CN112296289B - 并行控制的翻钢***及其并行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种并行控制的翻钢***及其并行控制方法，属于冶金炼钢技术领域，通过并行机制的决策过程，无需等待其他流的翻钢结果，进而缩短了翻钢进程，解决了多流特别是超过10流连铸机下线进程中生产节奏紧张的矛盾，达到了保障连铸连续稳定生产的技术效果。

Description

并行控制的翻钢***及其并行控制方法

技术领域

本发明涉及冶金炼钢技术领域，具体说，涉及一种并行控制的翻钢***及其并行控制方法。

背景技术

在冶金炼钢连铸作业中，在每流铸坯上通过独立的翻钢机将切割成定尺长度的连铸坯从低位辊道翻转到高位辊道后，通过移坯设备将轨道上所有的连铸坯聚拢成组，将聚拢成组的连铸坯移动到聚拢区工作位，最后通过行车吊具将聚拢区的连铸坯吊走。

受限于行车吊具的移坯能力，当聚拢成组的连铸坯的数量超过了移坯能力时，需要通过人工将多余的连铸坯和聚拢坯分开；往往通过人工手动控制翻钢机以匹配移坯设备的移坯能力。

现有的翻钢机通过自动控制可以实现按照某种特点顺序进行逐根翻钢动作，而每次翻钢动作周期为10～15秒；但是，随着连铸产能不断提升，10机10流、12机12流的连铸机越来越多，当逐根翻钢的自动控制方法无法满足多流的生产节奏时，又出现了人工手动控制翻钢的局面，而手动的控制方式易造成翻钢数量的统计错误以及堵流停浇事故，进而降低了整体的翻钢效率。

因此，亟需一种自动控制的高效率的翻钢机的翻钢方法。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种高效率的并行控制的翻钢***及其并行控制方法，通过聚拢区所需的连铸坯数量，采用并行方式控制翻钢机执行翻钢动作，达到了多流连铸机模式下自动翻钢的效果。

为了实现上述目的，本发明一种翻钢***的并行控制方法，方法包括：

S110、当移坯设备处在翻钢机请求区和聚拢区时，或当移坯设备处在翻钢执行区，且移坯设备的推头处在上升位时，激活翻钢机的翻钢请求；获取聚拢区所需连铸坯的数量，并根据根据所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量，获取请求翻钢的连铸坯数量；

S120、将所述请求翻钢的连铸坯数量与所述聚拢区所需连铸坯数量相比较；

若请求翻钢的连铸坯数量小于或等于聚拢区所需连铸坯的数量，则，将所述请求翻钢的连铸坯执行自出坯辊道至轨道的翻钢动作；

若请求翻钢的连铸坯数量大于聚拢区所需连铸坯的数量，则将各流的待翻钢连铸坯根据驻留时间进行排序，执行所述驻留时间符合排序规则的翻钢请求，将所述翻钢请求所对应的出坯辊道上的连铸坯翻钢至轨道上，至连铸坯翻钢数量等于聚拢区所需连铸坯数量时，翻钢机结束翻钢进程；

S130、移坯设备的推头下降到推坯高度，随着移坯设备自翻钢请求区移动至聚拢区，移坯设备推头将轨道上的连铸坯聚拢至聚拢区指定位置；

S140、移坯设备自聚拢区返回翻钢请求区待命；等待下一个翻钢循环。

进一步，优选的，所述请求翻钢的连铸坯数量通过下述公式获得：

AC₁＝AC₂+AC₃+∑nC₁；

AC₂＝AC₃+∑nC₂ AC₃＝∑nC₃

其中，n为连铸机的流号，请求翻钢的连铸坯数量为AC₁，所有流连铸坯执行翻钢的数量累加值为AC₂，所有流轨道连铸坯的数量的累加值为AC₃，每流连铸坯翻钢请求数量为nC₁，每流辊道执行翻钢的数量为nC₂，每流轨道连铸坯的数量为nC₃。

