和/或所述转向控制设备的运行相关的特征变量，特别是在转向运动期间。所述运行特征变量在此例如可以对应于能量吸收、电流吸收、实际电动机力矩、转子位置、转子角加速度、转子角速度和/或所述转向致动器的转矩，特别是在转向运动期间，和/或对应于能量吸收、电流吸收、控制信号、额定电动机力矩和/或所述转向控制设备的额定转矩，特别是在转向运动期间。特别有利地，在此在转向范围内进行运行特征变量的评估，在所述转向范围内作用在所述转向拉杆设备上的力，特别是施加在所述转向调节元件上的转向力（有利地是齿条力）和车辆的至少一个车轮的恢复力，特别是与所述转向力相反取向的恢复力至少基本上平衡。第一力和第二力“至少基本上平衡”这一用语特别是应理解为，由所述第一力和所述第二力产生的力的绝对值是所述第一力的绝对值和/或所述第二力的绝对值的至多15％，优选地至多10％，并且特别优选地至多5％。优选地，所述第一力和所述第二力在此彼此相反地取向，并且至少在绝对值上彼此相差至多15％，有利地相差至多10％，特别优选地相差至多5％。优选地，还可以基于所产生的力的符号变换来确定其中所述第一力和所述第二力至少基本上平衡的转向范围。
还建议特别是附加地确定车辆、优选所述转向***和特别优选所述转向致动器和/或所述转向控制设备的至少一个与转向运动相关的其他运行特征变量和/或多个其他运行特征变量，并在确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态时加以考虑。特别地，在该关联中所述其他运行特征变量也可以对应于车辆传感器***的运行特征变量，所述车辆传感器***例如是转向角传感器、横向加速度传感器、偏航率传感器、车辆速度传感器、车轮转速传感器和/或陀螺仪传感器，和/或对应于行驶动力学调节***的运行特征变量。优选地，一个其他运行特征变量和/或多个其他运行特征变量在此被设置用于对特别是借助于所述运行特征变量确定的所述转向拉杆设备的状态进行验证和/或合理性检查。由此特别是可以实现对所述运行特征变量的有利的验证和/或合理性检查。
还建议在车辆的行驶运行期间检测和/或评估一个运行特征变量和/或多个运行特征变量。由此特别是可以实现对所述转向拉杆设备的机械状态的有利监视，所述监视不能被车辆的驾驶员和/或乘员直接感知到。
替代地或附加地建议，在车辆静止时检测和/或评估一个运行特征变量和/或多个运行特征变量，由此特别是可以实现特别高的运行安全性，因为有利地在行驶运行之前就已经可以检查所述转向拉杆设备的机械状态。
此外建议，将所述运行特征变量与所述转向***的转向调节器的调节器行为、特别是调节器干预逻辑关联，以特别是用于对所述转向致动器进行有利的现场定向的调节。所述调节器行为在此特别是用作所述转向拉杆设备的机械状态的指示器。在该关联下有利的是利用以下事实：所述转向调节器在正常状态下的调节器行为与所述转向调节器在故障状态下的调节器行为不同，特别是在其中特别是作用于所述转向拉杆设备的力至少基本上平衡的转向范围内。因此，在确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态时，特别是要考虑所述转向调节器的调节器行为。由此可以特别是实现对所述转向拉杆设备的机械状态的特别简单的监视。
例如，可以在整个转向周期期间和/或在多个转向周期期间检测、确定和/或评估所述运行特征变量。另外，特别是还可以仅间歇地，特别是在定义的时间窗中检测、确定和/或评估所述运行特征变量，和/或仅对于特定的转向角来检测、确定和/或评估所述运行特征变量。此外，特别是也可以在多个转向周期期间将用于确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态的运行特征变量积分，其中积分结果的变化特别是可以用作所述转向拉杆设备的机械状态的指示器。但是，如果至少在整个转向周期期间确定和/或检测所述运行特征变量并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态而产生与所述运行特征变量相关的评估信号，其方式是将所述运行特征变量限于定义的时间窗，则可以实现特别简单的评估。在此有利的是，所述时间窗位于其中作用在所述转向拉杆设备上的力至少基本上平衡的转向范围内。此外，所述时间窗的持续时间特别是至少50ms，优选地至少75ms，并且特别优选地至少100ms，和/或至多500ms，优选地至多300ms，并且特别优选地至多150ms。通过该设计特别是可以简化评估算法，其方式是将评估有利地限于转向循环中与所述转向拉杆设备的机械状态相关的区域。
然后可以在时域中评估所述评估信号，例如基于所述评估信号与额定信号和/或参考信号的比较或基于所述评估信号在故障状态下的特征性变化过程。然而，优选地建议，从所述评估信号中产生频谱，并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态将所述频谱的至少一个频谱特征变量与参考特征变量进行比较。所述频谱在此可以特别是借助于合适的频率变换（例如傅里叶变换，有利地是离散傅里叶变换（DFT），例如通过快速傅里叶变换（FFT）实现）和/或借助于韦尔奇方法和/或借助于周期图产生。“频谱特征变量”特别是应理解为特别是与所述频谱相关并且有利地与所述频谱的至少一个特别是定义的频率值和/或振幅值相关的特征变量。所述频谱特征变量特别是也可以是所述频谱的至少一个，优选恰好一个特别是定义的频率值和/或振幅值。有利地，所述计算单元可以至少基于所述频谱特征变量并且特别是借助于所述频谱特征变量与参考特征变量的比较推断出所述转向拉杆设备的当前状态和/或可能的故障和/或缺陷，和/或确定所述转向拉杆设备的当前状态和/或可能的故障和/或缺陷。在这种关联下，特别是还可以想到，所述计算单元可以至少基于所述频谱特征变量并且特别是借助于所述频谱特征变量与参考特征变量的比较，确定所述转向拉杆设备的接近和/或即将发生的故障和/或缺陷和/或估计所述转向拉杆设备的失效概率，例如借助于“接近失效”探测来估计。特别优选地，还可以将计算单元设置为基于所述频谱特征变量以及特别是基于所述频谱特征变量与参考特征变量的比较，推断出特定的故障方式和/或特定的故障类型和/或确定特定的故障方式和/或特定的故障类型，例如基于所述频谱特征变量与所述参考特征变量的特定偏差。在这种关联下，“参考特征变量”特别是应理解为分配给所述频谱特征变量的特征变量，优选是对应于所述频谱的参考频谱的特征变量，所述特征变量映射和/或表征了完整和/或功能完全的转向拉杆设备。在此，所述参考特征变量和/或参考频谱可以特别是借助于测试测量和/或借助于专用算法来确定，并且特别是来自于所述转向拉杆设备本身和/或来自于结构相同的其他转向***的其他转向拉杆设备。由此可以特别是以高精度实现对所述运行特征变量的特别简单的评估。
此外建议，检测至少一个其他运行特征变量并且产生与所述其他运行特征变量相关并且限于所述时间窗的其他评估信号，在确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态时考虑所述其他评估信号。所述其他运行特征变量在此优选地是前面已经提到的其他运行特征变量，特别是用于对特别是借助于所述运行特征变量确定的所述转向拉杆设备的状态进行验证和/或合理性检查。因此，一个或多个其他运行特征变量优选地不是从所述运行特征变量中导出的。优选地，还至少在整个转向周期期间，有利地在与所述运行特征变量相同的转向周期期间，确定和/或检测所述其他运行特征变量。特别是还可以规定，检测多个其他运行特征变量并且从每个其他运行特征变量中产生限于所述时间窗的其他评估信号，其中有利地在确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态时考虑所述其他评估信号中的每个其他评估信号。由此特别是可以对所述转向拉杆设备的机械状态进行特别可靠和/或精确的确定。
