CN112319493B - 车速确定方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

车速确定方法、装置、存储介质及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN112319493B
CN112319493B CN202011287715.1A CN202011287715A CN112319493B CN 112319493 B CN112319493 B CN 112319493B CN 202011287715 A CN202011287715 A CN 202011287715A CN 112319493 B CN112319493 B CN 112319493B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
speed
wheel
vehicle speed
state information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011287715.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112319493A (zh
Inventor
周小红
宁柯军
司翘楚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd filed Critical Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority to CN202011287715.1A priority Critical patent/CN112319493B/zh
Publication of CN112319493A publication Critical patent/CN112319493A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112319493B publication Critical patent/CN112319493B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本公开涉及一种车速确定方法、装置、存储介质及车辆，所述方法包括：获取车辆的制动状态信息；若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。上述技术方案在根据轮速确定车速时，可以优先考虑后轮的轮速，从而有助于提升所确定的车速的准确性。同时，在根据后轮轮速确定车速时，还排除了处于打滑状态的后轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。

Description

车速确定方法、装置、存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车速确定方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
车速是车辆的各种控制***中的一个重要参考因素，在***决策中起到了重要的作用。例如，在车辆的自动紧急制动***中，可以根据车辆的行驶速度确定对应的控制策略，并在满足对应的控制策略时控制相关执行机构进行诸如制动、报警等动作。
相关场景中，由于行驶条件的差异，车辆的轮速可能不能够反映车辆的实际车速，从而导致计算得到的车速与车辆的实际车速之间存在着差异，进而导致相关需要依据车速进行决策的***的决策准确度降低。
发明内容
本公开的目的是提供一种车速确定方法、装置、存储介质及车辆，以至少部分地解决上述相关技术问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车速确定方法，包括：
获取车辆的制动状态信息；
若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
可选地，所述根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：
根据所述车辆的未打滑的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述方法还包括：
在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，还包括：
获取所述车辆的加速度信息；
若所述车辆的加速度大于预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速；
在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速。
可选地，还包括：
若所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的抱死状态信息；
在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
可选地，所述根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：
根据所述车辆的未抱死的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述方法还包括：
在所述抱死状态信息表征所述车辆的后轮抱死，且所述车辆的前轮未抱死时，根据所述车辆的未抱死的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车速确定装置，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的制动状态信息；