进一步，优选的，每流连铸坯翻钢请求数量nC₁，每流辊道有坯检测数量为nR₁，当nR₁＝1nC₁＝1，当nR₁＝0nC₁＝0；

每流轨道的连铸坯数量nC₃，每流轨道有坯检测数量为nR₂，当nR₂＝1nC₃＝1，当nR₂＝0nC₃＝0；

聚拢区所需连铸坯的数量为N，当AC₁≤N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机同时执行翻钢进程；

当AC₁>N且AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定所述被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N。

进一步，优选的，所述聚拢区所需连铸坯的数量等于行车吊具的可吊装数量与聚拢区已有连铸坯的数量之差。

本发明还保护一种并行控制的翻钢***，所述翻钢***包括翻钢机、出坯辊道、移坯装置、检测装置和控制单元；

所述翻钢机将所述出坯辊道上的连铸坯翻钢至所述移坯装置上；

所述移坯装置包括由移坯活动轨道和移坯固定轨道组成的移坯轨道、移坯设备推头和行车吊具；其中，所述移坯活动轨道接收来自所述翻钢机的连铸坯；所述移坯设备推头将所述移坯轨道上的连铸坯聚拢后移动到聚拢区工作位，所述行车吊具将聚拢区工作位上的连铸坯吊走；

所述检测装置包括轨道有坯检测装置和辊道有坯检测装置，其中所述轨道有坯检测装置用于检测移坯轨道上是否有连铸坯；所述辊道有坯检测装置用于检测出坯辊道上是否有连铸坯；

所述控制单元通过控制所述翻钢机、所述出坯辊道、所述移坯装置和所述检测装置完成翻钢动作。

进一步，优选的，所述控制单元包括请求翻钢的连铸坯数量的获取模块、翻钢执行判断模块、翻钢执行模块和移坯执行模块；

所述请求翻钢的连铸坯数量的获取模块，用于获取聚拢区所需连铸坯的数量，并根据所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量，获取请求翻钢的连铸坯数量；

所述翻钢执行判断模块，用于根据翻钢判断规则执行翻钢动作，其中所述翻钢判断规则为：

将所述请求翻钢的连铸坯数量与所述聚拢区所需连铸坯数量相比较；

聚拢区所需连铸坯的数量为N，当AC₁≤N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机同时执行翻钢进程；

当AC₁>N且AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定所述被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N；其中，n为连铸机的流号，请求翻钢的连铸坯数量为AC₁，每流连铸坯请求翻钢的连铸坯数量为nC₁；

所述翻钢执行模块，用于将所述翻钢请求所对应的出坯辊道上的连铸坯翻钢至轨道上，至所有流轨道连铸坯的数量的累加值AC₃＝N时，翻钢机结束翻钢进程；

所述移坯执行模块，用于当所有流轨道连铸坯的数量的累加值AC₃等于聚拢区所需连铸坯的数量N时，将移坯设备的推头下降到推坯高度，随着移坯设备自翻钢请求区移动至聚拢区，移坯设备推头将轨道上的连铸坯聚拢至聚拢区指定位置；移坯设备自聚拢区返回翻钢请求区待命；等待下一个翻钢循环。

如上所述，本发明的翻钢***及其并行控制方法，通过并行处理机制缩短了自动翻钢进程所需的时间；有益效果如下：

1)、根据所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量获得请求翻钢的连铸坯数量后，通过并行机制的决策过程，随到随翻，无需等待其他流的翻钢结果，进而缩短了翻钢进程，解决了多流特别是超过10流连铸机下线进程中生产节奏紧张的矛盾，保障连铸连续稳定生产；

2)、能够根据聚拢区所需连铸坯的数量，自主控制翻钢机动作的数量，采用并行方式执行翻钢机的动作，自动完成整个翻钢进程，减少翻钢数量出错的错误率；

3)消除了移坯设备在移动连铸坯的过程中，触发所在流的有坯检测信号而导致的混乱，进而实现高效协调的控制方式。

为了实现上述以及相关目的，本发明的一个或多个方面包括后面将详细说明并在权利要求中特别指出的特征。下面的说明以及附图详细说明了本发明的某些示例性方面。然而，这些方面指示的仅仅是可使用本发明的原理的各种方式中的一些方式。此外，本发明旨在包括所有这些方面以及它们的等同物。