根据另一种设计建议，为了确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态在监视时间间隔期间、特别是整个监视时间间隔期间产生多个与所述运行特征变量相关的评估信号，其中所述评估信号在至少基本上相同的条件下产生，特别是在至少基本上相同的行驶条件和/或转向条件下产生。特别地，在这种情况下所有评估信号都与相同的运行特征变量、特别是所述转向致动器和/或所述转向控制设备的相同的运行特征变量相关，和/或从相同的运行特征变量，特别是所述转向致动器和/或设施转向控制设备的相同的运行特征变量中获得。另外，所述监视时间间隔在此有利地包括多个转向周期，并且例如可以具有多个小时或多天的时间段。此外，将所述评估信号特别是分配给时间上不同的时间窗。可以将所述时间上不同的时间窗在此特别是分配给同一个转向周期和/或不同的转向周期。特别有利地，这些时间窗分别位于以下转向范围中，在所述转向范围中作用在所述转向拉杆设备上的力（特别是施加在所述转向调节元件上的转向力，有利地是齿条力）和车辆的至少一个车轮的特别是与所述转向力相反取向的恢复力平衡。所述评估信号“在至少基本上相同的条件下”产生特别是应理解为，每个评估信号在相似或相同的车辆速度范围和/或转向范围中和/或在转向速度和/或转子速度相似或相同的情况下产生。由此特别是可以进一步提高运行安全性，并且特别是可以可靠地排除所述运行特征变量和/或所述评估信号的特别是与所述转向拉杆设备的状态不相关的暂时波动。另外，可以减少所述运行特征变量的统计独立和不重要的变化。
然后可以特别是在时域中评估所述评估信号。此外，所述评估信号特别是也可以在时域中被同步和平均，从而可以从平均的评估信号中产生频谱并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态将来自所述平均的评估信号的频谱的至少一个频谱特征变量与参考特征变量进行比较。然而，根据一个特别优选的设计，建议从每个评估信号中产生频谱，特别是自己的频谱，将这些频谱组合为平均的公共频谱，并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态将所述公共频谱的至少一个频谱特征变量与参考特征变量进行比较。由此特别是可以有利地实现对运行特征变量的鲁棒的评估。
此外建议，使用学习例程，有利地使用机器学习例程，例如随机森林分类器和/或人工神经网络，所述学习例程被设置为至少基于所述运行特征变量和/或至少一个运行参考特征变量来优化对所述转向拉杆设备的机械状态的确定和/或监视，例如通过优化特定的决策阈值。然而，替代地或附加地，特别是还可以将学习算法设置为基于所述运行特征变量和/或至少一个运行参考特征变量来直接确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态。有利地，借助于所述学习例程学习所述转向拉杆设备的典型行为，特别是在正常状态下和/或在故障状态下的典型行为。优选地，所述学习例程对应于数据驱动的学习算法，其中有利地使用所述转向拉杆设备、所述转向***和/或所述车辆的大量确定的和/或可确定的数据和/或参数，和/或将这些数据和/或参数彼此逻辑关联。所述学习例程还有利地存储在所述计算单元的运行存储器中。在这种关联下，“运行参考特征变量”特别是应理解为特别是车辆、优选所述转向***并且特别有利地所述转向致动器和/或所述转向控制设备的以下运行特征变量，所述运行特征变量映射和/或表征完整和/或功能齐全的转向拉杆设备。在此，特别是可以借助于测试测量和/或借助于专用算法来确定和/或学习所述运行参考特征变量，并且所述运行参考特征变量特别是来自于具有所述转向拉杆设备本身的车辆和/或来自于具有相同构造的其他车辆。由此特别是可以有利地实现对所述转向拉杆设备的机械状态的确定和/或监视的简单和/或自动的优化。另外，可以有利地通过所述学习例程来简化评估，其方式是可以省去专用参考特征变量、决策阈值和/或特别是频谱中的参考点的预给定，并且所述计算单元可以自动识别所述频谱中的有错误和/或无错误的频谱特征变量。
如果还向用于优化所述转向拉杆设备的机械状态的确定和/或监视的所述学习例程输送特别是当前的车辆速度和/或特别是当前的转向速度，则特别是可以实现所述学习例程的进一步改进。
所述方法、所述计算单元和所述车辆在此不应限于上述应用和实施方式。特别地，所述方法、所述计算单元和所述车辆可以具有不同于本文提到的数量的个体元件、部件和单元，以实现本文描述的作用方式。
附图说明
从下面的附图描述中得出其他优点。在附图中，示出了本发明的实施例。附图、说明书和权利要求书包含本发明的许多方面。本领域技术人员将适宜地也单独考虑这些方面，并将它们组合成有意义的其他组合。
图1a至1b以简化图示出了具有转向***的示例性车辆，该转向***包括转向拉杆设备，
图2以示意图示出了转向拉杆设备以及示出了作用在该转向拉杆设备上的力，
图3a-b示出了用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的各种信号的示例性图，
图4示出了具有用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的各种信号的另一示例性图，以及
图5示出了具有用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法的主要方法步骤的示例性流程图。
具体实施方式
图1a和1b以简化图示出了示例性地构造为机动车辆的车辆14，其具有多个车轮46和在当前情况下示例性地构造为常规转向***的转向***12。车辆14可以例如是具有部分自动化、高度自动化和/或全自动行驶模式的车辆。转向***12具有与车轮46的作用连接并且被设置用于影响车辆14的行驶方向。此外，转向***12被构造为电辅助转向***，并且在当前情况下特别是具有自动转向形式的电助力转向。但是原则上也可以想到将转向***构造为线控转向***。
转向***12包括在当前情况下示例性地构造为方向盘以施加手动力矩的转向手柄48，示例性地构造为齿条转向齿轮的车轮转向角调节器50，所述车轮转向角调节器50包括转向调节元件52并且被设置为将转向手柄48上的转向预给定转换为车轮46的转向运动，并且转向***12包括转向轴54以用于将转向手柄48与车轮转向角调节器50特别是机械地连接。替代地，转向手柄也可以被构造为转向杆和/或转向球等。转向***原则上也可以没有转向手柄，例如在纯自主驾驶车辆的情况下。另外，转向轴也可以将转向手柄仅间歇地与车轮转向角调节器连接，例如在车辆具有自主行驶运行和/或带有机械撤回层的线控转向***的情况下。在这种关联下，当然也可以想到完全省去转向轴。
另外，转向***12包括至少一个转向拉杆设备10。在当前情况下，转向***12包括两个结构相同的转向拉杆设备10，其中在车辆的每一侧上都布置了转向拉杆设备10之一。转向拉杆设备10分别将车轮转向角调节器50、特别是转向调节元件52机械地连接到车轮46之一。不过，由于转向拉杆设备10被设计为结构相同，下面的描述限于转向拉杆设备10之一。
