CN114454185A

CN114454185A - 一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

Info

Publication number: CN114454185A
Application number: CN202210027295.6A
Authority: CN
Inventors: 郭双; 万永辉; 唐旋来
Original assignee: Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2022-01-11
Filing date: 2022-01-11
Publication date: 2022-05-10

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：若机器人触发调度，判断机器人能否前往固定停靠位置；若否，则控制机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人无法前往固定停靠位置，降低机器人调度的成功率，影响机器人任务执行的问题，实现提高机器人调度的成功率和机器人的工作效率的效果。

Description

一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率。

机器人在移动过程中可能由于遇到障碍物等原因需要进行调度，现有技术中通常控制机器人移动至固定停靠位置，然而由于移动路径拥挤或固定停靠位置被占用等原因，机器人无法前往固定停靠位置，降低机器人调度的成功率，影响机器人任务的执行。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高机器人调度的成功率和机器人的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

若机器人触发调度，判断所述机器人能否前往固定停靠位置；

若否，则控制所述机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

位置前往判断模块，用于若机器人触发调度，判断所述机器人能否前往固定停靠位置；

调度提示模块，用于若所述位置前往判断模块判断为否，则控制所述机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人控制方法。

本发明实施例通过若机器人触发调度，判断机器人能否前往固定停靠位置；若否，则控制机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。解决机器人无法前往固定停靠位置，降低机器人调度的成功率，影响机器人任务执行的问题，实现提高机器人调度的成功率和机器人的工作效率的效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图，本实施例可适用于调度机器人以及控制机器人进行调度提示的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的机器人控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的机器人控制方法，包括：

步骤110、若机器人触发调度，判断所述机器人能否前往固定停靠位置。

其中，机器人触发调度的情况可能为触发调度事件，调度事件为需要对机器人进行调度以解决的事件，示例性的，调度事件可以为机器人即将与另一机器人的移动路径产生冲突，需要进行主动避让；触发调度的条件为调度事件满足预设条件，示例性的，机器人与待避让机器人间隔的距离小于预设距离等，本实施例对此不进行限制。

当机器人触发调度，判断机器人能否前往固定停靠位置，其中，固定停靠位置为预设的，当触发调度时机器人前往并进行暂时停留的位置。

判断机器人能否前往固定停靠位置，可以为检测机器人的当前位置与固定停靠位置之间是否满足可通行条件，例如是否存在无法绕行的障碍物或道路宽度是否可支持机器人通行等；或检测固定停靠位置是否被占用等。若不满足可通行条件和/或固定停靠位置处于占用状态，则机器人无法前往固定停靠位置。

示例性的，当机器人A与机器人B相对而行时，调度指令为机器人A先通行，则触发机器人B的调度，指示机器人B由当前位置移动至固定停靠位置1，然而由于道路拥挤，例如通道过窄，导致机器人B无法前往固定停靠位置1。

步骤120、若否，则控制所述机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。

其中，临时规划路径为临时规划的从当前位置至临时停靠位置的路径，临时停靠位置可以根据当前位置与预设范围内的空闲位置计算得到，例如为较大的交叉路口、空旷区域等，即计算出的临时停靠位置与当前位置距离较近且机器人移动至该临时停靠位置后可完成调度对应的事件。

示例性的，当机器人A与机器人B相对而行时，调度指令为机器人A先通行，触发机器人B的调度，即调度对应的事件为使得机器人A先通行，然而由于机器人B无法前往固定停靠位置，则确定临时停靠位置为机器人A与机器人B之间的空闲十字路口，以使机器人B前往该临时停靠位置后，机器人A继续通行。

控制机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并在前往过程中或到达临时停靠位置后进行临时调度提示，其中临时调度提示用于向机器人周围的对象提示机器人当前处于调度状态，可以为语音提示、页面展示提示等，例如在从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置的过程中播放“正在前往临时停靠位置”的语音。

