CN112312004B - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种车辆和控制该种车辆的方法。车辆可以包括：电池；由该电池供电的多个摄像头；被配置为检测GPS信号的GPS传感器；被配置为存储地图信息的存储器；和控制器，被配置为基于地图信息和GPS信号确定停车位置，基于多个摄像头捕获的图像确定固定物，以及基于停车位置、固定物和电池充电状态(SOC)来关闭多个摄像头中的至少一个。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本公开涉及一种控制摄像头的车辆以及控制该种车辆的方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并不构成现有技术。
最近，已开发出一种车辆，该种车辆用于开发方便用户拍摄盲点或车辆后方并在交通事故发生时记录代替证据图像或目击者的外部图像的行驶视频记录***(DVRS)。
在这些DVRS中，有一种最小化功耗的方法。韩国专利公开第2015-0052706号公开了一种确定在摄像图像中感兴趣区域的事件是否发生并根据确定结果最小化***功耗的技术。
然而，即使在不需要摄像头运行的环境中，该传统技术也可能不会停止相机本身的运行。
发明内容
本公开提供了一种车辆和控制车辆的方法，用于在确定是否启动或关闭摄像头时通过将车辆所处的停车区域和该停车区域内的情况作为因素来应用以在停车模式中减少功耗和优化摄像头运行效率。
在本公开的一种形式中，车辆包括：电池；由该电池供电的多个摄像头；用于检测GPS信号的GPS传感器；存储地图信息的存储器；和控制器，被配置为：基于地图信息和GPS信号确定停车位置，基于多个摄像头的捕获的图像确定固定物，以及基于停车位置、固定物和电池的充电状态(SOC)关闭多个摄像头中的至少一个。
控制器被配置为，当所述固定物被确定时，基于所述SOC的第一充电量和第一预定参考时间关闭所述多个摄像头中的第一摄像头，以及确定所述停车位置在停车区域内。
控制器被配置为，当控制器确定在第一摄像头的捕获的图像中没有固定物且停车位置在停车区域内时，基于SOC的第一充电量和比预定的第一参考时间长的预定的第二参考时间关闭所述第一摄像头。
控制器被配置为，当第二摄像头被关闭时，保持第一摄像头开启。
控制器被配置为，当所述控制器确定停车位置在停车区域外且从第一摄像头的捕获的图像确定所述固定物时，基于SOC的第二充电量和预定的第三参考时间关闭第一摄像头。
控制器被配置为，当其确定停车位置在停车区外且在第一摄像头的捕获图像中没有固定物时，基于SOC的第二充电量和比预定的第三参考时间长的预定的第四参考时间关闭第一摄像头。
控制器被配置为，当第二摄像头被关闭时，保持第一摄像头开启。
控制器被配置为，在至少一个摄像头被关闭后，根据基于停车位置按照预定时段开启被关闭的摄像头。
车辆还包括：用于检测外部撞击的陀螺传感器，其中，控制器被配置为基于陀螺传感器的检测值，不管预定的时段如何，开启被关闭的摄像头。
控制器被配置为，在摄像头开启后，根据停车位置、固定物和电池的充电状态(SOC)关闭多个摄像头中的至少一个。
在本公开的另一形式中，一种控制包括多个摄像头的车辆的方法包括以下步骤：基于存储的地图信息和GPS信号确定停车位置；基于多个摄像头的捕获的图像确定固定物；以及根据停车位置、固定物和电池的充电状态(SOC)关闭多个摄像头中的至少一个。
确定停车位置和固定物的步骤包括：从多个摄像头中的第一摄像头的捕获图像中确定固定物并且确定停车位置在停车区域内，其中所述关闭包括：基于SOC的第一充电量和预定的第一参考时间关闭第一摄像头。
确定停车位置和固定物的步骤包括：确定在第一摄像头的捕获图像中没有固定物且停车位置在停车区域内，其中所述关闭包括：基于SOC的第一充电量和比预定的第一参考时间长的预定的第二参考时间关闭第一摄像头。
所述关闭包括：当第二摄像头被关闭时，保持第一摄像头开启。
确定停车位置和固定物的步骤包括：确定停车位置在停车区域外且从第一摄像头的捕获的图像确定所述固定物，其中所述关闭包括：基于SOC的第二充电量和预定的第三参考时间关闭第一摄像头。
确定停车位置和固定物的步骤包括：确定停车位置在停车区域外且在第一摄像头的捕获图像中没有固定物，其中所述关闭包括：基于SOC的第二充电量和比预定的第三参考时间长的预定的第四参考时间关闭第一摄像头。
关闭包括：当第二摄像头被关闭时，保持第一摄像头开启。