此外，转向***12包括转向致动器18。转向致动器18被构造为至少部分电的和/或电子的。将转向致动器18分配给车轮转向角调节器50。转向致动器18具有与转向调节元件52的作用连接。转向致动器18被设置为提供转向力矩并将其传递至转向调节元件52。在当前情况下，转向致动器18至少被设置为将支持力矩形式的转向力矩传递至转向调节元件52并且支持特别是由驾驶员施加的手动力矩。
为此，转向致动器18包括至少一个电动机56。电动机56被构造为伺服电动机，在当前情况下特别是被构造为永久励磁的同步电动机。电动机56与转向调节元件52耦合并且被设置用于产生所述转向力矩。然而替代地，转向致动器也可以具有多个电动机。附加地或替代地，转向致动器还可以被设置为提供转向力矩，用于特别是直接地调节转向调节元件并由此特别是用于自动和/或自主地控制车辆的行驶方向。
此外，转向***12包括至少一个传感器单元58、60，在当前情况下特别是第一传感器单元58和第二传感器单元60。将第一传感器单元58分配给转向致动器18。第一传感器单元58被设置为检测与转向致动器18相关的至少一个运行特征变量16，例如电动机56的转子角加速度、转子角速度和/或转子位置。将第二传感器单元60分配给转向轴54。在当前情况下，第二传感器单元60被构造为转向角传感器，并且被设置为检测其他运行特征变量38，特别是检测转向角信号和/或转矩信号。其他运行特征变量38在此为转向致动器18提供额定预给定，特别是额定转矩和/或额定电动机电流的形式，并且是特别是由驾驶员施加的手动力矩的度量。但是原则上第一传感器单元也可以被设置为检测实际电动机电流等。另外，第二传感器单元也可以被构造为角度差传感器等。此外也可以将第二传感器单元设置为检测额定转矩和/或额定电动机电流。
此外，转向***12具有转向控制设备20。转向控制设备20具有与传感器单元58、60的作用连接以及与转向致动器18的作用连接。转向控制设备20被设置为接收运行特征变量16、38并根据运行特征变量16、38操控电动机56。
为此，转向控制设备20包括计算单元44。计算单元44包括例如微处理器形式的至少一个处理器（未示出）和至少一个运行存储器（未示出）。另外，计算单元44包括存储在所述运行存储器中的至少一个运行程序，所述运行程序具有至少一个计算例程、至少一个控制例程、至少一个调节例程和至少一个评估例程。
此外，在当前情况下转向控制设备20还包括转向调节器22。转向调节器22具有与计算单元44的作用连接。另外，转向调节器22具有与转向致动器18的作用连接。在当前情况下，转向调节器22被设置用于转向致动器18以及特别是电动机56的现场定向调节。
此外，车辆14和/或转向***12可以包括其他部件和/或模块，例如至少一个其他传感器单元（未示出）、行驶动力学调节***（未示出）和/或用于输出指示消息的输出单元（未示出），所述其他传感器单元例如具有横向加速度传感器、偏航率传感器、车辆速度传感器、车轮转速传感器和/或陀螺仪传感器的形式。
为了提高车辆的运行安全性，现在需要在转向***（例如开头提到的转向***12）的情况下确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态，并且特别是确定和/或监视通过机械磨损引起的转向间隙。在常规转向***的情况下例如存在以下风险，即驾驶员会在一段时间后习惯所述转向间隙，因此随着时间的流逝不再会感知到所述转向间隙。相反，在线控转向***的情况下，由于不存在机械穿透性，转向拉杆设备的状态和/或转向间隙仅以触觉方式非常间接地传递到或甚至完全不能传递到转向手柄的恢复力矩上，从而几乎排除了通过驾驶员以触觉方式检测到转向间隙。类似地也适用于部分自动化、高度自动化和/或全自动化的驾驶过程，在这些驾驶过程中驾驶员没有从所述转向***获得触觉反馈，由此例如不再能及时识别出转向拉杆设备中的故障和/或缺陷或转向间隙，并且例如由于掉落的转向拉杆头和/或由于转向拉杆头的挂起或折断而可能出现危险的状况。
因此建议了一种用于自动确定和/或自动监视转向拉杆设备10的机械状态的方法。在当前情况下计算单元44被设置为执行用于自动确定和/或自动监视转向拉杆设备10的机械状态的方法，并且为此特别是具有带有对应程序代码装置的计算机程序。在此，转向拉杆设备10的机械状态在当前情况下与通过机械磨损引起的转向间隙逻辑关联。
根据本发明，为了确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态，检测和评估转向致动器18和/或转向控制设备20的至少一个与转向运动相关的运行特征变量，在当前情况下例如是转向致动器18的运行特征变量16，例如具有电动机56的转子位置、转子角加速度和/或转子角速度的形式。在此取决于车辆模型和/或安全要求，在车辆14的行驶运行期间和车辆14静止时都可以进行运行特征变量16的检测和/或评估。在当前情况下，运行特征变量16的评估还在转向范围中进行，在该转向范围中作用在转向拉杆设备10上的力28、30（特别是施加在转向调节元件52上的转向力28和至少一个车轮46的与转向力28相反取向的恢复力30）至少基本上平衡（为此特别是也参见图2）。如果在评估运行特征变量16时探测到运行特征变量16的偏离正常状态的行为，则推断出特别是转向拉杆设备10的机械缺陷形式的故障状态。在这种故障状态下，有利地产生指示消息和/或警告消息并且借助于输出单元输出。原则上，作为运行特征变量当然也可以使用转向致动器和/或转向控制设备的任何其他运行特征变量，例如能量吸收、电流吸收、实际电动机力矩和/或转向致动器的转矩和/或能量吸收、电流吸收、控制信号、额定电动机力矩和/或转向控制设备的额定转矩。另外，还可以在以下转向范围中评估运行特征变量，在该转向范围中作用在转向拉杆设备上的力不是彼此平衡，而是例如彼此具有特定的比例。另外也可以想到确定多个其他运行特征变量，特别是车辆传感器***、行驶动力学调节***和/或有利的转向致动器和/或转向控制设备的其他运行特征变量，并在确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态时予以考虑。
在所述转向范围内，可以特别简单地监视转向拉杆设备10的机械状态。在此特别是利用了以下事实，即在所述转向范围中在转向拉杆设备10上产生了力平衡，并且在故障状态下，特别是在转向拉杆设备10出现机械缺陷并由此引起转向间隙增大的情况下，几乎无力地穿越死区路径62（特别是参见图2）。在故障状态下，在所述转向范围中和/或在死区路径62中并且特别是在由转向控制设备20预给定的额定转矩和/或额定电动机电流的情况下，在电动机56和转向调节元件52之间的过渡中出现短暂减小的惯性力矩，该惯性力矩根据 αRotor = Msoll/ IStell导致电动机56的转子角加速度发生了短暂变化。在此，αRotor描述了电动机56的转子角加速度，Msoll描述了额定转矩和/或额定电动机电流，而Istell描述了惯性矩。转子角加速度的这种短暂变化传递到转向致动器18和/或转向控制设备20的其他运行特征变量，例如实际电动机转矩、转子位置、转子角速度和/或转向致动器18的转矩和/或额定电动机转矩和/或转向控制设备20的额定转矩，从而原则上可以通过评估这些运行特征变量中的每一个运行特征变量来探测到所述转向间隙。