附图说明

通过参考以下结合附图的说明及权利要求书的内容，并且随着对本发明的更全面理解，本发明的其它目的及结果将更加明白及易于理解。在附图中：

图1是根据本发明实施例的翻钢方法的逻辑示意图。

图2是根据本发明实施例的翻钢***的控制单元的逻辑示意图。

图3是根据本发明实施例的翻钢***的翻钢动作的场景示意图。

其中：

1、翻钢机；2、移坯固定轨道；3、移坯活动轨道；4、出坯辊道；5、连铸坯；6、翻钢轨迹；7、移坯设备推头；8、行车吊具；9、轨道有坯检测装置；10、辊道有坯检测装置。

具体实施方式

在下面的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。

通过翻钢机实现多流铸坯的并拢移动；具体地说，翻钢机的作用就是将经过火焰切割机定尺设备切断的连铸方坯输送并将其从各自的出坯辊道翻送至统一的移坯轨道，进而通过行车吊具输送至冷床后存放。

在现有技术中，为了实现上述翻钢动作，需要行车吊具的走形速度应满足多流铸坯周期要求；各流铸坯对应的的翻钢机的翻钢动作要与行车吊具的移坯能力相匹配。

而本发明提供的并行控制的翻钢***及其并行控制方法，能够根据聚拢区所需连铸坯的数量，结合所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量，自主控制执行翻钢机动作的翻钢机数量，并采用并行方式执行翻钢机的动作，自动完成整个翻钢进程，不受限于生产调度和移坯能力，减少翻钢数量出错的错误率进而高效有序的完成翻钢动作。

下面将参照附图对本发明的各个实施例进行详细描述。

图3对的对本发明提供的并行控制地挡翻钢***的翻钢场景进行了整体描述。具体地说，图3为根据本发明的一个实施例的翻钢***的翻钢动作的场景示意图；如图3所示，

并行控制的翻钢***包括翻钢机1、出坯辊道4、移坯装置、检测装置和控制单元。移坯装置包括由移坯活动轨道3和移坯固定轨道2组成的移坯轨道、移坯设备推头7和行车吊具8；检测装置包括轨道有坯检测装置和9辊道有坯检测装置10。

其中，翻钢机用于将出坯辊道上的连铸坯5翻钢至所述移坯装置上；翻钢轨迹6如图。

其中，移坯活动轨道3接收来自翻钢机1的连铸坯5；移坯设备推头7将移坯轨道上的连铸坯5聚拢后移动到聚拢区工作位，行车吊具8将聚拢区工作位上的连铸坯5吊走；

其中轨道有坯检测装置9用于检测移坯轨道上是否有连铸坯；辊道有坯检测装置10用于检测出坯辊道4上是否有连铸坯；也就是说，有坯检测的作用是检测此处有连铸坯，并向自动控制***发出有连铸坯信号。

控制单元通过控制翻钢机1、出坯辊道4、移坯装置和检测装置完成翻钢动作.具体地说，由PLC程序自动实现。

控制单元执行返港***的并行控制方法；因此本发明还保护一种翻钢***的并行控制方法。图1对的翻钢方法的逻辑过程进行了整体描述。具体地说，图1为根据本发明的一个实施例的翻钢方法的逻辑示意图；如图1所示，翻钢方法包括：步骤S110-S140。

其中，具体的进程控制是通过累加器和各流的计数器来实现的，而对于控制方式而言，将翻钢机的进程分为翻钢请求、执行翻钢以及执行移坯3个进程。

S110、当移坯设备处在翻钢机请求区和聚拢区时，或当移坯设备处在翻钢执行区，且移坯设备的推头处在上升位时，激活翻钢机的翻钢请求；获取聚拢区所需连铸坯的数量，并根据所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量，获取请求翻钢的连铸坯数量。

