CN112276523B - 一种汽车转向节自动压装线及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及转向节加工领域，具体涉及一种汽车转向节自动压装线及其工作方法，包括固定安装在地面上的衬套上料机构、转向节上料机构和衬套压入机，衬套上料机构和转向节上料机构分别位于衬套压入机的两侧，转向节上料机构上设置有若干个转向节，该汽车转向节自动压装线，通过衬套上料机构对衬套进行输送和转向节上料机构对转向节进行输送，替代了传统的工人将转向节和衬套放在指定的位置，若存在有不良品的转向节，通过不良品卸料机构进行工作，进而将转向节推出输送设备，且避免了使用侧推机构，节约了设备的成本，若为正常的转向节，通过涂油装置对转向节进行涂油，且涂油的程度容易把控，避免了后续对衬套压入时造成影响。

Description

一种汽车转向节自动压装线及其工作方法

技术领域

本发明涉及转向节加工领域，具体涉及一种汽车转向节自动压装线及其工作方法。

背景技术

常规的转向节与衬套组合方式，往往是通过工人将转向节和衬套放在指定的位置，再通过衬套压入机将衬套压入到转向节上，但通过这种方法往往会浪费工人大量的时间，且若存在有不良品的转向节，往往需要工人将转向节推出输送设备，也会浪费工人大量的时间，且若为正常的转向节，还需要工人对其进行涂油，更加浪费工人时间，且涂油的程度难以把控，为后续的衬套压入造成影响，且通过工人对衬套进行夹取和放置也会浪费工人大量的时间。

我国专利申请号：CN201620980418.8；公开了转向节衬套压装机，包括台架，台架上安装有旋转支架装置，转向节安装在旋转支架装置上，并使衬套孔垂直向上，在台架上方设压力杆，压力杆通过快换夹头连接油缸，压力杆的底端连接压头与磁铁，磁铁将转向节衬套吸附在压头上，油缸传递液压至压头上，使转向节衬套压装在转向节的衬套孔内。该方案公开了通过工人将转向节和衬套放在指定的位置，再通过衬套压入机将衬套压入到转向节上的方法，但还是要工人将衬套和转向节放置到压入机上。

该方案具有以下缺点：

1、通过工人将转向节和衬套放在指定的位置，再通过衬套压入机将衬套压入到转向节上，但通过这种方法往往会浪费工人大量的时间。

2、存在有不良品的转向节，往往需要工人将转向节推出输送设备，浪费工人大量的时间。

3、若为正常的转向节，还需要工人对其进行涂油，更加浪费工人时间，且涂油的程度难以把控，为后续的衬套压入造成影响。

通过工人对衬套进行夹取和放置也会浪费工人大量的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车转向节自动压装线及其工作方法。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种汽车转向节自动压装线，包括固定安装在地面上的衬套上料机构、转向节上料机构和衬套压入机，衬套上料机构和转向节上料机构分别位于衬套压入机的两侧，衬套上料机构上设置有若干个衬套，转向节上料机构上设置有若干个转向节；

衬套压入机包括导正定位机构、下压机构和第二安装架，第二安装架固定安装在地面上，用于挤压衬套的下压机构固定安装在第二安装架的顶部，用于对转向节进行定位的导正定位机构固定安装在第二安装架的中部；

衬套上料机构包括衬套顶升机构、CCD视觉检测装置、衬套送料机构和第一支撑台，第一支撑台固定安装在地面上，衬套送料机构固定安装在第一支撑台的台面中部，且若干个衬套均匀的放置在衬套送料机构上，用于顶升衬套的衬套顶升机构固定安装在第一支撑台上，且衬套顶升机构位于衬套送料机构的外侧，用于对衬套位置进行检测的CCD视觉检测装置固定安装在第一支撑台上，用于对衬套进行夹取的衬套上料机器手固定安装在地面上，衬套顶升机构包括电动滑台、支撑方管和单向弹性臂，支撑方管呈竖直固定安装在第一支撑台上，电动滑台固定安装在支撑方管上，单向弹性臂固定安装在电动滑台的滑座上；

转向节上料机构包括转向节上料机器手、转向节送料机构、涂油装置、不良品排出滑道、不良品卸料机构、识码机和第二支撑台，第二支撑台固定安装在地面上，用于输送转向节的转向节送料机构固定安装在第二支撑台的台面上，用于对转向节上的二维码进行识别的识码机固定安装在第二支撑台上，用于将不合格的转向节从转向节送料机构上卸下的不良品卸料机构固定安装在地面上，用于对转向节进行涂油的涂油装置固定安装在第二支撑台的台面上，用于对转向节进行导向的不良品排出滑道固定安装在第二支撑台的下方，用于对转向节进行夹取的转向节上料机器手固定安装在地面上。

进一步的，衬套送料机构包括第一腰形输送机、若干个第一插柱和增高套，第一腰形输送机固定安装在第一支撑台上，第一腰形输送机上设置有若干个第一滑座，若干个第一插柱分别固定安装在若干个第一滑座上，用于对衬套进行支撑的若干个增高套分别套设在若干个第一插柱上，若干个衬套分别套设在若干个第一插柱上。

进一步的，单向弹性臂包括上推板、转轴、底板、定位条、折弯导板、第一导柱、第一抵触弹簧、定位圆板和橡胶推板，底板固定安装在电动滑台的滑座上，转轴固定安装在底板上，上推板的一端能够转动的安装在转轴上，定位条固定安装在底板上，且定位条与上推板的一侧抵触，橡胶推板与上推板的另一侧抵触，第一导柱的一端固定安装在橡胶推板上，第一导柱的另一端穿过折弯导板，折弯导板上开设有供第一导柱滑动的导孔，且折弯导板固定安装在底板上，定位圆板固定安装在第一导柱的另一端上，第一抵触弹簧套设在第一导柱上，且第一抵触弹簧的一侧与橡胶推板抵触，第一抵触弹簧的另一侧与折弯导板抵触。

进一步的，转向节送料机构包括第二腰形输送机和若干组第一定位板，第二腰形输送机上设置有若干个第二滑板，且用于对转向节进行定位的若干组第一定位板分别固定安装在若干个第二滑板上。