此外，运行特征变量16与转向调节器22的调节器行为，特别是调节器干预逻辑关联。类似地特别是也适用于转向致动器18和/或转向控制设备20的上述其他运行特征变量。在此，调节器行为用作转向拉杆设备10的机械状态的指示器。在此利用了以下事实：在所述转向范围内，转向调节器22在正常状态下的调节器行为偏离转向调节器22在故障状态下的调节器行为。在当前情况下，几乎无力地穿越死区路径62导致转向调节器22的连续的重新调节，这特别是映射在运行特征变量16和其他运行特征变量中并且因此可以被探测到。特别地，转向调节器22在此在几乎无力地穿越死区路径62期间探测到实际转子速度和实际电动机电流，所述实际转子速度和实际电动机电流彼此不匹配并因此连续地重新调节额定电动机电流，这导致在故障状态下转向调节器22的调节器行为有所偏离。
为了确定和/或评估转向拉杆设备10的状态，在当前情况下还要在整个转向周期期间确定运行特征变量16并产生与运行特征变量16相关的评估信号24，其方式是将运行特征变量16限于定义的时间窗26（特别是也参见图3a和图3b）。时间窗26位于所述转向范围中，在该转向范围中特别是作用在转向拉杆设备10上的力至少基本上平衡。此外，在当前情况下，时间窗26的持续时间在75ms至300ms之间。在这种关联下利用以下事实：由转向调节器22的涉及故障的调节器干预仅在所述转向范围内和/或在穿越死区路径62期间出现，使得上述时间窗26与转向拉杆设备10的状态特别相关。然而，替代地也可以想到取消运行特征变量16的这种窗口化，其方式是例如仅在相关的时间范围内检测运行特征变量16或在多个转向循环中对运行特征变量16进行积分，其中积分结果的变化特别是可以用做转向拉杆设备10的机械状态的指示器。
评估信号24的评估有利地在频域中进行。为此，从评估信号24中产生频谱32（特别是参见图4）。然后为了确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态，将频谱32的至少一个频谱特征变量34（例如极值的频率值和/或振幅值）与参考频谱64的参考特征变量36进行比较，其中参考频谱64特别是映射和/或表征完整和/或功能齐全的转向拉杆设备10。因此，在当前情况下将计算单元44设置用于分析频谱32以确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态，确定和/或选择频谱32的至少一个频谱特征变量34并与参考频谱64的对应参考特征变量36进行比较。然后，基于频谱特征变量34与参考特征变量36的比较，计算单元44可以推断出转向拉杆设备10的当前状态和/或可能的故障和/或缺陷和/或确定转向拉杆设备10的当前状态和/或可能的故障和/或缺陷。如果在频谱特征变量34与参考特征变量36比较时例如确定超过或低于定义的阈值，则推断出故障状态，特别是具有转向拉杆设备10的机械缺陷的形式。替代地，也可以在时域中对评估信号进行评估，例如基于所述评估信号与额定信号和/或参考信号的比较，或者基于故障状态下所述评估信号的特征变化过程。另外可以想到省去参考频谱。在这种情况下例如可以想到的是，所述参考特征变量对应于定义的决策阈值，特别是针对定义的频率值和/或振幅值的定义的决策阈值，或对应于多个定义的决策阈值，特别是针对多个定义的频率值和/或振幅值的多个定义的决策阈值。
为了进一步改善对转向拉杆装置10的确定和/或监视，还可以规定在整个监视时间间隔期间产生多个（例如至少三个或至少十个）与运行特征变量16相关的评估信号24，所述监视时间间隔例如包括多个转向周期并且可以具有多个小时或多天的时间段，由此特别是可以可靠地排除运行特征变量16和/或评估信号24的与转向拉杆设备10的状态不相关的暂时波动。在此，在至少基本上相同的条件下，特别是在至少基本上相同的行驶条件和/或转向条件下产生评估信号24。此外，因此所有评估信号24都与相同的运行特征变量16相关并且从相同的运行特征变量16获得。另外，在此将评估信号24分配给时间上不同的时间窗24，这些时间窗有利地分别位于转向范围中，在所述转向范围中作用在转向拉杆设备10上的力28、30至少基本上平衡。然后又可以有利地在频域中评估所述评估信号24。在此可以从每个评估信号24中产生频谱32，可以将频谱32组合成平均的公共频谱并且为了确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态将该公共频谱的至少一个频谱特征变量与参考特征变量36进行比较。然而替代地，评估信号24也可以在时域中被评估或同步和平均，其中在后一种情况下有利地从平均的评估信号中产生频谱并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态将来自所述平均的评估信号的频谱的至少一个频谱特征变量与参考特征变量进行比较。
此外，在当前情况下可以检测至少一个其他运行特征变量38，特别是在与运行特征变量16相同的转向周期期间，并且可以产生与其他运行特征变量38相关并且限于时间窗26的其他评估信号40，在确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态时考虑所述其他评估信号，由此特别是可以实现对转向拉杆设备10的机械状态的特别可靠和/或精确的确定。其他运行特征变量38例如可以是第二传感器单元60的转向角信号和/或转矩信号和/或实际转矩、额定转矩、实际电动机电流和/或额定电动机电流。其他运行特征变量38以及特别是其他评估信号40在此用于对借助于运行特征变量16以及特别是评估信号24确定的所述转向拉杆设备10的状态进行验证和/或合理性检查。然而替代地，其他运行特征变量也可以被构造为任何不同的运行特征变量，例如被构造为转向致动器和/或转向控制设备的其他运行特征变量和/或构造为横向加速度传感器、偏航率传感器、陀螺仪传感器和/或行驶动力学调节***的运行特征变量。另外，可以检测多个其他运行特征变量，并且可以从每个其他运行特征变量中产生限于时间窗的其他评估信号，以用于对转向拉杆设备的状态进行验证和/或合理性检查。但是原则上也可以想到省去对其他运行特征变量的检测和/或评估。
此外在当前情况下，计算单元44还包括机器学习例程42。学习例程42存储在计算单元44的运行存储器中。学习例程42被设置为至少基于运行特征变量16来优化对转向拉杆设备10的机械状态的确定和/或监视。为此可以向学习例程42输送转向拉杆设备10、转向***12和/或车辆14的大量确定的和/或可确定的数据和/或参数。在当前情况下，可以将车辆14的至少一个当前车辆速度和车辆14的当前转向速度输送给学习例程42，以优化对转向拉杆设备10的机械状态的确定和/或监视。但是原则上也可以省去这种学习例程。
图3a和3b再次示出了运行特征变量16和/或评估信号24的时间变化过程（在这种情况下示例性地构造为转向角信号和/或转矩信号的其他运行特征变量38和/或其他评估信号40的时间变化过程）的示例性图，并且示出了与时间窗26相关的窗函数66。纵轴68被构造为大小轴。在横轴70上示出了以秒s为单位的时间。第一曲线72示出了运行特征变量16和/或评估信号24。第二曲线74示出了其他运行特征变量38和/或其他评估信号40。第三曲线76示出了与时间窗26相关的窗函数66。另外，在这种情况下，转向角信号和/或转矩信号以及特别是转向角信号和/或转矩信号的零交叉用于设定时间窗26。
图4示出了频谱32和参考频谱64的示例图。纵轴78又被构造为大小轴。在横轴80上示出了以赫兹Hz为单位的频率。第一曲线82示出了从评估信号24中产生的具有频谱特征变量34的频谱32。第二曲线84示出了具有参考特征变量36的参考频谱64。在此例如可以看出，极限值的频率值和振幅值，特别是频谱特征变量34和参考特征变量36的频率值和振幅值彼此不同，从而可以基于频谱特征变量34与参考特征变量36的比较来推断出转向拉杆设备10的当前状态和/或可能的故障和/或缺陷。替代地或附加地，当然也可以基于多个极限、鞍点的位置、在定义的频率范围内形成积分值或以任何其他方式来进行频谱特征变量与参考特征变量的比较。