具体地说，当移坯设备处在翻钢请求区和聚拢区时或当移坯设备处在翻钢执行区，且移坯设备的推头处在上升位时，激活翻钢机的翻钢请求。也就是说除了在移坯设备在翻钢执行区且移坯设备推头在降位的情况以外，其他所有的状态都会激活翻钢请求。

在具体实施过程中，设定n为连铸机的流号，请求翻钢的连铸坯数量为AC₁，所有流连铸坯执行翻钢的数量累加值为AC₂，所有流轨道连铸坯的数量的累加值为AC₃，每流连铸坯翻钢请求数量为nC₁，每流出坯辊道执行翻钢的数量为nC₂，每流轨道连铸坯的数量为nC₃；聚拢区所需连铸坯的数量为N。

也就是说，获取聚拢区所需连铸坯的数量N，并根据出坯辊道上是否存在待翻钢连铸坯，获取请求翻钢的连铸坯数量AC₁的计数数量。

S120、将所述请求翻钢的连铸坯数量与所述聚拢区所需连铸坯数量相比较；

若请求翻钢的连铸坯数量小于或等于聚拢区所需连铸坯的数量，则，将所述请求翻钢的连铸坯执行自出坯辊道至轨道的翻钢动作；

若请求翻钢的连铸坯数量大于聚拢区所需连铸坯的数量，则将各流的待翻钢连铸坯根据驻留时间进行排序，执行所述驻留时间符合排序规则的翻钢请求，将所述翻钢请求所对应的出坯辊道上的连铸坯翻钢至轨道上，至连铸坯翻钢数量等于聚拢区所需连铸坯数量时，翻钢机结束翻钢进程。

具体地说，每流连铸坯翻钢请求数量nC₁，每流辊道有坯检测数量为nR₁，当nR₁＝1nC₁＝1，当nR₁＝0nC₁＝0；

每流轨道的连铸坯数量nC₃，每流轨道有坯检测数量为nR₂，当nR₂＝1nC₃＝1，当nR₂＝0nC₃＝0；

聚拢区所需连铸坯的数量为N，当AC₁≤N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机同时执行翻钢进程；

当AC₁>N且AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定所述被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N。然后将符合规则的请求一起执行翻钢动作。

现有技术中翻钢计数一般包括低位计数和高位计数两种方式。在多流翻钢领域中，如果采用低位计数，也就是计数的数量到达额定数量才开始翻钢。但是同时产生了等待时间(即等待连铸坯数量达到额定数量的时间)。而且，将连铸坯凑够额定数量的时间是无法确定的。因为对于N流铸机而言，虽然产生N个连铸坯的时间为一个周期性时间(即定尺周期)，但是在这个周期内，每个铸流的连铸坯却是随机产生的。当翻钢的额定数量不等于N时，凑够连铸坯达到额定数量的时间就是不确定的，这样就无法为翻钢机和移坯设备制定一致的生产节奏。比如，以10流连铸机为例，翻钢的额定数量为5个，目前出坯辊道上已有2根连铸坯，还需要3根连铸坯，但是这3根连铸坯产生的时间并不确定，因此产生了翻钢机和移坯设备的不确定时间的等待，这种不确定时间的等待会破坏生产节奏。本发明的并行控制的翻钢***通过AC₁的处理机制，实现随到随翻，达到无需等待的技术效果。

而若采用高位计数，也就是只要出坯辊道上的连铸坯数量小于聚拢区所需连铸坯的数量，则立即进行翻钢。其中，存在的问题为，因为翻钢机翻钢动作有执行周期，每个翻钢机的翻钢动作需要花费6-10秒左右的时间，在翻钢过程中，出坯辊道上新出现的连铸坯是否会触发新的自动翻钢信号。比如，仍以10流连铸机为例，聚拢区所需的连铸坯的数量为5个，而出坯辊道上现有4根连铸坯，4根小于5，则自动触发翻钢，在翻钢过程中，出坯辊道上又产生2根新的连铸坯，此时2根仍然小于5，会继续自动触发这两根连铸坯的翻钢，则会产生总翻钢数量为6根，大于聚拢区所需的连铸坯的数量的状况。如果采用串行动作，即每次翻一根，等这一根在高位产生了计数，再自动触发下一根；这样下来一个翻钢周期需要等待很长且不确定的翻钢周期，同样会破坏生产节奏。

