CN112339663A - 车道会车辅助装置、方法、计算机可读存储介质及*** - Google Patents

车道会车辅助装置、方法、计算机可读存储介质及*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车道会车辅助方法，应用于包括控制器及图像拍摄机构的车道会车辅助装置，用于在车辆行驶时检测行车路面信息以及对向车辆的行驶情况，在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束。本发明还公开了一种计算机可读存储介质及***。本发明在车辆出现会车需求或者驾驶时出现有必要提醒驾驶员的情况时，控制器根据摄像头检测到的车况计算会车的决策结果告知驾驶员，实现了会车辅助要求提高会车安全的技术目的。

Description

车道会车辅助装置、方法、计算机可读存储介质及***
技术领域
本发明涉及行车检测技术领域，尤其涉及一种车道会车辅助装置、方法、计算机可读存储介质及***。
背景技术
机动车在窄路行驶时，仅凭驾驶员经验判断车辆距离，经常会因为对车身位置判断不够准确，导致剐蹭、碰撞甚至是翻车等事故。为解决窄路会车问题，通常的做法是加装360度环绕摄像头，然后人工调节车辆位置，无法确切知道是否符合让车条件，且不能评估道路上合理的让车位置。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车道会车辅助装置、方法、计算机可读存储介质及***，旨在解决在现有窄路会车时，无法确切知道是否符合让车条件，且不能评估道路上合理的让车位置的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车道会车辅助方法，所述车道会车辅助方法应用于车道会车辅助装置，所述车道会车辅助装置包括控制器及图像拍摄机构，所述图像拍摄机构包括多个摄像设备，所述摄像设备与所述控制器通信连接，所述车道会车辅助方法在应用时包括以下步骤：
在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；
在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；
根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束，所述会车提醒包括语音车辆位置调整提醒信息及会车位置影像显示。
可选地，所述车道会车辅助方法，还包括：
获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车；
在根据所述路面信息确认所述行车道路能够会车时，执行根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置的步骤。
可选地，所述获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车的步骤之后，还包括：
在确认所述行车道路不能会车时，获取已记录的上一路段行车道路的路面信息；
根据所述上一路段行车道路的路面信息定位会车位置，并输出上一路段行车道路的会车位置提醒信息。
可选地，所述获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车的步骤之后，还包括：
在确认所述行车道路不能会车时，确认当前车辆前方是否有障碍物；
若确认所述车辆前方有障碍物，输出礼让对向来车的提醒信息。
可选地，所述在确认所述行车道路不能会车时，确认当前车辆前方是否有障碍物的步骤之后，还包括：
若确认所述车辆前方没有障碍物，获取所述对向车辆的行驶位置以确认所述对向车辆是否处于通行区域；
在确认所述对向车辆未处于通行区域时，输出通行提醒信息；
在确认所述对向车辆位于通行区域时，输出礼让对向来车的提醒信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可以在所述处理器上运行的车道会车辅助程序，所述车道会车辅助程序被处理器执行时实现上所述的车道会车辅助***的步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种车道会车辅助***，所述车道会车辅助***包括控制模块及道路检测机构，所述道路检测机构包括一个或多个检测部件，其中，
所述控制模块与所述道路检测机构信号连接，以将检测到的道路信息传输至所述控制模块。
本发明实施例提出的一种车道会车辅助方法，应用于车道会车辅助装置，用于在车辆行驶时检测行车路面信息以及对向车辆的行驶情况，在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束，所述会车提醒包括语音车辆位置调整提醒信息及会车位置影像显示。本发明应用的技术方案中，具备多个摄像头及通信连接的控制器，前向摄像头安装于车辆的前方或者前挡风玻璃上，用于接收车辆前进方向上的图像。侧向摄像头安装于车辆的侧方，包括一个左侧摄像头与一个右侧摄像头，用于接收车辆两侧方向上的图像，当车辆出现会车需求或者驾驶时出现有必要提醒驾驶员的情况时，控制器根据摄像头检测到的车况计算会车的决策结果告知驾驶员，实现了会车辅助要求的技术目的。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；
图2为本发明车道会车辅助方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车道会车辅助方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车道会车辅助方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束，所述会车提醒包括语音车辆位置调整提醒信息及会车位置影像显示。