本实施例中，可选的，所述进行临时调度提示，包括以下至少之一：

若所述机器人处于调度行进状态中，则进行调度行进状态提示；

若所述机器人处于被遮挡状态中，则进行遮挡提示；

若所述机器人处于停靠状态中，则进行临时停靠提示。

其中，调度行进状态为机器人被调度从当前位置移动前往临时停靠位置的状态；若处于调度行进状态中，则进行调度行进状态提示，用于告知周围对象机器人当前处于调度状态。提示方式可以为语音提示、页面展示提示等，例如在机器人的显示页面中展示“前往临时停靠位置”，以表征机器人正处于调度状态。从而及时告知周围对象机器人当前所处状态，使得用户及时进行避让，也可避免用户误以为机器人故障或任务执行错误等对机器人进行误操作，改善用户体验，并且提高机器人的调度效率。还可以将机器人计划前往的临时停靠位置及前往的路径以图标的形式显示在机器人显示页面的第一区域所显示的局部地图中，用以提示用户机器人的行走路线。还可以将触发调度事件及对应的机器人ID显示在机器人显示页面的第二区域，用以辅助用户判断是否需要根据当前场景的情况结束本次调度。例如，当服务人员充足时，服务人员看到触发调度事件是两台机器人行驶路径冲突，且显示页面的临时停靠位置及路线过远，则可以手动结束本次调度，由人工完成前往临时停靠位置的机器人上的菜品的配送。

被遮挡状态为机器人从当前位置移动前往临时停靠位置的过程中被遮挡时的状态；若机器人处于被遮挡状态中，则进行遮挡提示，用于告知周围对象机器人当前被遮挡。提示方式可以为语音提示、页面展示提示等，例如语音提示“正在前往临时停靠位置，请让一让”，并可以辅助进行灯光提示，以吸引用户注意力，避免用户无意遮挡机器人，以及用户误以为机器人故障或任务执行错误等对机器人进行误操作，改善用户体验，并且提高机器人的调度效率。

停靠状态为机器人到达临时停靠位置进行暂时停靠时的状态，若机器人处于停靠状态中，则进行临时停靠提示，用于告知周围对象机器人处于临时停靠位置的原因。提示方式可以为语音提示、页面展示提示等，例如在机器人的显示页面中展示临时停靠提示语，如“临时停靠位置停靠中”。若检测到有人靠近，还可进行临时停靠语音提示，如“临时停靠一下，等会就走啦”。从而及时告知周围对象机器人当前所处状态，避免用户误以为机器人任务执行位置错误对机器人进行误操作，改善用户体验。

本实施例中，可选的，还包括：

获取并记录对应于所述临时停靠位置的拒绝指令；

根据所述拒绝指令的发生频率确定是否将所述临时停靠位置所在区域更新为临时停靠的禁选区域。

其中，拒绝指令用于使得机器人停止前往临时停靠位置，或结束在临时停靠位置的停靠，可以由用户通过远程应用发出，也可通过直接对机器人的屏幕按键进行选择发出，本实施例对此不进行限制。示例性的，若机器人位于临时停靠位置或前往临时停靠位置的路程中，用户可通过操作机器人界面发出“拒绝在此处临时停靠”或者“去往xxx地点接收任务”等拒绝指令，此时记录该拒绝指令操作指令。

可以根据拒绝指令在预设时间间隔内的发生频率确定是否将临时停靠位置所在区域更新为临时停靠的禁选区域，其中临时停靠的禁选区域在下次触发调度时无法作为确定临时停靠位置的候选区域。

通过根据拒绝指令的发生频率确定是否将临时停靠位置所在区域更新为临时停靠的禁选区域，避免机器人从临时停靠位置所在区域确定下一临时停靠位置时，使得用户再次发出拒绝指令，从而提高临时停靠位置确定的准确性，提高调度效率，改善用户体验。

本实施例所提供的技术方案，通过若机器人触发调度，且机器人无法前往固定停靠位置时，控制机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。解决机器人无法前往固定停靠位置，降低机器人调度的成功率，影响机器人任务执行的问题，达到了提高机器人调度的成功率和机器人的工作效率的效果。

通过进行临时调度提示，及时且清楚直观地反映机器人的状态，使调度场景更加完善，解决由于临时停靠位置为临时确定的位置，若用户不了解机器人目前所处状态，容易误判机器人故障或任务执行错误等，导致不必要的人为干涉调度，进而影响调度效率和任务执行效率的问题；达到改善用户体验，提高调度效率和机器人的工作效率的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图，本技术方案是针对机器人调度状态结束后的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，判断调度状态是否结束；