本发明的并行控制的翻钢***通过AC₂的处理机制，实现了并行处理，杜绝了破坏生产节奏的现象的发生。本发明公开了请求翻钢的连铸坯数量的获取规则。具体地说，

请求翻钢的连铸坯数量通过下述公式获得：

AC₁＝AC₂+AC₃+∑nC₁；

AC₂＝AC₃+∑nC₂ AC₃＝∑nC₃

其中，n为连铸机的流号，请求翻钢的连铸坯数量为AC₁，所有流连铸坯执行翻钢的数量累加值为AC₂，所有流轨道连铸坯的数量的累加值为AC₃，每流连铸坯翻钢请求数量为nC₁，每流出坯辊道执行翻钢的数量为nC₂，每流轨道连铸坯的数量为nC₃。

具体地说，n(n＝1,2,3......)表示连铸机的流号，如出现在字母前面，1表示第1流，5表示第5流；每流的辊道有坯检测表示为nR₁，当此处有连铸坯时，nR₁＝1，反之，nR₁＝0；每流的轨道有坯检测表示为nR₂，当此处有连铸坯时，nR₂＝1，反之，nR₂＝0；1↑表示信号从0状态跳变到1状态；0↑表示信号从1状态跳变到0状态。

而每流连铸坯翻钢请求数量为nC₁，当nR₁＝1，nC₁＝1，反之或者当当前连铸坯所在的流，被剔除后，nC₁＝0；每流出坯辊道执行翻钢的数量为nC₂；每流轨道连铸坯的数量为nC₃，当nR₂＝1，nC₃＝1。

请求翻钢的连铸坯数量为AC₁(即请求累加器的值)，AC₁对AC₂、AC₃和所有流nC₁的值求和，即AC₁＝AC₂+AC₃+∑nC₁；所有流连铸坯执行翻钢的数量累加值为AC₂(即翻钢累加器的值)，AC₂对AC₃和所有流nC₂的值求和，即AC₂＝AC₃+∑nC₂；所有流轨道连铸坯的数量的累加值为AC₃(即移坯累加器的值)，AC₃对所有流nC₃的值求和，即AC₃＝∑nC₃。

聚拢区所需连铸坯的数量为N，当AC₁≤N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机同时执行翻钢进程；

当AC₁>N且AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定所述被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N。

其中，nC₁和AC₁的控制策略加快了第一种并行机制的决策过程，第一种比第二种决策更快，进一步缩短了翻钢进程的时间。

nC₂和AC₂的控制策略实现了并行机制的决策过程，无需等待其它流的翻钢结果，缩短了翻钢进程的时间。

nC₃和AC₃的控制策略消除了移坯设备在移动连铸坯聚拢过程中，nR₂被不断触发引起的混乱。

总的来说，将并行机制分为两种情况应对，加快了整个翻钢进程的时间。

设定聚拢区所需连铸坯数量表示为N。聚拢区所需连铸坯的数量N等于行车吊具的可吊装数量与聚拢区已有连铸坯的数量之差。

每流连铸坯驻留时间nTa，即安装于出坯辊道的nR₁＝1检测到本流连铸坯开始到被选中翻钢所经过的时间，如1Ta＝10秒，表示到当前时刻为止，第1流的连铸坯驻留在出坯辊道的时间为10秒。5Ta＝20秒，表示到当前时刻为止，第5流的连铸坯驻留在出坯辊道的时间为20秒。