进一步的，涂油装置包括存油瓶、闸板、侧板、第一安装架、导架、驱动电机、橡胶刷、推条、两个第二导柱和第二抵触弹簧，驱动电机通过电机座固定安装在第二支撑台上，橡胶刷固定安装在驱动电机的输出端上，推条固定安装在橡胶刷上，橡胶刷的刷毛上开设有供油流过的避让缺口，存油瓶位于橡胶刷刷毛的上方，存油瓶固定安装在第一安装架上，第一安装架固定安装在第二支撑台上，用于盖合存油瓶的闸板固定安装在侧板上，且两个第二导柱的一端固定安装在侧板上，两个第二导柱的另一端穿过导架，导架固定安装在第二支撑台上，且第二导柱的另一端上设置有定位圆板，两个第二抵触弹簧分别套设在两个第二导柱上，每个第二抵触弹簧的一端与侧板抵触，另一端与导架抵触。

进一步的，不良品排出滑道包括入口滑道、底座和收集箱，入口滑道固定安装在第二支撑台上，且入口滑道固定安装在底座上，底座固定安装在地面上，收集箱位于入口滑道的末端，入口滑道上开设有用于避让不良品卸料机构的避让缺口。

进一步的，不良品卸料机构包括电动推杆、顶升板、导滑支撑板、倾斜板、增高板、第二定位板、定位环、第三导柱和第三抵触弹簧，电动推杆固定安装在地面上，顶升板固定安装在电动推杆的输出端顶部，导滑支撑板固定安装在顶升板的顶部一侧，增高板固定安装在顶升板的顶部另一侧，且倾斜板的底部与增高板的顶部铰接，第二定位板固定安装在增高板靠近导滑支撑板的一侧，第二定位板的顶部低于倾斜板呈水平状态时的底部，第三导柱的底部穿过第二支撑台，第三导柱的顶部设置有用于对倾斜板进行推升的圆形推板，定位环固定安装在第三导柱的底部外缘，定位环的顶部与第二支撑台的底部接触，第三抵触弹簧套设在第三导柱上，且第三抵触弹簧的顶部与圆形推板抵触，第三抵触弹簧的底部与第二支撑台的顶部抵触，第二滑板上开设有用于避让导滑支撑板和倾斜板的避让缺口。

进一步的，导正定位机构包括上推气缸、上连接板、两个第四导柱、直线轴承、第二插柱和定位销，两个直线轴承固定安装在第二安装架上，且两个第四导柱分别与两个直线轴承滑动连接，上推气缸固定安装在第二安装架上，且上推气缸的输出端与上连接板的底部固定连接，上连接板固定安装在两个第四导柱上，两个第二插柱固定安装在上连接板上，且两个定位销分别固定安装在两个第二插柱上。

进一步的，下压机构包括下压油缸、固定板、下压柱、套管和联轴器，固定板固定安装在第二安装架上，下压油缸固定安装在固定板上，联轴器固定安装在下压油缸的输出端上，且下压柱固定安装在联轴器上，套管固定安装在下压柱的底部。

一种汽车转向节自动压装线的工作方法，包括，包括以下步骤：

步骤一：转向节识别分析；

当需要进行加工时，首先确认设备无异常情况后启动，控制器将首先控制转向节送料机构进行运动，进而将未检测的转向节输送到识码机的正下方，通过识码机对转向节上的二维码进行扫码确认；

步骤二：扫码失败，转向节将卸掉；

若扫码失败，控制器将控制电动推杆进行工作，通过电动推杆向上推动顶升板，将使得顶升板带动导滑支撑板和增高板向上运动，进而使得倾斜板向上推动，进而将放置在第二滑板上的转向节推出，向上推出的过程中，倾斜板将向导滑支撑板进行倾斜，使得推出的转向节将沿着导滑支撑板和倾斜板进行滑出，进而滑到入口滑道上，再沿着入口滑道滑入到收集箱内；

步骤三：扫码成功，转向节嵌入口涂油；

若扫码成功，控制器将控制驱动电机进行运动，通过控制器控制驱动电机进行运动，使得驱动电机带动橡胶刷进行旋转，当橡胶刷转动到推条与闸板抵触后，推条将推动闸板进行运动，使得侧板压缩第二抵触弹簧，由于闸板的打开，将使得存油瓶内的油沿着橡胶刷的刷毛上开设的避让缺口滴入，再通过橡胶刷的旋转，将使得滴入到橡胶刷上的油被甩开，使得油被均匀的甩到橡胶刷的刷毛上，且由于橡胶刷的转动，将使得橡胶刷的刷毛甩开成伞装，进而对转向节的嵌入口处涂油；

步骤四：转向节夹移，转向节导正定位；

当刷油完成后，控制器将控制转向节上料机器手进行运动，将使得转向节上料机器手对涂油后的转向节进行夹取，当转向节上料机器手将转向节夹到上连接板的上方时，通过控制器控制上推气缸向上运动，将使得上推气缸向上推动上连接板，上连接板将带动两个第四导柱沿着直线轴承向上滑动，使得上连接板带动两个第二插柱向上运动，使得两个定位销***到转向节的两个插孔上，进而完成转向节的定位支撑；

步骤五：衬套的旋转移动；

再通过控制器控制第一腰形输送机进行运动，将使得第一腰形输送机带动第一滑座进行运动，进而使得第一滑座带动第一插柱和增高套进行运动，使得若干个第一插柱移动一定的距离，进而带动安装在第一插柱上的衬套移动一定的距离；

步骤六：衬套的上移，及其位置检测；

当第一插柱转动到指定的位置后，上推板将与增高套的外缘接触，通过控制器再控制电动滑台带动底板向上运动，进而使得底板带动上推板向上运动，使得上推板将衬套向上推动一个衬套高度的位置，便于衬套上料机器手进行夹取，且CCD视觉检测装置将对衬套的位置进行检测，若衬套的位置未到位，CCD视觉检测装置将把数据传输给控制器，控制将再次控制电动滑台带动底板向上运动缺少的距离，当衬套的位置到位后，控制器控制衬套上料机器手进行运动，进而对衬套进行夹取；

步骤七：衬套压入；

当衬套上料机器手将衬套夹到转向节的上方时，通过控制器控制下压油缸向下运动，将使得下压油缸的输出端推动下压柱和套管向下运动，使得套管套设在衬套的顶部，对衬套进行定位，随着下压柱向下运动，进而将衬套压入到转向节的嵌入口内。