若结束，则根据当前是否存在待执行任务确定所述机器人的移动路径；

根据所述移动路径控制机器人移动。具体的，机器人控制方法的流程图如图2所示：

步骤210、若机器人触发调度，判断所述机器人能否前往固定停靠位置。

步骤220、若否，则控制所述机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。

步骤230、判断调度状态是否结束。

可以根据调度事件是否完成确定调度状态是否结束，若完成则调度状态结束。示例性的，若机器人A的调度事件为机器人A即将与机器人B的移动路径产生冲突，机器人A需要进行主动避让，则当机器人B通过路径冲突位置后，调度事件完成，此时机器人A的调度状态结束。

步骤240、若结束，则根据当前是否存在待执行任务确定所述机器人的移动路径。

其中，待执行任务可以为机器人在触发调度前正在执行的任务，也可以为触发调度后被分配的任务，例如为送餐任务等，本实施例对此不进行限制。

若存在待执行任务，则可以根据临时停靠位置以及待执行任务对应的任务目标位置规划路径，将规划后的路径确定为机器人的移动路径。

若不存在待执行任务，则可响应于用户发出的移动指令确定后续移动路径，示例性的，移动指令用于要求机器人移动至指定位置。其中移动指令可以为用户通过远程应用发出，也可通过直接对机器人的屏幕按键进行选择发出，本实施例对此不进行限制。

本实施例中，可选的，根据当前是否存在待执行任务确定所述机器人的移动路径，包括：

若存在所述待执行任务，则根据所述临时规划路径和所述待执行任务的任务规划路径确定所述移动路径。

若存在待执行任务，则确定移动路径为临时规划路径与待执行任务的任务规划路径结合，即机器人可以根据临时规划路径由临时停靠位置返回至触发调度时的当前位置，再从当前位置按照已预先规划的待执行任务对应的任务规划路径继续移动。

通过在存在待执行任务时，根据已获得的临时规划路径和任务规划路径确定移动路径，避免重新进行由临时停靠位置至任务目标位置的路径规划，节约算力和计算时间，提高任务执行效率。

若不存在所述待执行任务，则判断所述机器人的预设起始位置的当前状态是否为可使用状态；

若否，则在所述临时停靠位置停留，且每间隔预设时间获取并判断所述当前状态；

若是，则所述移动路径包括从所述临时停靠位置至所述预设起始位置。

若不存在待执行任务，则判断机器人的预设起始位置的当前状态是否为可使用状态，其中，预设起始位置可以为机器人等待任务分配时所在的预设固定位置，例如为出餐口等。

判断预设起始位置的当前状态是否为可使用状态可以为判断预设起始位置是否被占用，或判断从临时停靠位置到达预设起始位置的路径是否可通行。

若当前状态为不可使用，即预设起始位置被占用，或从临时停靠位置到达预设起始位置的路径无法通行等，则在临时停靠位置停留，且每间隔预设时间获取当前状态并判断当前状态是否为可使用状态。

若当前状态为可使用，即预设起始位置未被占用，且从临时停靠位置到达预设起始位置的路径可通行等，则将临时停靠位置作为出发位置，将预设初始位置作为到达位置，规划路径，将规划后的路径确定为机器人的移动路径。

通过在不存在待执行任务时，判断机器人的预设起始位置的当前状态是否为可使用状态，确定机器人的移动路径，从而使得机器人可正确且及时地回归预设起始位置，以在预设起始位置等候执行后续任务，提高机器人的工作效率。

步骤250、根据所述移动路径控制机器人移动。

确定移动路径后，控制机器人由临时停靠位置出发按照移动路径移动。

本实施例中，可选的，还包括：

当所述机器人处于所述临时停靠位置，若所述机器人存在待执行任务，且获取到路线重新规划指令，则规划从所述临时停靠位置至所述待执行任务对应的目标位置的目标移动路径；

若所述目标移动路径规划成功，则控制所述机器人根据所述目标移动路径从所述临时停靠位置移动至所述目标位置。

路线重新规划指令可以由用户通过远程应用发出，也可通过直接对机器人的屏幕按键进行选择发出，本实施例对此不进行限制，示例性的，若机器人处于临时停靠位置，即处于调度状态时，且机器人当前存在待执行任务，机器人的预设界面中可显示路径重新规划选择按键，若用户点击确定则发出路线重新规划指令，此时规划从临时停靠位置至待执行任务对应的目标位置的目标移动路径。

