CN112327820A - 自动导引车agv的控制方法、装置、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种自动导引车AGV的控制方法、装置、***及存储介质。该方法包括：接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在第一时刻上报的第二位置；根据多个第一位置和第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，其中第二位置在第一停车区域内。上述控制方法可避免AGV对人员的碰撞，提高***的安全性。与现有方案相比，由于不需要给每一个AGV安装多个方位的避障传感器，降低了构建AGV***的成本。
Description
技术领域
本申请实施例涉及仓储避障技术领域，尤其涉及一种自动导引车AGV的控制方法、装置、***及存储介质。
背景技术
自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址***的无人驾驶自动化搬运车辆。其***技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化***的重要设备和技术。
目前AGV的自主导航技术发展成熟，AGV可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务。在仓储管理过程中，工作人员有时需要进入AGV的工作区域，为了防止运行的AGV碰撞到入场的工作人员，目前最常用的技术是在AGV上安装避障传感器，当识别到有障碍物时，AGV自主停车。
为了提升AGV避障效果，需要在AGV车身的多个方位安装避障传感器，对于需要大量AGV运行的仓库而言，构建AGV***的成本很高。
发明内容
本申请实施例提供一种自动导引车AGV的控制方法、装置、***及存储介质，避免AGV对人员的碰撞，提高***的安全性。
第一方面，本申请实施例提供一种AGV的控制方法，包括：
接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；
根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，包括：
根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域内的第一AGV；
向所述第一AGV发送停车指令。
可选地，所述预设距离大于或等于所述AGV的最大停车距离与所述移动终端定位误差值之和。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，所述第二AGV位于所述第一停车区域之外的预设范围内，且所述第二AGV的预设运行路线经过所述第一停车区域。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，包括：
根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域之外预设范围内的第三AGV，从所述第三AGV中筛选出预设运行路径经过所述第一停车区域的第二AGV；
对所述第二AGV的运行路径进行重新规划，向所述第二AGV发送新的路径控制指令。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
接收仓库在线的多个AGV在第二时刻上报的多个第三位置，以及所述移动终端在所述第二时刻上报的第四位置；
根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制位于第二停车区域内的第四AGV停车，所述第四位置在所述第二停车区域内。
可选地，所述第二停车区域包括与所述第一停车区域不重叠的第一子区域。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制第四AGV停车，包括：
根据所述第四位置确定仓库中以所述第四位置为中心、所述预设距离为半径的第二停车区域；
根据所述第二停车区域、所述第一停车区域以及所述多个第三位置，确定当前位于所述第一子区域的第四AGV；
向所述第四AGV发送停车指令。
可选地，所述第一停车区域包括与所述第二停车区域不重叠的第二子区域。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
控制当前位于所述第二子区域的第五AGV启动。
在一种可能的实施方式中，若在预设时间段内未接收到所述移动终端上报的位置更新，所述方法还包括：
向所有在线AGV发送停车指令。
第二方面，本申请实施例提供一种AGV的控制装置，包括：
接收模块，用于接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；
处理模块，用于根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块，具体用于根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域内的第一AGV；
所述装置还包括：发送模块，用于向所述第一AGV发送停车指令。
所述预设距离大于或等于所述AGV的最大停车距离与所述移动终端定位误差值之和。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块，还用于：