最后，图5示出了具有用于确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态的方法的主要方法步骤的示例性流程图。
在方法步骤90中，特别是借助于第一传感器单元58来检测运行特征变量16，并将其提供给计算单元44以进行进一步处理。在此取决于车辆模型和/或安全要求，在车辆14的行驶运行期间和车辆14静止时都可以进行运行特征变量16的检测和/或评估。
在方法步骤92中，为了确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态产生与运行特征变量16相关的评估信号24，其方式是将运行特征变量16限于时间窗26。
在方法步骤94中，有利地从评估信号24中产生频谱32，例如借助于离散傅立叶变换（DFT），特别是通过快速傅立叶变换（FFT）和/或韦尔奇方法和/或通过周期图等。
在方法步骤96中，分析频谱32并且确定和/或选择频谱32的至少一个频谱特征变量34。然后可以将频谱特征变量34与参考频谱64的对应参考特征变量36进行比较，以确定转向拉杆设备10的机械状态。
然后可以进行可选的方法步骤，例如确定和/或考虑其他运行特征变量38和/或产生指示消息和/或警告消息。
图5中的示例性流程图在此应当特别是仅示例性地描述一种用于确定和/或监视转向拉杆设备10的机械状态的方法。特别地，各个方法步骤和/或方法步骤的顺序可以变化。在此，原则上也可以省去对运行特征变量的限制和/或在频域中的评估，并且例如可以在时域中进行评估。

Claims (14)

1.一种用于确定和/或监视车辆(14)的电辅助转向***(12)的至少一个转向拉杆设备(10)的机械状态的方法，其中所述转向拉杆设备(10)的机械状态与通过机械磨损引起的转向间隙逻辑关联，其中确定所述转向***(12)的至少一个转向致动器(18)和/或至少一个转向控制设备(20)的至少一个与转向运动相关的运行特征变量(16)，评估所述运行特征变量以确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态，其中对所述运行特征变量(16)的评估在转向范围中进行，在所述转向范围中作用在所述转向拉杆设备(10)上的力(28、30)至少基本上平衡，所述力具有施加在转向调节元件(52)上的转向力和所述车辆(14)的至少一个车轮(46)的与所述转向力相反取向的恢复力的形式，以及响应于所述评估产生探测到转向间隙增大的警告消息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆(14)的行驶运行期间检测和/或评估所述运行特征变量(16)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述车辆(14)静止时检测和/或评估所述运行特征变量(16)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述运行特征变量(16)与所述转向***(12)的转向调节器(22)的调节器行为逻辑关联。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少在整个转向周期期间确定所述运行特征变量(16)并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态而产生与所述运行特征变量(16)相关的评估信号(24)，其方式是将所述运行特征变量(16)限于定义的时间窗(26)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述时间窗(26)位于所述转向范围中，在所述转向范围中作用在所述转向拉杆设备(10)上的所述力(28、30)至少基本上平衡。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，从所述评估信号(24)中产生频谱(32)，并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态将所述频谱(32)的至少一个频谱特征变量(34)与参考特征变量(36)相比较。
8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，检测至少一个其他运行特征变量(38)，并且产生与所述其他运行特征变量(38)相关并且限于所述时间窗(26)的其他评估信号(40)，在确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态时考虑所述其他评估信号。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了确定和/或监视所述转向拉杆设备的机械状态在监视时间间隔期间产生多个与所述运行特征变量(16)相关的评估信号(24)，其中所述评估信号(24)在至少基本上相同的条件下产生，并且其中从每个评估信号(24)中产生频谱(32)，将所述频谱(32)组合为平均的公共频谱，并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态将所述公共频谱的至少一个频谱特征变量与参考特征变量(36)进行比较。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用学习例程(42)，所述学习例程被设置为至少基于所述运行特征变量(16)和/或至少一个运行参考特征变量来优化对所述转向拉杆设备(10)的机械状态的确定和/或监视。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还向用于优化所述转向拉杆设备(10)的机械状态的确定和/或监视的所述学习例程(42)输送车辆速度和/或转向速度。
12.一种用于确定和/或监视车辆(14)的电辅助转向***(12)的至少一个转向拉杆设备(10)的机械状态的方法，其中确定所述转向***(12)的至少一个转向致动器(18)和/或至少一个转向控制设备(20)的至少一个与转向运动相关的运行特征变量(16)，评估所述运行特征变量以确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态，其中对所述运行特征变量(16)的评估在转向范围中进行，在所述转向范围中作用在所述转向拉杆设备(10)上的力(28、30)至少基本上平衡，所述力具有施加在转向调节元件(52)上的转向力和所述车辆(14)的至少一个车轮(46)的与所述转向力相反取向的恢复力的形式，以及响应于所述评估产生警告消息，其中至少在整个转向周期期间确定所述运行特征变量(16)并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态而产生与所述运行特征变量(16)相关的评估信号(24)，其方式是将所述运行特征变量(16)限于定义的时间窗(26)，从所述评估信号(24)中产生频谱(32)，并且为了确定和/或监视所述转向拉杆设备(10)的机械状态将所述频谱(32)的至少一个频谱特征变量(34)与参考特征变量(36)相比较。
