CN112345842A - 一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台及测试方法。本发明的三轴运动自动测试平台包含就地化保护通用支架、二维码扫描装置、三轴运动平台、航插接口平台、测试平台、控制平台，就地化保护通用支架包括竖直设置的固定面板以及分别与固定面板底边两侧连接的两个面板底座，二维码扫描装置包含二维码扫描枪、扫描***架以及数据线，航插接口平台上设置与不同待测就地化保护装置对应的多个航插接口组。本发明减少地化保护装置测试过程中大量的移动设备和重复接线的工作，以及重复测试参数配置的工作，实现了就地化保护测试的自动化，节省了测试人员的时间，提高测试效率。

Description

一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台及测试方法

技术领域

本发明涉及智能变电站技术领域，特别是一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台及测试方法。

背景技术

目前，相关部门正在大力推广就地化保护装置，就地化保护装置具有安装和更换快捷方便，可与被保护装置就近安装，简化现场布线、节约光纤电缆等优势。但是因其就地化保护装置无直观的交互显示窗口和航插末端复杂的对外转接线，以及复杂的测试参数设定，就地化保护装置出厂前单类就地化保护装置测试和多类就地化保护联调测试需要大量时间，测试效率低。当一台待测就地化保护装置测试完成后，再次的插拔航插和紧固航插需要时间，重复一次的测试参数设定则需要更多时间；同理多台就地化保护装置联调测试则需要更多时间。与此同时就地化保护装置集成度高，测试时需要提供模拟量、数字量、对时信号、电源供电等多种信号，需要用到多台不同装置，这也给测试带来一定困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服上述现有技术存在的问题，提供一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台及测试方法，用于就地化保护装置厂家对单类就地化保护装置的出厂前自动调试以及多类就地化保护装置自动联调。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，包括航插接口平台、就地化保护通用支架和三轴运动平台；

所述的就地化保护通用支架包括竖直设置且可与待测就地化保护装置连接的固定面板以及分别与固定面板底边两侧连接的两个面板底座，固定面板侧部设置与机械爪适配的抓取部；

所述的三轴运动平台包括设置在航插接口平台上的两个并行的Y轴滑轨，两个Y轴滑块分别与两个Y轴滑轨适配连接，X轴滑轨两端分别与两个Y轴滑块固定，X轴滑块与X轴滑轨适配连接，Z轴滑轨竖直设置且底端设置在X轴滑块上，Z轴滑块与Z轴滑轨适配连接，Z轴滑块上设置机械爪，机械爪由Z轴滑块内置的伺服电机控制开合。

进一步地，所述的航插接口平台上设置航插基座，航插基座上设置固定件安装孔，航插固定件的顶部周向设置定位裙边，航插固定件设置在固定件安装孔内，固定件安装孔的顶端设置裙边嵌槽，定位裙边嵌设在裙边嵌槽内；

航插插座的固定法兰采用螺丝与航插固定件的顶面连接，航插连接线缆贯穿航插固定件与航插插座连接，航插盖板盖设在航插固定件上，航插插座贯穿航插盖板上的插头穿孔，航插盖板通过盖板螺钉与航插基座连接。

进一步地，固定件安装孔的尺寸大于航插固定件的尺寸，裙边嵌槽的尺寸大于定位裙边的尺寸。

进一步地，所述的固定件安装孔的孔壁周向均匀设置多个弹性顶柱孔，弹性顶柱孔内设置弹性柱，弹簧一端与弹性柱的内端连接，弹簧另一端与弹性顶柱孔的孔底连接，在弹簧的弹力作用下，弹性柱的外端与航插固定件的侧部相抵。

进一步地，所述面板底座的底部设有多个销孔，航插接口平台的起始位置设置与面板底座底部的销孔位置对应的销柱；面板底座的底面设有行程开关，当面板底座完全设置在航插接口平台上时，触发行程开关对外发出触发信号。