本发明的有益效果：

1、该汽车转向节自动压装线，通过衬套上料机构对衬套进行输送和转向节上料机构对转向节进行输送，替代了传统的工人将转向节和衬套放在指定的位置，节约了工人大量的时间。

2、若存在有不良品的转向节，通过不良品卸料机构进行工作，进而将转向节推出输送设备，且避免了使用侧推机构，节约了设备的成本，且节约了工人大量的时间。

3、若为正常的转向节，通过涂油装置对转向节进行涂油，节约了工人大量的时间，且涂油的程度容易把控，避免了后续对衬套压入时造成影响，且避免了使用避让机构避让开转向节，节约了设备的成本。

4、且对衬套进行夹取和放置，通过衬套上料机构对进行夹取和放置，节约了工人大量的时间。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为衬套压入机的立体结构示意图；

图3为衬套上料机构的立体结构示意图；

图4为衬套上料机构的局部立体结构示意图；

图5为转向节上料机构的立体结构示意图；

图6为衬套送料机构的立体结构示意图；

图7为单向弹性臂的立体结构分解示意图；

图8为涂油装置的立体结构示意图；

图9为不良品排出滑道的立体结构示意图；

图10为不良品卸料机构的立体结构示意图；

图11为不良品卸料机构的主视图；

图12为衬套压入机的局部立体结构示意图；

图13为导正定位机构的立体结构示意图；

图14为下压机构的立体结构示意图；

图中：

1、衬套；

2、衬套上料机构；2a、衬套顶升机构；2a1、电动滑台；2a2、支撑方管；2b、CCD视觉检测装置；2c、衬套上料机器手；2d、单向弹性臂；2d1、上推板；2d2、转轴；2d3、底板；2d4、定位条；2d5、折弯导板；2d6、第一导柱；2d7、第一抵触弹簧；2d8、定位圆板；2d9、橡胶推板；2e、衬套送料机构；2e1、第一插柱；2e2、增高套；2e3、第一滑座；2e4、第一腰形输送机；2f、第一支撑台；

3、转向节上料机构；3a、转向节上料机器手；3b、转向节送料机构；3b1、第二腰形输送机；3b2、第一定位板；3b3、第二滑板；3c、涂油装置；3c1、存油瓶；3c2、闸板；3c3、侧板；3c4、第二导柱；3c5、第二抵触弹簧；3c6、第一安装架；3c7、导架；3c8、驱动电机；3c9、橡胶刷；3c10、推条；3d、不良品排出滑道；3d1、入口滑道；3d2、底座；3d3、收集箱；3e、不良品卸料机构；3e1、电动推杆；3e2、顶升板；3e3、导滑支撑板；3e4、倾斜板；3e5、增高板；3e6、第二定位板；3e7、定位环；3e8、第三导柱；3e9、第三抵触弹簧；3f、识码机；3h、第二支撑台；

4、衬套压入机；4a、导正定位机构；4a1、上推气缸；4a2、第四导柱；4a3、直线轴承；4a4、上连接板；4a5、第二插柱；4a6、定位销；4b、下压机构；4b1、下压油缸；4b2、固定板；4b3、下压柱；4b4、套管；4b5、联轴器；4c、第二安装架；

5、转向节。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图14所示的一种汽车转向节自动压装线，包括固定安装在地面上的衬套上料机构2、转向节上料机构3和衬套压入机4，衬套上料机构2和转向节上料机构3分别位于衬套压入机4的两侧，衬套上料机构2上设置有若干个衬套1，转向节上料机构3上设置有若干个转向节5；

衬套压入机4包括导正定位机构4a、下压机构4b和第二安装架4c，第二安装架4c固定安装在地面上，用于挤压衬套1的下压机构4b固定安装在第二安装架4c的顶部，用于对转向节5进行定位的导正定位机构4a固定安装在第二安装架4c的中部；

衬套上料机构2包括衬套顶升机构2a、CCD视觉检测装置2b、衬套送料机构2e和第一支撑台2f，第一支撑台2f固定安装在地面上，衬套送料机构2e固定安装在第一支撑台2f的台面中部，且若干个衬套1均匀的放置在衬套送料机构2e上，用于顶升衬套1的衬套顶升机构2a固定安装在第一支撑台2f上，且衬套顶升机构2a位于衬套送料机构2e的外侧，用于对衬套1位置进行检测的CCD视觉检测装置2b固定安装在第一支撑台2f上，用于对衬套1进行夹取的衬套上料机器手2c固定安装在地面上，衬套顶升机构2a包括电动滑台2a1、支撑方管2a2和单向弹性臂2d，支撑方管2a2呈竖直固定安装在第一支撑台2f上，电动滑台2a1固定安装在支撑方管2a2上，单向弹性臂2d固定安装在电动滑台2a1的滑座上；

转向节上料机构3包括转向节上料机器手3a、转向节送料机构3b、涂油装置3c、不良品排出滑道3d、不良品卸料机构3e、识码机3f和第二支撑台3h，第二支撑台3h固定安装在地面上，用于输送转向节5的转向节送料机构3b固定安装在第二支撑台3h的台面上，用于对转向节5上的二维码进行识别的识码机3f固定安装在第二支撑台3h上，用于将不合格的转向节5从转向节送料机构3b上卸下的不良品卸料机构3e固定安装在地面上，用于对转向节5进行涂油的涂油装置3c固定安装在第二支撑台3h的台面上，用于对转向节5进行导向的不良品排出滑道3d固定安装在第二支撑台3h的下方，用于对转向节5进行夹取的转向节上料机器手3a固定安装在地面上。

衬套送料机构2e包括第一腰形输送机2e4、若干个第一插柱2e1和增高套2e2，第一腰形输送机2e4固定安装在第一支撑台2f上，第一腰形输送机2e4上设置有若干个第一滑座2e3，若干个第一插柱2e1分别固定安装在若干个第一滑座2e3上，用于对衬套1进行支撑的若干个增高套2e2分别套设在若干个第一插柱2e1上，若干个衬套1分别套设在若干个第一插柱2e1上。通过控制器控制第一腰形输送机2e4进行运动，将使得第一腰形输送机2e4带动第一滑座2e3进行运动，进而使得第一滑座2e3带动第一插柱2e1和增高套2e2进行运动，使得若干个第一插柱2e1移动一定的距离，进而带动安装在第一插柱2e1上的衬套1移动一定的距离。