该方法还包括：在至少一个摄像头被关闭后，基于停车位置按照预定的时段开启被关闭的摄像头。
所述开启包括：根据陀螺传感器的检测值，不管预定的时段如何开启被关闭的摄像头。
该方法还包括：在摄像头开启后，基于停车位置、固定物和电池的充电状态(SOC)关闭多个摄像头中的至少一个。
根据本文所提供的描述，进一步的应用范围变得显而易见。应当理解，描述和特定示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本公开，现在将通过示例的方式描述本公开的各种形式，并参考附图，其中：
图1是示意性地示出停放在停车区内的车辆的视图。
图2是本公开一种形式的车辆的控制框图。
图3是示出本公开的一种形式的车辆的控制方法的流程图。
图4是在图3流程图之后发生的控制方法流程图。
图5是根据本公开的一种形式解释根据停车位置确定关闭摄像头的表格。
图6为解释本公开的车辆控制方法的效果的表格。
本文描述的附图仅出于说明目的，并且无意以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开，应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。在本公开的整个说明书中，术语“…部分”、“…模块”、“…构件”、“…块”和类似物是指能够由硬件、软件或其组合实现的要素。如在说明书及所附权利要求书中使用，术语“…部分”、“…模块”、“…构件”，或“…块”可以由单个组成要素实现，或术语“…部分”、“…模块”、“…构件”，或“…块”可以包括多个组成要素。
在本公开的整个说明书中，如果假定某部分连接(或耦合)到另一部分，术语“连接或耦合”意味着该部分直接连接(或耦合)到另一部分和/或间接连接(或耦合)到另一部分。这里，间接连接(间接耦合)可以在概念上包括通过无线通信网络的连接(或耦合)。
在本公开的整个说明书中，如果假定某部分包括某部件，术语“包括或包含”意味着相应的部件可以进一步包括其他部件，除非上下文另有明确指示。
在本公开的描述中，术语“第一”和“第二”可以用于描述各种部件，但部件不受术语的限制。该术语可以用于区分一个部件与另一个部件。
术语“一”、“一”、“一个”、“所述”和其他类似术语包括单数和复数形式，除非上下文另有明确规定。
在随后描述的各个操作中使用的标识号是为了方便描述和更好地理解本公开，而不是描述本公开的各个操作的顺序或序列，本公开的各个操作可以采用与本公开所记载的顺序不同的方式来实现，除非每个操作的上下文清楚地表明特定的顺序。
在下文中将参考附图给出本公开的原理和本公开的一些形式。
图1是示意性地示出停放在停车区内的车辆的视图。
参照图1，所公开的车辆1可以停放在停车区域内。这里，停车区域是提供给一般车辆用于停放的空间。除了图1所示的地下停车场5之外，停车区域还可包括各种地方，并且可以包括在导航中使用的地图信息中指示停车区域的区域和指示停车区域的指示的各种地方。
车辆1通过倒车停放在其中停有周围车辆2的地下停车场5内。车辆1可以通过设置在车身前部的前置摄像头50拍摄停放在前面的车辆3。此外，车辆1还可以通过后置摄像头51拍摄地下停车场5的墙壁。
车辆1基于捕获的图像确定固定物。所述固定物是指在车辆1停放期间预计不会改变的对象。也就是说，车辆1通过捕获的图像来确定被确定为难以损坏车辆1的固定物，并且通过关闭与固定物所在区域相对应的摄像头的电源来使功耗最小化。
回到图1，车辆1可以在通过前置摄像头50捕获的图像中识别停放的车辆3。因为停放的车辆3停放在远离车辆1的位置，所以车辆1可以确定车辆3不是固定物。
车辆1可以在通过后置摄像头51捕获的图像中识别地下停车场5的墙壁。车辆1可将墙壁确定为固定物。车辆1可以关闭与固定物相对应的后置摄像头51的电源。
同时，在图1中，车辆1只包括前置摄像头50和后置摄像头51。然而，车辆1不一定包括两个摄像头，摄像头的数量和位置可以变换。
图2是本公开的一些形式的车辆的控制框图。
参照图2，车辆1包括用于检测GPS(全球定位***)信号的GPS传感器10、用于测量角速度的陀螺传感器20、用于与外部通信的通信单元30、用于给包含在车辆1内电子设备提供电力的电池40、通过从电池40接收电力来运行的多个摄像头50、用于存储各种数据(例如由GPS传感器10和类似物检测的数据和地图信息)的存储器60和用于控制上述各配置的控制器100。