进一步地，所述的航插接口平台置于机械爪下方，航插接口平台上设置与不同待测就地化保护装置对应的多个航插接口组，航插接口组包括多个航插插座；

所述的航插接口平台上还设置卡扣机构，待测就地化保护装置的底部的航插接头与航插接口平台上对应的航插接口组连接过程时，面板底座挤压卡扣机构，使得卡扣机构的卡勾与面板底座相扣固定。

进一步地，所述的航插接口平台上设置二维码扫描装置，二维码扫描装置包括二维码扫描枪、扫描***架以及数据线，扫描***架设置在航插接口平台的起始位置的侧部，二维码扫描枪放置在扫描***架上，二维码扫描枪通过数据线与控制平台连接。

进一步地，所述的待测就地化保护装置上设置二维码，控制平台装有和待测就地化保护装置上的二维码关联的二维码数据库；

所述的二维码数据库包括和二维码匹配的待测就地化保护装置的名称、型号；

所述的二维码数据库还包括与待测就地化保护装置的型号对应的运动轨迹，在运动轨迹起点，待测就地化保护装置位于航插接口平台的起始位置，在运动轨迹终点，待测就地化保护装置位于航插接口平台上与待测就地化保护装置的型号对应的航插接口组的位置；

所述的二维码数据库还包括待测就地化保护装置的测试模板，控制平台根据运动轨迹终点控制三轴运动平台，控制平台根据测试模板控制测试平台输出电压、电流、SV数据、GOOSE数据、开入开出量到待测就地化保护装置。

本发明可通过扫描待测就地化保护装置二维码，确认待测就地化保护装置的类型，关联三轴运动平台的运动轨迹，并相应确认待测就地化保护装置的测试模板。

本发明还采用以下的技术方案：一种就地化保护装置的三轴运动自动测试方法，利用上述三轴运动自动测试平台，其包括步骤：

S1：使用螺钉将待测就地化保护装置安装在就地化保护通用支架上；

S2：安装有待测就地化保护装置的就地化保护通用支架放置在航插接口平台的起始位置；

S3：使用二维码扫描枪扫描待测就地化保护装置的二维码标识，获取该待测就地化保护装置的二维码信息，并将二维码信息通过数据线传递给控制平台；

S4：控制平台使用二维码信息来匹配其内部的二维码数据库，从而判断待测就地化保护装置类型，以及待测就地化保护装置的类型所对应的相对起始位置和最终位置的运动轨迹，同时也匹配该类型的待测就地化保护装置相应的测试模板；

S51：控制平台控制三轴运动平台使用机械爪抓取安装了待测就地化保护装置的就地化保护通用支架；按获得的运动轨迹将就地化保护通用支架安装在运动轨迹的终点；

S52：航插对插过程中，控制平台读取驱动Z轴滑块的伺服电机的反馈力矩的大小来判断***力的大小，如出现***力大于设定阈值，则判断待测就地化保护装置的航插插头与航插插座无法对准，待测就地化保护装置和自动定位的航插接口平台上的航插插座位置不匹配，控制平台告警，控制平台控制三轴运动平台将就地化保护通用支架抬起，并运动到起始位置；人工输入待测就地化保护装置的类型到控制平台，再次获得待测就地化保护装置的运动轨迹，重复S51步骤；

S6：三轴运动平台将待测就地化保护装置上的航插插头和航插接口平台的航插插座对插的过程中，航插接口平台上带的卡扣机构卡住就地化保护通用支架上的面板底座，从而实现安装有待测就地化保护装置的就地化保护通用支架的固定；当面板底座完全设置在航插接口平台上时，触发探测孔内的行程开关对外发出触发信号到控制平台，控制平台判定待测就地化保护装置装置已经安装到位；此时三轴运动平台打开机械爪，将待测就地化保护装置整体放置在运动轨迹的终点，即测试位置上；