若目标移动路径规划成功，则控制机器人根据目标移动路径从临时停靠位置移动至目标位置，以执行任务。

若目标移动路径规划失败，机器人可在临时停靠位置等待直到调度状态结束，其中确定规划失败的条件可以为规划的道路无法通行，或目标移动路径的长度大于已有规划路径超过设定阈值等，本实施例对此不进行限制。已有规划路径可以是指机器人从临时停靠位置返回触发调度时的当前位置，并从该当前位置到达待执行任务的目标位置的路径之和。差值如超过设定阈值，例如10m，则机器人目标移动路径规划为失败，避免机器人过度绕行。

在机器人处于调度状态中且存在待执行任务时，若获取路线重新规划指令，则规划从临时停靠位置至所目标位置的目标移动路径，若规划成功，则控制机器人根据目标移动路径从临时停靠位置移动至目标位置，以避免在临时停靠位置等待时间过久导致耽误任务的执行，从而提高任务的执行效率。

本发明实施例通过在调度状态结束时，根据当前是否存在待执行任务确定机器人的移动路径，并根据移动路径控制机器人移动，避免机器人长时间占用临时停靠位置，以及避免机器人由于临时调度导致无法完成待执行任务，提高机器人的工作效率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人控制方法的流程图，本技术方案是针对临时停靠位置的处理过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，记录所述临时停靠位置，并获取所述临时停靠位置的停靠信息；

根据所述停靠信息确定是否将所述临时停靠位置添加至固定停靠位置集合。具体的，机器人控制方法的流程图如图3所示：

步骤310、若机器人触发调度，判断所述机器人能否前往固定停靠位置。

步骤320、若否，则控制所述机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。

步骤330、记录所述临时停靠位置，并获取所述临时停靠位置的停靠信息。

当机器人触发调度且确定对应的临时停靠位置时，可以通过数据埋点对该临时停靠位置进行记录，从而便于后续获取一个或多个机器人在该临时停靠位置的停靠信息。其中在记录临时停靠位置后还可在预设界面中对临时停靠位置的具***置以及停靠信息进行展示，便于用户直观获取相关信息。

其中，停靠信息为机器人在该临时停靠位置停靠时产生的信息，例如该位置作为临时停靠位置的频率，机器人每次在该位置的停靠时长等。

步骤340、根据所述停靠信息确定是否将所述临时停靠位置添加至固定停靠位置集合。

根据临时停靠位置的停靠信息是否满足预设条件以确定是否将临时停靠位置添加至固定停靠位置集合，示例性的，判断停靠信息中该位置作为临时停靠位置的频率在预设时间范围内是否大于预设频率阈值，若是，则将临时停靠位置添加至固定停靠位置集合。

还可以根据停靠信息确定与临时停靠位置关联的调度成功率，例如当调度事件为当机器人A与机器人B相对而行时，使得机器人A先通行，则调度成功率为机器人A成功通行的几率。若调度成功率大于预设成功率阈值，且对机器人的任务执行影响较小，对机器人的任务执行影响较小可以是指，机器人B若有待执行任务，则该待执行任务的实际完成时长不超过平均时长加设定浮动阈值，则将当前临时停靠位置添加至固定停靠位置集合。

本实施例中，可选的，还包括：

若添加，则根据所述固定停靠位置集合中至少一个固定停靠位置的调度优先级，确定所述临时停靠点的调度优先级。

其中，将临时停靠位置添加至固定停靠位置集合前，固定停靠位置集合中存在至少一个固定停靠位置，每个固定停靠位置对应相应的调度优先级，调度优先级越高，触发调度时，越优先使用该固定停靠位置。

可以为将临时停靠点的调度优先级设定为小于固定停靠位置集合中原固定停靠位置的调度优先级，示例性的，若原固定停靠位置的调度优先级为5，可将临时停靠点的调度优先级设定为1。

通过根据固定停靠位置集合中至少一个固定停靠位置的调度优先级，确定临时停靠点的调度优先级，优先使用原固定停靠位置，避免频繁增加新的固定停靠位置后原固定停靠位置使用频率过低。

本发明实施例通过根据停靠信息确定是否将临时停靠位置添加至固定停靠位置集合，提高固定停靠位置确定的准确性以及可用性；并且在后续调度过程中可直接进行使用该位置，避免机器人每次在类似的调度场景中均需要进行临时停靠位置的计算，节省算力，提高调度效率。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种机器人控制装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置包括：

位置前往判断模块410，用于若机器人触发调度，判断所述机器人能否前往固定停靠位置；

调度提示模块420，用于若所述位置前往判断模块判断为否，则控制所述机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。

本实施例所提供的技术方案，通过若机器人触发调度，判断机器人能否前往固定停靠位置；若否，则控制机器人从当前位置按照临时规划路径前往临时停靠位置，并进行临时调度提示。解决机器人无法前往固定停靠位置，降低机器人调度的成功率，影响机器人任务执行的问题，实现提高机器人调度的成功率和机器人的工作效率的效果。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

状态结束判断模块，用于判断调度状态是否结束；

移动路径确定模块，用于若所述状态结束判断模块判断为结束，则根据当前是否存在待执行任务确定所述机器人的移动路径；

移动控制模块，用于根据所述移动路径控制机器人移动。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述移动路径确定模块，包括：

移动路径确定单元，用于若存在所述待执行任务，则根据所述临时规划路径和所述待执行任务的任务规划路径确定所述移动路径。

当前状态判断单元，用于若不存在所述待执行任务，则判断所述机器人的预设起始位置的当前状态是否为可使用状态；

状态获取判断单元，用于若所述当前状态判断模块判断为否，则在所述临时停靠位置停留，且每间隔预设时间获取并判断所述当前状态；

若所述状态获取判断单元判断为是，则所述移动路径包括从所述临时停靠位置至所述预设起始位置。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

停靠信息获取模块，用于记录所述临时停靠位置，并获取所述临时停靠位置的停靠信息；

位置添加模块，用于根据所述停靠信息确定是否将所述临时停靠位置添加至固定停靠位置集合。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

停靠点优先级确定模块，用于若所述位置添加模块确定为添加，则根据所述固定停靠位置集合中至少一个固定停靠位置的调度优先级，确定所述临时停靠点的调度优先级。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

移动路径规划模块用于当所述机器人处于所述临时停靠位置，若所述机器人存在待执行任务，且获取到路线重新规划指令，则规划从所述临时停靠位置至所述待执行任务对应的目标位置的目标移动路径；

机器人移动控制模块，用于若所述目标移动路径规划成功，则控制所述机器人根据所述目标移动路径从所述临时停靠位置移动至所述目标位置。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：

拒绝指令获取模块，用于获取并记录对应于所述临时停靠位置的拒绝指令；

区域更新模块，用于根据所述拒绝指令的发生频率确定是否将所述临时停靠位置所在区域更新为临时停靠的禁选区域。

在上述各技术方案的基础上，可选的，所述调度提示模块中的进行临时调度提示，包括以下至少之一：

若所述机器人处于被遮挡状态中，则进行遮挡提示；

若所述机器人处于停靠状态中，则进行临时停靠提示。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图，如图5所示，该机器人包括处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53；机器人中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；机器人中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人控制方法对应的程序指令/模块。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人控制方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人控制方法，该方法包括：

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述机器人控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断调度状态是否结束；

根据所述移动路径控制机器人移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前是否存在待执行任务确定所述机器人的移动路径，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前是否存在待执行任务确定所述机器人的移动路径，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

记录所述临时停靠位置，并获取所述临时停靠位置的停靠信息；

根据所述停靠信息确定是否将所述临时停靠位置添加至固定停靠位置集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取并记录对应于所述临时停靠位置的拒绝指令；

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述进行临时调度提示，包括以下至少之一：

若所述机器人处于被遮挡状态中，则进行遮挡提示；

若所述机器人处于停靠状态中，则进行临时停靠提示。

10.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的机器人控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的机器人控制方法。