第二获取模块，用于在所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态时，获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
第一确定模块，用于在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
可选地，所述第一确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述车辆的未打滑的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述装置还包括：
第一执行模块，用于在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取所述车辆的加速度信息；
计算模块，用于在所述车辆的加速度大于预设阈值时，根据斜率法计算所述车辆的目标车速；
第二执行模块，用于在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速。
可选地，所述装置还包括：
第四获取模块，用于在所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态时，获取所述车辆的车轮的抱死状态信息；
第二确定模块，用于在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
可选地，所述第二获取模块，包括：
第二获取子模块，用于根据所述车辆的未抱死的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述装置还包括：
第三执行模块，用于在所述抱死状态信息表征所述车辆的后轮抱死，且所述车辆的前轮未抱死时，根据所述车辆的未抱死的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括上述第二方面中任一项所述的装置。
上述技术方案中，在确定车速时可以首先获取车辆的制动状态信息，并在车辆处于制动状态时，获取车辆的车轮的打滑状态信息。这样，可以在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。也就是说，上述技术方案在根据轮速确定车速时，可以优先考虑后轮的轮速，从而有助于提升所确定的车速的准确性。同时，在根据后轮轮速确定车速时，还排除了处于打滑状态的后轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图。
图2是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图。
图3是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图。
图4是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图。
图5是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图。
图6是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图。
图7是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在介绍本公开的车速确定方法、装置、存储介质及车辆之前，首先对本公开的应用场景进行介绍。本公开所提供的各实施例可以应用于各种车辆的车速计算场景，例如乘用车、无人车等等。
相关场景中，可以基于车辆的车轮轮速来计算车速，例如在车辆正常行驶时，可以将各车轮的轮速的最大值作为所述车辆的车速。在一些诸如车辆制动的场景中，车轮的轮速可能不能够反映车辆的真实车速，因此再基于相关技术中的方法计算车速可能导致计算得到的车速与真实车速的偏差过大的问题，从而可能影响车辆中各种控制***的决策准确度。
为此，本公开提供一种车速确定方法，参照图1所示出的一种车速确定方法的流程图，所述方法包括：
S11，获取车辆的制动状态信息；
S12，若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
S13，在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
具体来讲，在S11中，例如可以通过获取车辆的制动踏板信号的方式，从而确定所述车辆的制动状态信息，例如制动状态或非制动状态。
在S12中，在根据所述制动状态信息确定所述车辆处于制动状态时，可以获取所述车辆的车轮的打滑状态信息。
举例来讲，可以基于防抱死***采集车辆中的各轮速传感器发送的脉冲信号。由于车轮一圈的脉冲数是固定的，因此通过统计采集到的脉冲信号，可以确定所述车辆的各车轮的轮速。这样，通过各车轮的轮速可以确定各车轮的打滑状态。例如，对于所述车辆的车轮A、B、C、D，在计算车轮A是否打滑时，可以通过公式
Figure BDA0002782915950000051
得到车轮A的打滑系数，若车轮A的打滑系数大于预设阈值，则可以确定所述车轮A打滑。其中，xA为车轮A的轮速，xavg为车轮A、B、C、D的轮速的平均值，所述预设阈值可以根据需求设定，例如可以为20％。类似的，还可以通过上述公式分别计算车轮B、C、D的打滑系数，从而确定所述车辆的各车轮的打滑状态信息。
这样，在S13中，若所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑，则可以根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。例如，可以基于未打滑的后轮中的轮速的最大值来确定所述车辆的车速。