13.一种计算单元(44)，其被设置用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
14.一种车辆(14)，包括电辅助转向***(12)，所述电辅助转向***具有包括至少一个转向调节元件(52)的车轮转向角调节器(50)、至少一个转向拉杆设备(10)、至少一个转向致动器(18)和至少一个转向控制设备(20)，所述电辅助转向***具有用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法的计算单元(44)。
CN201980047459.8A 2018-07-16 2019-07-09 用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法 Active CN112384431B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018211764.0 2018-07-16
DE102018211764.0A DE102018211764A1 (de) 2018-07-16 2018-07-16 Verfahren zur Ermittlung und/oder zur Überwachung eines mechanischen Zustands einer Spurstangenvorrichtung
PCT/EP2019/068374 WO2020016052A1 (de) 2018-07-16 2019-07-09 Verfahren zur ermittlung und/oder zur überwachung eines mechanischen zustands einer spurstangenvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112384431A CN112384431A (zh) 2021-02-19
CN112384431B true CN112384431B (zh) 2023-08-29

Family

ID=67352511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980047459.8A Active CN112384431B (zh) 2018-07-16 2019-07-09 用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11492038B2 (zh)
CN (1) CN112384431B (zh)
DE (1) DE102018211764A1 (zh)
WO (1) WO2020016052A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6988579B2 (ja) 2018-03-05 2022-01-05 いすゞ自動車株式会社 制御装置及び制御方法
DE102018211764A1 (de) * 2018-07-16 2020-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung und/oder zur Überwachung eines mechanischen Zustands einer Spurstangenvorrichtung
DE102020209836A1 (de) 2020-08-05 2022-02-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Erfassung mechanischer Anomalien der Lenkung und/oder des Fahrwerks eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs sowie autonom betreibbares Kraftfahrzeug
DE102021202907A1 (de) 2021-03-24 2022-09-29 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Differenz der Radspuren
DE102021118346B3 (de) * 2021-07-15 2022-08-18 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren zur Überprüfung eines Steer-by-Wire Lenksystems, Lenksystem und Fahrzeug
DE102022200268A1 (de) * 2022-01-13 2023-07-13 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011008337A1 (de) * 2011-01-12 2012-07-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Detektion mindestens eines Defekts in einem Fahrzeug
DE102013008830B3 (de) * 2013-05-24 2014-07-10 Audi Ag Verfahren zur Erkennung einer Beschädigung eines Bauteils des Lenkstrangs eines Kraftfahrzeugs sowie ein dazugehöriges Kraftfahrzeug
CN104709340A (zh) * 2013-11-26 2015-06-17 操纵技术Ip控股公司 拉杆力感测***和方法
CN106184350A (zh) * 2016-07-08 2016-12-07 南京航空航天大学 一种多模式的四轮转向***及转向模式控制方法
CN106715244A (zh) * 2014-07-09 2017-05-24 捷太格特欧洲公司 用于实时地估计动力转向机构内的拉杆上的力的方法

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19815470B4 (de) 1998-04-07 2009-11-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Lenkungsverschleißerkennung
DE19949704A1 (de) * 1999-10-15 2001-05-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Einrichtung zum Bewerten des Spieles in Lagern oder Gelenken miteinander gekoppelter Bauteile
JP4419114B2 (ja) * 2000-11-14 2010-02-24 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