其中，基于nR₁和nR₂控制计数器的策略，每流的辊道有坯检测表示为nR₁，当此处有连铸坯时，nR₁＝1；即当辊道上有连铸坯即nR₁＝1；每流的轨道有坯检测表示为nR₂，当此处有连铸坯时，nR₂＝1；即当轨道上有连铸坯即nR₂＝1。无论轨道上的连铸坯是通过手动控制翻钢实现的，还是通过自动控制翻钢实现的，均纳入计数。每流连铸坯翻钢请求数量为nC₁，当nR₁＝1，nC₁＝1，反之，或者当前连铸坯所在的流，被剔除后，nC₁＝0；每流出坯辊道执行翻钢的数量为nC₂；每流轨道连铸坯的数量为nC₃，当nR₂＝1，nC₃＝1。因此，实现了无需要求各流的翻钢机都处于自动模式，适用于手动和自动混用工况，达到了灵活应对人工干预，扩大了本发明的适用范围的技术效果。

S130、移坯设备的推头下降到推坯高度，随着移坯设备自翻钢请求区移动至聚拢区，移坯设备推头将轨道上的连铸坯聚拢至聚拢区指定位置；

S140、移坯设备自聚拢区返回翻钢请求区待命；等待下一个翻钢循环。

也就是说，控制单元为进入翻钢区域的连铸坯5按进入时间先后排序,翻钢机1按照程序排序标记进行动作。

而程序排序标记的规则就是将请求翻钢的连铸坯数量与聚拢区所需连铸坯数量相比较。

在一个具体的实施例中，在每流的出坯辊道的出口处布置有坯检测，当此处有连铸坯时，向自动控制***发有坯信号nR₁＝1，当翻钢机将连铸坯从辊道移出，nR₁＝0。

在每流的轨道布置有坯检测，当连铸坯被翻钢机移动到轨道时，向自动控制***发有坯信号nR₂＝1，当连铸坯被移坯设备移出轨道上翻钢位置时，nR₂＝0。

如图3所示，当移坯设备进入到翻钢机执行区两端的翻钢请求区和聚拢区时，激活翻钢机请求和翻钢进程，其进入到聚拢区位置的时刻，计数器nC₂和nC₃的值清零，即nC₂＝0、nC₃＝0。当nR₁＝1，触发本流翻钢机的请求，置位nC₁＝1。

有两种情况，其一，当AC₁≤N，处于自动模式nC₁＝1的翻钢机同时执行翻钢进程；其二，当AC₁>N且AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定所述被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N；并触发所有nC₁＝1的各流的翻钢机并行执行翻钢进程。

无论哪种情况，执行翻钢进程中，都存在，当nR₁＝0↑且nC₁＝1时，同时触发nC₂＝1，nC₁＝0，随着nC₁＝0结束本流的请求进程，所有流重复直到AC₂＝N，结束所有流的请求进程；当nR₂＝1↑且nC₂＝1时，同时触发nC₃＝1，nC₂＝0，所有流重复直到AC₃＝N，结束所有流的翻钢进程。

当AC₃＝N时，触发移坯进程，移坯设备的推头下降到推坯高度，移坯设备从翻钢机请求区向聚拢区移动，随着移坯设备的移动，轨道上的连铸坯逐步聚拢到聚拢区，移坯设备进入聚拢区这一时刻，nC₂＝0、nC₃＝0，所有流重新开始请求进程。移坯设备将聚拢的连铸坯推到聚拢区指定位置后，推头上升到不干涉轨道有坯的高度，移坯设备从聚拢区向翻钢请求区移动，并最终停止在请求区的指定位置，为下次推钢做好准备。

总之，通过上述累加器和计数器的置位和清零策略，多维度保证了实际连铸坯翻钢数量与聚拢区所需连铸坯数量的一致性。

综上所述，通过本发明的翻钢***的并行控制方法实现了通过AC₁处理机制实现随到随翻，无需等待；而通过AC₂处理机制，实现并行处理。也就是说既统筹考虑了请求翻钢的连铸坯数量，也考虑了所有流连铸坯执行翻钢的数量以及所有流轨道连铸坯的数量，杜绝了重复累加或者遗漏导致的破坏生产节奏的现象。