举例来讲，在所述车轮C和D为后轮且车轮C和D均未打滑时，可以基于车轮C和车轮D的轮速的最大值确定所述车辆的车速。例如，若所述车轮C的轮速大于所述车轮D的轮速，则可以将所述车轮C的轮速值与所述车轮C的半径值的乘积作为所述车辆的车速。
当然，在一些实施场景中，所述车辆也可能存在一个未打滑的后轮，在这种情况下，可以基于该后轮的轮速来确定所述车辆的车速。
采用上述技术方案，在确定车速时可以首先获取车辆的制动状态信息，并在车辆处于制动状态时，获取车辆的车轮的打滑状态信息。这样，可以在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。也就是说，上述技术方案在根据轮速确定车速时，可以优先考虑后轮的轮速，由于车体运动模型等原因，基于车辆前轮的轮速计算车速可能导致误差较大，因此采用上述技术方案从而有助于提升所确定的车速的准确性。并且，上述技术方案在根据后轮轮速确定车速时，还排除了处于打滑状态的后轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。
此外，在一种可能的实施方式中，也可以根据未打滑的后轮的轮速的平均值来计算车辆的车速。在这种情况下，所述根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：
根据所述车辆的未打滑的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
沿用上述例子，在所述车轮C和D为后轮且车轮C和D均未打滑时，可以基于车轮C和车轮D的轮速的平均值确定所述车辆的车速。例如，可以将所述车轮C和车轮D的轮速的平均值与所述车辆的车轮的半径值的乘积作为所述车辆的车速。这样，基于未打滑的后轮的轮速的平均值来确定车速，有助于提升所确定的车速的准确度。
图2是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图，如图2所示，所述方法包括：
S21，获取车辆的制动状态信息；
S22，若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
S23，在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
其中，关于步骤S21以及步骤S22，请参照上述关于步骤S11以及步骤S12的实施例说明，为了说明书的简洁，本公开在此不做赘述。
在步骤S23中，在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，可以根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
仍以上述实施例中的车辆为例进行说明，若确定所述车辆的后轮C和D打滑，且前轮A和B未打滑时，可以将所述车轮A和车轮B的轮速的平均值与所述车辆的车轮的半径值的乘积作为所述车辆的车速。这样，基于未打滑的后轮的轮速的平均值来确定车速，有助于提升所确定的车速的准确度。
当然，在一些可能的实施方式中，所述车辆也可能包括一个未打滑的前轮，在这种情况下，可以基于该未打滑的前轮的轮速来确定所述车辆的车速。
此外，在另一些实施方式中，在所述车辆包括多个未打滑的前轮时，也可以根据所述多个未打滑的前轮中的轮速的最大值来确定所述车辆的车速，本公开对此不做限定。
上述技术方案中，在根据车轮轮速确定车辆车速时，可以根据未打滑的后轮轮速来计算车辆车速，在车辆的后轮打滑时则可以根据未打滑的前轮的轮速来确定车速。由于车体运动模型等原因，基于车辆前轮的轮速计算车速可能导致误差较大，因此采用上述技术方案从而有助于提升所确定的车速的准确性。并且，上述技术方案在根据车轮轮速确定车速时，还排除了处于打滑状态的后轮或前轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。
图3是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图，参照图3，所述方法包括：
S31，获取车辆的制动状态信息；
S32，若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
S33，在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速；
S34，获取所述车辆的加速度信息；
S35，若所述车辆的加速度大于预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速；
S36，在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速。
其中，关于步骤S31、S32以及S33，请参照上述关于步骤S11、S12以及S13的实施例说明，本公开在此不做赘述。
在步骤S34中，可以获取所述车辆的加速度信息。例如，可以通过加速度传感器来确定所述车辆的加速度。这样，在步骤S35中，可以判断所确定的加速度是否大于预设阈值，并在所述车辆的加速度大于预设阈值时，根据斜率法计算所述车辆的目标车速。
值得说明的是，所述预设阈值可以根据应用需求(例如不同车速、不同路面类型等等)进行设定。由于车辆处于制动状态，因此加速度大于预设阈值则可以表明所述车辆以较低的加速度减速，在这种情况下，基于轮速计算得到的车速可能也会与实际车速存在差异。因此，在本实施例中，还可以基于斜率法计算所述目标车速。
斜率法是在刹车过程中，通过选择制动初速度以及车辆减速度，从而可以根据速度计算公式计算参考车速。在斜率法中，通过对各种试验数据进行分析处理，从而确定了车辆在各种路面上所能够达到的平均减速度。因此，通过当前车辆的行驶状态(例如路面类型)可以确定当前车辆的减速度，并进而根据确定的制动初速度、所述减速度以及速度计算公式确定车辆在各时刻的目标车速。