GPS传感器10生成可以掌握车辆1当前位置信息的GPS信号。GPS传感器10通过设置在车辆1内的天线接收来自卫星的信号，并基于接收到的信号计算车辆1的位置。由GPS传感器10计算出的GPS信号被映射到地图信息，并用于确定车辆1的停车位置。
陀螺传感器20测量角速度，并且所以各种方式使用测量的角速度。车辆1可以基于在停车状态下所测量的角速度来确定外部撞击。在基于陀螺传感器20的检测值确定外部撞击后，车辆1可以通过开启多个摄像头50中被关闭的摄像头来控制捕获引起外部撞击的图像。通信单元30向车辆1外部发送和接收信号。通信单元30接收的信号可以是发送自用户终端、服务器和周围车辆的地图信息。地图信息可以被存储在存储器60中，并用于通过GPS信号确定车辆1的停车位置。
此外，通信单元30可以从外部收集车辆控制方法所需的各种数据，稍后将对此进行描述。当施加外部撞击时，通信单元30可以向用户终端发送外部撞击检测和拍摄的图像。
通信单元30可以包括实现与外部设备通信的一个或多个部件，可以包括，例如，至少一个短程通信模块、有线通信模块和无线通信模块。
短程通信模块可以包括在短距离内通过无线通信网络发送/接收信号的各种短程通信模块，例如，蓝牙模块、红外(IR)通信模块、射频识别(RFID)通信模块、无线局域网(WLAN)通信模块、近场通信(NFC)通信模块、紫峰(ZigBee)通信模块等。有线通信模块可以不仅包括各种有线通信模块，还可以包括各种线缆通信模块，如通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、RS-232(推荐标准232)、电力线通信、普通电话业务(POTS)等。无线通信模块可以包括各种有线通信模块，例如，Wi-Fi模块和无线宽带(WiBro)模块，可以进一步包括支持各种无线通信方案(例如，全球移动通信***(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、通用移动通信***(UMTS)、时分多址(TDMA)、长期演进(LTE)等)的无线通信模块。
电池40向车辆1内的各种电子设备供电。电池40可以具有各种容量，并可以在车辆1行驶期间通过再生制动充电。
电池40向控制器100发送指示当前充电量的信息。控制器100基于接收到的信号确定电池40的状态，即充电状态(SOC)。控制器100基于SOC关闭摄像头。
多个摄像头50不仅拍摄车辆1的内部，还拍摄外部。经过图像处理后，由摄像头50拍摄的信号被发送至控制器100。控制器100通过处理后的图像确定固定物。
在车辆1中设置多个摄像头50的位置不受限制，并且包括两个或更多个摄像头的位置是足够的。
存储器60不仅存储地图信息，还存储各种数据(例如下文参考图5描述的参考值)，并且提供控制器100的确定过程所需的数据。
存储器60可以作为下述任意项实现，非易失性存储器(例如，缓存、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存等)，易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)、和存储介质(例如硬盘驱动器(HDD)、CD-ROM等)，本公开的范围或精神并不局限于此。
控制器100控制车辆1的整体。
具体而言，控制器100将GPS传感器10的GPS信号映射到在存储器60内存储的地图信息，以确定当前停放车辆1的停车位置。控制器100基于多个摄像头50的捕获图像确定固定物。控制器100根据停车位置、固定物和电池40的SOC，从多个摄像头中选择要关闭的摄像头。当所选择的摄像头被关闭后，控制器100定期地开启摄像头以拍摄车辆1的意外周围环境的照片。此时，控制器100可以根据停车位置和固定物确定定期的时段。
控制器100可以由存储用于控制车辆10中的部件的操作的算法或用于再现该算法的程序的数据的存储器以及用于使用存储在存储器中的数据执行上述操作的处理器来实现。在这种情况下，存储器和处理器可以被实现为单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以在单个芯片中实现。稍后将在下文通过其他附图描述上述控制器100的操作。
同时，在图2中，可以添加或删除至少一个组件以对应于组件的性能。例如，存储器60可以是被实现为与上述关于控制器100的处理器分开的芯片的存储器，或者可以被实现为具有处理器的单个芯片的存储器。
图3是说明本公开的一些形式的车辆的控制方法的流程图。