S7：控制平台使用和待测就地化保护装置匹配的测试模板来控制测试平台提供相应的信号源，并完成对待测就地化保护装置的自动测试；控制平台发送根据行程开关获得的待测就地化保护安装到位信息到测试平台，测试平台依据测试模板输出电压、电流、以太网SV/GOOSE数据、开入开出量信号到待测就地化保护装置；

S8：按以上步骤再次抓取、移动、放置下一台待测就地化保护装置。

进一步地，控制平台通过对应的测试模板控制测试平台提供相应的信号源，完成待测就地化保护装置的多台测试和整组测试。

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

本发明可通过扫描待测就地化保护装置二维码，再和控制平台二维码数据库匹配，确认待测就地化保护装置的类型，关联三轴运动平台的运动轨迹，并相应确认待测就地化保护装置的测试模板。三轴运动平台可将待测就地化保护装置移动到对应的测试位置；控制平台根据测试模板设置待测就地化保护装置的测试所需各参数以及测试流程，控制测试平台提供测试所需的各种信号源，从而达到自动匹配接线和自动提供信号测试的目的。本发明减少地化保护装置测试过程中大量的移动设备和重复接线的工作，以及重复测试参数配置的工作，实现了就地化保护测试的自动化，节省了测试人员的时间，提高测试效率。

附图说明

图1是本发明三轴运动自动测试平台的整体结构图；

图2是本发明航插插座的装配示意图；

图3是本发明待测就地保护装置与就地化保护通用支架连接示意图，其中图3a为母线就地化保护装置与就地化保护通用支架连接示意图；图3b为线路就地化保护装置与就地化保护通用支架连接示意图；

图4是本发明待测就地化保护装置的结构示意图，其中图4a为母线就地化保护装置，左下方有二维码；图4b为线路就地化保护装置，左下方有二维码；

图5是本发明二维码扫描装置的结构示意图；

图6是本发明三轴运动平台的结构示意图；

图7是本发明航插接口平台的装配示意图；

图8是本发明三轴运动自动测试方法的原理图。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，包含就地化保护通用支架13、二维码扫描装置10、三轴运动平台14、航插接口平台11、测试平台9、控制平台6。

如图3所示，就地化保护通用支架13包括竖直设置的固定面板15以及分别与固定面板15底边两侧连接的两个面板底座16，固定面板15侧部设置与机械爪28适配的抓取部，机械爪28对抓取部进行抓取，进而抓取固定面板15。固定面板15通过预设的螺纹孔与待测就地化保护装置12连接，待测就地化保护装置12使用4颗M8螺钉17安装在固定面板15上，固定面板15上集成有对不同的待测就地化保护装置12进行固定的螺纹孔，固定面板15可兼容安装各类不同的待测就地化保护装置12。

航插接口平台11的起始位置设置两个坡面相对的定位斜坡，当固定面板15位于两个定位斜坡之间往下放置时，两个面板底座16分别沿对应的定位斜坡的坡面下滑，直至两个面板底座16落在航插接口平台11上，两个定位斜坡对两个面板底座16在航插接口平台11的上的位置进行初步定位，面板底座16底部设置多个销孔，航插接口平台11的起始位置设置与面板底座16底部的销孔位置对应的销柱，当航插接口平台11的起始位置的销柱均嵌入到面板底座16底部的对应的销孔时，面板底座16被精确定位在航插接口平台11的起始位置，也即实现地化保护通用支架13的初始位置的精确定位，面板底座16的底面设置行程开关，当面板底座16完全设置在航插接口平台11上时，触发行程开关对外发出触发信号。