单向弹性臂2d包括上推板2d1、转轴2d2、底板2d3、定位条2d4、折弯导板2d5、第一导柱2d6、第一抵触弹簧2d7、定位圆板2d8和橡胶推板2d9，底板2d3固定安装在电动滑台2a1的滑座上，转轴2d2固定安装在底板2d3上，上推板2d1的一端能够转动的安装在转轴2d2上，定位条2d4固定安装在底板2d3上，且定位条2d4与上推板2d1的一侧抵触，橡胶推板2d9与上推板2d1的另一侧抵触，第一导柱2d6的一端固定安装在橡胶推板2d9上，第一导柱2d6的另一端穿过折弯导板2d5，折弯导板2d5上开设有供第一导柱2d6滑动的导孔，且折弯导板2d5固定安装在底板2d3上，定位圆板2d8固定安装在第一导柱2d6的另一端上，第一抵触弹簧2d7套设在第一导柱2d6上，且第一抵触弹簧2d7的一侧与橡胶推板2d9抵触，第一抵触弹簧2d7的另一侧与折弯导板2d5抵触。当第一插柱2e1转动到指定的位置后，上推板2d1将与增高套2e2的外缘接触，通过电动滑台2a1带动底板2d3向上运动，进而使得底板2d3带动上推板2d1向上运动，使得上推板2d1将衬套1向上推动一个衬套1高度的位置，便于衬套上料机器手2c进行夹取；

当第一插柱2e1上的衬套1被夹取完后，第一腰形输送机2e4将通过第一滑座2e3带动第一插柱2e1进行移动，第一插柱2e1将推动上推板2d1沿着转轴2d2进行转动，转轴2d2将对橡胶推板2d9进行抵触，使得第一抵触弹簧2d7被压缩，从而使得上推板2d1避让开第一插柱2e1，当第一插柱2e1转过上推板2d1后，第一抵触弹簧2d7将推动橡胶推板2d9进行运动，使得橡胶推板2d9推动上推板2d1抵触到定位条2d4上，进而完成上推板2d1的复位，为下一次做准备，且电动滑台2a1将带动单向弹性臂2d向下运动进行复位。

转向节送料机构3b包括第二腰形输送机3b1和若干组第一定位板3b2，第二腰形输送机3b1上设置有若干个第二滑板3b3，且用于对转向节5进行定位的若干组第一定位板3b2分别固定安装在若干个第二滑板3b3上。通过控制器控制第二腰形输送机3b1进行运动，将使得第二腰形输送机3b1带动第二滑板3b3和若干组第一定位板3b2进行运动，进而带动定位在第二滑板3b3上的转向节5进行运动，进而对转向节5进行输送。

涂油装置3c包括存油瓶3c1、闸板3c2、侧板3c3、第一安装架3c6、导架3c7、驱动电机3c8、橡胶刷3c9、推条3c10、两个第二导柱3c4和第二抵触弹簧3c5，驱动电机3c8通过电机座固定安装在第二支撑台3h上，橡胶刷3c9固定安装在驱动电机3c8的输出端上，推条3c10固定安装在橡胶刷3c9上，橡胶刷3c9的刷毛上开设有供油流过的避让缺口，存油瓶3c1位于橡胶刷3c9刷毛的上方，存油瓶3c1固定安装在第一安装架3c6上，第一安装架3c6固定安装在第二支撑台3h上，用于盖合存油瓶3c1的闸板3c2固定安装在侧板3c3上，且两个第二导柱3c4的一端固定安装在侧板3c3上，两个第二导柱3c4的另一端穿过导架3c7，导架3c7固定安装在第二支撑台3h上，且第二导柱3c4的另一端上设置有定位圆板，两个第二抵触弹簧3c5分别套设在两个第二导柱3c4上，每个第二抵触弹簧3c5的一端与侧板3c3抵触，另一端与导架3c7抵触。通过控制器控制驱动电机3c8进行运动，使得驱动电机3c8带动橡胶刷3c9进行旋转，当橡胶刷3c9转动到推条3c10与闸板3c2抵触后，推条3c10将推动闸板3c2进行运动，使得侧板3c3压缩第二抵触弹簧3c5，由于闸板3c2的打开，将使得存油瓶3c1内的油沿着橡胶刷3c9的刷毛上开设的避让缺口滴入，再通过橡胶刷3c9的旋转，将使得滴入到橡胶刷3c9上的油被甩开，使得油被均匀的甩到橡胶刷3c9的刷毛上，且由于橡胶刷3c9的转动，将使得橡胶刷3c9的刷毛甩开成伞装，进而对转向节5的嵌入口处涂油；

在转向节5向指定的位置移动的过程中，转向节5将会与橡胶刷3c9的刷毛进行接触，最后，将使得橡胶刷3c9的刷毛运动到转向节5的嵌入口处。

不良品排出滑道3d包括入口滑道3d1、底座3d2和收集箱3d3，入口滑道3d1固定安装在第二支撑台3h上，且入口滑道3d1固定安装在底座3d2上，底座3d2固定安装在地面上，收集箱3d3位于入口滑道3d1的末端，入口滑道3d1上开设有用于避让不良品卸料机构3e的避让缺口。当不良品卸料机构3e将不良品推出后，不良品将沿着入口滑道3d1滑入到收集箱3d3内，通过底座3d2加强入口滑道3d1的结构。

不良品卸料机构3e包括电动推杆3e1、顶升板3e2、导滑支撑板3e3、倾斜板3e4、增高板3e5、第二定位板3e6、定位环3e7、第三导柱3e8和第三抵触弹簧3e9，电动推杆3e1固定安装在地面上，顶升板3e2固定安装在电动推杆3e1的输出端顶部，导滑支撑板3e3固定安装在顶升板3e2的顶部一侧，增高板3e5固定安装在顶升板3e2的顶部另一侧，且倾斜板3e4的底部与增高板3e5的顶部铰接，第二定位板3e6固定安装在增高板3e5靠近导滑支撑板3e3的一侧，第二定位板3e6的顶部低于倾斜板3e4呈水平状态时的底部，第三导柱3e8的底部穿过第二支撑台3h，第三导柱3e8的顶部设置有用于对倾斜板3e4进行推升的圆形推板，定位环3e7固定安装在第三导柱3e8的底部外缘，定位环3e7的顶部与第二支撑台3h的底部接触，第三抵触弹簧3e9套设在第三导柱3e8上，且第三抵触弹簧3e9的顶部与圆形推板抵触，第三抵触弹簧3e9的底部与第二支撑台3h的顶部抵触，第二滑板3b3上开设有用于避让导滑支撑板3e3和倾斜板3e4的避让缺口。通过电动推杆3e1向上推动顶升板3e2，将使得顶升板3e2带动导滑支撑板3e3和增高板3e5向上运动，进而使得倾斜板3e4向上推动，进而将放置在第二滑板3b3上的转向节5推出，向上推出的过程中，倾斜板3e4将向导滑支撑板3e3进行倾斜，使得推出的转向节5将沿着导滑支撑板3e3和倾斜板3e4进行滑出，进而滑到入口滑道3d1上；