参照图3，控制器100确定车辆1的停车位置(200)。通过将GPS信号映射到地图信息来确定停车位置。具体地，当将映射的GPS信号确定为地图信息中GPS信号所处的一个点时，控制器100确定相应的位置是否是停车区域。如果GPS信号被映射到地图信息中指定为停车区的点，则控制器100可以确定车辆1停放在停车区域内。
控制器100可以确定车辆1停放在停车区域以外的区域。在这种情况下，当控制器100确定车辆1停放在停车区域以外的区域中时，控制器100通过设置长时间保持摄像头开启来为在停车期间可能施加在车辆1上的风险做准备。
控制器100确定固定物(210)。
可以基于多个摄像头50捕获的图像确定固定物。当确定车辆1停车时，控制器100通过多个摄像头50拍摄停放的车辆1的周围环境。在捕获的图像中，控制器100确定固定物体，并且将与固定物体存在的区域相对应的摄像头和与不存在固定物体的区域相对应的摄像头区分开来。
控制器100确定SOC(220)。
控制器100从电池40收集与当前充电的电能有关的信息。所收集的SOC量是用于确定在车辆1停车时开启摄像头时间的标准。即，当电池40的充电量下降到预定标准以下时，控制器100可以通过关闭所选择的摄像头来执行有效的电力供应。
控制器100确定是否关闭多个摄像头50(230)。
最小化功耗的最佳方法是关闭所有多个摄像头50。但是，如果所有多个摄像头50均关闭，则无法承受意外的外部撞击。因此，控制器100仅关闭拍摄不太可引起意外的外部撞击的固定物的摄像头，并保持其余摄像头开启。
然而，如果存在多个拍摄固定物的摄像头，则控制器100确定是否有不拍摄固定物的摄像头。当存在不拍摄固定物的摄像头时，控制器100关闭拍摄固定物的多个摄像头。然而，当不存在没有拍摄固定物的摄像头时，控制器100可以从已经拍摄了固定物的多个摄像头中选择一个或多个摄像头。确定关闭的摄像头(240)后，控制器100执行随后在图4中描述的控制方法。
图4是发生在图3流程图之后的控制方法的流程图。
控制器100关闭所选择的摄像头。之后，控制器100确定用于执行定期地开启被关闭的摄像头的操作(所谓唤醒)的时段(250)。
由控制器100确定的时段是根据车辆1的停车位置确定的。例如，如果确定车辆1停放在停车区域内，则控制器100确定时段，该时段比未停放在停车区域内的时段长。
控制器100确定所确定的时段是否已经过去(260)。
控制器100从所选择的摄像头被关闭时开始计算所确定的时段。当所确定的时段过去后，控制器100开启摄像头(260中的是)。
当摄像头开启时，控制器100基于捕获的图像确定固定物。例如，固定物可能不是像墙一样的结构，而是停放在车辆1附近的车辆。由于停放的车辆被移动的概率很高，控制器100每隔所确定的时段开启摄像头，检查固定物的存在。如果固定物发生变化，根据图3流程图，控制器100通过控制方法确定是否再次关闭摄像头，并再次确定唤醒时段。
在所确定的时段内，控制器100检测撞击(270)。如果检测到撞击(270中是)，控制器100开启被关闭的摄像头(280)。
控制器100通过陀螺传感器20确定外部撞击，如果没有检测到撞击(270中否)，控制器100持续关闭所选择的摄像头。
通过这种方式，控制器100可以有效地利用设置在车辆1内的电池40的电力，从而增加多个摄像头的运行时间，为外部撞击做好准备。
图5是本公开的某些形式的解释根据停车位置确定关闭摄像头的表格。
车辆1确定停车位置。车辆1根据停车位置是否是停车区域来确定是否通过不同的参考值来关闭摄像头。
当车辆1位于停车区域内时，车辆1通过多个摄像头50确定是否存在固定物。当在捕获的图像中确定有固定物时，车辆1基于电池40的SOC的第一充电量(图5中的80％)和预定的第一参考时间(图5中的1分钟)确定摄像头的关闭。即，当当前SOC的充电量是80％或以下且摄像头的开启时间过了1分钟时，车辆1选择拍摄固定物的摄像头中的至少一个作为要被关闭的摄像头。如果有多个摄像头拍摄固定物，车辆1可以不关闭拍摄固定物的所有摄像头，而可以只关闭其中一个。车辆1每隔预定的时段(图5中的120分钟)开启被关闭的摄像头。
虽然车辆1位于停车区域内，但在多个摄像头50的捕获图像中可能无法识别固定物。车辆1基于电池40的SOC的第一充电量(图5中的80％)和预定的第二参考时间(图5中的5分钟)确定摄像头的关闭。即，当当前SOC的充电量是80％或以下且摄像头的开启时间过了5分钟时，车辆1在多个摄像头中选择至少一个摄像头。车辆1关闭多个开启的摄像头中的至少一个摄像头。车辆1每隔预定的时段(图5中的120分钟)开启被关闭摄像头。