由于现有技术的应用在车辆行驶道路上的窄路会车时，无法确切知道是否符合让车条件，且不能评估道路上合理的让车位置的技术问题。
本发明提供一种解决方案，具备多个摄像头，前向摄像头安装于车辆的前方或者前挡风玻璃上，用于接收车辆前进方向上的图像。侧向摄像头安装于车辆的侧方，包括一个左侧摄像头与一个右侧摄像头，用于接收车辆两侧方向上的图像，当车辆出现会车需求或者驾驶时出现有必要提醒驾驶员的情况时，控制器根据摄像头检测到的车况计算会车的决策结果告知驾驶员，实现了会车辅助要求的技术目的。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端所述车道会车辅助装置包括控制器100及图像拍摄机构200，所述图像拍摄机构200包括多个摄像设备，所述摄像设备与所述控制器100通信连接。所述摄像设备分别安装于车头以及车身两侧。所述车道会车辅助装置还包括连接线300，所述摄像图像拍摄机构200通过所述连接线300与所述控制器100通信连接。且本发明实施例终端中的控制器100可以是PC、智能手机、平板电脑、便携计算机等可移动式或不可移动式的终端设备。
如图1所示，该控制器100还可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及车道会车辅助程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车道会车辅助程序，并执行以下操作：
在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；
在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；
根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束，所述会车提醒包括语音车辆位置调整提醒信息及会车位置影像显示。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车道会车辅助程序，还执行以下操作：
获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车；
在根据所述路面信息确认所述行车道路能够会车时，执行根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置的步骤。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车道会车辅助程序，还执行以下操作：
在确认所述行车道路不能会车时，获取已记录的上一路段行车道路的路面信息；
根据所述上一路段行车道路的路面信息定位会车位置，并输出上一路段行车道路的会车位置提醒信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车道会车辅助程序，还执行以下操作：
在确认所述行车道路不能会车时，确认当前车辆前方是否有障碍物；
若确认所述车辆前方有障碍物时，输出礼让对向来车的提醒信息。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车道会车辅助程序，还执行以下操作：
若确认所述车辆前方没有障碍物，获取所述对向车辆的行驶位置以确认所述对向车辆是否处于通行区域；
在确认所述对向车辆未处于通行区域时，输出通行提醒信息；
在确认所述对向车辆位于通行区域时，输出礼让对向来车的提醒信息。
参照图2，图2为本发明车道会车辅助方法第一实施例的流程示意图，所述车道会车辅助方法应用于车道会车辅助装置，所述车道会车辅助方法在应用时包括以下内容：
步骤S10，在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；
根据当前车辆的行驶操作，基于当前的行驶道路检测对向来车，所述对向来车仅定义为路中无遮挡的双向行驶道路的对向行驶车辆，一般情况下，在确定当前车辆行驶在路中无遮挡的道路上时开启对向来车检测操作，或者在检测到当前车辆行驶在可能存在会车障碍的道路时检测对向来车，其具体的，可通过检测到的当前行驶道路的路面信息开启对向来车检测操作，其中，涉及到可能存在会车障碍的判断条件，包括但不限于路面宽度、路面障碍物体积、当前车辆车身宽度以及对向来车的车身宽度等相关的路面参数，并基于检测到的路面参数计算当前行驶道路是否可能存在会车障碍。
如此，在当前车辆行驶过程中检测基于当前行车道路上的对向来车时，以所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置，所述会车位置是基于当前行驶道路的路面信息定位的，包括但不限于路面宽度、路面障碍物体积、当前车辆车身宽度以及对向来车的车身宽度等相关的可能涉及到会车障碍的路面参数，根据所述路面信息定位当前车辆与对向来车于所述行驶道路的会车位置，所述会车位置可定义为行驶道路的路面最宽处，或者距离障碍物较远处等能够实现安全会车的行驶位置，一般情况下，可通过设定会车位置的最佳判断条件对所述会车位置进行筛选，所述会车位置的最佳判断条件可设定为路面宽度大小、障碍物距离等内容，以得出当前行驶道路上的最佳会车位置。
步骤S20，在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；
根据已定位的会车位置持续检测当前车辆的行驶位置，并在检测到当前车辆已行驶至已定位的会车位置时，检测当前车辆与所述对向来车的会车状态，所述会车状态包括但不限于路面宽度、对向来车的位置数据及安全会车距离等，以期根据所述会车状态得出当前车辆的行驶操作控制，所述行驶操作控制为实时操作信息，包括但不限于车身左右移动、车辆启停等涉及到车辆位置变化的实时操作内容。