而电动推杆3e1带动顶升板3e2向下滑动，将使得倾斜板3e4向下运动，当运动到与第三抵触弹簧3e9进行抵触时，倾斜板3e4将向导滑支撑板3e3倾斜，避免倾斜板3e4朝向第三导柱3e8进行倾斜，且随着倾斜板3e4将继续下降，使得第三抵触弹簧3e9被压缩；

而在倾斜板3e4向上运动的过程中，圆形推板不与倾斜板3e4接触时，倾斜板3e4将与转向节5接触，避免向上运动时倾斜板3e4朝向第三导柱3e8进行倾斜。

导正定位机构4a包括上推气缸4a1、上连接板4a4、两个第四导柱4a2、直线轴承4a3、第二插柱4a5和定位销4a6，两个直线轴承4a3固定安装在第二安装架4c上，且两个第四导柱4a2分别与两个直线轴承4a3滑动连接，上推气缸4a1固定安装在第二安装架4c上，且上推气缸4a1的输出端与上连接板4a4的底部固定连接，上连接板4a4固定安装在两个第四导柱4a2上，两个第二插柱4a5固定安装在上连接板4a4上，且两个定位销4a6分别固定安装在两个第二插柱4a5上。当转向节上料机器手3a将转向节5夹到上连接板4a4的上方时，通过控制器控制上推气缸4a1向上运动，将使得上推气缸4a1向上推动上连接板4a4，上连接板4a4将带动两个第四导柱4a2沿着直线轴承4a3向上滑动，使得上连接板4a4带动两个第二插柱4a5向上运动，使得两个定位销4a6***到转向节5的两个插孔上，进而完成转向节5的定位支撑。

下压机构4b包括下压油缸4b1、固定板4b2、下压柱4b3、套管4b4和联轴器4b5，固定板4b2固定安装在第二安装架4c上，下压油缸4b1固定安装在固定板4b2上，联轴器4b5固定安装在下压油缸4b1的输出端上，且下压柱4b3固定安装在联轴器4b5上，套管4b4固定安装在下压柱4b3的底部。当衬套上料机器手2c将衬套1夹到转向节5的上方时，通过控制器控制下压油缸4b1向下运动，将使得下压油缸4b1的输出端推动下压柱4b3和套管4b4向下运动，使得套管4b4套设在衬套1的顶部，对衬套1进行定位，随着下压柱4b3向下运动，进而将衬套1压入到转向节5的嵌入口内。

一种汽车转向节自动压装线的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：转向节识别分析；

当需要进行加工时，首先确认设备无异常情况后启动，控制器将首先控制转向节送料机构3b进行运动，进而将未检测的转向节5输送到识码机3f的正下方，通过识码机3f对转向节5上的二维码进行扫码确认；

步骤二：扫码失败，转向节将卸掉；

若扫码失败，控制器将控制电动推杆3e1进行工作，通过电动推杆3e1向上推动顶升板3e2，将使得顶升板3e2带动导滑支撑板3e3和增高板3e5向上运动，进而使得倾斜板3e4向上推动，进而将放置在第二滑板3b3上的转向节5推出，向上推出的过程中，倾斜板3e4将向导滑支撑板3e3进行倾斜，使得推出的转向节5将沿着导滑支撑板3e3和倾斜板3e4进行滑出，进而滑到入口滑道3d1上，再沿着入口滑道3d1滑入到收集箱3d3内；

步骤三：扫码成功，转向节嵌入口涂油；

若扫码成功，控制器将控制驱动电机3c8进行运动，通过控制器控制驱动电机3c8进行运动，使得驱动电机3c8带动橡胶刷3c9进行旋转，当橡胶刷3c9转动到推条3c10与闸板3c2抵触后，推条3c10将推动闸板3c2进行运动，使得侧板3c3压缩第二抵触弹簧3c5，由于闸板3c2的打开，将使得存油瓶3c1内的油沿着橡胶刷3c9的刷毛上开设的避让缺口滴入，再通过橡胶刷3c9的旋转，将使得滴入到橡胶刷3c9上的油被甩开，使得油被均匀的甩到橡胶刷3c9的刷毛上，且由于橡胶刷3c9的转动，将使得橡胶刷3c9的刷毛甩开成伞装，进而对转向节5的嵌入口处涂油；

步骤四：转向节夹移，转向节导正定位；

当刷油完成后，控制器将控制转向节上料机器手3a进行运动，将使得转向节上料机器手3a对涂油后的转向节5进行夹取，当转向节上料机器手3a将转向节5夹到上连接板4a4的上方时，通过控制器控制上推气缸4a1向上运动，将使得上推气缸4a1向上推动上连接板4a4，上连接板4a4将带动两个第四导柱4a2沿着直线轴承4a3向上滑动，使得上连接板4a4带动两个第二插柱4a5向上运动，使得两个定位销4a6***到转向节5的两个插孔上，进而完成转向节5的定位支撑；

步骤五：衬套的旋转移动；

再通过控制器控制第一腰形输送机2e4进行运动，将使得第一腰形输送机2e4带动第一滑座2e3进行运动，进而使得第一滑座2e3带动第一插柱2e1和增高套2e2进行运动，使得若干个第一插柱2e1移动一定的距离，进而带动安装在第一插柱2e1上的衬套1移动一定的距离；