即使车辆1不位于停车区域内，车辆1通过多个摄像头50确定是否存在固定物。当在捕获的图像中确定有固定物时，车辆1基于电池40的SOC的第二充电量(图5中的50％)和预定的第三参考时间(图5中的20分钟)确定摄像头的关闭。当SOC电荷小于50％且摄像头的开启时间过了20分钟时，车辆1选择拍摄固定物的摄像头中的至少一个作为要被关闭的摄像头。如果有多个摄像头拍摄固定物，车辆1可以不关闭拍摄固定物的所有摄像头，而可以只关闭其中一个。车辆1每隔预定的第二时段(图5中的60分钟)开启被关闭的摄像头。
确认车辆1没有停放在停车区域中，并且由多个摄像头50在捕获的图像中没有固定物。车辆1基于电池40的SOC的第二充电量(图5中的50％)和预定的第四参考时间(图5中的30分钟)确定摄像头的关闭。即，当当前SOC充电量小于50％且摄像头的开启时间过了30分钟时，车辆1选择多个摄像头中的至少一个作为要被关闭的摄像头。即，车辆1关闭已开启的多个摄像头中的至少一个摄像头。车辆1每隔预定的时段(图5中的60分钟)开启被关闭的摄像头。
公开的车辆1可以通过考虑停车区域，固定物和SOC充电量来确定摄像头的关闭和摄像头的关闭时段来提高能耗效率。
图6为解释本公开的车辆的控制方法的效果的表格。
参照图6，车辆1可以包括以200万像素拍摄前方的第一摄像头(前置摄像头)，和以100万像素拍摄后方的第二摄像头(后置摄像头)。此外，控制器100可以包括CPU、RAM存储器和用于执行CAN通信的IC芯片。
首先，当车辆1停车且开启前置摄像头和后置摄像头时，控制器100可以在单位时间内消耗270mA电流。前置摄像头可以消耗155mA，后置摄像头可以消耗105mA。如果所有摄像头均被开启，则在使用普通车辆电池运行时，，车辆1消耗540mA电流并且能保持摄像头开启13小时。
然而，当通过所公开的控制车辆的方法确认存在固定物并且后置摄像头被关闭时，，车辆1消耗435mA电流，可以运行16小时。此外，当确认固定物的存在且前置摄像头被关闭时，车辆1可以消耗385mA电流，并可以运行18小时。即，和同时开启前置和后置摄像头的情况相比，所公开的车辆1可以将最长时间延长5小时来运行摄像头。
本公开的某些形式的车辆和控制车辆的方法，通过在确定是否启动或关闭摄像头时通过将车辆所处的停车区域和该停车区域内的情况作为因素来应用，可以在停车模式中减少功耗和优化摄像头运行效率
本公开的描述本质上仅是示例性的，因此，不背离本公开的实质的变型意图在本公开的范围内。这样的变化不应被视为背离本公开的精神和范围。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：
电池；
由所述电池供电的多个摄像头；
被配置为检测GPS信号的全球定位***GPS传感器；
被配置为存储地图信息的存储器；以及
控制器，被配置为：
基于所述地图信息和所述GPS信号确定停车位置；
基于所述多个摄像头捕获的图像确定固定物；以及
基于所述停车位置、所述固定物和所述电池的充电状态SOC来关闭所述多个摄像头中的至少一个摄像头。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
当所述固定物被确定时，基于所述SOC的第一充电量和第一预定参考时间来关闭所述多个摄像头中的第一摄像头，以及
确定所述停车位置在停车区域内。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述控制器被配置为：
当没有固定物被确定且所述停车位置被确定在所述停车区域内时，基于所述SOC的所述第一充电量和比所述第一预定参考时间长的第二预定参考时间来关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头。
4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
当所述多个摄像头中的第二摄像头被关闭时，开启所述多个摄像头中所述第一摄像头。
5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
当所述停车位置被确定在所述停车区域外且所述固定物被确定时，基于所述SOC的第二充电量和第三预定参考时间来关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