这样，在S36，可以将通过斜率法计算得到的所述车辆的目标车速以及步骤S31至S33中通过轮速确定的所述车辆的车速进行比较，将二者中较大的一者作为所述车辆的车速。
例如，在一些实施例中，所述目标车速可以大于确定的所述车辆的车速，因此，可以将所述目标车速作为所述车辆的车速。在另一些实施例中，所述目标车速也可能小于确定的所述车辆的车速，在这种情况下，则可以将基于轮速确定的车速值作为所述车辆的车速。
此外，在一些实施场景中，所述车辆的加速度也可能小于所述预设阈值，在这种情况下则可以采用斜率法计算所述车辆的目标车速，并将计算得到的目标车速作为所述车辆的车速。
本实施例中，通过将车辆制动过程进行划分，可以在车辆的加速度大于预设阈值时，结合斜率法计算所述车辆的目标车速。这样，可以将所述目标车速以及根据轮速确定的所述车辆的车速进行对比，进而综合确定所述车辆的车速。采用这样的方式，有助于降低车辆制动过程中的车速计算误差。
图4是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法，如图4所示，所述方法包括：
在S41中，获取车辆的制动状态信息。例如，可以通过获取车辆的制动踏板信号的方式，从而确定所述车辆的制动状态信息，例如制动状态或非制动状态。
在S42中，若所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的抱死状态信息。
举例来讲，可以基于防抱死***采集车辆中的各轮速传感器发送的脉冲信号。由于车轮一圈的脉冲数是固定的，因此通过统计采集到的脉冲信号，可以确定所述车辆的各车轮的轮速。这样，通过各车轮的轮速可以确定各车轮的抱死状态。例如，对于所述车辆的车轮A、B、C、D，在计算车轮A是否抱死时，可以通过公式
Figure BDA0002782915950000081
得到车轮A的抱死系数，若车轮A的抱死系数大于预设阈值，则可以确定所述车轮A抱死。其中，xA为车轮A的轮速，xavg为车轮A、B、C、D的轮速的平均值，所述预设阈值可以根据需求设定，例如可以为20％。类似的，还可以通过上述公式分别计算车轮B、C、D的抱死系数，从而确定所述车辆的各车轮的抱死状态信息。
在S43中，在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
例如，可以基于未抱死的后轮中的轮速的最大值来确定所述车辆的车速。
举例来讲，在所述车轮C和D为后轮且车轮C和D均未抱死时，可以基于车轮C和车轮D的轮速的最大值确定所述车辆的车速。例如，若所述车轮C的轮速大于所述车轮D的轮速，则可以将所述车轮C的轮速值与所述车轮C的半径值的乘积作为所述车辆的车速。
当然，在一些实施场景中，所述车辆也可能存在一个未抱死后轮，在这种情况下，可以基于该后轮的轮速来确定所述车辆的车速。
采用上述技术方案，在确定车速时可以首先获取车辆的制动状态信息，并在车辆未处于制动状态时，获取车辆的车轮的抱死状态信息。这样，可以在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。也就是说，上述技术方案在根据轮速确定车速时，可以优先考虑后轮的轮速，由于车体运动模型等原因，基于车辆前轮的轮速计算车速可能导致误差较大，因此采用上述技术方案从而有助于提升所确定的车速的准确性。并且，上述技术方案在根据后轮轮速确定车速时，还排除了处于抱死状态的后轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。
此外，在一种可能的实施方式中，也可以根据未抱死的后轮的轮速的平均值来计算车辆的车速。在这种情况下，所述根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：
根据所述车辆的未抱死的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
沿用上述例子，在所述车轮C和D为后轮且车轮C和D均未抱死时，可以基于车轮C和车轮D的轮速的平均值确定所述车辆的车速。例如，可以将所述车轮C和车轮D的轮速的平均值与所述车辆的车轮的半径值的乘积作为所述车辆的车速。这样，基于未抱死的后轮的轮速的平均值来确定车速，有助于提升所确定的车速的准确度。
图5是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法，参照图5，所述方法包括：
在S51中，获取车辆的制动状态信息。
在S52中，若所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的抱死状态信息。
在S53中，在所述抱死状态信息表征所述车辆的后轮抱死，且所述车辆的前轮未抱死时，根据所述车辆的未抱死的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
仍以上述实施例中的车辆为例进行说明，若确定所述车辆的后轮C和D抱死，且前轮A和B未抱死时，可以将所述车轮A和车轮B的轮速的平均值与所述车辆的车轮的半径值的乘积作为所述车辆的车速。这样，基于未抱死的后轮的轮速的平均值来确定车速，有助于提升所确定的车速的准确度。
当然，在一些可能的实施方式中，所述车辆也可能包括一个未抱死的前轮，在这种情况下，可以基于该未抱死的前轮的轮速来确定所述车辆的车速。
此外，在另一些实施方式中，在所述车辆包括多个未抱死的前轮时，也可以根据所述多个未抱死的前轮中的轮速的最大值来确定所述车辆的车速，本公开对此不做限定。
上述技术方案中，在根据车轮轮速确定车辆车速时，可以根据未抱死的后轮轮速来计算车辆车速，在车辆的后轮抱死时则可以根据未抱死的前轮的轮速来确定车速。由于车体运动模型等原因，基于车辆前轮的轮速计算车速可能导致误差较大，因此采用上述技术方案从而有助于提升所确定的车速的准确性。并且，上述技术方案在根据车轮轮速确定车速时，还排除了处于抱死状态的后轮或前轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。