图2对的翻钢***的控制单元进行了整体描述。具体地说，图2为根据本发明的一个实施例的翻钢***的控制单元的逻辑示意图；如图2所示，

控制单元200包括请求翻钢的连铸坯数量的获取模块210、翻钢执行判断模块220、翻钢执行模块230和移坯执行模块240；

所述请求翻钢的连铸坯数量的获取模块210，用于获取聚拢区所需连铸坯的数量，并根据所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量，获取请求翻钢的连铸坯数量；

所述翻钢执行判断模块220，用于根据翻钢判断规则执行翻钢动作，其中所述翻钢判断规则为：

将所述请求翻钢的连铸坯数量与所述聚拢区所需连铸坯数量相比较；

聚拢区所需连铸坯的数量为N，当AC₁≤N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机同时执行翻钢进程；

当AC₁>N且AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定所述被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N；其中，n为连铸机的流号，请求翻钢的连铸坯数量为AC₁，每流连铸坯请求翻钢的连铸坯数量为nC₁；

所述翻钢执行模块230，用于将所述翻钢请求所对应的出坯辊道上的连铸坯翻钢至轨道上，至所有流轨道连铸坯的数量的累加值AC₃＝N时，翻钢机结束翻钢进程；

所述移坯执行模块240，用于当所有流轨道连铸坯的数量的累加值AC₃等于聚拢区所需连铸坯的数量N时，将移坯设备的推头下降到推坯高度，随着移坯设备自翻钢请求区移动至聚拢区，移坯设备推头将轨道上的连铸坯聚拢至聚拢区指定位置；移坯设备自聚拢区返回翻钢请求区待命；等待下一个翻钢循环。

综上所述，本发明涉及一种并行控制的翻钢***及其并行控制方法，通过并行机制的决策过程，无需等待其他流的翻钢结果，进而缩短了翻钢进程，解决了多流特别是超过10流连铸机下线进程中生产节奏紧张的矛盾，达到了保障连铸连续稳定生产的技术效果。

但是，本领域技术人员应当理解，对于上述本发明所提供的翻钢***的并行控制方法，还可以在不脱离本发明内容的基础上做出各种改进。因此，本发明的保护范围应当由所附的权利要求书的内容确定。

Claims (5)

1.一种翻钢***的并行控制方法，其特征在于，方法包括：

S110、当移坯设备处在翻钢机请求区和聚拢区时，或当移坯设备处在翻钢执行区，且移坯设备的推头处在上升位时，激活翻钢机的翻钢请求；获取聚拢区所需连铸坯的数量，并根据所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量，获取请求翻钢的连铸坯数量；其中，

所述请求翻钢的连铸坯数量通过下述公式获得：

AC₁＝AC₂+AC₃+∑nC₁；

AC₂＝AC₃+∑nC₂ AC₃＝∑nC₃

其中，n为连铸机的流号，请求翻钢的连铸坯数量为AC₁，所有流连铸坯执行翻钢的数量累加值为AC₂，所有流轨道连铸坯的数量的累加值为AC₃，每流连铸坯翻钢请求数量为nC₁，每流辊道执行翻钢的数量为nC₂，每流轨道连铸坯的数量为nC₃；

S120、将所述请求翻钢的连铸坯数量与所述聚拢区所需连铸坯数量相比较；

若请求翻钢的连铸坯数量小于或等于聚拢区所需连铸坯的数量，则，将所述请求翻钢的连铸坯执行自出坯辊道至轨道的翻钢动作；

若请求翻钢的连铸坯数量大于聚拢区所需连铸坯的数量，则将各流的待翻钢连铸坯根据驻留时间进行排序，执行所述驻留时间符合排序规则的翻钢请求，将所述翻钢请求所对应的出坯辊道上的连铸坯翻钢至轨道上，至连铸坯翻钢数量等于聚拢区所需连铸坯数量时，翻钢机结束翻钢进程；

S130、移坯设备的推头下降到推坯高度，随着移坯设备自翻钢请求区移动至聚拢区，移坯设备推头将轨道上的连铸坯聚拢至聚拢区指定位置；

S140、移坯设备自聚拢区返回翻钢请求区待命，等待下一个翻钢循环。

2.根据权利要求1所述的翻钢***的并行控制方法，其特征在于，

每流连铸坯翻钢请求数量nC₁，每流辊道有坯检测数量为nR₁，当nR₁＝1，nC₁＝1；当nR₁＝0，nC₁＝0；

每流轨道的连铸坯数量nC₃，每流轨道有坯检测数量为nR₂，当nR₂＝1，nC₃＝1；当nR₂＝0，nC₃＝0；

聚拢区所需连铸坯的数量为N，当AC₁≤N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机同时执行翻钢进程；

当AC₁>N且AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N。

3.根据权利要求1所述的翻钢***的并行控制方法，其特征在于，所述聚拢区所需连铸坯的数量等于行车吊具的可吊装数量与聚拢区已有连铸坯的数量之差。

4.一种并行控制的翻钢***，其特征在于，用于执行权利要求1所述的翻钢***的并行控制方法，其中，所述翻钢***包括翻钢机、出坯辊道、移坯装置、检测装置和控制单元；

所述翻钢机将所述出坯辊道上的连铸坯翻钢至所述移坯装置上；

所述移坯装置包括由移坯活动轨道和移坯固定轨道组成的移坯轨道、移坯设备推头和行车吊具；其中，所述移坯活动轨道接收来自所述翻钢机的连铸坯；所述移坯设备推头将所述移坯轨道上的连铸坯聚拢后移动到聚拢区工作位，所述行车吊具将聚拢区工作位上的连铸坯吊走；

所述检测装置包括轨道有坯检测装置和辊道有坯检测装置，其中所述轨道有坯检测装置用于检测移坯轨道上是否有连铸坯；所述辊道有坯检测装置用于检测出坯辊道上是否有连铸坯；

所述控制单元通过控制所述翻钢机、所述出坯辊道、所述移坯装置和所述检测装置完成翻钢动作。

5.根据权利要求4所述的并行控制的翻钢***，其特征在于，所述控制单元包括请求翻钢的连铸坯数量的获取模块、翻钢执行判断模块、翻钢执行模块和移坯执行模块；

所述请求翻钢的连铸坯数量的获取模块，用于获取聚拢区所需连铸坯的数量，并根据所有流连铸坯执行翻钢的数量、所有流轨道连铸坯的数量以及所有流翻钢请求的数量，获取请求翻钢的连铸坯数量；

所述翻钢执行判断模块，用于根据翻钢判断规则执行翻钢动作，其中所述翻钢判断规则为：

将所述请求翻钢的连铸坯数量与所述聚拢区所需连铸坯数量相比较；

聚拢区所需连铸坯的数量为N，当AC₁≤N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机同时执行翻钢进程；

当AC₁>N且所有流连铸坯执行翻钢的数量累加值AC₂<N时，处于自动模式且nC₁＝1的各流的翻钢机，对各流的出坯辊道上的连铸坯进行驻留时间进行排序，根据先短后长的顺序剔除连铸坯所在的流，并设定被剔除的连铸坯所在的流的nC₁＝0，直至AC₁＝N；其中，n为连铸机的流号，请求翻钢的连铸坯数量为AC₁，每流连铸坯翻钢请求数量为nC₁；

所述翻钢执行模块，用于将所述翻钢请求所对应的出坯辊道上的连铸坯翻钢至轨道上，至所有流轨道连铸坯的数量的累加值AC₃＝N时，翻钢机结束翻钢进程；

所述移坯执行模块，用于当所有流轨道连铸坯的数量的累加值AC₃等于聚拢区所需连铸坯的数量N时，将移坯设备的推头下降到推坯高度，随着移坯设备自翻钢请求区移动至聚拢区，移坯设备推头将轨道上的连铸坯聚拢至聚拢区指定位置；移坯设备自聚拢区返回翻钢请求区待命；等待下一个翻钢循环。

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