当所述停车位置被确定在所述停车区域外且没有固定物被确定时，基于所述SOC的所述第二充电量和比所述第三预定参考时间长的第四预定参考时间来关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头。
7.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
当所述多个摄像头中的第二摄像头被关闭时，开启所述多个摄像头中所述第一摄像头。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
在所述多个摄像头中至少一个摄像头被关闭后，基于所述停车位置按照预定时段开启所述多个摄像头中的被关闭的至少一个摄像头。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述车辆还包括：
被配置为检测外部撞击的陀螺传感器，
其中，所述控制器被配置为：不管预定时段如何，基于所述陀螺传感器检测到的值开启多个摄像头中的被关闭的至少一个摄像头。
10.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：在开启所述多个摄像头中所述至少一个被关闭的摄像头后，基于所述停车位置、所述固定物和所述电池的充电状态SOC来关闭所述多个摄像头中的至少一个摄像头。
11.一种控制包含多个摄像头的车辆的方法，包括以下步骤：
基于存储的地图信息和GPS信号通过控制器确定停车位置；
基于所述多个摄像头捕获的图像通过所述控制器确定固定物；以及
基于所述停车位置、所述固定物和电池的充电状态SOC通过所述控制器来关闭所述多个摄像头中的至少一个摄像头。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述停车位置和所述固定物的步骤包括：
基于由所述多个摄像头中的第一摄像头捕获的图像确定所述固定物；
确定所述停车位置在停车区域内；以及
基于所述SOC的第一充电量和第一预定参考时间来关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述停车位置和所述固定物的步骤包括：
确定没有固定物存在且所述停车位置在所述停车区域内；以及
基于所述SOC的所述第一充电量和比所述第一预定参考时间长的第二预定参考时间来关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头的步骤包括：
当所述多个摄像头中的第二摄像头被关闭时，开启所述多个摄像头中所述第一摄像头。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述停车位置和所述固定物的步骤包括：
确定所述停车位置在所述停车区域外；
基于由所述多个摄像头中所述第一摄像头捕获的图像确定所述固定物；以及
基于所述SOC的第二充电量和第三预定参考时间来关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述停车位置和所述固定物步骤包括：
确定所述停车位置在所述停车区域外且没有所述固定物存在；以及
基于所述SOC的所述第二充电量和比所述第三预定参考时间长的第四预定参考时间来关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，关闭所述多个摄像头中所述第一摄像头的步骤包括：
当所述多个摄像头中的第二摄像头被关闭时，开启所述多个摄像头中所述第一摄像头。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
在所述多个摄像头中至少一个摄像头被关闭后，基于所述停车位置按照预定时段开启所述多个摄像头中的被关闭的至少一个摄像头。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，开启所述多个摄像头中所述至少一个被关闭的摄像头的步骤包括：
不管所述预定时段如何，基于陀螺传感器检测到的值开启多个摄像头中的被关闭的至少一个摄像头。
20.根据权利要求18所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：在开启所述多个摄像头中所述至少一个被关闭的摄像头后，基于所述停车位置、所述固定物、所述电池的充电状态SOC来关闭所述多个摄像头中的至少一个摄像头。
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