根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，所述第二AGV位于所述第一停车区域之外的预设范围内，且所述第二AGV的预设运行路线经过所述第一停车区域。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块，具体用于：
根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域之外预设范围内的第三AGV，从所述第三AGV中筛选出预设运行路径经过所述第一停车区域的第二AGV；
对所述第二AGV的运行路径进行重新规划；
发送模块，还用于向所述第二AGV发送新的路径控制指令。
在一种可能的实施方式中，所述接收模块，还用于接收仓库在线的多个AGV在第二时刻上报的多个第三位置，以及所述移动终端在所述第二时刻上报的第四位置；
所述处理模块，还用于根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制位于第二停车区域内的第四AGV停车，所述第四位置在所述第二停车区域内。
可选地，所述第二停车区域包括与所述第一停车区域不重叠的第一子区域。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块，具体用于：
根据所述第四位置确定仓库中以所述第四位置为中心、所述预设距离为半径的第二停车区域；
根据所述第二停车区域、所述第一停车区域以及所述多个第三位置，确定当前位于所述第一子区域的第四AGV；
所述发送模块，还用于向所述第四AGV发送停车指令。
可选地，所述第一停车区域包括与所述第二停车区域不重叠的第二子区域。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块，还用于控制当前位于所述第二子区域的第五AGV启动。
在一种可能的实施方式中，若在预设时间段内未接收到所述移动终端上报的位置更新，所述发送模块，还用于向所有在线AGV发送停车指令。
第三方面，本申请实施例提供一种AGV的控制装置，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制装置能够执行第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种AGC的控制***，包括：AGV的控制装置、仓库在线的多个AGV以及进入仓库的用户持有的移动终端，所述AGV控制装置分别与所述多个AGV、所述移动终端通信连接；
其中，所述控制装置用于执行如第一方面中任一项所述的方法，控制所述多个AGV停车或启动。
在一种可能的实施方式中，所述控制***还包括：
至少三个定位发射器，所述定位发射器用于发射广播信号，所述移动终端用于接收所述至少三个定位发射器发射的广播信号，根据所述广播信号确定所述移动终端的实时位置，并将所述实时位置上报至所述AGV的控制装置。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例提供一种自动导引车AGV的控制方法、装置、***及存储介质。该方法包括：接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在第一时刻上报的第二位置；根据多个第一位置和第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，其中第二位置在第一停车区域内。上述控制方法可避免AGV对人员的碰撞，提高***的安全性。与现有方案相比，由于不需要给每一个AGV安装多个方位的避障传感器，降低了构建AGV***的成本。
附图说明
图1a为本申请实施例提供的一种AGV***的架构示意图；
图1b为本申请实施例提供的一种AGV***的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的第一时刻的仓库俯视图；
图4为本申请实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的第一时刻的仓库俯视图；
图6为本申请实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的连续两个时刻的停车区域的示意图；
图8为本申请实施例提供的连续两个时刻的仓库俯视图；
图9为本申请实施例提供的一种AGV的控制装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种AGV的控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前电商仓库已使用AGV进行货物搬运，自动化程度高。然而，由于AGV故障或者仓库其他管理需求，工作人员有时需要进入AGV工作区域，为了防止AGV碰撞工作人员，通常在AGV上安装避障传感器，该避障传感器用于识别AGV附近的障碍物，障碍物包括工作人员以及其他AGV。通常情况下，在AGV的前方安装避障传感器，由于识别范围有限，避障效果不佳。为了增强AGV的识别能力，可以在AGV的多个方位上安装避障传感器，该方案适用于AGV数量较少的场景。然而，对于需要大量AGV运行的仓库而言，采用上述方案的成本很高。
为了解决上述问题，本申请实施例提供一种AGV的控制方法，该方法可应用于AGV***的控制平台，该平台基于多个AGV以及工作人员持有的定位装置上报的位置信息，控制工作人员所在位置附近的预设范围内的AGV停车。上述方案可有效防止AGV对进入仓库的工作人员的碰撞，提高整个***的安全性。需要说明的是，上述方案适用于大、中、小型仓库，平台控制的各AGV上只需安装一个低精度低成本的避障传感器(用于辅助检测障碍物或人)即可，大幅降低构建AGV***的成本。
首先结合附图1a、附图1b对本申请实施例提供的AGV控制方法的***架构进行详细介绍。
图1a为本申请实施例提供的一种AGV***的架构示意图，如图1a所示，本实施例提供的AGV***100包括控制平台110、多个AGV120以及进入仓库的用户持有的移动终端130。控制平台110分别与多个AGV120、移动终端130通信连接。
基于图1a所示的***架构，控制平台110在同一时刻接收多个AGV120以及移动终端130上报的实时位置，移动终端上报的实时位置即为工作人员在仓库中的实时位置，控制平台110基于多个AGV120以及移动终端130上报的实时位置，确定与工作人员距离小于预设安全距离的一部分AGV，控制这部分AGV停车，防止AGV运行过程中碰撞到工作人员。其中，AGV120可通过识别仓库地面上的铺设的二维码来确定自身位置，并实时向控制平台110上报位置。移动终端130可采用任意一种室内定位技术确定自身位置，对此本申请实施例不作任何限制。
图1b为本申请实施例提供的一种AGV***的架构示意图，如图1b所示，本实施例提供的AGV***100包括控制平台110、多个AGV120、进入仓库的用户持有的移动终端130、定位发射器140。控制平台110分别与多个AGV120、移动终端130通信连接。在仓库布置至少3个定位发射器140，各定位发射器140在仓库的位置固定不变，定位发射器140通过固定的功率发射信号。在实际应用中，可根据仓库的大小设置更多的定位发射器，实现发射信号的全覆盖。
基于图1b所示的***架构，移动终端130通过接收各个定位发射器140发射的广播信号，确定移动终端130到各个定位发射器140的距离，再通过空间坐标计算得到移动终端130在仓库中的实时位置。可选地，移动终端130可采用多种方法计算与各个定位发射器140的距离，例如接收信号强度(received signal strength indication,RSSI)测距定位法或者时间到达法等。控制平台110在同一时刻接收多个AGV120以及移动终端130上报的实时位置，移动终端上报的实时位置即为工作人员在仓库中的实时位置，控制平台110基于多个AGV120以及移动终端130上报的实时位置，确定与工作人员距离小于预设安全距离的一部分AGV，控制这部分AGV停车，防止AGV运行过程中碰撞到工作人员。
在一些实施例中，控制平台110可通过路由器交换机连接无线接入点AP，控制平台110可通过wifi与多个AGV120进行通信，AGV120接收并执行控制平台110发送的各种指令，进行各种动作处理，例如启动、停车、加减速等。
本申请实施例对移动终端的类型不作任何限制，只要具备定位功能即可，例如移动终端130可以是智能手机、IPAD、手提电脑、可穿戴设备(例如智能手表、手环、眼镜)等。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本申请实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图，如图2所示，本实施例提供的控制方法包括如下步骤：
步骤210、接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在第一时刻上报的第二位置。
步骤220、根据多个第一位置和第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车。
其中，第二位置在第一停车区域内。在一种可能的实施方式中，第二位置作为第一停车区域的中心位置，第一停车区域可以是以第二位置为中心、预设距离为半径的圆形区域，也可以是以第二位置为中心的方形区域，还可以是其他形状的区域，对此本申请实施例不作任何限制。
在一种可能的实施方式中，步骤220具体包括如下步骤：根据第二位置确定仓库中以第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域。再根据第一停车区域和多个第一位置，确定当前位于第一停车区域内的第一AGV。最后向第一AGV发送停车指令。
本实施例中的预设距离可根据经验值设定，还可以采用如下方式设定：
预设距离大于或等于AGV的最大停车距离与移动终端定位误差值之和。其中，AGV的最大停车距离是指AGV在接收到停车指令到最终停车AGV的行驶距离。例如，AGV的最大停车距离为5m，移动终端定位误差值为0.5m，预设距离大于或等于5.5m，为了防止AGV碰撞到工作人员，可以将预设距离扩大，例如设置为8m，即第一停车区域为以第二位置为中心，8m为半径的区域。
图3为本申请实施例提供的第一时刻的仓库俯视图，如图3所示，在第一时刻，控制平台接收到用户持有的移动终端上报的第二位置310，以第二位置310为中心、预设距离r1为半径的第一停车区域320内有两台在线运行的AGV，分别为AGV331和AGV332，控制平台向这两台AGV发送停车指令。
本实施例提供的AGV的控制方法，通过用户持有的移动终端上报的位置获取进入仓库人员的实时位置，根据该位置控制该位置附近预设范围内的AGV停车，避免AGV对人员的碰撞，提高***的安全性。与现有方案相比，由于不需要给每一个AGV安装多个方位的避障传感器，大幅降低构建AGV***的成本。
图4为本申请实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的控制方法包括如下步骤：
步骤410、接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置以及进入仓库的用户持有的移动终端在第一时刻上报的第二位置。
步骤420、根据多个第一位置和第二位置，控制仓库中第二AGV避开第一停车区域。
其中，第二AGV位于第一停车区域之外的预设范围内，且第二AGV的预设运行路线经过第一停车区域。第一停车区域同上述实施例，此处不再赘述。
在一种可能的实施方式中，第一停车区域设定为以第二位置为中心、预设距离为半径的圆形区域。步骤420，具体包括以下步骤：
根据第二位置确定仓库中以第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域。再根据第一停车区域和多个第一位置，确定当前位于第一停车区域之外预设范围内的第三AGV。然后从第三AGV中筛选出预设运行路径经过第一停车区域的第二AGV。最后对第二AGV的运行路径进行重新规划，向第二AGV发送新的路径控制指令。
上述示例中考虑到第一停车区域之外预设范围内的部分第三AGV有可能不会经过第一停车区域，那么就无需对这些AGC进行重新路径规划。为了避免不必要的路径调整，控制平台需要对第三AGV作进一步筛选，最终得到需要重新规划路径的第二AGV，控制平台只需要对第二AGV重新规划路径，控制即将进入第一停车区域的第二AGC绕开第一停车区域。需要说明的是，本实施例中的第一停车区域在一定时间段内不会发生变化。
图5为本申请实施例提供的第一时刻的仓库俯视图，如图5所示，在第一时刻，控制平台接收到用户持有的移动终端上报的第二位置310，以第二位置310为中心、预设距离r1为半径的第一停车区域320内有两台在线运行的AGV，分别为AGV331和AGV332，控制平台向这两台AGV发送停车指令。除此之外，在以第二位置310为中心，半径分别为r1和r2的两个圆环组成的环形区域内，有三台在线运行的AGV，分别为AGV333、AGV334、AGV335。控制平台根据这三台AGV的预设运行路径，可以确定其中两台AGV，分别为AGV333以及AGV334的预设运行路径会经过第一停车区域320，为了提高在线AGV的运行效率，控制平台可以调度即将进入第一停车区域320的AGV333以及AGV334，对这两台AGV进行重新的路径规划，使其绕开第一停车区域320。由于环形区域内的AGV335不会经过第一停车区域320，控制平台无需对该AGV进行指令控制。
本实施例提供的AGV的控制方法，通过用户持有的移动终端上报的位置获取进入仓库人员的实时位置，根据该位置控制该位置附近预设范围内的AGV停车，除此之外，还可以对预设范围之外的一定范围内的AGV的运行路径进行适当调整，使得即将进入预设范围的AGV绕行，避免更多AGV停车，提高***在线AGV的运行效率。
图6为本申请实施例提供的一种AGV的控制方法的流程图。在图2所示实施例的基础上，如图6所示，本实施例提供的控制方法还包括：
步骤510、接收仓库在线的多个AGV在第二时刻上报的多个第三位置，以及移动终端在第二时刻上报的第四位置。
在本申请实施例中，第二时刻为与第一时刻连续的下一时刻。AGV以及移动终端可基于相同的上报周期，向控制平台上报位置，例如每隔2s上报一次位置。其中，上报周期为第二时刻与第一时刻的时间差。
步骤520、根据多个第三位置和第四位置，控制位于第二停车区域内的第四AGV停车。
其中，第四位置在第二停车区域内。
与图2实施例中的第一停车区域类似，在一种可能的实施方式中，第四位置作为第二停车区域的中心位置，第二停车区域可以是以第四位置为中心、预设距离为半径的圆形区域，也可以是以第四位置为中心的方形区域，还可以是其他形状的区域，对此本申请实施例不作任何限制。
第一时刻与第二时刻为连续的两个时刻，第一时刻对应第一停车区域，第二时刻对应第二停车区域，第一停车区域与第二停车区域存在两种位置关系：相互独立，或者，部分区域重叠。
在一种可能的情况下，第一停车区域与第二停车区域相互独立。
步骤520，具体包括如下步骤：根据第四位置确定仓库中以第四位置为中心、预设距离为半径的第二停车区域，再根据第二停车区域以及多个第三位置，确定当前位于第二停车区域的第四AGV，最后向第四AGV发送停车指令。
在一种可能的情况下，第一停车区域与第二停车区域存在部分区域重叠。其中，第二停车区域包括与第一停车区域不重叠的第一子区域，第一停车区域包括与第二停车区域不重叠的第二子区域，第二停车区域与第一停车区域均包括第三子区域，第三子区域为重叠区域。
步骤520，具体包括如下步骤：根据第四位置确定仓库中以第四位置为中心、预设距离为半径的第二停车区域，再根据第二停车区域、第一停车区域以及多个第三位置，确定当前位于第一子区域的第四AGV，最后向第四AGV发送停车指令。
图7为本申请实施例提供的连续两个时刻的停车区域的示意图，如图7所示，第一时刻对应第一停车区域320，第二时刻对应第二停车区域350。第二停车区域350包括与第一停车区域320不重叠的区域C(即第一子区域)，以及与第一停车区域320重叠的区域B(即第三子区域)。第一停车区域320包括与第二停车区域350不重叠的区域A(即第二子区域)，以及与第二停车区域350重叠的区域B。
图8为本申请实施例提供的连续两个时刻的仓库俯视图，如图8所示，在第一时刻，控制平台接收到用户持有的移动终端上报的第二位置310，以第二位置310为中心，预设距离r1为半径的第一停车区域320内有两台在线运行的AGV，分别为AGV331和AGV332，控制平台向这两台AGV发送停车指令。在第二时刻，控制平台接收到移动终端上报的第四位置340，以第四位置340为中心、预设距离r1为半径的第二停车区域350内有三台AGV，分别为AGV332、AGV361、AGV362。由于上一时刻控制平台已经向AGV332发送停车指令，因此控制平台可以仅向AGV361和AGV362发送停车指令，减小控制平台的信令消耗。
可选地，在一些实施例中，控制方法还可以包括如下步骤：
控制当前位于第二子区域的第五AGV启动。该示例实现对上一时刻停止的AGV的动态调度，若已停止的AGV不在当前停车区域，控制平台可控制其重新运行，提高***在线AGV的运行效率。
如图8所示，在第一停车区域320中与第二停车区域350不重叠的第二子区域内有一台AGV331，由于AGV331不在当前的第二停车区域350(即更新后的停车区域)内，因此控制平台可以向AGV331发送启动指令。
可选地，在一些实施例中，控制平台在控制当前位于第二子区域的第五AGV运行之前，还可以包括如下步骤：
确定位于第二子区域的第五AGV的预设运行路径是否经过当前的第二停车区域。具体的，若第五AGV不经过第二停车区域，向第五AGV发送启动指令。若经过第二停车区域，可以对第五AGV的运行路径进行重新规划，向第五AGV发送新的路径控制指令。
上述示例实现对已停止AGV的动态调度，基于已停止AGV与当前停车区域的位置关系，控制其继续运行，或按照新的路径控制指令运行，提高***在线AGV的运行效率。
本实施例提供的AGV的控制方法，通过对连续两个时刻的停车区域的位置分析，根据停车区域的变化，动态调整新旧停车区域中的各个AGV的动作。如果新旧停车区域没有重叠区域，则控制位于新的停车区域内的AGV停车，控制旧的停车区域内的AGV重新启动。如果新旧停车区域存在重叠区域，则控制除重叠区域之外的新的停车区域内的AGV停车，控制除重叠区域之外的旧的停车区域内的AGV重新启动。上述方案实现对AGV的动态调度，提高***在线AGV的运行效率。
可选地，在上述各实施例的基础上，若在预设时间段内未接收到移动终端上报的位置更新，控制方法还包括：
向所有在线AGV发送停车指令。
上述示例中，控制平台如果长时间未接收到移动终端的信号，则可以确定移动终端出现故障，为了防止事故发生，控制平台将启动应急响应，控制仓库在线的所有AGV停车，以保证人员的安全。
图9为本申请实施例提供的一种AGV的控制装置的结构示意图。如图9所示，本实施例提供的AGV的控制装置600，包括：
接收模块610，用于接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；
处理模块620，用于根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。
在一种可能的实施方式中，处理模块620，具体用于：
根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域内的第一AGV；
发送模块630，用于向所述第一AGV发送停车指令。
可选地，所述预设距离大于或等于所述AGV的最大停车距离与所述移动终端定位误差值之和。
在一种可能的实施方式中，处理模块620，还用于：
根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，所述第二AGV位于所述第一停车区域之外的预设范围内，且所述第二AGV的预设运行路线经过所述第一停车区域。
在一种可能的实施方式中，处理模块620，具体用于：
根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域之外预设范围内的第三AGV，从所述第三AGV中筛选出预设运行路径经过所述第一停车区域的第二AGV；
对所述第二AGV的运行路径进行重新规划；
发送模块630，还用于向所述第二AGV发送新的路径控制指令。
在一种可能的实施方式中，接收模块610，还用于：
接收仓库在线的多个AGV在第二时刻上报的多个第三位置，以及所述移动终端在所述第二时刻上报的第四位置；
处理模块620，还用于根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制位于第二停车区域内的第四AGV停车，所述第四位置在所述第二停车区域内。
可选地，所述第二停车区域包括与所述第一停车区域不重叠的第一子区域。
在一种可能的实施方式中，处理模块620，具体用于：
根据所述第四位置确定仓库中以所述第四位置为中心、所述预设距离为半径的第二停车区域；
根据所述第二停车区域、所述第一停车区域以及所述多个第三位置，确定当前位于所述第一子区域的第四AGV；
发送模块，具体用于向所述第四AGV发送停车指令。
可选地，所述第一停车区域包括与所述第二停车区域不重叠的第二子区域。
在一种可能的实施方式中，处理模块620，还用于控制当前位于所述第二子区域的第五AGV启动。
在一种可能的实施方式中，若在预设时间段内未接收到所述移动终端上报的位置更新，发送模块630，还用于向所有在线AGV发送停车指令。
本申请实施例提供的AGV的控制装置，用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
图10为本申请实施例提供的一种AGV的控制装置的硬件结构示意图。如图10所示，本实施例提供的AGV的控制装置700，包括：
至少一个处理器710(图7中仅示出了一个处理器)；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器720；其中，
所述存储器720存储有可被所述至少一个处理器710执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器710执行，以使控制装置700能够执行前述任一方法实施例中的技术方案。
可选的，存储器720既可以是独立的，也可以跟处理器710集成在一起。
当存储器720是独立于处理器710之外的器件时，控制装置700还包括：总线730，用于连接存储器720和处理器710。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现前述任一方法实施例中的技术方案。
本申请实施例还提供了一种芯片，包括：处理模块与通信接口，该处理模块能执行前述任一方法实施例中的技术方案。
进一步地，该芯片还包括存储模块(如，存储器)，存储模块用于存储指令，处理模块用于执行存储模块存储的指令，并且对存储模块中存储的指令的执行使得处理模块执行前述任一方法实施例中的技术方案。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于控制装置中。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (14)
1.一种自动导引车AGV的控制方法，其特征在于，包括：
接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；
根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，包括：
根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域内的第一AGV；
向所述第一AGV发送停车指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离大于或等于所述AGV的最大停车距离与所述移动终端定位误差值之和。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，所述第二AGV位于所述第一停车区域之外的预设范围内，且所述第二AGV的预设运行路线经过所述第一停车区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，包括：
根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；
根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域之外预设范围内的第三AGV，从所述第三AGV中筛选出预设运行路径经过所述第一停车区域的第二AGV；
对所述第二AGV的运行路径进行重新规划，向所述第二AGV发送新的路径控制指令。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收仓库在线的多个AGV在第二时刻上报的多个第三位置，以及所述移动终端在所述第二时刻上报的第四位置；
根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制位于第二停车区域内的第四AGV停车，所述第四位置在所述第二停车区域内。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二停车区域包括与所述第一停车区域不重叠的第一子区域；所述根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制第四AGV停车，包括：
根据所述第四位置确定仓库中以所述第四位置为中心、所述预设距离为半径的第二停车区域；
根据所述第二停车区域、所述第一停车区域以及所述多个第三位置，确定当前位于所述第一子区域的第四AGV；
向所述第四AGV发送停车指令。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一停车区域包括与所述第二停车区域不重叠的第二子区域，所述方法还包括：
控制当前位于所述第二子区域的第五AGV启动。
9.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，若在预设时间段内未接收到所述移动终端上报的位置更新，所述方法还包括：
向所有在线AGV发送停车指令。
10.一种AGV的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；
处理模块，用于根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。
11.一种AGV的控制装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制装置能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
12.一种AGC的控制***，其特征在于，包括：AGV的控制装置、仓库在线的多个AGV以及进入仓库的用户持有的移动终端，所述AGV控制装置分别与所述多个AGV、所述移动终端通信连接；
其中，所述控制装置用于执行如权利要求1-9中任一项所述的方法，控制所述多个AGV停车或启动。
13.根据权利要求12所述的控制***，其特征在于，所述控制***还包括：至少三个定位发射器，所述定位发射器用于发射广播信号，所述移动终端用于接收所述至少三个定位发射器发射的广播信号，根据所述广播信号确定所述移动终端的实时位置，并将所述实时位置上报至所述AGV的控制装置。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
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| CN202010536360.9A CN112327820A (zh) | 2020-06-12 | 2020-06-12 | 自动导引车agv的控制方法、装置、***及存储介质 |
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