图6是本公开一示例性实施例所示出的一种车速确定方法的流程图，参照图6，所述方法包括：
获取轮速有效标志位。其中轮速有效标志位可以反映各轮速传感器的状态，当未获取到某轮速传感器的标志位时则可以确定该轮速传感器故障。在这种情况下，可以依据没有故障的传感器采集到的脉冲信号来确定所述车辆的车速。
举例来讲，若所述车辆的一个轮速传感器发生故障，则可以将驱动桥中未故障的传感器采集到的轮速以及该传感器对角处的非驱动桥中未故障的传感器采集到的轮速取平均值，并根据该平均值确定所述车辆的车速。若所述车辆的两个轮速传感器发生故障，则可以将未故障的两个轮速传感器采集到的轮速取平均值，并根据该平均值确定所述车辆的车速。若所述车辆的三个轮速传感器发生故障，则可以基于未故障的轮速传感器确定所述车辆的车速。在一些场景中，若所述车辆的四个车速传感器均发生故障，在这种情况下则无法基于轮速传感器确定所述车辆的车速。
此外，在所述车辆的四个轮速传感器的标志位均成功获取时，则可以将所述四个轮速传感器采集到的轮速取平均值得到平均轮速，并基于车辆的制动状态进而确定所述车辆的车速。
具体来讲，在所述车辆不处于制动状态时，可以基于所述车辆的后轮的轮速判断所述后轮是否抱死。其中，在多个后轮均未抱死时，可以对该多个未抱死的后轮的轮速取平均值，并基于该平均值确定所述车辆的车速。在存在一个后轮未抱死时，则可以基于该后轮的轮速确定所述车辆的车速。类似的，若所述车辆的后轮均抱死，则可以根据多个未抱死的前轮的轮速的平均值或某一未抱死的前轮的轮速(即存在一个未抱死的前轮)确定所述车辆的车速。
当然，在一些可能的实施场景中，所述车辆的四个车轮可能均处于抱死状态，在这种情况下，可以基于任一车轮的轮速(例如右前轮)确定所述车辆的车速。
在一些实施场景中，所述车辆可能处于制动状态，在这种情况下则可以基于所述车辆的后轮的轮速判断所述后轮是否打滑。其中，在多个后轮均未打滑时，可以对该多个未打滑的后轮的轮速取平均值，并基于该平均值确定所述车辆的车速。在存在一个后轮未打滑时，则可以基于该后轮的轮速确定所述车辆的车速。类似的，若所述车辆的后轮均打滑，则可以根据多个未打滑的前轮的轮速的平均值或某一未打滑的前轮的轮速(即存在一个未打滑的前轮)确定所述车辆的车速。
当然，在一些可能的实施场景中，所述车辆的四个车轮可能均处于打滑状态，在这种情况下，可以基于任一车轮的轮速(例如右前轮)确定所述车辆的车速。
此外，在基于轮速确定所述车辆的车速后，还可以获取所述车辆的减速度信息。例如，可以通过加速度传感器来确定所述车辆的减速度。进一步的，还可以判断所确定的减速度是否小于预设阈值，并在所述车辆的减速度小于预设阈值时，根据斜率法计算所述车辆的目标车速。
值得说明的是，由于车辆处于制动状态，因此减速度小于预设阈值则可以表明所述车辆以较低的减速度减速，在这种情况下，基于轮速计算得到的车速可能也会与实际车速存在差异。因此，在本实施例中，还可以基于斜率法计算所述目标车速。
这样，可以将通过斜率法计算得到的所述车辆的目标车速以及通过轮速确定的所述车辆的车速进行比较，将二者中较大的一者作为所述车辆的车速。
例如，在一些实施例中，所述目标车速可以大于确定的所述车辆的车速，因此，可以将所述目标车速作为所述车辆的车速。在另一些实施例中，所述目标车速也可能小于确定的所述车辆的车速，在这种情况下，则可以将基于轮速确定的车速值作为所述车辆的车速。
此外，在一些场景中，所述车辆的减速度也可能大于预设阈值，在这种情况可以将斜率法计算得到的目标车速作为所述车辆的车速。
本实施例中，通过将车辆制动过程进行划分，可以在车辆处于不同状态(例如制动、非制动)时采用不同的方式计算所述车辆的车速。例如，在车辆的加速度大于预设阈值时，可以结合斜率法计算所述车辆的目标车速。这样，可以将所述目标车速以及根据轮速确定的所述车辆的车速进行对比，进而综合确定所述车辆的车速。采用这样的方式，有助于降低车辆制动过程中的车速计算误差。
基于同样的发明构思，本公开还提供一种车速确定装置，参照图7所示出的一种车速确定装置的框图，所述装置700包括：
第一获取模块701，用于获取车辆的制动状态信息；
第二获取模块702，用于在所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态时，获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
第一确定模块703，用于在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
上述技术方案中，在确定车速时可以首先获取车辆的制动状态信息，并在车辆处于制动状态时，获取车辆的车轮的打滑状态信息。这样，可以在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。也就是说，上述技术方案在根据轮速确定车速时，是优先考虑后轮的轮速，从而有助于提升所确定的车速的准确性。同时，在根据后轮轮速确定车速时，还排除了处于打滑状态的后轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。
可选地，所述第一确定模块703，包括：
第一确定子模块，用于根据所述车辆的未打滑的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述装置700还包括：
第一执行模块，用于在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述装置700还包括：
第三获取模块，用于获取所述车辆的加速度信息；
计算模块，用于在所述车辆的加速度大于预设阈值时，根据斜率法计算所述车辆的目标车速；
第二执行模块，用于在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速。