步骤S30，根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束，所述会车提醒包括语音车辆位置调整提醒信息及会车位置影像显示
根据当前的检测结果，在检测到当前车辆于已定位的会车位置与对向来车进行会车时，根据检测到的会车状态输出对应的会车提醒，所述会车提醒包括但不限于语音车辆位置调整提醒信息以及会车位置影像显示，所述语音车辆位置调整提醒信息与当前检测到的会车状态相关，涉及到会车状态的语音车辆位置调整提醒信息表现为语音提醒驾驶员转动方向盘控制车辆左右位置以及启停车辆等涉及到车辆位置调整的操作。并且，与所述语音车辆位置调整提醒信息同步进行的还有会车位置状态的会车位置影像显示，所述会车影像为实时的车辆位置变化影像，基于所述车辆位置变化影像以不同颜色标注位置信息，以便驾驶员实时调整当前的行驶位置保证安全会车。进一步的，根据当前车辆行驶时与对向车辆的会车提醒，在检测到与对向车辆的会车结束后停止会车提醒操作。
在本实施例中，在车辆出现会车需求或者驾驶时出现有必要提醒驾驶员的情况时，控制器根据摄像头检测到的车况计算会车的决策结果告知驾驶员，实现了会车辅助要求的技术目的。
参考图3，图3为本发明车道会车辅助方法第二实施例的流程示意图，基于上述所示图2所示的第一实施例，所述车道会车辅助方法，还包括：
步骤S40，获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车；
步骤S50，在根据所述路面信息确认所述行车道路能够会车时，执行根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置的步骤。
步骤S60，在确认所述行车道路不能会车时，获取已记录的上一路段行车道路的路面信息；
步骤S70，根据所述上一路段行车道路的路面信息定位会车位置，并输出上一路段行车道路的会车位置提醒信息。
基于当前行驶道路的车辆行驶操作，获取所述行驶道路的路面信息，所述路面信息包括路面宽度、路面障碍物体积、当前车辆车身宽度及对向来车的车身宽度等涉及到安全会车的路面参数，以获取到的所述路面信息确定当前行驶道路是否可会车。其中，判断当前行驶道路是否可会车的判断条件仅为基于当前行驶道路是否可容纳当前车辆与对向车辆并行。因此，在基于所述路面信息确定所述行车道路能够会车时，以所述行驶道路确定当前车辆与对向来车的会车位置，并基于所述会车位置开启会车提醒功能提醒驾驶员进行会车，以保证当前车辆实现安全会车的操作。而在确认当前的行驶道路不能会车时，即基于所述路面信息不能使两车并行时，获取上一路段的路面信息，所述上一路段的路面信息定义为预设时间之前当前车辆的行驶道路，所述预设时间可根据当前车辆的行驶道路具体路况设定，在当前车辆行驶时，检测当前车辆的行驶道路，并根据所述行驶道路的路况划分道路等级，以所述道路等级设置所述预设时间，以期在未能确定当前行驶道路的会车位置时，以预设时间为基准，在预设时间之前的上一路段确定会车位置，所述上一路段即为当前车辆在预设时间之前行驶的行驶道路，在定位到所述上一路段的行驶道路后，获取所述行驶道路的路面信息，以基于所述路面信息确定会车位置，所述会车位置即为可同时并行两车的道路位置，根据已确定的会车位置输出语音提醒驾驶员。
本实施例中，基于当前行驶道路以路面信息判定会车位置，并在当前行驶道路未能会车时以当前车辆行驶的上一路段确定会车位置，提高车辆在道路的会车安全。
进一步的，还可查看图4，图4为本发明车道会车辅助方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2、3所示的第一、二实施例，所述获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车的步骤之后，还包括：
步骤S80，在确认所述行车道路不能会车时，确认当前车辆前方是否有障碍物；
步骤S90，若确认所述车辆前方有障碍物时，输出礼让对向来车的提醒信息。
步骤S100，若确认所述车辆前方没有障碍物，获取所述对向车辆的行驶位置以确认所述对向车辆是否处于通行区域；
步骤S110，在确认所述对向车辆未处于通行区域时，输出通行提醒信息；
步骤S120，在确认所述对向车辆位于通行区域时，输出礼让对向来车的提醒信息。
如上所述实施例的技术内容，获取到当前车辆行驶道路的路面信息时，以所述路面信息在判断到未能与对向来车安全会车时，检测当前行驶道路的障碍物信息，所述障碍物即为所述行驶道路中影响会车的障碍信息，所述障碍信息包括但不限于路面摆放障碍或者道路建筑等造成会车障碍的物体信息。在确认当前行驶道路中有障碍物时，确认所述障碍物是否在当前车辆行驶道路的前方，即在当前车辆前方是否有障碍物，若是当前车辆前方有障碍物，则输出礼让对向车辆的提醒信息。若是当前车辆前方没有障碍物，所述障碍物位于对向车辆前方时，检测对向车辆的行驶位置，所述行驶位置定义为通行区域，即将所述障碍物所在位置的范围定义为所述通行区域。此时，若所述对向车辆的行驶位置为所述障碍物所在位置附近，即不能会车的通行位置时，输出礼让对向来车的提醒信息。进一步的，根据检测到的对向来车的行驶位置，在确定所述对向车辆的行驶位置不为通行位置时，输出通行提醒信息，或者，无需输出通行提醒信息，驾驶员可根据当前的行驶状态自行控制车辆通行避免造成会车障碍。
本实施例中，检测车辆于当前行驶道路的路面信息，若是当前路面信息未能会车，则以行驶道路存在的障碍物提醒当前车辆的驾驶员安全行驶，以保证当前障碍行驶道路中的安全行驶操作。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车道会车辅助程序，所述车道会车辅助程序被处理器执行时实现如下操作：
在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；
在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；
根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束，所述会车提醒包括语音车辆位置调整提醒信息及会车位置影像显示。
进一步地，所述车道会车辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车；
在根据所述路面信息确认所述行车道路能够会车时，执行根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置的步骤。
进一步地，所述车道会车辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
在确认所述行车道路不能会车时，获取已记录的上一路段行车道路的路面信息；
根据所述上一路段行车道路的路面信息定位会车位置，并输出上一路段行车道路的会车位置提醒信息。
进一步地，所述车道会车辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
在确认所述行车道路不能会车时，确认当前车辆前方是否有障碍物；
若确认所述车辆前方有障碍物时，输出礼让对向来车的提醒信息。
进一步地，所述车道会车辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
若确认所述车辆前方没有障碍物，获取所述对向车辆的行驶位置以确认所述对向车辆是否处于通行区域；
在确认所述对向车辆未处于通行区域时，输出通行提醒信息；
在确认所述对向车辆位于通行区域时，输出礼让对向来车的提醒信息。
此外，本发明实施例还提出一种车道会车辅助***，所述车道会车辅助***在应用时实现如上所述的车道会车辅助方法实施例的内容。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、***或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、***或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、***或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例***可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的***。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车道会车辅助装置，其特征在于，所述车道会车辅助装置包括控制器及图像拍摄机构，所述图像拍摄机构包括多个摄像设备，所述摄像设备与所述控制器通信连接。
2.如权利要求1所述的车道会车辅助装置，其特征在于，所述摄像设备分别安装于车头以及车身两侧。
3.如权利要求1所述的车道会车辅助装置，其特征在于，还包括连接线，所述摄像图像拍摄机构通过所述连接线与所述控制器通信连接。
4.一种车道会车辅助方法，其特征在于，所述车道会车辅助方法应用于车道会车辅助装置，所述车道会车辅助方法在应用时包括以下步骤：
在当前行驶的行车道路检测到对向来车时，根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置；
在检测到当前车辆已移动至所述会车位置时，获取当前车辆与所述对向来车的会车状态；
根据所述会车状态输出会车提醒直至与所述对向来车会车结束，所述会车提醒包括语音车辆位置调整提醒信息及会车位置影像显示。
5.如权利要求4所述的车道会车辅助方法，其特征在于，所述车道会车辅助方法，还包括：
获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车；
在根据所述路面信息确认所述行车道路能够会车时，执行根据所述行车道路的路面信息定位与所述对向来车的会车位置的步骤。
6.如权利要求5所述的车道会车辅助方法，其特征在于，所述获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车的步骤之后，还包括：
在确认所述行车道路不能会车时，获取已记录的上一路段行车道路的路面信息；
根据所述上一路段行车道路的路面信息定位会车位置，并输出上一路段行车道路的会车位置提醒信息。
7.如权利要求5所述的车道会车辅助方法，其特征在于，所述获取所述行车道路的路面信息，根据所述路面信息确定所述行车道路是否能够会车的步骤之后，还包括：
在确认所述行车道路不能会车时，确认当前车辆前方是否有障碍物；
若确认所述车辆前方有障碍物，输出礼让对向来车的提醒信息。
8.如权利要求7所述的车道会车辅助方法，其特征在于，所述在确认所述行车道路不能会车时，确认当前车辆前方是否有障碍物的步骤之后，还包括：
若确认所述车辆前方没有障碍物，获取所述对向车辆的行驶位置以确认所述对向车辆是否处于通行区域；
在确认所述对向车辆未处于通行区域时，输出通行提醒信息；
在确认所述对向车辆位于通行区域时，输出礼让对向来车的提醒信息。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可以在所述处理器上运行的车道会车辅助程序，所述车道会车辅助程序被处理器执行时实现如权利要求4至8任一项所述的车道会车辅助***的步骤。
10.一种车道会车辅助***，其特征在于，所述车道会车辅助***包括控制模块及道路检测机构，所述道路检测机构包括一个或多个检测部件，其中，
所述控制模块与所述道路检测机构信号连接，以将检测到的道路信息传输至所述控制模块。
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