DE10244070A1 (de) * 2002-09-06 2004-03-11 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Lenkunterstützung für Fahrzeuge mit elektromechanischer Lenkung
DE102006043069B4 (de) * 2006-09-14 2009-12-03 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Servolenksystems
JP4728406B2 (ja) * 2009-01-07 2011-07-20 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
DE102009026497B4 (de) * 2009-05-27 2011-04-28 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Verfahren zum Erkennen interner Reibung in einem Lenksystem
CN101614532B (zh) * 2009-07-15 2011-07-20 沈百庆 行驶过程中的汽车球销失效实时监测***
EP2383167B1 (en) * 2010-04-27 2013-12-04 ThyssenKrupp Presta AG Method for controlling a steering apparatus
DE102010032150A1 (de) * 2010-07-24 2012-01-26 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Lenksystemspiels
DE102010062499A1 (de) * 2010-12-07 2012-06-14 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zur Funktionsüberwachung eines Lenksystems in einem Fahrzeug
US8989966B2 (en) * 2011-02-10 2015-03-24 Jtekt Corporation Electric power steering device and sensor abnormality detection device
WO2013179351A1 (ja) * 2012-05-31 2013-12-05 トヨタ自動車株式会社 操舵伝達系の特性変化検出装置
SE536762C2 (sv) * 2012-09-03 2014-07-22 Scania Cv Ab Metod för detektering av fel på styrningen samt ett system för detektering av fel på ett fordons styrsystem
DE102013220519B4 (de) * 2012-10-29 2017-12-21 Ford Global Technologies, Llc Erkennen von erhöhter Reibung in einer Servolenkung mit Kugelgewindetrieb
JP2014240234A (ja) * 2013-06-11 2014-12-25 株式会社日本自動車部品総合研究所 操舵制御装置
JP5880492B2 (ja) * 2013-07-03 2016-03-09 株式会社デンソー 回転電機制御装置
DE102013225278A1 (de) * 2013-12-09 2015-06-11 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Erkennen eines Fehlerzustands eines Fahrwerks, Fahrwerksüberwachungsvorrichtung und Computerprogrammprodukt
KR101519762B1 (ko) * 2013-12-27 2015-05-12 현대자동차주식회사 전동식 파워 스티어링 장치의 랙 벤딩 프릭션 보상 시스템 및 방법
JP2015160504A (ja) * 2014-02-27 2015-09-07 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置、当該装置の故障判定方法、及び転舵モータの制御方法
JP2015166199A (ja) * 2014-03-03 2015-09-24 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
FR3018917B1 (fr) * 2014-03-18 2016-04-01 Jtekt Europe Sas Modelisation du frottement dans une direction assistee par un nuage de points
FR3019794B1 (fr) * 2014-04-10 2017-12-08 Jtekt Europe Sas Estimation du vieillissement d’une direction assistee
JP6131214B2 (ja) * 2014-05-08 2017-05-17 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
US9776657B1 (en) * 2016-08-04 2017-10-03 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for steering system integrity testing
KR101950259B1 (ko) * 2017-05-22 2019-02-22 주식회사 만도 전동식 조향장치의 조향정보 검출 장치 및 조향정보 검출방법
US10442459B2 (en) * 2017-07-07 2019-10-15 GM Global Technology Operations LLC Fail operational control of steer-by-wire system without mechanical backup connection
DE102017220327B4 (de) * 2017-11-15 2023-10-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Prüfen wenigstens einer Fahrzeugkomponente eines Fahrzeugs, sowie Steuergerät eines Fahrzeugs, Fahrzeug und System mit einem Fahrzeug
US11084526B2 (en) * 2018-05-24 2021-08-10 GM Global Technology Operations LLC System for passively and actively monitoring and evaluating an electric power steering system