如图5所示，航插接口平台11的起始位置的侧部设置二维码扫描装置10，二维码扫描装置10包含有二维码扫描枪18、扫描***架20以及数据线19，二维码扫描枪18放置在扫描***架20上，二维码扫描枪18通过数据线19与控制平台6内的工业控制电脑主机5连接。二维码扫描装置10安装在航插接口平台11的起始位置旁，测试前使用二维码扫描枪18来扫描待测就地化保护装置12上二维码（如图4所示），控制平台6中设置和待测就地化保护装置上的二维码关联的二维码数据库。二维码数据库内含有和二维码内容匹配的待测就地化保护装置12的名称、型号；还包括与待测就地化保护装置12的型号对应的运动轨迹，在运动轨迹起点，待测就地化保护装置12位于航插接口平台11的起始位置，在运动轨迹终点，待测就地化保护装置12位于航插接口平台11上与待测就地化保护装置12的型号对应的航插接口组29处；还包括待测就地化保护装置12的测试模板等信息。

如图6所示，三轴运动平台14包含设置在航插接口平台11上的两个并行的Y轴滑轨22，两个Y轴滑块23分别与两个Y轴滑轨22适配连接，X轴滑轨24两端分别与两个Y轴滑块23固定，X轴滑块25与X轴滑轨24适配连接，Z轴滑轨26竖直设置且底端设置在X轴滑块25上，Z轴滑块27与Z轴滑轨26适配连接，Z轴滑块27上设置机械爪28，机械爪28由伺服电机21控制开合。

机械爪28位于航插接口平台11上方，负责将安装有待测就地化保护装置12的就地化保护通用支架13抓取、提升、平面运动，下降等运动功能。

航插接口平台11置于机械爪28下方，航插接口平台11上设置与不同待测就地化保护装置12对应的多个航插接口组29，每个航插接口组29包括多个航插插座34，航插接口平台11上还设置卡扣机构30，如图7所示，待测就地化保护装置12的底部航插接头与航插接口平台11上对应的航插接口组29连接过程中，面板底座16挤压卡扣机构30，使得卡扣机构30的卡勾与面板底座16相扣固定，进而固定就地化保护通用支架13和待测就地化保护装置12。

如图2所示，航插接口平台11上设置航插基座37，航插基座37上设置固定件安装孔40，航插固定件35的顶部周向设置定位裙边41，航插固定件35设置在固定件安装孔40内，固定件安装孔40的顶端设置裙边嵌槽42，定位裙边41嵌设在裙边嵌槽42内，航插插座34的固定法兰与航插固定件35的顶面连接，航插连接线缆38贯穿航插固定件35与航插插座34连接，航插盖板32盖设在航插固定件35上，航插插座34贯穿航插盖板32上的插头穿孔43，航插盖板32通过盖板螺钉31与航插基座37连接，固定件安装孔40的尺寸大于航插固定件35的尺寸，裙边嵌槽42的尺寸大于定位裙边41的尺寸。

固定件安装孔40的孔壁周向均匀设置多个弹性顶柱孔44，弹性顶柱孔44内设置弹性柱36，弹簧一端与弹性柱36的内端连接，弹簧另一端与弹性顶柱孔44的孔底连接，在弹簧的弹力作用下，弹性柱36的外端与航插固定件35的侧部相抵。

定位裙边41嵌设在裙边嵌槽42内，限制航插固定件35沿固定件安装孔40向下运动，航插盖板32盖设在航插固定件35上，限制航插固定件35沿固定件安装孔40向上运动。

固定件安装孔40的尺寸大于航插固定件35的尺寸，裙边嵌槽42的尺寸大于定位裙边41的尺寸，使得航插固定件35在径向方向上有一定的移动余量，航插固定件35的径向未受到其他压力的作用下，在弹性柱36的作用下，航插固定件35位于固定件安装孔40的中心。

当机械爪抓住固定面板15下放，使得待测就地化保护装置12底部的航插插头与航插接口平台11上对应的航插插座34对准连接时，当待测就地化保护装置12的底部航插插头的插针与航插插座34的插孔的中心稍有偏差时，由于航插插头的插针和航插插座34的插孔上均设置导向圆角，待测就地化保护装置12的航插插头的插针通过导向圆角***到航插插座34的插孔时，会驱动航插插座34水平面上微动调整位置，待测试完成，航插插头拔离航插插座34，在弹性柱36的弹力作用下，航插插座34会再次回归原始的中心位置。