可选地，所述装置700还包括：
第四获取模块，用于在所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态时，获取所述车辆的车轮的抱死状态信息；
第二确定模块，用于在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
可选地，所述第二获取模块702，包括：
第二获取子模块，用于根据所述车辆的未抱死的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
可选地，所述装置700还包括：
第三执行模块，用于在所述抱死状态信息表征所述车辆的后轮抱死，且所述车辆的前轮未抱死时，根据所述车辆的未抱死的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开所提供的车速确定方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括上述实施例中所述的车速确定装置。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车速确定方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆的制动状态信息；
若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速；
获取所述车辆的加速度信息；
若所述车辆的加速度大于预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速；
在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速，否则将确定的所述车辆的车速作为所述车辆的车速；
若所述车辆的加速度小于所述预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速，并将所述目标车速作为所述车辆的车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：
根据所述车辆的未打滑的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的抱死状态信息；
在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：
根据所述车辆的未抱死的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述抱死状态信息表征所述车辆的后轮抱死，且所述车辆的前轮未抱死时，根据所述车辆的未抱死的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。
7.一种车速确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆的制动状态信息；
第二获取模块，用于在所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态时，获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；
第一确定模块，用于在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速；
第三获取模块，用于获取所述车辆的加速度信息；
计算模块，用于在所述车辆的加速度大于预设阈值时，根据斜率法计算所述车辆的目标车速；
第二执行模块，用于在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速，否则将确定的所述车辆的车速作为所述车辆的车速，以及若所述车辆的加速度小于所述预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速，并将所述目标车速作为所述车辆的车速。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7所述的装置。
CN202011287715.1A 2020-11-17 2020-11-17 车速确定方法、装置、存储介质及车辆 Active CN112319493B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011287715.1A CN112319493B (zh) 2020-11-17 2020-11-17 车速确定方法、装置、存储介质及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011287715.1A CN112319493B (zh) 2020-11-17 2020-11-17 车速确定方法、装置、存储介质及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112319493A CN112319493A (zh) 2021-02-05
CN112319493B true CN112319493B (zh) 2022-06-14

Family

ID=74322352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011287715.1A Active CN112319493B (zh) 2020-11-17 2020-11-17 车速确定方法、装置、存储介质及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112319493B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116691708B (zh) * 2023-08-07 2023-10-20 小米汽车科技有限公司 车辆速度确定方法及装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19939979B4 (de) * 1999-02-27 2011-12-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs
KR101315023B1 (ko) * 2008-10-08 2013-10-14 주식회사 만도 차량의 기준 속도 추정 방법
CN103342127B (zh) * 2009-01-08 2016-08-10 株式会社小松制作所 车辆速度推算装置及牵引控制装置
DE102012012475A1 (de) * 2012-06-22 2013-12-24 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zum Betreiben einer Radschlupfregelungsvorrichtung mit kompensierten Radgeschwindigkeiten
CN103523022B (zh) * 2013-10-30 2016-02-10 吉林大学 混合动力汽车车速估计方法
CN104802803B (zh) * 2015-05-13 2017-04-05 吉林大学 一种汽车特征车速测量方法
CN107878463B (zh) * 2016-09-30 2019-12-20 比亚迪股份有限公司 车速的确定方法和装置
CN109406816B (zh) * 2018-11-28 2021-01-12 东风汽车股份有限公司 基于轮速传感器计算车速的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112319493A (zh) 2021-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10106160B2 (en) Driving aid arrangement, a vehicle and a method of controlling a longitudinal velocity of a vehicle
US11378184B2 (en) System and method for estimating wheel speed of vehicle
US11287439B2 (en) System and method for estimating wheel speed of vehicle
US10328878B2 (en) Vehicle rollover sensing system using driving information for optimization
CN113264052B (zh) 汽车车速的计算方法、装置、电子控制单元及存储介质
CN112319493B (zh) 车速确定方法、装置、存储介质及车辆
CN107289981A (zh) 悬架高度传感器故障的检测和重构
CN110920750B (zh) 后车轮转向***的控制方法
EP4143044A1 (en) Torque redistribution and adjustment method, and corresponding control unit and electric vehicle
US10106137B2 (en) Adjustment of maximum brake pump speed based on rate of change of target deceleration
EP4032761A1 (en) Rctb system of vehicle and control method thereof
CN111746546A (zh) 路面状态推断装置
JP2019517413A (ja) 自動運転過程の間に自動車において縦方向動特性を制御するための方法および装置
US6640624B2 (en) Method and apparatus for monitoring wheel speeds
US20030149540A1 (en) Method and device for monitoring wheel speeds
US20180194335A1 (en) Adjustment of maximum brake pump speed based on rate of change of target deceleration
JP4947997B2 (ja) 制動力制御システム
US6918290B2 (en) Method and device for regulating at least one vehicle dynamics variable
KR101042873B1 (ko) 프로세스, 특히 주행 안정도를 제어하기 위한 방법
JP5067305B2 (ja) 動作量特定装置，レベリング制御装置およびプログラム
JP3188323B2 (ja) 車体速度推定装置
CN114701461B (zh) 车辆制动的方法、装置、电子设备及车辆
CN118004188A (zh) 动态附着系数的确定方法、装置、车辆、介质及程序产品
US20230115854A1 (en) Traction controller, traction control method, and non-transitory computer-readable storage medium
KR101527133B1 (ko) 차량용 에이비에스의 진단 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant