CN112368188B - 转向故障制动***反应 - Google Patents

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Abstract

当车辆经历不稳定事件时，监视不稳定事件触发器(例如，故障的调制器、意外的偏航或侧向加速度、意外的方向盘位置变化等)，并将其大小与对应的预定阈值进行比较，在该阈值之上启动校正动作。根据不稳定触发器的大小和类型，将一个或多个车轮端识别为制动动作的候选。识别的车轮端处的制动力逐渐增加，直到车辆变得稳定或停止为止。

Description

转向故障制动***反应
技术领域
本申请发现在商用车辆制动***中的特定应用。然而，将理解，所描述的技术也可以在其它车辆安全***或其它车辆制动***中找到应用。
背景技术
用于使车辆稳定的传统***和方法响应于一个或多个车轮制动故障而通过制动所有车轮来实现一定的总制动力来做出响应。制动力相等，以维持稳定性。然而，这样的***和方法仅处理故障的制动器，并且通过在尚未发生故障的制动器处施加额外的压力来对其进行补偿。
本发明提供了新的和改进的***和方法，其有助于监视车辆转向故障并利用完全制动来进行抵消，该完全制动可以包括有意地锁定一个或多个车轮端，从而克服了上述问题和其它问题。
发明内容
根据一个方面，有助于维持车辆的侧向控制的***包括：传感器，其监视车辆的至少一个参数；多个车轮端，其各自包括制动部件；以及具有控制逻辑的处理器，控制逻辑被配置为从传感器接收与当前的参数值有关的信息。处理器还被配置为：将当前的参数值与预定参数阈值进行比较；确定当前的参数值超过预定参数阈值，并且确定至少一个车轮端受到影响；以及发送使不与受影响的车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大一个或多个相应的不受影响的车轮端处的制动力的控制信号以维持稳定性。
根据另一方面，用于维持车辆的侧向控制的方法包括：监视具有各自包括制动部件的多个车轮端的车辆的至少一个参数；接收与用于监视的车辆参数的当前的参数值有关的信息；以及将当前的参数值与预定参数阈值进行比较。该方法还包括：确定当前的参数值超过预定参数阈值，并且确定至少一个车轮端受到影响；以及发送使不与受影响的车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大一个或多个相应的不受影响的车轮端处的制动力的控制信号以维持稳定性。
根据另一方面，有助于维持车辆的侧向控制的处理器被配置为：监视具有各自包括制动部件的多个车轮端的车辆的至少一个参数；接收与用于监视的车辆参数的当前的参数值有关的信息；以及将当前的参数值与预定参数阈值进行比较。处理器还被配置为：确定当前的参数值超过预定参数阈值，使得至少一个车轮端受到影响；以及发送使不与至少一个受影响的车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大一个或多个相应的不受影响的车轮端处的制动力的控制信号以维持稳定性。
根据另一方面，用于维持车辆的侧向控制的设备包括：监视装置，其用于监视具有各自包括制动部件的多个车轮端的车辆的至少一个参数；接收装置，其用于接收与用于监视的车辆参数的当前的参数值有关的信息；以及比较装置，其用于将当前的参数值与预定参数阈值进行比较。该设备还包括：确定装置，其用于确定当前的参数值超过预定参数阈值，使得至少一个车轮端受到影响；以及发送装置，其用于发送使不与至少一个受影响的车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大一个或多个未受影响的车轮端处的制动力的控制信号以维持稳定性。
一个优点是改善了车辆稳定性。
另一个优点是改善了车辆安全性。
通过阅读和理解下面的详细描述，本领域普通技术人员将认识到本主题创新的其它优点。
附图说明
本发明可以采取各种部件和部件的布置以及各种步骤和步骤的布置的形式。附图仅出于说明各个方面的目的，并且不被解释为限制本发明。
图1示出根据本文中描述的一个或多个特征的***，该***通过减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力(lateralgrip)而有助于启动一个或多个制动部件以使车辆稳定。
图2示出根据本文中描述的一个或多个特征的用于使车辆稳定的方法，该方法通过使用方向盘位置信息以通过启动一个或多个其它车轮端处的制动器来减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力。
图3示出根据本文中描述的一个或多个特征的用于使车辆稳定的方法，该方法通过使用侧向加速度信息以通过启动一个或多个其它车轮端处的制动器来减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力。
图4示出根据本文中描述的一个或多个特征的用于使车辆稳定的方法，该方法通过使用偏航(yaw)信息以通过启动一个或多个其它车轮端处的制动器来减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力。
具体实施方式
通过本文描述的***和方法克服了前述问题，该***和方法有助于识别车辆中的不稳定事件，并响应于不稳定事件而启动制动响应以使车辆稳定。所描述的***和方法应用于若干状况或事件，在若干状况或事件中，车辆的侧向控制(例如，转向、差速制动)会以不希望的方式发生故障。例如，如果给定的车轮端处的调制器在自动制动事件期间发生故障，则车辆将向一侧强烈拉动。相似地，自动转向***的故障(其中，转向在一个方向上错误地旋转)将导致车辆向一侧强烈拉动。
因此，当检测到车辆不稳定事件时，所描述的***和方法有助于开始应用一个或多个制动部件直至完全制动为止。在一个实施例中，所有制动器被应用直至完全制动。在另一实施例中，仅在一个车轮轴上应用制动器。在一个方向上错误地拉动车辆的车轮会在道路上投入一定量的牵引力。通过强烈地应用制动器，不将车辆拉向一侧的其它车轮端起到降低车速的作用，这增加了稳定性。另外，这些被启动的车轮端上的制动抵消了由不正确作用的车轮产生的偏航力矩。现在，(一个或多个)不正确作用的车轮需要补偿额外的制动，并且如果它们在制动下开始打滑(如果尚未饱和)则将失去其有害的侧向作用。所描述的***和方法还可以用于在不正确作用的转向***故障期间，通过制动有意地锁定转向轴车轮，使转向轴车轮饱和，从而减小侧向抓地力并使车辆稳定。
图1示出根据本文中描述的一个或多个特征的有助于通过减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力启动一个或多个制动部件以使车辆稳定的***10。该***包括：制动控制器12，其包括执行用于执行本文中描述的各种方法、技术协议等的计算机可执行指令(例如，模块、例程、程序、应用等)的处理器14以及存储该计算机可执行指令的存储器16。存储器16可以包括易失性存储器、非易失性存储器、固态存储器、闪速存储器、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、前述存储器类型的变体、它们的组合和/或适用于提供所描述的功能和/或存储用于由处理器14执行的计算机可执行指令的任何其它类型的存储器。另外，如本文中使用的“模块”表示持久地存储在计算机可读介质或存储器上以供处理器执行的一组计算机可执行指令(例如，例程、子例程、程序、应用等)。
***还包括监视车辆中的方向盘的移动的方向盘传感器18。在一个实施例中，方向盘事件是在给定车辆速度下，方向盘转动大于预定阈值的量。方向盘移动和/或位置数据20存储在控制器存储器16中，并由比较器22与方向盘位置和/或移动阈值24进行比较。在一个实施例中，方向盘阈值随着车辆速度而变化。例如，如果方向盘转动多于例如90°(或被检测为成90°角)，同时车辆以大于例如11mph行驶，则控制器向制动***26发送用于增大一个或多个车轮端处的制动力的命令，以使车辆稳定。
为了进一步说明该示例，如果在给定速度下，方向盘向左(驾驶员的左侧)转动大于方向盘移动阈值的量，则车辆向左转向。为了抵消向左的移动，控制器向制动***26发送用于在一个或多个车轮端的制动部件28(例如，鼓式制动器、盘式制动器或任何其它合适类型的制动器)处启动制动的命令。例如，可以启动乘客侧(右侧)车轮端制动器以抵消车辆的向左的移动。在另一实施例中，启动转向轴上的两个车轮端。在又一实施例中，启动车辆上的所有车轮端制动器。制动器的启动可以是部分启动或完全启动。当施加小于完全制动力的制动力时，随着在启动的车轮端处的制动力增大至100％，可以监视诸如偏航、侧向加速度和/或方向盘位置的车辆参数，直到车辆稳定为止。可替换地，可以将一个或多个制动部件置于锁定状态以使车辆稳定，直到其停止。
每个车轮端处的每个制动部件28耦接到对流向其各自的制动部件28的气流进行调节的调制器30。在一个调制器故障模式中，调制器打开，并且将无限制的制动力施加到其制动部件，使得制动部件锁定。当发生这种情况时，车辆在锁定的制动器的作用下被拉向车辆的一侧。例如，如果前侧(转向)驾驶员侧车轮端调制器发生故障，则车辆将转向左侧。为了在这种不稳定事件期间使车辆稳定，控制器包括调制器监视器模块31，其被配置为接收或检测表示调制器已经发生故障的调制器故障警报。响应于故障调制器警报，控制器向制动***26发送用于启动一个或多个车轮端的制动部件28处的制动的命令。例如，可以启动乘客侧(右侧)车轮端制动器以抵消车辆的向左的移动。在另一实施例中，启动转向轴上的两个车轮端。在又一实施例中，启动车辆上的所有车轮端制动器。制动器的启动可以是部分启动或全完启动。当施加小于完全制动力的制动力时，随着制动力增大至完全制动力，可以监视诸如偏航、侧向加速度和/或方向盘位置的车辆参数，直到车辆稳定为止。可替换地，一个或多个制动部件可以置于锁定状态以使车辆稳定，直到其停止为止。
根据另一实施例，通过方向盘传感器检测故障的调制器状况，即，当方向盘由于该调制器处的锁定的制动部件而突然转向车辆的故障的调制器所在的一侧时。在此情况下，控制器发送用于完全或部分地应用如上所述的一个或多个制动部件直到车辆稳定和/或停止为止的命令。
在另一实施例中，比较器模块22被配置为将稳定输入值(诸如以来自车辆加速度计34的侧向加速度信息32为例)与预定侧向加速度阈值36进行比较。在一个实施例中，侧向加速度阈值被设定为0.3G。然而，该阈值可以被设定为任何预定义的值(例如，0.15G、0.2G、0.24G等)。如果超过侧向加速度阈值36，则控制器12向制动***26发送用于锁定一个或多个车轮端的命令，以便于使车辆稳定。例如，如果侧向加速度朝向车辆的右侧(乘客侧)，则启动转向轴上的驾驶员侧(左侧)车轮端制动器，以抵消车辆的向左的移动。在另一实施例中，启动转向轴上的两个车轮端。在又一实施例中，启动车辆上的所有车轮端制动器。制动器的启动可以是部分启动或完全启动。当施加小于完全制动力的制动力时，随着制动力增大至完全制动力，可以监视诸如偏航、侧向加速度和/或方向盘位置的车辆参数，直到使车辆稳定为止。可替换地，一个或多个制动部件可以直接置于锁定状态以使车辆稳定，直到其停止为止。
在另一实施例中，比较器模块22被配置为将稳定输入(诸如以来自偏航率传感器38的偏航信息36为例)与预定偏航阈值40进行比较。针对车辆的现有行驶方向计算偏航。该***还可以检测来自方向盘传感器18的期望的行驶方向与来自偏航率传感器38的车辆的实际偏航之间的偏航误差。如果计算出的偏航误差大于偏航阈值，则控制器12生成并向制动***26发送制动启动信号，以抵消不期望的偏航并使车辆稳定。
例如，如果车辆向右侧(乘客侧)偏航，则可以启动驾驶员侧(左侧)车轮端制动器，以抵消车辆的向左的移动。在另一实施例中，启动转向轴上的两个车轮端制动器。在又一实施例中，启动车辆上的所有车轮端制动器。制动器的启动可以是部分启动或完全启动。当施加小于完全制动力的制动力时，随着制动力增大至完全制动力，可以监视诸如偏航、侧向加速度和/或方向盘位置的车辆参数，直到车辆稳定为止。可替换地，一个或多个制动部件可以直接置于锁定状态以使车辆稳定，直到其停止为止。
如先前提及的，可以响应于检测到的不稳定事件(大的方向盘移动、故障的调制器、大的偏航或侧向加速度等)而锁定一个或多个制动部件。在另一实施例中，控制器向制动***发送用于在一个或多个选定的制动部件处启动少于完全制动的信号。以这种方式，在对应的选定的车轮端处应用制动器以使车辆稳定。然后，在应用制动器时，实时监视不稳定触发器(方向盘移动、侧向加速度、偏航等)。连续地或以预定间隔将不稳定触发器的大小与适当的阈值进行比较。如果状况未得到改善，则控制器向制动***发送用于进一步增大选定的车轮端处的制动力的信号。重复该方法，直到解决了不稳定性(即，不稳定触发器的大小在阈值以下)或者车辆已经停止为止。
图2示出根据本文中描述的一个或多个特征的用于使车辆稳定的方法，该方法通过使用方向盘位置信息以通过启动一个或多个其它车轮端处的制动器来减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力。在100处，监视方向盘位置和/或移动。在102处，将方向盘位置和/或移动信息与预定方向盘阈值进行比较以识别给定车辆速度和行驶方向下的异常方向盘位置或移动。可以通过例如驾驶员错误、故障的调制器等导致突然的或异常的方向盘移动。在一个实施例中，方向盘阈值随着车辆速度而变化。例如，如果方向盘转动超过例如70°，同时车辆以大于例如16mph行驶，则控制器向制动***发送用于增大制动力或锁定一个或多个车轮端的命令，以便于使车辆稳定。如果方向盘输入值不大于方向盘阈值，则方法返回至100，以用于在位置和/或移动时的转向的连续监视。
如果方向盘输入大于方向盘阈值，则在104处，识别一个或多个对应的车轮端处的一个或多个制动部件作为用于使车辆稳定的制动应用的候选。可以经由例如将方向盘位置或移动与正确的制动动作相关联的表格查找来执行制动部件识别。在106处，在所识别的车轮端处启动制动应用。在108处，做出关于方向盘位置或移动是否已经恢复到方向盘阈值以下的确定。如果没有，则在110处，增大所识别的车轮端处的制动力，并且该方法返回至108以用于方向盘的连续评估。如果方向盘位置或移动值已经降至方向盘阈值以下，则在112处，终止所识别的车轮端处的制动。
图3示出根据本文中描述的一个或多个特征的用于使车辆稳定的方法，该方法通过使用侧向加速度信息以通过启动一个或多个其它车轮端处的制动器来减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力。在150处，监视车辆的侧向加速度。在152处，将当前的侧向加速度值与预定侧向加速度阈值进行比较。如果侧向加速度输入值不大于侧向加速度阈值，则方法返回至150，以用于车辆的侧向加速度的连续监视。
如果当前的侧向加速度输入大于侧向加速度阈值，则在154处，识别一个或多个对应的车轮端处的一个或多个制动部件作为用于使车辆稳定的制动应用的候选。可以例如经由将侧向加速度与正确的制动动作相关联的表格查找来执行制动部件识别。在156处，在所识别的车轮端处启动制动应用。在158处，做出关于侧向加速度是否已经恢复至侧向加速度阈值以下的确定。如果没有，则在160处，增大所识别的车轮端处的制动力，并且方法返回至158以用于侧向加速度的连续评估。如果侧向加速度值已经降至侧向加速度阈值以下，则在162处，终止所识别的车轮端处的制动。
图4示出根据本文中描述的一个或多个特征的用于使车辆稳定的方法，该方法通过使用偏航(yaw)信息以通过启动一个或多个其它车轮端处的制动器来减小不正确作用的(例如，锁定的)车轮端处的侧向抓地力。在200处，监视车辆偏航。例如，可以基于从车辆上的偏航传感器和/或从方向盘传感器接收的信息通过处理器来得到偏航信息。在202处，将当前的偏航值与预定偏航阈值进行比较。如果偏航输入值不大于偏航阈值，则该方法返回至200以用于车辆偏航的连续监视。
如果当前的偏航输入大于偏航阈值，则在204处，识别一个或多个对应的车轮端处的一个或多个制动部件作为用于使车辆稳定的制动应用的候选。可以例如经由将偏航与正确的制动动作相关联的表格查找来执行制动部件识别。在206处，在所识别的车轮端处启动制动应用。在208处，做出关于偏航是否已经恢复至偏航阈值以下的确定。如果没有，则在210处，增大所识别的车轮端处的制动力，并且该方法返回至208以用于偏航的连续评估。如果偏航值已经降至偏航阈值以下，则在212处，终止所识别的车轮端处的制动。
在校正锁定的车轮端或突然的侧向加速度或车辆偏航时，图2至图4的方法有助于迭代地增大一个或多个选定的制动部件处的制动力，以使车辆恢复安全和稳定状态。将理解，制动力可以以预定的间隔或增量增大，或者以预定的速率连续向上倾斜，直到使车辆稳定为止。相似地，可以以预定间隔或连续地将不稳定触发器的大小(例如，方向盘位置或移动、侧向加速度、偏航等)与适当的阈值进行比较。在另一实施例中，响应于检测到的不稳定事件(大的方向盘移动、故障调制器、大的偏航或侧向加速度等)，可以通过施加100％的制动力立即锁定一个或多个车轮端。
已经参照若干实施例描述了本发明。在阅读和理解了前面的详细描述之后，其他人可能会想到修改和改变。旨在将本发明解释为包括所有这样的修改和改变，只要它们落入所附权利要求或其等同物的范围内。

Claims (30)

1.一种有助于维持车辆的侧向控制的***，包括：
传感器，其监视所述车辆的至少一个参数；
多个车轮端，其各自包括制动部件；以及
处理器，其具有控制逻辑，所述控制逻辑被配置为：
从所述传感器接收与当前的参数值有关的信息；
从方向盘传感器接收指示故障的调制器阀的信息；
将所述当前的参数值与预定参数阈值进行比较；
确定所述当前的参数值超过所述预定参数阈值；
识别受所述故障的调制器阀影响的至少一个车轮端；以及
发送控制信号，该控制信号使不与所识别的受影响的至少一个车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大仅一个或多个相应的不受影响的车轮端处的制动力，以维持稳定性。
2.根据权利要求1所述的***，其中，所述控制逻辑还被配置为：
当所述一个或多个制动部件正在增大制动力时，接收更新的参数值，
如果在所述一个或多个制动部件增大制动力时更新的参数值保持在所述预定参数阈值以上，则将与转向轴上的车轮端相关联的一个或多个制动部件置于锁定状态。
3.根据权利要求1所述的***，其中，所述至少一个参数是车辆偏航，并且所述预定参数阈值是预定偏航阈值。
4.根据权利要求1所述的***，其中，在存在转向***故障状况时，超过所述预定参数阈值。
5.根据权利要求1所述的***，其中，所述至少一个参数是侧向加速度，并且其中，所述预定参数阈值是预定侧向加速度阈值。
6.根据权利要求5所述的***，其中，所述预定侧向加速度阈值大约为0.3G。
7.根据权利要求1所述的***，其中，所述传感器是加速度计和偏航率传感器中的一个，并且其中，所述预定参数阈值分别是侧向加速度阈值和偏航阈值中的一个。
8.根据权利要求1所述的***，其中，所述至少一个参数是制动调制器阀的状况，并且其中，在存在制动调制器阀故障状况时，超过所述预定参数阈值。
9.根据权利要求1所述的***，其中，所述一个或多个制动部件位于所述车辆的转向轴上。
10.根据权利要求1所述的***，其中，所述控制逻辑还被配置为确定所述至少一个受影响的车轮端位于转向轴上，并且首先制动相对的转向轴车轮端，然后制动驱动轴。
11.根据权利要求1所述的***，其中，所述控制逻辑还被配置为确定所述至少一个受影响的车轮端位于驱动轴的第一侧上，并且制动所述驱动轴上的相对的车轮端或转向轴上的相对的车轮端中的一个。
12.一种用于维持车辆的侧向控制的方法，包括：
监视具有多个车轮端的所述车辆的至少一个参数，该多个车轮端各自包括制动部件；
接收与用于监视的车辆参数的当前的参数值有关的信息；
从方向盘传感器接收指示故障的调制器阀的信息；
将所述当前的参数值与预定参数阈值进行比较；
确定所述当前的参数值超过所述预定参数阈值；
识别受所述故障的调制器阀影响的至少一个车轮端；以及
发送控制信号，该控制信号使不与所识别的受影响的至少一个车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大仅一个或多个相应的不受影响的车轮端处的制动力，以维持稳定性。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
当所述一个或多个制动部件正在增大制动力时，接收更新的参数值；以及
如果在所述一个或多个制动部件正在增大制动力时更新的参数值保持在所述预定参数阈值以上，则将转向轴上的一个或多个制动部件置于锁定状态。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述至少一个参数是车辆偏航，并且所述预定参数阈值是预定偏航阈值。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，在存在转向***故障状况时，超过所述预定参数阈值。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，所述至少一个参数是侧向加速度，并且其中，所述预定参数阈值是预定侧向加速度阈值。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述预定侧向加速度阈值大约为0.3G。
18.根据权利要求12所述的方法，其中，所述至少一个参数是制动调制器阀的状况，并且其中，在存在制动调制器阀故障状况时，超过所述预定参数阈值。
19.根据权利要求12所述的方法，其中，所述一个或多个制动部件位于所述车辆的转向轴上。
20.根据权利要求12所述的方法，还包括确定所述至少一个受影响的车轮端位于转向轴上，并且首先制动相对的转向轴车轮端，然后制动驱动轴。
21.根据权利要求12所述的方法，还包括确定所述至少一个受影响的车轮端位于驱动轴的第一侧上，并且制动所述驱动轴上的相对的车轮端或转向轴上的相对的车轮端中的一个。
22.一种有助于维持车辆的侧向控制的处理器，所述处理器被配置为：
监视具有多个车轮端的所述车辆的至少一个参数，该多个车轮端各自包括制动部件；
接收与用于监视的车辆参数的当前的参数值有关的信息；
从方向盘传感器接收指示故障的调制器阀的信息；
将所述当前的参数值与预定参数阈值进行比较；
确定所述当前的参数值超过所述预定参数阈值；
识别受所述故障的调制器阀影响的至少一个车轮端；以及
发送控制信号，该控制信号使不与所述至少一个受影响的车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大仅一个或多个相应的不受影响的车轮端处的制动力，以维持稳定性。
23.根据权利要求22所述的处理器，其中，所述处理器还被配置为：
当所述一个或多个制动部件正在增大制动力时，接收更新的参数值；以及
如果在所述一个或多个制动部件正在增大制动力时更新的参数值保持在所述预定参数阈值以上，则将与转向轴上的一个或多个车轮端相关联的一个或多个制动部件置于锁定状态。
24.根据权利要求22所述的处理器，其中，所述至少一个参数是车辆偏航，并且所述预定参数阈值是预定偏航阈值。
25.根据权利要求22所述的处理器，其中，在存在转向***故障状况时，超过所述预定参数阈值。
26.根据权利要求22所述的处理器，其中，所述至少一个参数是侧向加速度，并且其中，所述预定参数阈值是预定侧向加速度阈值。
27.根据权利要求26所述的处理器，其中，所述预定侧向加速度阈值大约为0.3G。
28.根据权利要求22所述的处理器，其中，所述至少一个参数是制动调制器阀的状况，并且其中，在存在制动调制器阀故障状况时，超过所述预定参数阈值。
29.根据权利要求22所述的处理器，其中，所述一个或多个制动部件位于所述车辆的转向轴上。
30.一种用于维持车辆的侧向控制的设备，包括：
监视装置，其用于监视具有多个车轮端的所述车辆的至少一个参数，该多个车轮端各自包括制动部件；
接收装置，其用于接收与用于监视的车辆参数的当前的参数值有关的信息；
接收装置，其用于从方向盘传感器接收指示故障的调制器阀的信息；
比较装置，其用于将所述当前的参数值与预定参数阈值进行比较；
确定装置，其用于确定所述当前的参数值超过所述预定参数阈值；
识别装置，其用于识别受所述故障的调制器阀影响的至少一个车轮端；以及
发送装置，其用于发送控制信号，该控制信号使不与所述至少一个受影响的车轮端相关联的一个或多个制动部件开始增大仅一个或多个未受影响的车轮端处的制动力，以维持稳定性。
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