航插连接线缆38一端与航插插座34连接，航插连接线缆38另一端与测试平台9或控制平台6连接，每个待测就地化保护装置12对应的一个航插接口组29中的部分航插插座34与测试平台9连接，另一部分航插插座34与控制平台6连接，航插连接线缆31位于航插接口平台11下侧的箱体内，并使用带有橡胶缓冲结构的管卡39固定在箱体内横梁上。

就地化保护通用支架13、二维码扫描装置10、三轴运动平台14和航插接口平台11均设置在第一柜体1内。

如图1所示，测试平台9和控制平台6设置在第二柜体2内，第二柜体2位于第一柜体1右侧，第二柜体2为电力19英寸标准机柜样式。控制平台6包括显示器3、键盘鼠标4和主机5。

测试平台9包含有提供就地化保证装置12所需的模拟量信号源装置7、数字量信号源装置8，为待测就地化保护的测试12提供所需的模拟量信号和数字量信号。

利用一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台进行具体测试步骤如下，如图8所示：

S1：使用4颗M8的螺钉将待测就地化保护装置安装在就地化保护通用支架13上；

S2：安装有待测就地化保护装置的就地化保护通用支架13放置在航插接口平台11的起始位置；

S3：使用二维码扫描枪18扫描待测就地化保护装置的二维码标识，获取该待测就地化保护装置的二维码信息，并将二维码信息通过数据线传递给控制平台6；

S4：控制平台6使用二维码信息来匹配其内部的二维码数据库，从而判断待测就地化保护装置类型，以及待测就地化保护装置的类型所对应的相对起始位置和最终位置的运动轨迹，同时也匹配该类型的待测就地化保护装置相应的测试模板；

S51：控制平台6控制三轴运动平台14使用机械爪28抓取安装了待测就地化保护装置的就地化保护通用支架13；按获得的运动轨迹将通用支架13安装在运动轨迹的终点；

S52：航插对插过程中，控制平台6可以读取驱动Z轴滑块27的伺服电机的反馈力矩的大小来判断***力的大小，如出现***力大于设定阈值，则判断待测就地化保护装置12的航插插头与航插插座34无法对准，待测就地化保护装置和自动定位的航插接口平台11上的航插插座34位置不匹配，控制平台6告警，控制平台6控制三轴运动平台14将就地化保护通用支架13抬起，并运动到起始位置。可人工输入待测就地化保护装置的类型到控制平台6，再次获得待测就地化保护装置的运动轨迹，重复S51步骤；

S6：三轴运动平台14将待测就地化保护装置12上的航插插头和航插接口平台11的航插插座34对插的过程中，航插接口平台11上带的卡扣机构30卡住就地化保护通用支架13上的面板底座16，从而实现安装有待测就地化保护装置12的就地化保护通用支架13的固定。当面板底座16完全设置在航插接口平台11上时，触发探测孔内的行程开关对外发出触发信号到控制平台6，控制平台6判定待测就地化保护装置装置12已经安装到位。此时三轴运动平台14打开机械爪28，将待测就地化保护装置整体放置在运动轨迹的终点，即测试位置上；

S7：控制平台6使用和待测就地化保护装置12匹配的测试模板来控制测试平台9提供相应的信号源，并完成对待测就地化保护装置的自动测试。控制平台6发送根据行程开关获得的待测就地化保护安装到位信息到测试平台9，测试平台9依据测试模板输出电压、电流、以太网SV/GOOSE数据、开入开出量等信号到待测就地化保护装置；

S8：按以上步骤再次抓取、移动、放置下一台待测就地化保护装置。通过控制平台6通过对应的测试模板控制测试平台9提供相应的信号源，完成待测就地化保护装置的多台测试和整组测试。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，包括航插接口平台（11），其特征在于，还包括就地化保护通用支架（13）和三轴运动平台（14）；

所述的就地化保护通用支架（13）包括竖直设置且可与待测就地化保护装置（12）连接的固定面板（15）以及分别与固定面板（15）底边两侧连接的两个面板底座（16），固定面板（15）侧部设置与机械爪（28）适配的抓取部；

所述的三轴运动平台（14）包括设置在航插接口平台（11）上的两个并行的Y轴滑轨（22），两个Y轴滑块（23）分别与两个Y轴滑轨（22）适配连接，X轴滑轨（24）两端分别与两个Y轴滑块（23）固定，X轴滑块（25）与X轴滑轨（24）适配连接，Z轴滑轨（26）竖直设置且底端设置在X轴滑块（25）上，Z轴滑块（27）与Z轴滑轨（26）适配连接，Z轴滑块（27）上设置机械爪（28），机械爪（28）由Z轴滑块（27）内置的伺服电机控制开合。

2.根据权利要求1所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，其特征在于，所述的航插接口平台（11）上设置航插基座（37），航插基座（37）上设置固定件安装孔（40），航插固定件（35）的顶部周向设置定位裙边（41），航插固定件（35）设置在固定件安装孔（40）内，固定件安装孔（40）的顶端设置裙边嵌槽（42），定位裙边（41）嵌设在裙边嵌槽（42）内；

航插插座（34）的固定法兰采用螺丝（33）与航插固定件（35）的顶面连接，航插连接线缆（38）贯穿航插固定件（35）与航插插座（34）连接，航插盖板（32）盖设在航插固定件（35）上，航插插座（34）贯穿航插盖板（32）上的插头穿孔（43），航插盖板（32）通过盖板螺钉（31）与航插基座（37）连接。

3.根据权利要求2所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，其特征在于，固定件安装孔（40）的尺寸大于航插固定件（35）的尺寸，裙边嵌槽（42）的尺寸大于定位裙边（41）的尺寸。

4.根据权利要求2所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，其特征在于，所述的固定件安装孔（40）的孔壁周向均匀设置多个弹性顶柱孔（44），弹性顶柱孔（44）内设置弹性柱（36），弹簧一端与弹性柱（36）的内端连接，弹簧另一端与弹性顶柱孔（44）的孔底连接，在弹簧的弹力作用下，弹性柱（36）的外端与航插固定件（35）的侧部相抵。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，其特征在于，所述面板底座（16）的底部设有多个销孔，航插接口平台（11）的起始位置设置与面板底座（16）底部的销孔位置对应的销柱；面板底座（16）的底面设有行程开关，当面板底座（16）完全设置在航插接口平台（11）上时，触发行程开关对外发出触发信号。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，其特征在于，所述的航插接口平台（11）置于机械爪（28）下方，航插接口平台（11）上设置与不同待测就地化保护装置（12）对应的多个航插接口组（29），航插接口组（29）包括多个航插插座（34）；

所述的航插接口平台（11）上还设置卡扣机构（30），待测就地化保护装置（12）的底部的航插接头与航插接口平台（11）上对应的航插接口组（29）连接过程时，面板底座（16）挤压卡扣机构（30），使得卡扣机构（30）的卡勾与面板底座（16）相扣固定。

7.根据权利要求1-4任一项所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，其特征在于，所述的航插接口平台（11）上设置二维码扫描装置（10），二维码扫描装置（10）包括二维码扫描枪（18）、扫描***架（20）以及数据线（19），扫描***架（20）设置在航插接口平台（11）的起始位置的侧部，二维码扫描枪（18）放置在扫描***架（20）上，二维码扫描枪（18）通过数据线（19）与控制平台（6）连接。

8.根据权利要求7所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试平台，其特征在于，所述的待测就地化保护装置（12）上设置二维码，控制平台（6）装有和待测就地化保护装置上的二维码关联的二维码数据库；

所述的二维码数据库包括和二维码匹配的待测就地化保护装置（12）的名称、型号；

所述的二维码数据库还包括与待测就地化保护装置（12）的型号对应的运动轨迹，在运动轨迹起点，待测就地化保护装置（12）位于航插接口平台（11）的起始位置，在运动轨迹终点，待测就地化保护装置（12）位于航插接口平台（11）上与待测就地化保护装置（12）的型号对应的航插接口组（29）的位置；

所述的二维码数据库还包括待测就地化保护装置（12）的测试模板，控制平台（6）根据运动轨迹终点控制三轴运动平台（14），控制平台（6）根据测试模板控制测试平台（9）输出电压、电流、SV数据、GOOSE数据、开入开出量到待测就地化保护装置。

9.一种就地化保护装置的三轴运动自动测试方法，利用权利要求1-8任一项所述三轴运动自动测试平台，其特征在于，包括步骤：

S1：使用螺钉将待测就地化保护装置安装在就地化保护通用支架(13)上；

S2：安装有待测就地化保护装置的就地化保护通用支架(13)放置在航插接口平台(11)的起始位置；

S3：使用二维码扫描枪(18)扫描待测就地化保护装置的二维码标识，获取该待测就地化保护装置的二维码信息，并将二维码信息通过数据线传递给控制平台(6)；

S4：控制平台(6)使用二维码信息来匹配其内部的二维码数据库，从而判断待测就地化保护装置类型，以及待测就地化保护装置的类型所对应的相对起始位置和最终位置的运动轨迹，同时也匹配该类型的待测就地化保护装置相应的测试模板；

S51：控制平台(6)控制三轴运动平台(14)使用机械爪(28)抓取安装了待测就地化保护装置的就地化保护通用支架(13)；按获得的运动轨迹将就地化保护通用支架(13)安装在运动轨迹的终点；

S52：航插对插过程中，控制平台(6)读取驱动Z轴滑块(27)的伺服电机的反馈力矩的大小来判断***力的大小，如出现***力大于设定阈值，则判断待测就地化保护装置(12)的航插插头与航插插座(34)无法对准，待测就地化保护装置和自动定位的航插接口平台(11)上的航插插座(34)位置不匹配，控制平台(6)告警，控制平台(6)控制三轴运动平台(14)将就地化保护通用支架(13)抬起，并运动到起始位置；人工输入待测就地化保护装置的类型到控制平台(6)，再次获得待测就地化保护装置的运动轨迹，重复S51步骤；

S6：三轴运动平台(14)将待测就地化保护装置(12)上的航插插头和航插接口平台(11)的航插插座(34)对插的过程中，航插接口平台(11)上带的卡扣机构(30)卡住就地化保护通用支架(13)上的面板底座(16)，从而实现安装有待测就地化保护装置(12)的就地化保护通用支架(13)的固定；当面板底座(16)完全设置在航插接口平台(11)上时，触发探测孔内的行程开关对外发出触发信号到控制平台(6)，控制平台(6)判定待测就地化保护装置装置(12)已经安装到位；此时三轴运动平台(14)打开机械爪(28)，将待测就地化保护装置整体放置在运动轨迹的终点，即测试位置上；

S7：控制平台(6)使用和待测就地化保护装置(12)匹配的测试模板来控制测试平台(9)提供相应的信号源，并完成对待测就地化保护装置的自动测试；控制平台(6)发送根据行程开关获得的待测就地化保护安装到位信息到测试平台(9)，测试平台(9)依据测试模板输出电压、电流、以太网SV/GOOSE数据、开入开出量信号到待测就地化保护装置；

S8：按以上步骤再次抓取、移动、放置下一台待测就地化保护装置。

10.根据权利要求9所述的一种就地化保护装置的三轴运动自动测试方法，其特征在于，

控制平台(6)通过对应的测试模板控制测试平台(9)提供相应的信号源，完成待测就地化保护装置的多台测试和整组测试。

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