步骤六：衬套的上移，及其位置检测；

当第一插柱2e1转动到指定的位置后，上推板2d1将与增高套2e2的外缘接触，通过控制器再控制电动滑台2a1带动底板2d3向上运动，进而使得底板2d3带动上推板2d1向上运动，使得上推板2d1将衬套1向上推动一个衬套1高度的位置，便于衬套上料机器手2c进行夹取，且CCD视觉检测装置将对衬套1的位置进行检测，若衬套1的位置未到位，CCD视觉检测装置将把数据传输给控制器，控制将再次控制电动滑台2a1带动底板2d3向上运动缺少的距离，当衬套1的位置到位后，控制器控制衬套上料机器手2c进行运动，进而对衬套1进行夹取；

步骤七：衬套压入；

当衬套上料机器手2c将衬套1夹到转向节5的上方时，通过控制器控制下压油缸4b1向下运动，将使得下压油缸4b1的输出端推动下压柱4b3和套管4b4向下运动，使得套管4b4套设在衬套1的顶部，对衬套1进行定位，随着下压柱4b3向下运动，进而将衬套1压入到转向节5的嵌入口内。

工作原理：当需要进行加工时，首先确认设备无异常情况后启动，控制器将首先控制转向节送料机构3b进行运动，进而将未检测的转向节5输送到识码机3f的正下方，通过识码机3f对转向节5上的扫码确认；

若扫码失败，控制器将控制电动推杆3e1进行工作，通过电动推杆3e1向上推动顶升板3e2，将使得顶升板3e2带动导滑支撑板3e3和增高板3e5向上运动，进而使得倾斜板3e4向上推动，进而将放置在第二滑板3b3上的转向节5推出，向上推出的过程中，倾斜板3e4将向导滑支撑板3e3进行倾斜，使得推出的转向节5将沿着导滑支撑板3e3和倾斜板3e4进行滑出，进而滑到入口滑道3d1上，再沿着入口滑道3d1滑入到收集箱3d3内；

若扫码成功，控制器将控制驱动电机3c8进行运动，通过控制器控制驱动电机3c8进行运动，使得驱动电机3c8带动橡胶刷3c9进行旋转，当橡胶刷3c9转动到推条3c10与闸板3c2抵触后，推条3c10将推动闸板3c2进行运动，使得侧板3c3压缩第二抵触弹簧3c5，由于闸板3c2的打开，将使得存油瓶3c1内的油沿着橡胶刷3c9的刷毛上开设的避让缺口滴入，再通过橡胶刷3c9的旋转，将使得滴入到橡胶刷3c9上的油被甩开，使得油被均匀的甩到橡胶刷3c9的刷毛上，且由于橡胶刷3c9的转动，将使得橡胶刷3c9的刷毛甩开成伞装，进而对转向节5的嵌入口处涂油；

当刷油完成后，控制器将控制转向节上料机器手3a进行运动，将使得转向节上料机器手3a对涂油后的转向节5进行夹取，当转向节上料机器手3a将转向节5夹到上连接板4a4的上方时，通过控制器控制上推气缸4a1向上运动，将使得上推气缸4a1向上推动上连接板4a4，上连接板4a4将带动两个第四导柱4a2沿着直线轴承4a3向上滑动，使得上连接板4a4带动两个第二插柱4a5向上运动，使得两个定位销4a6***到转向节5的两个插孔上，进而完成转向节5的定位支撑；

再通过控制器控制第一腰形输送机2e4进行运动，将使得第一腰形输送机2e4带动第一滑座2e3进行运动，进而使得第一滑座2e3带动第一插柱2e1和增高套2e2进行运动，使得若干个第一插柱2e1移动一定的距离，进而带动安装在第一插柱2e1上的衬套1移动一定的距离；

当第一插柱2e1转动到指定的位置后，上推板2d1将与增高套2e2的外缘接触，通过控制器再控制电动滑台2a1带动底板2d3向上运动，进而使得底板2d3带动上推板2d1向上运动，使得上推板2d1将衬套1向上推动一个衬套1高度的位置，便于衬套上料机器手2c进行夹取，且CCD视觉检测装置将对衬套1的位置进行检测；

若衬套1的位置未到位，CCD视觉检测装置将把数据传输给控制器，控制将再次控制电动滑台2a1带动底板2d3向上运动缺少的距离，当衬套1的位置到位后，控制器控制衬套上料机器手2c进行运动，进而对衬套1进行夹取；

当衬套上料机器手2c将衬套1夹到转向节5的上方时，通过控制器控制下压油缸4b1向下运动，将使得下压油缸4b1的输出端推动下压柱4b3和套管4b4向下运动，使得套管4b4套设在衬套1的顶部，对衬套1进行定位，随着下压柱4b3向下运动，进而将衬套1压入到转向节5的嵌入口内。

Claims (8)

1.一种汽车转向节自动压装线，其特征在于，包括固定安装在地面上的衬套上料机构（2）、转向节上料机构（3）和衬套压入机（4），衬套上料机构（2）和转向节上料机构（3）分别位于衬套压入机（4）的两侧，衬套上料机构（2）上设置有若干个衬套（1），转向节上料机构（3）上设置有若干个转向节（5）；

衬套压入机（4）包括导正定位机构（4a）、下压机构（4b）和第二安装架（4c），第二安装架（4c）固定安装在地面上，用于挤压衬套（1）的下压机构（4b）固定安装在第二安装架（4c）的顶部，用于对转向节（5）进行定位的导正定位机构（4a）固定安装在第二安装架（4c）的中部；

衬套上料机构（2）包括衬套顶升机构（2a）、CCD视觉检测装置（2b）、衬套送料机构（2e）和第一支撑台（2f），第一支撑台（2f）固定安装在地面上，衬套送料机构（2e）固定安装在第一支撑台（2f）的台面中部，且若干个衬套（1）均匀的放置在衬套送料机构（2e）上，用于顶升衬套（1）的衬套顶升机构（2a）固定安装在第一支撑台（2f）上，且衬套顶升机构（2a）位于衬套送料机构（2e）的外侧，用于对衬套（1）位置进行检测的CCD视觉检测装置（2b）固定安装在第一支撑台（2f）上，用于对衬套（1）进行夹取的衬套上料机器手（2c）固定安装在地面上，衬套顶升机构（2a）包括电动滑台（2a1）、支撑方管（2a2）和单向弹性臂（2d），支撑方管（2a2）呈竖直固定安装在第一支撑台（2f）上，电动滑台（2a1）固定安装在支撑方管（2a2）上，单向弹性臂（2d）固定安装在电动滑台（2a1）的滑座上；

转向节上料机构（3）包括转向节上料机器手（3a）、转向节送料机构（3b）、涂油装置（3c）、不良品排出滑道（3d）、不良品卸料机构（3e）、识码机（3f）和第二支撑台（3h），第二支撑台（3h）固定安装在地面上，用于输送转向节（5）的转向节送料机构（3b）固定安装在第二支撑台（3h）的台面上，用于对转向节（5）上的二维码进行识别的识码机（3f）固定安装在第二支撑台（3h）上，用于将不合格的转向节（5）从转向节送料机构（3b）上卸下的不良品卸料机构（3e）固定安装在地面上，用于对转向节（5）进行涂油的涂油装置（3c）固定安装在第二支撑台（3h）的台面上，用于对转向节（5）进行导向的不良品排出滑道（3d）固定安装在第二支撑台（3h）的下方，用于对转向节（5）进行夹取的转向节上料机器手（3a）固定安装在地面上；

衬套送料机构（2e）包括，第一腰形输送机（2e4）、若干个第一插柱（2e1）和增高套（2e2），第一腰形输送机（2e4）固定安装在第一支撑台（2f）上，第一腰形输送机（2e4）上设置有若干个第一滑座（2e3），若干个第一插柱（2e1）分别固定安装在若干个第一滑座（2e3）上，用于对衬套（1）进行支撑的若干个增高套（2e2）分别套设在若干个第一插柱（2e1）上，若干个衬套（1）分别套设在若干个第一插柱（2e1）上；

单向弹性臂（2d）包括上推板（2d1）、转轴（2d2）、底板（2d3）、定位条（2d4）、折弯导板（2d5）、第一导柱（2d6）、第一抵触弹簧（2d7）、定位圆板（2d8）和橡胶推板（2d9），底板（2d3）固定安装在电动滑台（2a1）的滑座上，转轴（2d2）固定安装在底板（2d3）上，上推板（2d1）的一端能够转动的安装在转轴（2d2）上，定位条（2d4）固定安装在底板（2d3）上，且定位条（2d4）与上推板（2d1）的一侧抵触，橡胶推板（2d9）与上推板（2d1）的另一侧抵触，第一导柱（2d6）的一端固定安装在橡胶推板（2d9）上，第一导柱（2d6）的另一端穿过折弯导板（2d5），折弯导板（2d5）上开设有供第一导柱（2d6）滑动的导孔，且折弯导板（2d5）固定安装在底板（2d3）上，定位圆板（2d8）固定安装在第一导柱（2d6）的另一端上，第一抵触弹簧（2d7）套设在第一导柱（2d6）上，且第一抵触弹簧（2d7）的一侧与橡胶推板（2d9）抵触，第一抵触弹簧（2d7）的另一侧与折弯导板（2d5）抵触。

2.根据权利要求1所述的一种汽车转向节自动压装线，其特征在于，转向节送料机构（3b）包括第二腰形输送机（3b1）和若干组第一定位板（3b2），第二腰形输送机（3b1）上设置有若干个第二滑板（3b3），且用于对转向节（5）进行定位的若干组第一定位板（3b2）分别固定安装在若干个第二滑板（3b3）上。

3.根据权利要求2所述的一种汽车转向节自动压装线，其特征在于，涂油装置（3c）包括存油瓶（3c1）、闸板（3c2）、侧板（3c3）、第一安装架（3c6）、导架（3c7）、驱动电机（3c8）、橡胶刷（3c9）、推条（3c10）、两个第二导柱（3c4）和第二抵触弹簧（3c5），驱动电机（3c8）通过电机座固定安装在第二支撑台（3h）上，橡胶刷（3c9）固定安装在驱动电机（3c8）的输出端上，推条（3c10）固定安装在橡胶刷（3c9）上，橡胶刷（3c9）的刷毛上开设有供油流过的避让缺口，存油瓶（3c1）位于橡胶刷（3c9）刷毛的上方，存油瓶（3c1）固定安装在第一安装架（3c6）上，第一安装架（3c6）固定安装在第二支撑台（3h）上，用于盖合存油瓶（3c1）的闸板（3c2）固定安装在侧板（3c3）上，且两个第二导柱（3c4）的一端固定安装在侧板（3c3）上，两个第二导柱（3c4）的另一端穿过导架（3c7），导架（3c7）固定安装在第二支撑台（3h）上，且第二导柱（3c4）的另一端上设置有定位圆板，两个第二抵触弹簧（3c5）分别套设在两个第二导柱（3c4）上，每个第二抵触弹簧（3c5）的一端与侧板（3c3）抵触，另一端与导架（3c7）抵触。

4.根据权利要求3所述的一种汽车转向节自动压装线，其特征在于，不良品排出滑道（3d）包括入口滑道（3d1）、底座（3d2）和收集箱（3d3），入口滑道（3d1）固定安装在第二支撑台（3h）上，且入口滑道（3d1）固定安装在底座（3d2）上，底座（3d2）固定安装在地面上，收集箱（3d3）位于入口滑道（3d1）的末端，入口滑道（3d1）上开设有用于避让不良品卸料机构（3e）的避让缺口。

5.根据权利要求4所述的一种汽车转向节自动压装线，其特征在于，不良品卸料机构（3e）包括电动推杆（3e1）、顶升板（3e2）、导滑支撑板（3e3）、倾斜板（3e4）、增高板（3e5）、第二定位板（3e6）、定位环（3e7）、第三导柱（3e8）和第三抵触弹簧（3e9），电动推杆（3e1）固定安装在地面上，顶升板（3e2）固定安装在电动推杆（3e1）的输出端顶部，导滑支撑板（3e3）固定安装在顶升板（3e2）的顶部一侧，增高板（3e5）固定安装在顶升板（3e2）的顶部另一侧，且倾斜板（3e4）的底部与增高板（3e5）的顶部铰接，第二定位板（3e6）固定安装在增高板（3e5）靠近导滑支撑板（3e3）的一侧，第二定位板（3e6）的顶部低于倾斜板（3e4）呈水平状态时的底部，第三导柱（3e8）的底部穿过第二支撑台（3h），第三导柱（3e8）的顶部设置有用于对倾斜板（3e4）进行推升的圆形推板，定位环（3e7）固定安装在第三导柱（3e8）的底部外缘，定位环（3e7）的顶部与第二支撑台（3h）的底部接触，第三抵触弹簧（3e9）套设在第三导柱（3e8）上，且第三抵触弹簧（3e9）的顶部与圆形推板抵触，第三抵触弹簧（3e9）的底部与第二支撑台（3h）的顶部抵触，第二滑板（3b3）上开设有用于避让导滑支撑板（3e3）和倾斜板（3e4）的避让缺口。

6.根据权利要求5所述的一种汽车转向节自动压装线，其特征在于，导正定位机构（4a）包括上推气缸（4a1）、上连接板（4a4）、两个第四导柱（4a2）、直线轴承（4a3）、第二插柱（4a5）和定位销（4a6），两个直线轴承（4a3）固定安装在第二安装架（4c）上，且两个第四导柱（4a2）分别与两个直线轴承（4a3）滑动连接，上推气缸（4a1）固定安装在第二安装架（4c）上，且上推气缸（4a1）的输出端与上连接板（4a4）的底部固定连接，上连接板（4a4）固定安装在两个第四导柱（4a2）上，两个第二插柱（4a5）固定安装在上连接板（4a4）上，且两个定位销（4a6）分别固定安装在两个第二插柱（4a5）上。

7.根据权利要求6所述的一种汽车转向节自动压装线，其特征在于，下压机构（4b）包括下压油缸（4b1）、固定板（4b2）、下压柱（4b3）、套管（4b4）和联轴器（4b5），固定板（4b2）固定安装在第二安装架（4c）上，下压油缸（4b1）固定安装在固定板（4b2）上，联轴器（4b5）固定安装在下压油缸（4b1）的输出端上，且下压柱（4b3）固定安装在联轴器（4b5）上，套管（4b4）固定安装在下压柱（4b3）的底部。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的汽车转向节自动压装线的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：转向节识别分析；

当需要进行加工时，首先确认设备无异常情况后启动，控制器将首先控制转向节送料机构（3b）进行运动，进而将未检测的转向节（5）输送到识码机（3f）的正下方，通过识码机（3f）对转向节（5）上的二维码进行扫码确认；

步骤二：扫码失败，转向节将卸掉；

若扫码失败，控制器将控制电动推杆（3e1）进行工作，通过电动推杆（3e1）向上推动顶升板（3e2），将使得顶升板（3e2）带动导滑支撑板（3e3）和增高板（3e5）向上运动，进而使得倾斜板（3e4）向上推动，进而将放置在第二滑板（3b3）上的转向节（5）推出，向上推出的过程中，倾斜板（3e4）将向导滑支撑板（3e3）进行倾斜，使得推出的转向节（5）将沿着导滑支撑板（3e3）和倾斜板（3e4）进行滑出，进而滑到入口滑道（3d1）上，再沿着入口滑道（3d1）滑入到收集箱（3d3）内；

步骤三：扫码成功，转向节嵌入口涂油；

若扫码成功，控制器将控制驱动电机（3c8）进行运动，通过控制器控制驱动电机（3c8）进行运动，使得驱动电机（3c8）带动橡胶刷（3c9）进行旋转，当橡胶刷（3c9）转动到推条（3c10）与闸板（3c2）抵触后，推条（3c10）将推动闸板（3c2）进行运动，使得侧板（3c3）压缩第二抵触弹簧（3c5），由于闸板（3c2）的打开，将使得存油瓶（3c1）内的油沿着橡胶刷（3c9）的刷毛上开设的避让缺口滴入，再通过橡胶刷（3c9）的旋转，将使得滴入到橡胶刷（3c9）上的油被甩开，使得油被均匀的甩到橡胶刷（3c9）的刷毛上，且由于橡胶刷（3c9）的转动，将使得橡胶刷（3c9）的刷毛甩开成伞装，进而对转向节（5）的嵌入口处涂油；

步骤四：转向节夹移，转向节导正定位；

当刷油完成后，控制器将控制转向节上料机器手（3a）进行运动，将使得转向节上料机器手（3a）对涂油后的转向节（5）进行夹取，当转向节上料机器手（3a）将转向节（5）夹到上连接板（4a4）的上方时，通过控制器控制上推气缸（4a1）向上运动，将使得上推气缸（4a1）向上推动上连接板（4a4），上连接板（4a4）将带动两个第四导柱（4a2）沿着直线轴承（4a3）向上滑动，使得上连接板（4a4）带动两个第二插柱（4a5）向上运动，使得两个定位销（4a6）***到转向节（5）的两个插孔上，进而完成转向节（5）的定位支撑；

步骤五：衬套的旋转移动；

再通过控制器控制第一腰形输送机（2e4）进行运动，将使得第一腰形输送机（2e4）带动第一滑座（2e3）进行运动，进而使得第一滑座（2e3）带动第一插柱（2e1）和增高套（2e2）进行运动，使得若干个第一插柱（2e1）移动一定的距离，进而带动安装在第一插柱（2e1）上的衬套（1）移动一定的距离；

步骤六：衬套的上移，及其位置检测；

当第一插柱（2e1）转动到指定的位置后，上推板（2d1）将与增高套（2e2）的外缘接触，通过控制器再控制电动滑台（2a1）带动底板（2d3）向上运动，进而使得底板（2d3）带动上推板（2d1）向上运动，使得上推板（2d1）将衬套（1）向上推动一个衬套（1）高度的位置，便于衬套上料机器手（2c）进行夹取，且CCD视觉检测装置将对衬套（1）的位置进行检测，若衬套（1）的位置未到位，CCD视觉检测装置将把数据传输给控制器，控制器将再次控制电动滑台（2a1）带动底板（2d3）向上运动缺少的距离，当衬套（1）的位置到位后，控制器控制衬套上料机器手（2c）进行运动，进而对衬套（1）进行夹取；

步骤七：衬套压入；

当衬套上料机器手（2c）将衬套（1）夹到转向节（5）的上方时，通过控制器控制下压油缸（4b1）向下运动，将使得下压油缸（4b1）的输出端推动下压柱（4b3）和套管（4b4）向下运动，使得套管（4b4）套设在衬套（1）的顶部，对衬套（1）进行定位，随着下压柱（4b3）向下运动，进而将衬套（1）压入到转向节（5）的嵌入口内。

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