DE102018211764A1 (de) * 2018-07-16 2020-01-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung und/oder zur Überwachung eines mechanischen Zustands einer Spurstangenvorrichtung
DE102018120629A1 (de) * 2018-08-23 2020-02-27 Trw Automotive Gmbh Verfahren zur Sensierung eines Freiwinkelfehlers sowie Lenksystem
US11654958B2 (en) * 2018-10-12 2023-05-23 Robert Bosch Gmbh Detecting impact forces on an electric power steering system
EP3670297B1 (en) * 2018-12-17 2022-05-11 Volvo Car Corporation Steering system monitoring
JP7095661B2 (ja) * 2019-07-15 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 車両用外乱対処システム
JP7196793B2 (ja) * 2019-07-15 2022-12-27 トヨタ自動車株式会社 車両用外乱対処システム
EP3782875B1 (en) * 2019-08-22 2022-07-20 Jtekt Corporation Steering device and method for detecting anomaly in steering device
US11708105B2 (en) * 2020-02-11 2023-07-25 Robert Bosch Gmbh Detecting damage to components of an electric power steering system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011008337A1 (de) * 2011-01-12 2012-07-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Detektion mindestens eines Defekts in einem Fahrzeug
DE102013008830B3 (de) * 2013-05-24 2014-07-10 Audi Ag Verfahren zur Erkennung einer Beschädigung eines Bauteils des Lenkstrangs eines Kraftfahrzeugs sowie ein dazugehöriges Kraftfahrzeug
CN104709340A (zh) * 2013-11-26 2015-06-17 操纵技术Ip控股公司 拉杆力感测***和方法
CN106715244A (zh) * 2014-07-09 2017-05-24 捷太格特欧洲公司 用于实时地估计动力转向机构内的拉杆上的力的方法
CN106184350A (zh) * 2016-07-08 2016-12-07 南京航空航天大学 一种多模式的四轮转向***及转向模式控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20210323602A1 (en) 2021-10-21
CN112384431A (zh) 2021-02-19
US11492038B2 (en) 2022-11-08
WO2020016052A1 (de) 2020-01-23
DE102018211764A1 (de) 2020-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112384431B (zh) 用于确定和/或监视转向拉杆设备的机械状态的方法
CN109070932B (zh) 线控转向***中的非脱手/脱手检测
US6803736B1 (en) Control system which carries out the model-supported safety monitoring of an electronically regulated controller in the motor vehicle
CN102905954B (zh) 用于控制转向设备的方法
US9522696B2 (en) Method and apparatus for controlling electric power steering
KR101728992B1 (ko) 파워 스티어링 장치 및 차량 탑재 기기의 제어 장치
KR101601494B1 (ko) 안정화기 장치의 작동 방법
US6089344A (en) Method and apparatus for determining the center position of a steering system
US7973504B2 (en) Electric power steering control
WO2015040961A1 (ja) パワーステアリング装置および車両搭載機器の制御装置
CN107000782B (zh) 转向装置以及用于控制转向装置的方法
US8666604B2 (en) Method of detecting external impacts in vehicle steering systems
JP5925640B2 (ja) ステアバイワイヤの操舵反力制御装置
JP2010505680A (ja) 車両操舵系内の制御装置
US20220297747A1 (en) Motor vehicle power steering system
KR101901127B1 (ko) 모터 고장 판단 장치 및 방법
US20060021821A1 (en) Method for operating a steering system of a motor vehicle
KR20190042251A (ko) 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법
JP6199426B2 (ja) ステアバイワイヤの操舵反力制御装置
CN114667253A (zh) 用于运行车辆的方法
CN106414219A (zh) 转向控制装置
JP7259074B2 (ja) 操舵システムを監視する方法
KR102214892B1 (ko) 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법
US11235799B2 (en) Limit cycle detection and cessation system and method
WO2022179732A1 (de) Verfahren zum betrieb eines fahrzeugs und fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant