CN112272599B - 具有吸取机构的可移动的工具机器和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于加工工件或空间(RA)的可移动的工具机器，具有关于所述工件或空间(RA)的表面(FL、FR、FF、FD)可移动的工作装置(50)，所述可移动的工作装置具有通过驱动马达(53)驱动的或能够驱动的工具容纳部(58)用于工作工具(90A、90F)、尤其用于所述表面(FL、FR、FF、FD)的研磨的加工，和/或具有带有用于对所述表面(FL、FR、FF、FD)进行涂层的涂层工具(981)的涂层机构(980)，其中，所述工作装置(50)具有吸取机构(70)用于以至少一个沿所述表面的法向方向(N)定向的力分量将所述工作装置(50)吸取到所述表面处。

Description

具有吸取机构的可移动的工具机器和控制方法

技术领域

本发明涉及用于加工工件或空间的可移动的工具机器，具有关于所述工件或空间的表面可移动的工作装置，所述可移动的工作装置具有通过驱动马达驱动或能够驱动的工具容纳部用于工作工具、尤其用于表面的研磨的加工，和/或具有带有用于对表面进行涂层的涂层工具的涂层机构，其中，工作装置具有吸取机构用于以至少一个沿表面的法向方向定向的力分量将工作装置吸取到表面处，其中，吸取机构具有至少一个阀用于控制在工作装置的吸取区域中的吸取空气流和/或负压，以用于吸取到表面处，并且其中，至少一个阀具有阀环节，所述阀环节能够在至少两个阀位置之间进行调校，在所述至少两个阀位置中，阀的流动横截面是不同的。

背景技术

这种可移动的工具机器例如是磨削机器，其工作工具能够例如是盘状工具。灰尘空气的吸走有规律地用于这种工具机器的吸取，所述灰尘空气例如通过在盘状工具的加工面处的流入开口流入并且借助灰尘抽吸器或类似物从工具机器吸走。

在此，吸走功率不是在任何情况下都是等同的，例如因为外部空气在侧向流动到盘状工具之下或因为灰尘抽吸器的抽吸功率变化。例如灰尘抽吸器的污物收集容器的填充度影响所述灰尘抽吸器的抽吸功率或负压产生。

已知的是，在这些情况下，通过在工具机器的手柄处的滑阀或其它的手动的阀来例如有针对性地调校外部空气，因此例如在申请人的长颈磨削器（langhalsschleifer）的情况下。但是操纵是复杂的。

发明内容

因此本发明的任务是，提供一种能够较方便地操纵的工具机器。

为了解决所述任务，在开头提及的类型的可移动的工具机器中设置成，吸取机构具有吸取控制器，以用于在工作工具或涂层机构的运行期间取决于至少一个物理参量在所述阀环节的阀位置之间调校阀环节。

在此，基础思想是，还能够被称为调整机构的吸取控制器可以说动态地再调整阀环节，而工作工具或涂层工具对表面进行加工，例如研磨地加工或涂层。阀环节在没有操作者的直接的影响的情况下能够被驱动或驱动，即通过吸取控制器来驱动。

为了调校阀环节，能够例如设置有阀驱动器、弹簧组件或这两者。但是毫无问题地还可行的是，阀还具有能够手动操纵的操作把手，以便操纵阀环节。也就是说，本身马达地或通过弹簧组件驱动的阀环节此外还能够被手动地操纵。

手动的操作把手还能够用于改变弹簧组件的预紧，以便例如将阀调整到其它的工作区域上。

至少一个物理参量包括例如工作装置相对于底座的角度位置。吸取控制器取决于工作装置相对于底座的阀位置调校阀环节。也就是说，当例如工作装置占据竖直的工作位置时，例如为了侧壁表面的加工，阀环节具有与在加工在底部处的表面或加工顶部表面的表面时不同的位置。

为了确定角度位置，吸取控制器能够具有位置传感器。位置传感器设计成用于将工作装置相对于底座的角度位置探测为至少一个物理参量。位置传感器能够涉及加速度传感器。加速度传感器能够执行三轴线的加速度测量。

但是可行的是，阀环节可以说本身实行工作装置相对于底座的角度位置的探测或取决于角度位置本身进行调校。阀环节例如在阀的阀壳体中取决于工作装置相对于底座的角度位置在至少两个阀位置之间能够运动地进行支承。阀环节通过将工作装置调校到相应的角度位置中自主地占据阀位置。阀环节包括例如球或其它的滚动体或辊子体，其在阀壳体之内能够运动地进行支承。取决于工作装置和由此阀的角度位置，阀环节在阀壳体之内运动，以便例如打开或封闭阀通路开口。可行的是，设置有多个这种阀环节。

至少一个物理参量还能够包括驱动马达的马达功率或马达电流。因此，至少一个物理参量还能够代表工作工具的研磨功率或抛光功率。吸取控制器设计成用于取决于马达功率或马达电流操控阀或用于调校阀环节。也就是说，当马达例如产生较高的功率时，这能够是对于高的研磨功率的指示器，所述高的研磨功率又能够归因于在吸取区域中的负压是大的。

但是，至少一个物理参量还能够包括在吸取区域中的压力和/或吸取空气流的流动速度。对此，吸取控制器例如具有用于探测压力的压力传感器和/或用于探测流动速度的流动传感器。

还可行的是，阀环节通过压力或流动可以说自动地操控，也就是说，例如阀环节沿关闭位置的方向被弹簧加载并且能够通过负压打开或沿打开位置的方向被弹簧加载并且通过负压关闭。

优选的是，吸取控制器具有调节机构，以用于取决于至少一个物理参量调节在吸取区域中的负压。所述调节能够例如包括压力传感器或流动传感器的压力信号或流动信号作为输入参量。在输出侧，调节机构例如操控马达的阀驱动器，以便操纵阀环节。

借助阀，吸取控制器能够例如调整或调节吸取空气流，所述吸取空气流在工具机器的运行中通过吸取区域吸取。但是还可行的是，借助阀来进行外部空气控制，也就是说，例如外部空气流入到吸取区域或其它的与吸取区域流动连接的负压区域中，以便因此改变（例如增大或减小）在吸取区域中的负压或吸取空气流的流动速度。

毫无问题可行的是，吸取机构具有至少一个另外的能够手动操纵的阀用于影响在吸取区域中的负压和/或吸取空气流。也就是说，阀附加于能够通过吸取控制器操纵的阀存在。例如，借助阀，通过工具机器的操作者能够打开或关闭或部分地打开外部空气入口。由此，例如能够改变能够通过吸取控制器操纵的阀的工作区域。

优选地，工具机器是具有用于加工表面的盘状工具和用于驱动盘状工具的驱动马达，所述盘状工具具有配属于加工工件的加工面和与加工面相对的机器侧，其中，为了将加工面吸取到待加工的表面处在加工面处布置有吸取空气流入开口，所述吸取空气流入开口与至少一个布置在盘状工具处的加工面旁边的吸取空气流出开口流动连接，其中，盘状工具具有至少一个附加空气流入开口用于附加空气流入，所述附加空气流入开口与至少一个布置在加工面旁边的附加空气流出开口流动连接。

优选地，吸取机构设计成用于在至少一个吸取空气流出开口和至少一个附加空气流出开口处产生吸取空气流和/或负压。

有利地设置成，吸取机构具有吸取控制器用于控制在至少一个附加空气流出开口的区域中的吸取空气流和/或负压。

在此，基础构思是，可以说能够对在附加空气流出开口的区域中的吸取空气流或负压或这两者进行调整，从而例如至少一个附加空气流入开口能够作为另外的在将工具机器吸取到表面处的流入开口的意义上被激活和/或以便使吸取机构在至少一个附加空气流入开口与吸取空气流入开口之间的总抽吸功率改变。例如吸取机构的较大的吸取功率在布置在加工面处的吸取空气流入开口的区域中存在。

在加工面处优选地布置有用于加工工件的磨削器件或用于能够脱开地保持这种磨削器件的保持器件。可行的是，设置有这两者，即存在有保持器件，磨削器件保持在所述保持器件处。

适宜地，磨削器件和/或保持器件具有与吸取空气流入开口相对应的穿流开口，从而空气能够从磨削器件或保持器件的前侧或加工侧穿过穿通开口吸入到吸取空气流入开口中。适宜地，用于能够脱开地保持磨削器件的保持器件包括粘扣组件（Klettanordnung）、例如粘扣钩（Kletthaken）、粘扣毡（Klettfilz）或类似物。

优选地，在盘状工具的机器侧处存在有容纳部固定部，例如突出部、保持销、卡扣轮廓或类似物，以用于固定在工作装置的工具容纳部处。因此有利的是，盘状工具能够脱开地布置在工作装置处。因此例如在保持器件或磨削器件磨损时能够更换盘状工具。

工具容纳部或盘状工具与驱动马达直接连接，例如以直接驱动器的类型或运动耦联，例如借助传动机构和/或偏心件支承部或类似物。

适宜地，吸取控制器设计成用于控制在至少一个吸取空气流出开口的区域中的吸取空气流和/或负压。因此也就是说，可行的是，在吸取空气流入开口的区域中的负压或吸取空气流能够直接被调整。对此例如设置有阀，所述阀能够调整在吸取空气流出开口的区域中的负压或吸取空气流。

此外，但是还可行的是，在至少一个吸取空气流出开口的区域中的吸取空气流和/或负压不能够通过吸取控制器影响或仅仅能够通过在至少一个附加空气流出开口的区域中的吸取空气流或负压的控制影响。由此，原则上供使用的吸取功率通过在至少一个附加空气流入开口的区域中的负压或吸取空气流的调整可以说间接地被调整。

可行的是，在至少一个吸取空气流出开口的区域中准备好基本上恒定的或恒定的吸取空气流或基本上恒定的或恒定的负压。但是还可行的是，通过改变在至少一个附加空气流出开口的区域中的吸取空气流或负压并且由此还改变在附加空气流入开口的区域中的流动情况和/或压力情况来改变在吸取空气流入开口的区域中的流动情况和/或压力情况，所述吸取空气流入开口优选地执行盘状工具和由此工具机器的优先的吸取或主要吸取。

吸取机构例如具有用于产生负压和/或吸取空气流的负压产生器，所述负压产生器布置在工作装置处，例如布置在所述工作装置的壳体处。但是还可行的是，补充于已经提到的负压产生器或作为其替代品，吸取机构具有布置在工作装置处的抽吸联接部用于与工作装置或工具机器分离的、尤其在空间上远离的负压产生器。所述负压产生器例如由灰尘抽吸器形成。柔性的流动线路、例如抽吸软管能够联接到抽吸联接部处。因此，抽吸联接部例如能够设置成用于联接灰尘抽吸器或负压产生器的抽吸软管。优选地，抽吸联接部涉及联接接管或套头。

优选地，吸取控制器具有至少一个阀用于控制在至少一个吸取空气流出开口的区域中和/或在至少一个附加空气流出开口的区域中的吸取空气流和/或负压，其中，阀的阀入口与至少一个吸取空气流出开口和/或至少一个附加空气流出开口连接并且阀的阀出口与负压产生器连接或能够连接。由此，在不改变负压产生器的抽吸功率的情况下，能够借助阀对在至少一个吸取空气流出开口或至少一个附加空气流出开口的区域中的压力情况和/或流动情况进行调整。

阀例如在流动通道中布置在至少一个吸取空气流出开口或附加空气流出开口或这两者与负压产生器或用于负压产生器的抽吸联接部之间并且由此接通到相应的流出开口与负压产生器之间。阀环节的阀环节能够在例如封闭流动通道的闭锁位置与释放流动通道的导通位置和优选地在闭锁位置与导通位置之间的至少一个中间位置之间进行调整。

阀例如包括控制阀、换挡阀或类似阀。阀能够在用于导通的导通位置与用于闭锁在负压产生器与盘状工具的流出开口之间的流动连接的闭锁位置之间进行切换。但是，阀还能够是能够切换在这种导通位置与闭锁位置之间的中间位置或还能够不完全地关闭和/或能够不完全地打开。因此，阀能够例如是或包括比例阀。

优选地设置成，阀环节关于阀的阀壳体能够转动地和/或能够移位地和/或能够摆动地在至少两个阀位置之间进行支承。阀环节的转动轴线或摆动轴线能够例如平行于阀的主要流动轴线伸延，但是相对于此还以小的倾斜斜度，例如最大10°或15°。还可行的是，阀环节的转动轴线或摆动轴线横向、例如成直角地横向于阀的主要流动轴线伸延。阀环节的叠加的摆动滑动运动毫无问题是可行的。

阀环节包括例如缸体，在其外周缘壁处布置有至少一个凹处。在周缘壁处能够设置有多个凹处，例如以纵向间距和/或角度间距。为了改变阀的流动横截面，周缘壁和由此在周缘壁处的至少一个凹处关于阀壳体能够被调校。

优选地设置成，阀具有马达的阀驱动器和/或弹簧组件和/或能够手动操纵的操作把手用于调校阀环节。理解的是，组合方案是可行的，也就是说，例如能够手动操纵的阀环节附加地还被弹簧加载。本身马达地或通过弹簧组件驱动的阀毫无问题也能够被手动操纵。

有利的是，阀环节取决于工作装置相对于底座的角度位置***纵或能够***纵。例如，阀环节能够在阀的阀壳体中如下地能够运动地进行支承并且能够通过地球吸引力操纵，使得所述阀环节取决于工作装置的角度位置改变、例如打开或封闭、减小或增大阀的流动横截面。阀环节能够例如在加工顶部面时打开阀的通路，在加工空间的侧壁时部分地或完全封闭阀的通路。当应该加工底面时，阀能够完全封闭通路。

有利地，设置有固定机构、例如卡锁机构和/或夹持机构和/或至少一个磁体，以用于将阀环节地点固定地固定在至少一个阀位置中。

卡锁机构能够例如包括在阀环节、尤其其手动的操作把手和关于阀的阀壳体地点固定的构件处的卡锁轮廓。也就是说，当操作者操纵操作把手时，卡锁轮廓能够在预先确定的位置处卡入在彼此中。

夹持机构能够例如包括弹簧组件或夹持盘或由此形成，从而例如阀环节相应地是紧的（schwergängig，有时译为沉重的）。

磁体固定部能够例如设置有在阀环节处的磁体，所述磁体与另外的磁性元件、例如磁体或铁磁性构件一起实现磁性的保持，所述铁磁性构件关于阀壳体是地点固定的。

优选的是，阀环节能够卡锁或能够固定在预先确定的阀位置中，在所述阀位置中，例如在一方面吸取空气流入开口与另一方面附加空气流入开口之间的一定的流动情况或负压分布能够被调整。因此，例如阀环节的一个预先确定的位置能够设置成用于通过工具机器的壁加工，而另一个位置设置成用于顶部加工或底部加工。对于顶部加工，阀环节例如在这样的阀位置中，即阀的流动横截面比在壁加工时较大。

由此，在吸取空气流入开口的区域中能够例如存在有更多吸取空气或负压。但是还可行的是，刚好相反，即当附加空气应该流动通过不是在将盘状工具吸取到表面处的意义上进行布置的附加空气流入开口、例如布置在盘状工具的外周缘处的流入开口时，阀环节在顶部加工时释放较大的流动横截面，从而在吸取空气流入开口的区域中的抽吸功率相应地是较小的。

在本发明的优选的实施方式中，阀环节沿封闭阀的关闭位置的方向被弹簧加载并且能够通过负压沿其打开位置的方向能够***纵。因此，例如在至少一个附加空气流出开口的区域中的负压能够是能够沿所述阀环节的打开位置的方向相反于将阀环节弹簧加载到关闭位置中的弹簧组件的力打开阀环节。但是还可行的是，在流出侧存在的（abstehender）负压打开阀环节，从而相应地能够在例如吸取空气流出开口或附加空气流出开口的区域中产生负压。

本发明的一个实施方式设置成，设置有与至少一个吸走空气流出开口连接的、经过至少一个阀的至少一个旁路通道。但是还可行的是，吸走空气沿负压产生器或用于负压产生器的抽吸联接部的方向从至少一个吸走空气流出开口始终通过旁路通道或多个旁路通道的组件引导经过阀，也就是说，阀仅仅影响在至少一个附加空气吸取开口的区域中的流动情况或压力情况。

附加空气流入开口能够设置在盘状工具的不同的区域处。

一个实施方式例如设置成，至少一个附加空气流入开口包括布置在加工面处的附加空气流入开口或由此形成。显然，多个附加空气流入开口能够布置在加工面处。借助附加空气流入开口，在加工面处，可行的是，直接影响盘状工具到待加工的表面处的吸取力。

优选的是，至少一个附加空气流入开口或所有附加空气流入开口布置在盘状工具的径向的外周缘处。也就是说，吸取空气流入开口优选地布置在盘状工具的中心区域中，而附加空气流入开口或流入开口布置在盘状工具的边缘区域处。

就此而言还应该提到的是，盘状工具优选地具有圆圈形的周缘或椭圆形的周缘。盘状工具尤其设置成用于通过驱动马达的旋转的操纵。但是还可行的是，盘状工具例如具有三角形的、矩形的或方形的轮廓。盘状工具例如能够设置成用于工作装置作为振动磨削器或振荡磨削器的设计方案或表面的振荡地磨削的加工。然而优选的是工作装置作为旋转磨削机器和/或作为偏心件磨削机器的设计方案。

优选的是，至少一个附加空气流入开口包括在盘状工具的外周缘处、尤其在盘状工具的外边缘区域处布置在机器侧与加工面之间的附加空气流入开口或由此形成。由此，通过在盘状工具的外边缘区域处、尤其在外周缘区域处的附加空气流入开口能够将灰尘和类似的其它的颗粒从盘状工具的周围环境中吸取出来。无灰尘的或灰尘少的工作由此变得简单。

优选的是，盘状工具具有流入开口的环形地绕转动轴线或绕盘状工具的与加工面正交的中轴线伸延的组件。至少一个附加空气流入开口和/或吸取空气流入开口形成这种流入开口的组件的组成部分。理解的是，能够设置有流入开口（也就是说，附加空气流入开口或吸取空气流入开口）的多个、尤其同心的环形组件。

适宜地，流入开口的相应的组件的流入开口相对于彼此以相同的角度间距进行布置。流入开口的环形组件例如具有以相同的角度间距的流入开口。

此外，在优选的实施方式中，附加空气流入开口和吸取空气流入开口的组件关于盘状工具的转动轴线或中轴线同心地进行布置。

流出开口适宜地处于盘状工具的机器侧处。例如，在此处布置有至少一个吸取空气流出开口和/或至少一个附加空气流出开口。

优选的是，附加空气流出开口配属有一个或多个附加空气流入开口。关于相应的吸取空气流出开口还有利的是，其配属有一个或多个吸取空气流入开口。

此外优选的是，存在有多个吸取空气流出开口和/或多个附加空气流出开口。所述吸取空气流出开口和/或附加空气流出开口尤其以环形组件进行设计或布置。例如有利的是，盘状工具具有流出开口的环形地绕转动轴线或绕盘状工具的与加工面正交的中轴线伸延的组件，其中，至少一个吸取空气流出开口和/或至少一个附加空气流出开口形成流入开口的这种组件的组成部分。

在流出开口的环形组件中还有利的是，其具有相对于彼此以相同的角度间距进行布置的流出开口。此外，在所述组件中还有利的是，附加空气流出开口的组件和吸取空气流出开口的组件关于盘状工具的转动轴线或中轴线是同心的。因此，吸取空气流出开口能够例如关于转动轴线或中轴线径向地在内部，附加空气流出开口径向地在外部。

优选地，吸取机构具有分离的入口用于附加空气流出开口和吸取空气流出开口或其相应的组件。例如，吸取机构具有配属于至少一个吸取空气流出开口的吸取空气入口和配属于至少一个附加空气流出开口的附加空气入口。

吸取空气入口或附加空气入口或这两者能够具有环形的或部分环形的几何形状。可行的是，所述入口中的一个构造为腔室或入口腔室，相应另一个入口绕所述腔室或入口腔室环形地或部分环形地延伸。

适宜地，吸取空气入口和附加空气入口环形地绕盘状工具的转动轴线或盘状工具的中轴线伸延。优选地，附加空气入口和吸取空气入口关于转动轴线或中轴线是同心的。

吸取空气入口和附加空气入口能够至少部分地流动连接。例如可行的是，可以说渗入空气从一个入口流动到另一个入口。在吸取机构或负压产生器的足够的吸取功率的情况下这能够是可接受的。

然而优选的是，吸取空气入口和附加空气入口通过至少一个密封部、例如环形密封部与彼此是流动分开的。适宜地，至少一个密封部环形地绕盘状工具的转动轴线或中轴线伸延。优选地，至少一个密封部在密封座中或密封地贴靠在盘状工具的机器侧处。优选的是与彼此同心的密封部，从而例如环形的附加空气入口或吸取空气入口通过密封部限制。

至少一个密封部能够例如是橡胶密封部或弹性密封部。至少一个密封部但是还能够例如是刷密封部。

优选的构思设置成，至少一个密封部关于盘状工具的转动轴线或中轴线包括径向地在外部的密封部和径向地在内部的密封部，其设置和/或设计成贴靠在盘状工具的机器侧处。这两个密封部限制绕盘状工具的转动轴线或中轴线伸延的环形腔室和由环形腔室包围的流体技术地与环形腔室通过径向地在内部的密封部分开的中心腔室。在此，可行的是，环形腔室形成附加入口并且中心腔室形成吸取空气入口。但是还可行的是，环形腔室形成吸取空气入口并且中心腔室形成附加空气入口或其配属有相应的入口。

优选地，工具机器是要手动操作的或要抓住的工作装置。本发明的一个实施方式能够设置成，在工作装置处布置有尤其棒形的手柄用于通过操作者抓住。优选地，手柄绕至少一个摆动轴线、优选地绕至少两个相对于彼此成角度的摆动轴线在工作装置处能够摆动地或能够转动地进行支承。例如能够在手柄与工作装置之间设置有万向支承件或球支承件。

另外的构思设置成，工具机器具有带有用于横向于表面的法向方向定位工作装置的至少一个定位驱动器的定位机构。例如，电驱动器能够设置在工作装置处，工作装置借助所述电驱动器执行沿着表面的运动。因此，在工作装置处能够例如设置有驱动滚动件或驱动轮。此外有利的是，工作装置具有至少一个关于表面能够地点固定地固定的保持机构，所述保持机构借助至少一个弯曲柔性的牵引器具与工作装置连接。牵引器具能够例如是绳索、齿形皮带或类似物。优选地，借助牵引器具能够对工作装置进行定位。但是还可行的是，牵引器具仅仅用于，工作装置不能够不受控制地掉落到地面。此外，牵引器具还能够用于，在工作装置的本身手动的操纵的情况下支持操作者。

优选的是，在手柄处布置有通电流机构用于给工作装置通电流。例如，用于工作工具的驱动马达能够是能够借助通电流机构进行通电流的。

适宜地，手柄能够伸缩。优选地，手柄具有基础管形体，所述基础管形体接合到调校管形体中或调校管形体接合到所述基础管形体中。因此也就是说，调校管形体容纳在基础管形体中或相反。此外有利的是，这两个管形体能够借助夹持机构、尤其夹持卡圈卡住在管形体相对于彼此所能够具有的至少与两个彼此不同的纵向位置中。夹持卡圈能够例如包括夹持螺纹紧固件、夹持杆或类似物。

可行的是，在通电流机构与工作装置之间的区段具有预先确定的长度和/或不能够伸缩。适宜地，手柄的能够伸缩的区段具有用于支撑在操作者的身体处的支撑体。支撑体关于通电流机构的纵向位置能够借助能够伸缩的手柄进行调整。适宜地，支撑体的纵向延伸部横向于手柄或手柄的伸缩区段的纵向延伸部伸延。

优选地，工具机器形成用于工件或空间的表面的涂层的和/或研磨的加工的表面加工***的可移动的工作装置。工作装置关于表面是可移动的。

有利地设置成，表面加工***具有至少一个关于表面能够地点固定地固定的保持机构，所述保持机构借助至少一个弯曲柔性的牵引器具与工作装置连接。

弯曲柔性的牵引器具能够例如是绳索、齿形皮带或类似物。弯曲柔性的牵引器具例如适用于，关于待加工的表面定位和/或支撑工作装置。弯曲柔性的牵引器具例如能够防止工作装置掉落到底座上或在任何情况下对其进行制动。

优选地，工作工具涉及盘状工具和/或磨削工具。作为工作工具例如能够设置有磨削带、磨削盘或类似物。但是工作工具还能够涉及铣削工具或类似的其它的切削的工具。

优选地，驱动马达设置或设计成用于工具容纳部绕转动轴线的转动驱动和/或用于工具容纳部的偏心的转动驱动，工具容纳部借助所述驱动马达驱动或能够被驱动。可行的是，工作装置在偏心模式与纯旋转模式之间进行转换，在所述偏心模式中工具容纳部和由此工作工具经历偏心的运动，在所述纯旋转模式中工作工具仅仅绕转动轴线转动，然而不具有偏心距。

涂层工具能够涉及例如喷射机构用于喷镀颜料。但是涂层工具例如还能够包括辊子或类似的其它的施加体用于将颜料或类似的其它的涂层施加到工件或空间的表面上。

代替或补充于通过驱动马达驱动的工具容纳部或涂层机构，工作装置还能够包括清洁机构。因此也就是说，工作装置能够可以说形成清洁装置。清洁机构能够例如包括用于刷拂表面的刷组件和/或一个或多个用于引出清洁液体或类似物的喷嘴。可行的是，清洁机构例如是高压清洁机构。

关于表面能够地点固定地固定的保持机构借助一个或多个弯曲柔性的牵引器具与工作装置连接，所述工作装置例如能够用于，使工作装置不掉落到底部或将其保持在壁或其它的表面处。牵引器具能够可以说支持吸取机构。

牵引器具能够例如提供用于工作装置的重量补偿。因此，工作装置例如能够可以说悬挂在牵引器具处。牵引器具例如通过弹簧组件弹簧加载，从而弹簧组件完全或部分地补偿工作装置的重量。弹簧组件能够直接作用于牵引器具和/或对卷绕体在将牵引器具卷起到卷绕体上的意义上进行加载。

优选地设置成，表面加工***具有带有至少一个定位驱动器的定位机构用于横向于表面的法向方向定位工作装置。

优选地，设置有多个定位驱动器用于多个运动自由度和/或运动方向。

至少一个定位驱动器能够例如支持操作者，所述操作者否则手动地操纵工作装置。在此基础构思是，操作者借助至少一个定位驱动器的支持对工作装置横向于法向方向、尤其多轴线地或双轴线地横向于法向方向进行定向。

有利地，至少一个定位驱动器布置在工作装置上。例如，定位驱动器包括通过驱动马达驱动的驱动滚动件用于在工件或空间的待加工的表面上滚动。

表面的自动的加工、例如表面的涂层或研磨的加工借助至少一个定位驱动器毫无问题是可行的。表面加工***在此自主地工作，也就是说不需要直接的预设。

本发明的优选的实施方式设置成，定位驱动器中的一个或多个布置在保持机构处并且操纵牵引器具。因此也就是说，保持机构具有所述定位驱动器或一定位驱动器用于至少一个牵引器具。所述保持机构的定位驱动器能够附加地或代替在工作装置上的定位驱动器进行设置。此外有利的是，表面加工***具有至少两个或至少三个、进一步甚至优选地至少四个牵引器具。在保持机构中还有利的是，设置有两个、至少三个或甚至四个保持机构。保持机构能够例如布置在待加工的表面的角区域中，从而工作装置能够在保持机构之间进行调度。相应一个牵引器具配属于一个保持机构。但是还可行的是，在保持机构处保持有多个牵引器具。由此，例如能够得到较高的牵引力。借助多个保持机构、例如三个或四个保持机构和相应的牵引器具，能够方便地将工作装置在工件或空间的待加工的表面上进行调度，所述牵引器具在保持机构与工作装置之间延伸。

优选地，在工作装置处存在有多个牵引器具固定部用于保持至少一个牵引器具，所述牵引器具固定部优选地配属于不同的力方向，牵引器具以所述力方向作用于工作装置。优选的是，例如在牵引器具固定部之间存在有相同的角度间距。牵引器具固定部能够设置或设计成用于在牵引器具与工作装置之间的固定的不能够脱开的或能够脱开的连接。

在牵引器具固定部的情况下有利的是，其实现与相应的牵引器具的卡锁连接和/或磁性连接和/或夹持连接和/或钩连接或类似连接。因此，例如卡锁容纳部和/或卡锁突出部和/或磁体固定部和/或卡口轮廓或类似物能够设置在相应的牵引器具固定部处，所述牵引器具固定部与在牵引器具的相应的纵向端部处的相应的、互补的连接器件能够被带到固定的、优选能够再脱开的连接中。显然有利的是，牵引器具固定部实现相应的牵引器具关于工作装置的能够运动性、例如能够摆动性。例如，摆动支承件能够设置在牵引器具固定部处。但是还可行的是，存在有例如扣环或类似的其它的实现相应的牵引器具关于工作装置的运动间隙空间的容纳部轮廓。

适宜地，至少一个定位驱动器包括至少一个牵引器具驱动器用于驱动牵引器具。牵引器具驱动器能够例如布置在工作装置上、在保持机构或类似物处。可行的是，不仅在保持机构处而且在工作装置处相应地存在有牵引器具驱动器。优选地，牵引器具驱动器共同作用。

可行的是，至少一个定位驱动器包括至少一个布置在工作装置上的工作装置驱动器或由此形成。在最后提及的配置中，例如可行的是，牵引器具驱动器通过工作装置驱动器支持。但是还可行的是，牵引器具驱动器和工作装置驱动器配属于不同的运动方向，例如相对于彼此成角度的、尤其成直角的运动方向。因此，牵引器具驱动器能够例如设置成用于工作装置沿着待加工的表面向前或向后移动，而工作装置驱动器设置和/或设计用于横向于其的定位运动。

原则上可行的是，关于其力方向不起作用的牵引器具例如下垂（durchhängt）。还可行的是，牵引器具通过弹簧组件弹簧加载，从而所述牵引器具在张力下被保持在一方面保持机构与另一方面工作装置之间。

然而优选地，存在有用于卷起牵引器具的卷绕机构。优选地，卷绕机构马达地被驱动或被弹簧加载。卷绕机构但是原则上还能够手动地进行操纵，例如具有曲柄或类似的其它的操纵把手。

此外有利的是，相应地操纵牵引器具的一定位驱动器或所述定位驱动器布置在工作装置与至少一个卷绕机构之间。当例如牵引器具具有齿形皮带或齿形皮带区段时，定位驱动器能够精确地影响牵引器具的相应的纵向位置。

备选地，毫无问题可行的是，定位驱动器设置在卷绕机构处或设计为用于卷绕滚动件的转动驱动器。

可行的是，在通过定位驱动器的卷绕机构的卷绕体、例如卷绕滚动件中，设置有路径传感器用于探测牵引器具的相应的被卷起或被展开的区段。

对于牵引器具的被卷起或被展开的回行段的通过测量卷绕体、尤其卷绕滚动件的旋转的精确的长度确定或路径确定，有利地设置有相应的卷绕状态的确定，从而相应的卷绕直径对牵引器具的被展开的区段的长度的影响在卷绕牵引器具的卷绕体转动时进行探测。对此能够例如设置有光学的传感器、相机或类似物。

就牵引器具的展开和卷起而言，已经变得清楚的是，有利的是，牵引器具没有下垂。有利的是，存在有至少一个用于张紧牵引器具的张紧器具、例如张紧滚动件或类似物。张紧器具适宜地被弹簧加载。张紧器具能够例如布置在卷绕机构与工作装置之间。

此外可行的是，张紧器具、例如张紧滚动件布置在牵引器具驱动器与卷起和展开牵引器具的卷绕机构之间。由此，例如牵引器具的由卷绕机构的滚动件或其它的卷绕体的精确的卷起和展开是可行的。

此外，适宜的是具有用于引导至少一个牵引器具的牵引器具引导体的牵引器具引导机构。牵引器具引导体能够地点固定地或能够运动地布置在例如保持机构处。牵引器具引导体包括例如引导扣环、引导滚动件、引导槽或类似物。

此外有利地，牵引器具引导体布置在铰接件、例如球铰接件、摆动铰接件、万向铰接件或类似铰接件处，其中，铰接件能够运动地支承牵引器具引导体。牵引器具引导体能够借助铰接的支承部跟随牵引器具的相应的运动。例如，铰接件设置在至少一个保持机构处。铰接件能够例如设置在保持机构的纵向端部区域处。还可行的是，铰接件能够独立于保持机构关于待加工的表面地点固定地被固定，例如借助抽吸装置、旋紧部、卡住部或类似物。

适宜地，牵引器具引导体布置在用于牵引器具的卷绕机构和/或用于牵引器具的驱动器与可移动的工作装置之间。由此，牵引器具引导体例如在卷绕机构与工作装置或用于牵引器具的驱动器与工作装置之间引导牵引器具。

不同类型的方法适用于地点固定地固定保持机构。因此，例如能够设置有真空张紧器或类似的其它的真空保持机构用于关于待加工的空间固定保持机构。优选地，保持机构夹紧在彼此对置的面、例如空间的底部与顶部之间。例如以支撑物为类型的保持机构能够在底部与顶部之间夹紧或能够夹紧。

优选的是，保持机构能够关于其纵向延伸部在至少两个纵向位置之间被纵向调校，在其中，保持机构的纵向端部相对于彼此具有不同的间距。那么纵向端部例如支撑在空间的底部和顶部处。在相应的纵向位置中能够固定有保持机构，例如借助夹持机构、螺旋螺纹或类似的其它的固定机构进行固定。

保持机构例如具有一种机座或支撑件。

保持机构具有例如保持基座和支撑体，其关于保持机构的纵向延伸部在支撑体相对于保持基座的至少两个纵向位置中能够固定在彼此处。例如，支撑体能够在保持基座处或关于保持基座伸缩。理解的是，能够设置有保持机构的多个、能够伸缩式地进行调校的构件。

适宜地，工作装置具有带有至少一个引导轮廓的引导机构、例如引导面，以用于在空间或工件的表面处引导。适宜地，引导轮廓具有扁平外形。引导轮廓能够例如处于一个平面中。引导轮廓能够是弹性的或屈服的引导轮廓。但是还可行的是，引导轮廓是或包括硬的、不屈服的轮廓。

适宜地，工作工具或涂层工具关于引导机构能够运动地进行支承。由此，引导轮廓例如能够跟随表面，而工作工具或涂层工具能够跟随待加工的表面的不平部。显然还可行的是，盘状工具具有一定的屈服性，例如具有泡沫材料层，所述泡沫材料层与表面的相应的表面轮廓可以说匹配或跟随所述表面轮廓。

可行的是，仅仅工作工具或涂层机构、尤其涂层工具关于引导机构能够运动地进行支承。但是还可行的是，工作装置作为整体关于引导机构能够运动地进行支承。因此，工作装置例如能够作为驱动单元或形成驱动头部，所述驱动头部关于引导机构能够运动地进行支承。

工作装置或其工作工具或涂层机构关于引导机构的能够运动的支承例如实现，工作装置、工作工具或涂层机构在引导机构处借助支承机构关于至少一个引导轮廓线性地和/或能够摆动地、例如能够多轴线地摆动地或浮动地进行支承。浮动的支承尤其应该被理解为多轴线的能够摆动性。工作工具、涂层机构或工作装置作为整体优选地绕至少一个摆动轴线能够摆动地由支承机构支承，所述摆动轴线横向于工作工具的转动轴线或朝着表面的法向方向定向的力分量横向地伸延。万向的或球铰接的支承部例如是有利的。

有利的支承构思设置成，支承机构包括至少一个膜片，在所述膜片处，工作工具、涂层机构或工作装置作为整体保持在引导机构处。例如，膜片以其边缘区域保持在引导机构处，并且承载作为整体的布置在引导机构的内部空间中的工作工具、涂层机构或工作装置。

工作工具和/或涂层机构关于引导机构的能够运动的支承还实现，其例如能够被带到一种停靠位置中，所述停靠位置当工作装置关于待加工的表面是地点固定的时候是有意义的，例如在真正的工作过程开始之前或在工作间歇中用于预定位。那么表面加工、例如涂层、研磨的加工或类似加工不是可行的或不是有意义的。这两者能够导致表面的损伤或破坏。

因此，优选的构思设置成，工作工具或涂层机构的涂层工具关于引导机构相对于所述引导机构的引导轮廓能够在设置成用于与表面接触的工作位置与相对于至少一个引导轮廓向后调校的静止位置之间进行调校。在静止位置中，引导轮廓虽然贴靠在表面处，而工作工具或涂层工具相对于表面具有间距。静止位置适用于例如工作装置在表面处的预定位。

可行的是，工作工具或涂层工具能够手动地通过操作者在静止位置与工作位置之间进行调校。优选地，工作装置具有伺服驱动器用于在静止位置与工作位置之间调校工作工具或涂层工具。伺服驱动器能够包括例如杆传动机构，所述杆传动机构能够手动地进行操纵。然而优选地，伺服驱动器是马达的、尤其电动马达的。由此，尤其自动化是可行的。

工作工具或涂层工具关于引导机构通过弹簧组件被加载到设置成用于与表面接触的工作位置中。由此，弹簧组件将工作工具或涂层工具保持在与待加工的表面的接触中，所述弹簧组件包括一个或多个弹簧、尤其螺旋弹簧、板片弹簧或类似弹簧。可行的是，之前提及的伺服驱动器相反于弹簧组件的力将工作工具或涂层工具操纵到静止位置中。

适宜地，引导机构具有引导载体，在引导载体处能够运动地支承有具有至少一个引导轮廓的并且设置成贴靠在待加工的表面处的贴靠体、例如密封体、橡胶密封部、刷密封部或类似物。也就是说，引导机构能够具有可以说硬的或刚性的引导载体，在所述引导载体处又能够运动地支承有作为整体的工作工具、涂层机构或工作装置。适宜地，贴靠体关于引导载体沿待加工的表面的方向通过弹簧组件弹簧加载。但是还可行的是，贴靠体可以说关于引导载体浮动地进行支承，从而所述贴靠体能够关于引导载体多轴线地摆动。在这种情况下，弹簧加载可选地是可行的，然而，不是绝对必须的。

适宜地，引导轮廓环形地围住工作装置。引导轮廓能够是弹性的引导轮廓，但是还能够是坚硬的（feste）引导轮廓。引导轮廓能够通过一个或多个贴靠体、尤其板形体、密封体或类似物形成。

适宜地，引导机构具有至少一个吸取区域用于吸取到待加工的表面处。吸取区域能够例如在侧向在工作工具或涂层工具旁边。吸取区域能够环形地或部分环形地围住工作工具或涂层工具。

但是还可行的是，工作装置借助工作工具可以说吸取到待加工的表面处。引导机构的吸取区域和在工作工具或涂层工具处的另外的吸取区域毫无问题是可行的。

工作装置优选地容纳在吸取壳体中。吸取壳体设置成用于吸取到表面处。吸取壳体能够将工作装置作为整体罩住或封装。例如在吸取壳体的边缘区域或端侧处布置有已经提到的引导轮廓用于在待加工的表面处引导。吸取壳体能够例如以钟形件为类型进行设计。在吸取壳体中优选地设置有负压腔室，在所述负压腔室中容纳有工作装置。

优选的是，表面加工***具有与工作装置分离的负压产生器，所述负压产生器与工作装置借助抽吸软管连接。负压产生器例如是灰尘抽吸器。有利的是，表面加工***的控制器在负压产生器上。负压产生器能够例如地点固定地布置在空间中，而工作装置是可移动的并且沿着待加工的表面定位。在负压产生器上的控制器或控制机构能够例如操控在工作装置上或在保持装置中的一个或多个处的定位驱动器。

优选的是，工作装置具有吸取控制器或调节机构或这两者用于调整在设置成用于将工作装置吸取到表面处的吸取区域中的负压。因此，布置在工作装置上的负压产生器能够例如相应地***控或调节。例如在吸取区域中设置有压力传感器。

附图说明

随后，借助附图阐释本发明的实施例。其中：

图1示出表面加工***的透视的视图，所述表面加工***布置在具有至少一个待加工的表面的空间中，

图2示出在两个保持机构处的根据图1的空间的侧壁以及根据图1的表面加工***的工作装置，在用于加工壁面的加工情况下示出，

图3示出从下方到根据图1的具有加工顶部的工作装置的空间的顶部上的示意性的视图，

图4示出根据前面的图的具有定位驱动器和柔性的牵引器具的表面加工***的保持机构的示意性的视图，

图5示出在第一纵向位置中的表面加工***的保持机构，

图6示出在第二纵向位置中的根据图5的保持机构，

图7示出根据前面的图的表面加工***的卷绕机构的第一示意性的视图，

图8示出根据前面的图的表面加工***的另外的卷绕机构，

图9示出表面加工***的工作装置的透视的倾斜视图，所述工作装置在

图10中从上方并且在

图11中从下方示出，

图12示出大约沿着在图10中的剖切线A-A通过工作装置的横截面，

图13示出沿着剖切线B-B的通过根据图10的工作装置的另外的横截面，

图14示出用于控制在工作装置的吸取区域中的负压的阀，

图15示出具有用于控制吸取空气流的第一结构类型的阀的可移动的工具机器，

图16示出来自图15的细节X1，具有在其它的阀位置中的阀，

图17以部分的剖面图示出到根据前面这两个图的工具机器上的俯视图，

图18示出根据前面三个图的工具机器的阀的细节视图，

图19示出大约沿着剖切线S1-S1通过根据前面的图的工具机器的剖面，

图20示出具有另外的用于控制吸取空气流的阀的工具机器，所述工具机器在

图21中以部分剖面并且连同阀的其它的吸取控制器被示出，

图22示出大约沿着剖切线S2-S2通过根据前面的图的工具机器的剖面，

图23示出根据前面的图的机器的阀的阀环节,

图24示出具有用于控制吸取空气流的阀的另外的工具机器，所述工具机器在

图25中以部分剖面在阀的第一阀位置中示出并且在

图26中示出相同的部分剖面，然而以阀的其它的阀位置示出，

图27示出大约沿着部分剖面的剖切线通过前面三个图的工具机器的剖面，

图28示出根据图27的具有棒形的手柄的工具机器的透视的倾斜视图，其中在

图29中能够伸缩的区段被透视地示出并且在

图30中从一侧示出，

图31示出大约沿着剖切线S3-S3通过根据前面的图的组件的纵剖面，

图32示出具有用于控制排气流的另外的阀的工具机器，所述工具机器在

图33中透视地从上方并且以部分剖面在阀的第一阀位置中并且在

图34中以阀的第二阀位置被示出，

图35示出具有用于控制吸取空气流的另外的阀的工具机器，所述工具机器在

图36中以部分剖面示出，其中，所述阀占据第一阀位置，

图37示出来自前面的图的局部X1，具有在其它的阀位置中的阀，

图38示出大约沿着在前面这两个图中的部分剖切平面的剖切图示，其中，阀占据导通位置并且

图39示出来自前面的图的局部X3，其中，阀占据闭锁位置，

图40示出具有用于控制吸取空气流的取决于位置的阀的另外的工作装置，以及

图41示出具有切削的工作工具和涂层机构的工作装置。

具体实施方式

借助表面加工***10能够加工空间RA的表面，例如底部表面FB或侧壁或壁表面FL、FR、FF，其相对于彼此是成角度的。但是借助表面加工***还能够加工空间RA的顶部的顶部表面FD。侧壁的侧向的表面FL、FR和FF的加工对于操作者来说已经是费力的，顶部表面FD的加工还更费力。即操作者在这种情况下必须借助例如操作棒或类似的其它的把手来保持工作装置50，这从长远来看是费力的并且在任何情况下都是费时的。

然而，在表面加工***10中，表面FL、FR、FF、FD的加工是较明显的。

即工作装置50保持在柔性的牵引器具30A、30B、30C、30D处并且此外借助由负压产生器15（例如灰尘抽吸器15B）产生的负压在相应待加工的表面FL、FR、FF、FD处以至少一个沿相应的表面FL、FR、FF、FD的法向方向N的力分量进行吸取。

负压产生器15是与工作装置50分离的并且在空间上分开的负压产生器。负压产生器15借助柔性的抽吸软管11与工作装置50流动连接。但是备选地或补充于负压产生器15，局部地布置在工作装置50上的负压产生器15C也会是可行的。

在此，牵引器具30A-30D能够仅仅用作安全措施，使得在由负压产生器15提供的负压的压力下降的情况下工作装置50没有掉落到底部，也就是说沿底部表面FB的方向掉落，但是还实现自动或部分自动的运行，也就是说，工作装置50能够借助牵引器具30A、30B、30C和30D关于相应地待加工的表面FL、FR、FF、FD进行定位。

负压产生器15例如是灰尘抽吸器，也就是说，其将在加工空间RA的相应的表面FL、FR、FF、FD时积累的颗粒吸入到污物收集容器16中。由此，例如表面FL、FR、FF、FD的灰尘少的或无灰尘的加工是可行的。负压产生器15具有抽吸机组17，例如具有电驱动马达的涡轮机。抽吸机组17与污物收集容器16一样容纳在壳体18处。壳体18能够地点固定地布置在底座（Untergrund）上，例如在表面FB上，但是在此处还能够是能够自由地运动的，例如借助滚动件19进行运动。滚动件19不能够被驱动，从而负压产生器15例如地点固定地绕空间RA保持静止或当所述工作装置沿着相应地待加工的表面FL、FR、FF、FD运动时，所述负压产生器还能够由工作装置50带动。还可行的是，滚动件19中的一个或多个被驱动，尤其通过还将被阐释的控制机构32操控，以便跟随工作装置50的运动。

牵引器具30A-30D由保持机构20A-20D保持。保持机构20地点固定地布置在空间RA中，例如布置在表面FL-FD的相应的角区域处。在根据图1的在附图中所示出的实施例中，对例如空间RA的顶部，也就是说顶部表面FD进行加工。与此相应地，保持机构20A-20D布置在相应的内角中，也就是说空间A的内角中，由此也就是说，布置在表面FD的角区域处，从而撑开用于工作装置50的大的工作区域或工作空间，工作装置50能够自由地定位在其中，即通过牵引器具30A-30D的操纵或还通过在工作装置50上的至少一个定位驱动器340A、340B进行定位。设置成用于操纵牵引器具30A-30D的定位驱动器40A、40B、40C、40D和定位驱动器340A、340B形成定位机构13的组成部分。

保持机构20能够是能够脱开地布置在空间RA中，例如能够夹紧、能够卡住或诸如此类。为了与空间RA的空间情况的相应的匹配，保持机构20是能够调整的，也就是说，例如其相应的纵向端部23、24能够与空间RA的在彼此之间对置的面（例如底部表面FB与顶部表面FD）夹紧。

保持机构20例如以支撑物（Sprießen）、能够伸缩的纵向支撑件或类似物的类型进行设计。保持机构具有保持基座21，在所述保持基座处能够伸缩地支承有支撑体22。纵向端部23、24例如能够被调校到纵向位置L1和L2中，在此处所述纵向端部然后能够通过保持机构20的固定机构25进行固定。固定机构25具有例如固定基座26，在所述固定基座处，固定体26B、例如夹持卡圈或类似物能够在固定（例如锁止或卡住）支撑体22的固定位置与释放所述支撑体的脱开位置之间进行调校，例如借助调校运动或锁止操纵LO进行调校。在固定机构25的被解锁或脱开的状态中，支撑体22能够例如是在纵向上能够调校的，这在附图中通过双箭头或纵向调校LV表明。固定机构25能够是或包括张紧机构，也就是说，例如支撑体22能够关于保持基座21借助螺旋螺纹或类似的其它的张紧器件进行调校，从而其能够将保持机构20、尤其其纵向端部23、24夹紧在彼此对置的面FD与FB之间。

在相应的保持机构20A、20B、20C、20D处，相应地布置有牵引器具引导机构27A、27B、27C和27D，以便引导牵引器具30A-30D。牵引器具引导机构27具有例如引导体28、尤其引导槽和/或引导滚动件，在其处引导牵引器具30。由此，引导体28能够跟随相应的牵引器具30A-30D的运动，所述引导体优选地在铰接件29处能够运动地、绕至少一个摆动轴线，优选地绕多个摆动轴线能够运动地进行支承。优选地，铰接件29涉及球铰接件、万向铰接件或类似铰接件。

在保持机构20A-20D处布置有定位驱动器40A、40B、40C、40D，所述定位驱动器相应作用于牵引器具30A-30D并且操纵所述牵引器具。为了传递牵引力，牵引器具30能够例如设计为绳索。然而优选的是齿形皮带，能够精确地影响或调整所述齿形皮带在引导体28与工作装置50之间的相应的长度。

定位驱动器40具有驱动马达41，所述驱动马达形成牵引器具驱动器。驱动马达41驱动驱动滚动件、尤其带齿滚动件42，所述驱动滚动件绕转动轴线D1转动。牵引器具30通过驱动滚动件42引导，从而驱动滚动件42的通过驱动马达41的转动操纵引起牵引器具30的纵向调校并且由此引起工作装置50的定位。

牵引器具驱动器41在一方面引导体28与另一方面卷绕机构45的卷绕体43之间进行布置。卷绕机构45例如将牵引器具30的相应不需要的区段或回行段卷起。优选地，卷绕体43通过弹簧组件44弹簧加载，例如通过扭转弹簧。显然，角形体33，例如卷绕滚动件或卷绕滚筒能够通过驱动马达驱动，以便将牵引器具30在牵引器具驱动器41与角形体43之间的区段卷起。卷绕体43例如绕转动轴线D2转动。

为了牵引器具30的如下区段的长度确定，所述区段由牵引器具驱动器41沿卷绕机构45的方向进行调校，也就是说，如下区段，定位驱动器40以所述区段可以说在工作装置50处牵引，优选地设置有转速传感器46。转速传感器46能够例如形成牵引器具驱动器的驱动马达的组成部分，也就是说，能够测量驱动马达的旋转。还可行的是，转速传感器46例如直接布置在牵引器具30处，例如在此处布置在光学的路径上，借助带动滚动件和类似物测量或探测牵引器具30的相应的纵向调校。

根据例如来自转速传感器46的转速信息或基于关于牵引器具30的长度信息，所提到的控制机构32能够例如操控定位驱动器40A-40D。控制机构32能够包括或是布置在负压产生器15上和/或布置在工作装置50上的控制机构。

还可行的是，控制机构是多件式的，也就是说，所述控制机构的构件的一些部件布置在负压产生器上并且其它部件布置在工作装置50上。相应的控制机构的这些部件能够与彼此通讯。

但是，控制机构32还能够是或包括与例如负压产生器15分离的在空间RA中能够定位的控制机构，如示意性地在附图中所表明的那样。

例如，控制机构32包括计算机。控制机构32优选地包括输入器件33，尤其键盘、鼠标、触摸敏感的屏幕或类似物，以及输出器件34、例如屏幕、信号灯或类似的其它的光学的输出器件和/或声学的输出器件，例如语音输出、扬声器或类似物。控制机构32此外包括处理器35用于实施程序、例如控制程序37的程序编码，所述控制程序存储在控制机构32的存储器36中。控制程序37能够由存储器36加载到处理器35中。

控制机构32与定位驱动器40A-40D通过通讯连接部38A-38D、例如控制线路和/或无线连接、例如WLAN或类似物进行通讯。有线的通讯连接部38A-38D能够例如区段式地被捆扎成集合线路或集合通讯连接部38。

以这种途径，控制机构32例如能够如下地操控定位驱动器40A-40D，使得所述定位驱动器能够在关于相应待加工的表面FL、FR、FF、FD的多个位置之间操控工作装置50。例如，牵引器具30A-30D沿着顶部表面FD牵引工作装置50，其中，位置P1和P2示例性地在附图中示出。毫无问题可行的是，工作装置50在此朝着保持机构20的相应的引导体28运动到角区域中并且还沿着或到顶部表面FD的边缘区域处运动。当例如牵引器具30D、30C在工作装置50与保持机构20D、20C的引导体28之间特别长时，工作装置50能够例如在面FD的边缘区域处在保持机构20A、20B之间运动，以便加工表面FD。

工作装置50在空间RA的表面FL、FR、FF、FD处能够自由地运动。例如，将工作装置50与负压产生器15连接的抽吸软管11能够跟随工作装置50的运动。电的供给线路12也相应是柔性的并且在待加工的表面FL、FR、FF、FD处一同做工作装置50的运动，所述电的供给线路优选地设置在负压产生器15与工作装置50之间。供给线路12能够在抽吸软管11中或在抽吸软管11处被引导，例如形成所述抽吸软管的组成部分。供给线路12例如被联接到工作装置50的电联接部52A处。供给线路12以电能供给工作装置50。因此，例如通电流机构804A能够处于灰尘抽吸器15上，所述通电流机构通过供给线路12以电能供给工作装置50、例如所述工作装置的电子地整流的（kommutierten）马达。

负压产生器15能够通过例如具有插接件的电联接线路14与能量供给电网、例如交流电压电网进行连接。能量供给电网例如能够在空间RA中借助插座供使用，联接线路14或其插接件能够***到所述插座中。

为了关于侧壁，例如壁表面FL对工作装置50进行定位，有利的是，同样在表面FL的多个角区域中（例如在上方的和下方的角区域中）牵引器具相应地通过地点固定的牵引器具引导机构作用于工作装置50。现在如下配置会是可行的，在所述配置中，例如保持机构20C、20D关于其水平位置相反地布置在空间RA中，从而所述保持机构的相应的引导体28在底部或底部表面FB的区域中邻近待加工的壁表面FL进行布置。例如，除了保持机构20A和20B之外，能够相应地布置有保持机构20C、20D中的一个，所述保持机构的定位驱动器40然后可以说能够从下方借助在工作装置50处的牵引器具30进行牵引。

然而，当在相应的保持机构20、例如保持机构20A、20B处可以说布置有第二定位驱动器、例如定位驱动器40U时，给出了有利的构思。当所述工作装置在侧壁表面FL、FR、FF处起作用时，定位驱动器40U通过牵引器具130A、130B作用于工作装置50。例如，定位驱动器40U还包括与定位驱动器40相同的或类似的构件，从而例如牵引器具驱动器41U借助驱动滚动件42U作用于牵引器具130，所述牵引器具可以说能够沿牵引器具驱动器41U的卷绕向下或向牵引器具驱动器41U的下游卷起到卷绕体43U上。卷绕体43U形成卷绕机构45U的组成部分并且例如借助弹簧组件44U在牵引器具130的卷起的方向上被弹簧加载或通过在附图中未示出的驱动马达驱动。牵引器具130的相应的通过牵引器具驱动器41U展开的或调校的长度能够借助转速传感器46U探测。

定位驱动器具有例如通讯接口47、47U、尤其网络接口（LAN、WLAN或类似物），以用于通过通讯连接部38与控制机构32进行通讯。通讯接口47还能够是或包括例如蓝牙接口。控制机构32的接口39设计成用于与通讯接口47通讯，也就是说，包括例如LAN、WLAN、蓝牙接口或类似物。

定位驱动器40、40U例如保持或布置在载体48或壳体48处，所述壳体地点固定地固定在相应的保持机构20的保持基座21处。

代替定位驱动器40、40U，还能够使用定位驱动器140。定位驱动器140包括驱动马达141，所述驱动马达用于驱动驱动滚动件142。驱动滚动件142布置在角形体143、卷绕机构145与引导体28之间。牵引器具30的通过驱动马达141操纵的区段的相应的长度例如能够通过转速传感器146、编码器探测，所述转速传感器布置在驱动滚动件142与引导机构27之间。

有利的是，牵引器具30在驱动滚动件142与卷绕机构145之间的区段被张紧，例如借助张紧机构149进行张紧。张紧机构149包括张紧器具148、例如张紧滚动件，牵引器具30通过所述张紧滚动件运行。由此，牵引器具30的在驱动滚动件142与卷绕机构145的卷绕体143之间伸延的区段以张力进行保持。由此，尤其到卷绕器具、卷绕体143上的卷起得到优化。

卷绕体143还能够通过弹簧组件驱动。当前，设置有卷绕驱动器144、例如电动马达。借助牵引器具30在张紧器具147与卷绕体143之间的伸延，卷绕驱动器144能够***控，尤其被调节，以便例如将牵引器具30在张力下保持在所述区域中。

为了将牵引器具30引导到卷绕体143上，优选地设置有引导机构。在卷绕体243和引导机构248的示例中，这在附图中进行说明。

定位驱动器240设置成，其卷绕机构245同时形成用于牵引器具30的定位驱动器或牵引驱动器。牵引器具30从驱动滚动件242伸延经过转速传感器246到牵引器具引导机构引导机构248的引导体248A。转速传感器246测量牵引器具30的相应地展开或卷起到卷绕机构245上的长度并且由此测量在通过定位驱动器240操纵牵引器具30时的工作装置50的调整路径。

卷绕机构245具有卷绕驱动器244，所述卷绕驱动器同时呈现牵引器具驱动器241。牵引器具驱动器241或卷绕驱动器244包括例如电动马达，所述电动马达能够经由通讯接口247通过控制机构32操控。

引导机构248包括例如滑块或牵引器具引导体248A，所述牵引器具引导体在引导部248B处被引导。引导部248B例如是线性引导部，所述线性引导部平行于转动轴线D2伸延，卷绕体243绕所述转动轴线转动。也就是说，牵引器具引导体248A做沿着线性引导部248B的振荡的来回运动，从而牵引器具30最佳地被卷起和展开到卷绕物243A上。

在此，可行的是，控制机构32还操控用于牵引器具30的引导机构248。此外可行的是，卷绕机构245具有用于引导机构248的局部控制器或所述引导机构248可以说自动地起作用，也就是说，所述引导机构可以说自动地一同做牵引器具30的运动并且负责，牵引器具30的卷起在卷绕体243上的卷绕物243A被精确地卷绕。

还可行的是，工作装置50借助处于工作装置50上的定位驱动器关于待加工的工件表面或空间表面FL、FR、FF、FD进行定位。因此，在工作装置50处能够例如设置有定位驱动器340A、340B，其具有驱动马达、例如工作装置驱动器341A、341B。工作装置驱动器341A、341B驱动例如轮子或驱动滚动件342，其能够沿着待加工的表面FL、FR、FF、FD滚动。工作装置驱动器341A、341B配属于不同的、例如相对于彼此成角度的、尤其成直角的运动方向或运动轴线。由此，控制机构32例如还能够操控用于关于待加工的表面FL、FR、FF、FD定位工作装置50的定位驱动器340A、340B。

工作装置50包括工具机器51。工具机器51还能够被理解为工作装置50。工作装置50或工具机器51包括具有驱动马达53的驱动机组52。驱动马达53的定子54关于驱动机组52的载体60地点固定地进行布置。驱动马达53的转子55绕马达转动轴线DM转动。

驱动马达53驱动工具容纳部58，工作工具90A、例如盘状工具90能够布置或布置在所述工具容纳部处。

转子55（在所述转子处例如布置有齿轮）的从动端56驱动偏心件57、尤其偏心件57的驱动器57B、例如齿轮。偏心件57具有用于盘状工具90的工具容纳部58。工具容纳部58布置在偏心件57的转动支承件59处，从而工具容纳部58能够绕工具转动轴线DW转动。工具转动轴线DW和马达转动轴线MD相对于彼此具有偏心距EX。由此，也就是说，盘状工具90绕马达转动轴线DM偏心地并且在绕工具转动轴线DW的超摆线的运动中承载。由此，能够得到盘状工具90的安静的运行，这使工作装置50的手动操作变得简单，但是还使借助定位驱动器40的操纵变得简单。

载体60具有顶壁61，所述顶壁至少在上侧、优选地还在其外周缘93处遮盖盘状工具90。

马达容纳部62突出到顶壁61之前，在所述马达容纳部中容纳有驱动马达53。在所述驱动马达的背离盘状工具90的侧处，驱动马达53具有通风机63，借助所述通风机能够产生穿过驱动马达53的冷却空气流。

冷却空气流KL能够通过工作装置50的吸取机构70的抽吸联接部71流出。例如抽吸软管11被联接到抽吸联接部71处。

盘状工具90具有加工面91用于加工空间RA的表面FL、FR、FF、FD中的一个，其中，当然其它的表面、例如木质工件或金属工件的表面也能够借助加工面91进行加工。在加工面91处能够直接地布置有磨削器件、抛光器件或类似物。当前设置有粘附层98，在所述粘附层处能够脱开地保持有磨削器件99、例如磨削片。粘附层包括例如粘扣器件、粘扣钩等等。

加工面91当前是平面，但是还能够例如具有凹槽或类似的其它的轮廓。

盘状工具90具有机器侧92，其中，机器侧92和加工面91背离彼此或布置在盘状工具90的相对的侧处。

机器侧92设置在盘状工具载体100处并且面向载体60的顶壁61。在盘状工具载体100（所述盘状工具载体基本上是抗弯曲的，例如由相应地能够加载的塑料材料制成）处布置有弹性层101、例如所谓的磨削垫或载体垫。加工面91布置在层101的背离盘状工具载体100的侧处。

在加工面91处设置有吸取空气流入开口94，所述吸取空气流入开口与在机器侧92处的吸取空气流出开口95流动连接。例如，流动通道穿过层100和盘状工具载体101。通过吸取空气流入开口94，吸取空气AL能够流入到吸取空气流入开口94中。吸取空气AL在附图中以画阴影的箭头示出。

吸取空气AL用于将盘状工具90和由此还有工作装置50吸取到待加工的工件表面处。

吸取空气流入开口94环形地设置在加工面91处。例如设置有吸取空气流入开口94的多个、尤其至少两个、当前为四个同心的环形组件94A、94B、94C、94D。

吸取空气流入开口94环形地绕盘状工具90的中轴线伸延，所述中轴线当前相应于工具转动轴线DW。

同时，环形地绕工具转动轴线DW布置有吸取空气流出开口95。可行的是，设置有吸取空气流出开口95的多个、尤其相对于彼此同心的环形组件。在附图中有规律地示出吸取空气流出开口95的唯一的环形组件。

此外，在盘状工具90处设置有附加空气流入开口96，通过所述附加空气流入开口，附加空气ZL能够流入到盘状工具90中。附加空气ZL在附图中以白色的箭头象征性地示出。附加空气流入开口96与在盘状工具90的机器侧92处的附加空气流出开口97流动连接，例如借助没有更详细地标记的流动通道流动连接，所述流动通道穿过粘附层98、弹性层101以及盘状工具载体100。

原则上可行的是，附加空气ZL同样负责将盘状工具90吸取到待加工的表面FL、FR、FF、FD处。例如，对此在盘状工具190处设置有附加空气流入开口196。

与此相对，在盘状工具90的情况下，附加空气流入开口96布置在其外周缘93处。也就是说，附加空气流入开口96向径向外部关于盘状工具90的中轴线、当前为工具转动轴线DW进行定向。由此，附加空气ZL能够将颗粒、灰尘或类似物沿盘状工具90的方向从盘状工具90的周围环境中输送出来并且通过附加空气流出开口97流出。

吸取机构70具有吸取空气入口72，所述吸取空气入口配属于吸取空气流出开口95并且与其流动连接。此外，吸取机构70包括附加空气入口73，所述附加空气入口与附加空气流出开口97流动连接。

吸取空气入口72通过密封部74、例如环形密封部限制，所述环形密封部贴靠在盘状工具90的机器侧92处。密封部74与密封部75一样设计为环形密封部，其中，密封部75关于密封部74处于径向外部。由此，在密封部74、75之间限制环形腔室，所述环形腔室界定附加空气入口73。在径向外部的密封部75相对于大气压力密封附加空气入口73。

吸取空气入口72可以说仍然形成中心的吸取腔室，所述吸取腔室处于密封部74的内部空间中。通过旁路通道76，吸取空气入口72直接与抽吸联接部71并且由此与负压产生器15连通。

附加空气入口73与抽吸联接部71通过阀85连通，所述阀的阀环节86能够在至少两个、优选地多个阀位置之间进行调校。

阀85形成吸取控制器80的组成部分或能够通过其进行操控。阀环节86能够在阀85的阀壳体87之内调校，例如能够绕摆动轴线SW1进行摆动。借助阀环节86，阀通路88在阀壳体87处能够被打开或能够被封闭，其中，中间位置也是可行的。在输入侧，阀85与附加空气流入开口96连通，即与附加空气入口73连通。阀通路88和由此阀85的输出部与抽吸联接部71流动连接。由此，取决于阀环节86的阀位置或多或少地将吸取空气从附加空气流出开口97中吸取出来并且通过抽吸联接部71将其运输离开。

阀环节86具有柱体周面状的周缘壁86A，所述周缘壁能够运动经过阀壳体87的同样柱状的周缘壁87A的内周缘。周缘壁86A、87A基本上密封地贴靠在彼此处。在周缘壁86A的端侧与载体60（就此而言，所述载体形成阀壳体87的一部分）的顶壁61之间布置有密封部88A。密封部88A同时作为夹持机构88B起作用，以将阀环节86夹持在相应的阀位置中。

周缘壁86A突出到阀环节86的顶壁或底壁86B之前。阀壳体87的周缘壁87A在载体的顶壁86B与顶壁61之间延伸。由此，也就是说，阀环节87夹层状地容纳在顶壁61、86B之间。

为了关于阀壳体87支承阀环节86，设置有转动支承件86C。例如，支承突出部86D从顶壁61突出，其接合到阀环节86的支承件容纳部86E中。固定元件86G、例如螺纹紧固件用于将阀环节86固定在支承突出部86D处。固定元件86G优选地产生阀环节86的沿密封部88A的方向的预紧。固定元件86G例如平行于摆动轴线SW1延伸。

在背离阀85的内部空间的侧处，阀环节86具有操纵把手86F，所述操纵把手用于由操作者抓住。

操纵把手同时设计为索引元件，其例如能够沿标记部89A-89D的方向进行调校，所述标记部显示阀85的相应的阀位置。

标记部89A-89D中的一个或多个能够例如具有卡锁突出部89E，借助所述卡锁突出部，阀环节86、尤其操纵把手86F例如能够借助卡锁凸起部或卡锁突出部89F卡锁在其自由的端部区域处。卡锁突出部89E例如能够相应地成对地设置在标记部89A-89D中的至少一个中，从而操纵把手86F能够卡入在卡锁突出部89E之间。

标记部89A、89D例如相应于阀85的导通位置和闭锁位置。标记部89B、89C指示流动通过附加空气流入开口96的吸取空气与流动通过吸取空气流入开口94的吸取空气的混合比，所述混合比例如对于侧壁加工（标记部89B）或对于顶部加工（标记部89C）是最佳合适的。在顶部加工、例如顶部表面FD的顶部加工时，尽可能少地吸取附加空气，从而吸取功率或沿法向方向N的吸取力尽可能大，所述吸取力能够由通过吸取空气流入开口94的吸取空气产生。

工作装置50A以及其盘状工具90基本上相应于如下工作装置50，其中，代替阀85设置有阀185。阀185形成例如吸取控制器180的组成部分或能够通过所述吸取控制器进行操控。阀185用于控制在附加空气流出开口97的区域中的负压，但是绕摆动轴线SW2摆动，所述摆动轴线横向于吸取空气流的流动方向，所述吸取空气流流动通过抽吸联接部71。优选地，阀185的阀环节186布置在抽吸联接部71之下。阀环节186具有例如部分柱状的周缘壁186A，所述周缘壁在端壁186B、186C之间延伸。端壁186B、186C可以说是阀环节186的假想的柱体的底侧和顶侧。在端壁186A、186B处例如布置有支承突出部186D，所述支承突出部接合在阀壳体187的相应的容纳部中并且实现阀环节186绕摆动轴线SW2的摆动支承。

操纵把手186F、例如操作杆或操作突出部突出到端壁186B之前，在所述操作突出部处操作者能够对阀环节186进行调校，从而设置在周缘壁186处的阀通路188、也就是说周缘壁186的通过预先确定的角部段的中断部能够被带到导通位置中，在其中，附加空气入口73的输出部、也就是说例如在密封部74、75之间的开口是敞开的。然而当周缘壁186A封闭所述开口189时。

在示意性地示出的工作装置50B中，代替阀85或185设置有阀285。阀285具有阀环节286，所述阀环节能够借助操纵把手286f手动地进行操纵。操纵把手286F布置在阀285的阀环节286处。阀环节286具有板形的壁体286A。壁体286具有部分环状外形，从而所述壁体能够将在顶壁61处的同样部分环形的开口封闭或打开，所述顶壁界定阀285的阀通路288。

阀通路288在阀285的阀壳体287之内延伸。阀壳体287具有侧壁287A，所述侧壁从顶壁61伸出并且通过顶壁287B封闭。在顶壁287B处布置有抽吸联接部71。此外，阀壳体287与吸取空气流出开口95连通，所述吸取空气流出开口布置在阀壳体287的周缘壁287C的内部空间中。在通过周缘壁287C限制的内部空间中例如布置有驱动马达53（示意性地示出），所述内部空间可以说界定吸取空气入口72。

操纵把手286F能够例如以在附图中不能够看见的夹持区段或卡锁区段接合到引导凹口289（所述引导凹口例如是阀通路288的一种加长部）中，以便将阀环节286关于阀壳体287（当前也就是说顶壁61）卡锁、卡住在一个或多个阀位置中或诸如此类。夹持区段或卡锁区段能够例如接合到引导凹口289中并且与所述引导凹口处于后抓握中。

引导凹口289和阀通路288环形地绕摆动轴线SW3伸延，阀环节286能够绕所述摆动轴线摆动。在此，阀环节286绕摆动轴线SW3以一种沿着阀通路288的滑动运动进行调校。摆动轴线SW3和马达转动轴线DM优选是同轴的。

工作装置50C的阀385基本上相应于阀285。相同类型的构件因此设有如下附图标记，所述附图标记相对于阀286大了100。只要存在有相同的构件，其就设有同样的附图标记。

阀385的阀环节386封闭阀通路388，所述阀通路如阀通路388弧形地或环形地绕摆动轴线SW3延伸。然而，用于手动操纵阀环节386的操纵把手386F没有在阀通路388处引导，而是在与其分离的引导部385G处引导。引导部386G与阀通路288、388一样环形地绕摆动轴线SW3延伸。借助分离的引导部386G能够实现任意的夹持装置、卡锁装置或类似装置用于将操纵把手386B和由此阀环节386卡住或卡锁在预先确定的阀位置中。

优选地，阀385包括阀驱动器82、例如驱动马达382，所述驱动马达与例如顶壁61或其它的关于载体60地点固定的构件处于驱动接合中。例如，驱动马达382能够在其从动端处具有棘爪，所述棘爪接合到在载体60处地点固定的齿部中。为了手动操纵阀385，棘爪与齿部例如能够被带到脱离接合或驱动马达382以小的阻力一同运行。因此也就是说，为了手动操纵阀，阀驱动器的解耦在本发明的范围内是可行的。

工作装置50D与工作装置50B、50C类似地进行构造并且代替阀285、385具有阀485。阀485具有阀壳体487，所述阀壳体与阀壳体287类似地进行构造并且与此相应地在附图中具有相同的附图标记。阀485的阀通路488与附加空气入口73连通并且能够通过阀环节486封闭。

阀环节486具有壁状的或板状的外形，例如具有板形体486A，所述板形体能够绕摆动轴线SW4在导通位置DS与关闭位置SS之间摆动，在所述导通位置中阀通路488与抽吸联接部流动连接，在所述关闭位置中阀通路488被封闭。

通过在抽吸联接部71处出现的负压，阀环节486沿其导通位置DS的方向以力进行加载并且能够通过具有操纵元件486B的操纵机构加载到其关闭位置SS中。

代替或补充于操纵元件468B，毫无问题地还能够设置有弹簧468K，所述弹簧将阀环节486加载到其关闭位置SS中。阀485在这种情况下压力控制地进行工作，也就是说，当在抽吸联接部71处的负压大于弹簧468K的弹簧力时阀485打开，从而在吸取区域中或在盘状工具90的加工面91处的负压降低，因为可以说外部空气能够流动通过附加空气流入开口96。

操纵元件486B能够摆动地支承在阀壳体487处，例如在侧壁487中的一个处。操纵元件486B包括例如摆动杆，所述摆动杆的自由的端部区域能够作用于阀环节486，以便将所述阀环节调校到关闭位置SS中。也就是说，操纵元件486具有例如杆状的外形或杆。

与操纵元件486B连接的是操纵把手486F、例如摆动杆，所述摆动杆布置在阀壳体487的外侧处，例如同样布置在侧壁487A或487B中的一个处。操纵把手486B包括例如操纵杆，所述操纵杆能够由操作者抓住。操纵把手486F能够借助卡锁机构486H卡锁在不同的卡锁位置（所述卡锁位置相应于阀485的阀位置、例如位置DS或SS）中，例如在导通位置和/或闭锁位置和优选地一个或多个处于其间的阀位置中。卡锁机构486H具有例如卡锁突出部486I，借助所述卡锁突出部能够卡锁操纵杆486G。卡锁突出部486I突出到侧壁487A中的一个之前。

工作装置50E的可以说自动的、在任何情况下取决于位置进行工作的阀585具有以滚动体、尤其球或类似物为外形的阀环节586。阀环节586能够***地容纳在阀585的阀壳体587中。阀壳体587具有例如周缘壁或侧壁587A，所述周缘壁或侧壁相对于阀壳体587的出口587B可以说变窄或朝彼此定向。由此，也就是说，阀壳体587在出口587B的区域中比在一个或多个阀通路588的区域中较窄，所述阀通路设置在壁588A处，所述壁可以说封闭附加空气入口73。由此也就是说，流动通过附加空气入口73的空气能够通过阀通路588中的一个或多个流动到出口587B，所述出口本身与抽吸联接部71流动连接。

当工作装置50占据头顶位置（Überkopf-Lage）时，也就是说，例如在加工顶部表面FD时，阀环节386远离阀通路588到达到封闭出口587B的位置中，所述位置在附图中以阀环节586的连续的线来表明。由此，流动通过附加空气流入开口96的、可以说呈现渗入空气（Falschluft，有时译为过剩空气）的空气不再能够到达抽吸联接部71，由此在吸取空气流入开口94的区域中的吸取力被加强。然而当工作装置50占据例如竖直的定向时，也就是说，加工面91竖直地伸延时，阀环节586能够到达远离出口587B，例如沿着侧壁587A的倾斜部滑动或滚动，从而出口587B变得自由并且由此进入空气（Zuluft）或渗入空气能够通过附加空气流入开口96流入。

此外，在附图中表明的是，阀环节586还能够到达到封闭至少一个阀通路588的位置中（以虚线示出）。

在盘状工具190的实施例中，还表明的是，附加空气流入开口196还能够布置在加工面91处，从而阀585能够例如直接地用于影响流动通过加工面91的空气流或在此处存在的负压。

除了负压影响的通过待手动操纵的阀或通过取决于位置的阀（585）的可以说自动地起作用的构思之外，伺服马达的或经调节的构思毫无问题也是可行的：

例如，吸取控制器80包括调节机构81。调节机构81能够例如操控马达的阀驱动器82、尤其伺服马达。阀驱动器82能够例如直接驱动阀环节86、186、286、386或486中的一个。

阀驱动器82还能够例如包括磁性驱动器582、例如电线圈，以便将阀环节586操纵到一个或多个阀位置中。

吸取控制器80能够借助传感器组件83的一个或多个传感器的传感器信号来操控阀驱动器82，例如借助位置传感器83A，所述位置传感器的输出信号显示工作装置50相对于底座、例如表面FD的角度位置。马达传感器83B又例如是电流传感器或包括电流传感器，所述电流传感器的输出信号或传感器信号例如指示驱动马达53的功率。取决于工作装置50到待加工的表面处的吸取，在待加工表面处的加工面91的摩擦发生改变，其中，然后驱动马达53的驱动功率和由此其马达电流也发生改变，这能够通过马达传感器83B探测。然后调节机构81例如能够在提高了的马达功率的情况下在降低在吸取区域中的负压的意义上并且在下降的马达功率的情况下在增大负压的意义上操控马达的阀驱动器82。

但是还可行的是直接的压力测量或流动测量，即借助压力传感器83C和/或流动传感器83D。例如，压力传感器83C布置在负压区域或吸取区域中并且直接测量负压，盘状工具90和由此工作装置50借助所述负压被吸取到待加工的表面处。

可行的例如是力传感器83F、83G，例如应变测量条或类似物，所述力传感器测量按压力，贴靠体65B和/或盘状工具90借助所述按压力按压到待加工的表面处。力传感器83G能够例如设置在工作装置50的传动系处、例如在支承件处。当贴靠体65B的贴靠力变得太大时，例如吸取控制器80、尤其调节机构81能够在降低负压的意义上操控阀驱动器82或在太小的按压力的情况下在增大按压力的意义上操控阀驱动器82。

工作装置50、50A、50B、50C、50D、50E、50F能够设置成用于手动的运行，也就是说通过操作者引导的运行。但是还可行的是，其就定位机构13而言被应用于一种机器人运行。

例如，工作装置50随后在壳体64中的装入位置中进行描述，所述壳体能够通过定位机构13操纵。其它的工作装置50A、50B、50C、50D、50E、50F的载体60还能够是能够通过牵引器具30操纵的并且优选地还能够容纳在壳体64中。

识别出的是，工作装置50能够自动地或手动引导地被使用。例如牵引器具30但是还能够直接作用于所述工作装置。然而当前，工作装置50如此设计，使得载体60包括所有保持在其处的构件（即驱动机组52和盘状工具90/工作工具90A）在内容纳在壳体64中。壳体64形成吸取壳体64A，所述吸取壳体的内部空间64E可以说形成负压空间。壳体64具有周缘壁64B，所述周缘壁通过顶壁64C遮盖。顶壁64C具有穹顶或罩64D，在所述罩中形成用于冷却空气KL的流动通道或流动腔室，所述冷却空气从驱动马达53或其通风机63中流出。冷却空气KL能够通过抽吸联接部64F吸走，例如抽吸软管1能够直接联接到其处。抽吸联接部64F流动技术地与驱动机组52的可以说布置在内部空间64E中的抽吸联接部71连通，从而从可以说呈现排气接管的抽吸联接部71流出的空气能够通过抽吸联接部64F吸走。

在壳体64处设置有牵引器具固定部67，牵引器具30A-30D能够脱开地能够固定在所述牵引器具固定部处，例如能够卡锁地借助插孔组件能够连接、能够借助磁性固定部连接或诸如此类。因此也就是说，虽然牵引器具30通过操作者能够容易地从固定部67脱开或容易地固定在其处，但是然后具有固定的保持，从而定位机构13或定位驱动器40的牵引力能够被传递到工作装置50上。

固定部67以相同的角度间距、例如为相应地90°的角度间距设置在壳体64处，从而牵引器具30的牵引力能够被最佳地传递到壳体64上。

此外，壳体64承载引导机构65，所述引导机构用于在相应地待加工的表面FL、FR、FF或FD处的引导。引导机构65包括引导载体65A，所述引导载体固定在壳体64处或形成壳体64的整体的组成部分。引导载体65A支承至少一个贴靠体65B、例如环形的贴靠体65B或多个以环形布置的贴靠体的组件，所述贴靠体围绕工作工具90A延伸。引导载体65A具有引导轮廓65C、例如引导面，当工具机器51贴靠在表面FL-FD中的一个处时，如在附图中示意性地示出的那样，所述引导面优选地与加工面91处于同一平面中。贴靠体65B优选地包括密封部、尤其密封环，所述密封环限制壳体64的吸取区域65G。在吸取区域65G之内布置有盘状工具90或工作工具90A。

识别出的是，由此不仅盘状工具90而且整个壳体64被吸取到工件或空间的待加工的表面处。然而，工作装置50的引导首要地通过贴靠体65B关于待加工的表面来进行。

贴靠体65B关于引导载体65A能够运动地得到支承并且通过弹簧65D沿贴靠位置的方向被弹簧加载，在所述贴靠位置中，引导轮廓65C贴靠在待加工的表面处。弹簧65D与贴靠体65B一样容纳在弹簧腔室65E中，在此处所述弹簧沿关于加工面91的法向方向或沿关于引导轮廓或引导面65C的法向方向能够线性地运动，优选地还能够横向于所述方向摆动运动。即贴靠体65B优选地不仅平行于马达转动轴线DM或工具转动轴线DW能够线性移位地支承在引导载体65A处，而且横向于其地绕至少一个摆动轴线支承。因此也就是说，贴靠体65B浮动地支承在弹簧腔室或支承件容纳部65E中。

优选地，盘状工具90虽然关于待加工的表面是柔性的，例如由于弹性层101。与待加工的表面的轮廓最佳的匹配还通过如下方式得到改善，即驱动机组52关于引导机构65借助支承机构66能够运动地得到支承。

支承机构66包括例如膜片66A，所述膜片关于壳体64地点固定地得到固定，即例如夹层状地固定在保持区段66B、66C之间，所述保持区段一方面由壳体64（即所述壳体的周缘壁64B）另一方面由阀载体64H来提供。阀载体64H环形地绕工作工具90A延伸并且可以说夹层状地容纳在引导机构65、尤其引导载体65A与周缘壁64B之间。

也就是说，膜片66A实现驱动机组52关于壳体64或引导机构65的浮动的、多轴线地摆动的运动，从而工作工具90A能够容易地跟随待加工的表面的表面轮廓。此外，工作工具90A能够线性地关于引导机构65进行调校，即平行于工具转动轴线DW。

代替膜片66A，例如还能够设置有摆动支承部、尤其万向的摆动支承部和/或滑动支承件。

优选地，驱动机组52和由此工作工具90A被弹簧加载到接触位置中，在所述接触位置中，所述驱动机组与待加工的工件表面处于接触中，为此例如设置有弹簧组件69。弹簧组件69包括一个或多个弹簧69A的组件，所述弹簧一方面支撑在壳体64或载体60处，另一方面支撑在膜片66A处，即借助弹簧固定部69B、69C进行支撑。弹簧固定部69C布置在膜片66A处，弹簧固定部69B关于引导机构65地点固定，即关于壳体64地点固定。因为壳体64关于引导机构65是地点固定的，所以弹簧固定部69B关于引导机构65支撑弹簧69A、支承机构66和由此保持在其处的驱动机组52。

此外，支承机构66实现，工作工具90A从在附图中示出的工作位置到被调校远离所述工作位置的静止位置中，在所述工作位置中工作工具90A处于与待加工的表面的接触中。对此设置有伺服驱动器68、例如伺服马达或类似物。伺服驱动器68具有驱动器具68A，例如杆、滚动件或类似物，所述伺服驱动器借助所述驱动器具作用于传递元件68B、例如牵引器具、牵引绳索、杆状的元件或类似物。传递元件68B与驱动器具68A和驱动机组52连接，即与膜片66A连接，所述膜片本身与驱动机组52连接。因此，传递元件68B牵引膜片66A可以说远离引导轮廓65C，以便将工作工具90A调校到静止位置中。当工作工具90A不被使用时，尤其在真正的表面加工之前的预定位时，静止位置例如是有利的。由此，盘状工具90可以说不能够引起伤害，而是如此久地被设定为是不起作用的或保持在静止位置中，直至开始真正的表面加工。

优选地，伺服驱动器68在至少两个彼此对置的或多个相对于彼此具有相同的角度间距的部位处作用于膜片66A或驱动机组52。

在此，可行的是，借助阀85-585来调整基本吸取力，借助所述基本吸取力盘状工具90吸取到相应地待加工的表面处。但是还可行的是，阀85-585完全被打开。在这两种场景下，能够有利地运用随后所阐释的吸取力控制或负压影响：

即流动通过附加空气流入开口96的附加空气能够不仅在盘状工具90的机器侧92处被影响，而且可以说还从外部被影响。

即在工作装置50的壳体64、尤其阀载体64H处布置有阀685。阀685具有阀通路688，所述阀通路例如布置在阀载体64B的壁687处。壁687环形地在吸取壳体64A的周缘壁64B旁边延伸并且构造一种阶梯部。优选地设置成，在壁687处设置有多个与彼此间隔开的、尤其角度间隔开的阀通路688。阀通路688具有例如环形的外形并且由此跟随周缘壁64B的外周缘轮廓。阀通路688与环形空间689流动连接，所述环形空间围绕工作工具90A延伸。此外，环形空间689相对于附加空气流入开口96在工作工具90A的径向的外周缘处是流动打开的，从而通过阀通路688流入的空气能够到达附加空气流入开口96并且由此可以说降低在吸取空气流入开口94的区域中的吸取力。然后，通过抽吸联接部71或64F可以说吸取渗入空气，即穿过阀通路688和附加空气流入开口96。

阀685具有阀环节686。阀环节686是板状的并且具有承载层686A，在所述承载层处布置有密封层686B。密封层686B面向壁687并且适用于相应的阀通路688的密封性的封闭。

阀环节686能够运动地支承在支承突出部686C、686D处，所述支承突出部突出到壁687之前。例如支承突出部686C、686D涉及插销、螺纹紧固件或类似物，阀环节686能够沿着其进行滑动和/或摆动。

在关闭位置SS中，阀环节686封闭阀通路688，而所述阀通路在阀环节686的导通位置DS中被释放。

阀环节686关于支承突出部686C、686D的纵向轴线的线性调校例如是可行的。然而当前，阀环节686在支承突出部686C、686D中的一个处的摆动运动是期望的。摆动运动例如通过如下方式被触发或实现，即弹簧686F、686G是不同强度的或不同强度地被预紧，所述弹簧布置在支承突出部686C、686D处并且在所述支承突出部的支撑突出部686H以及阀环节686处进行支撑。因此，例如弹簧686F具有比弹簧686G较小的弹簧力，因为弹簧686F不太被预紧。

弹簧686F、686G将阀环节686加载到关闭位置SS中。通过在吸取区域64G中的负压，阀环节686能够被调校到其导通位置DS中。即当大气压力以预先确定的大小大于在吸取区域64G中的负压时，其在打开阀685的意义上作用于阀环节686。由此，可以说自动的负压调节通过弹簧组件实现。

附加地，操作者但是还能够使外部空气或附加空气通过阀685M流入到吸取区域64B中。阀685M包括阀通路688B，所述阀通路布置在阀载体64H的径向的外周缘处。阀通路688与吸取区域64G流动连接并且能够通过至少一个阀环节686M封闭。阀环节686M例如是环形体、尤其具有板状外形的环形体，所述环形体能够绕平行于马达转动轴线MD的转动轴线摆动。在阀环节686M处布置有多个操纵把手686H、例如操纵突出部，从而操作者能够通过操纵操纵把手686H中的一个将阀环节686M在释放阀通路688B的导通位置与封闭所述阀通路的关闭位置以及优选地一个或多个处于其间的阀位置之间进行调校。

工作装置50、50A、50B、50C、50D、50E、50F能够通过定位机构13关于待加工的表面进行调校。但是还可行的是借助手柄的操作，这随后还变得更清楚。

优选地，棒形的手柄800能够多轴线地摆动地铰接到工作装置50、50A、50B、50C、50D、50E、50F处。例如设置有摆动铰接件801，所述摆动铰接件关于摆动轴线SQ能够摆动地支承手柄800，所述摆动轴线横向于手柄800的纵向轴线LL伸延。绕另外的摆动轴线（所述另外的摆动轴线例如横向于摆动轴线SQ伸延）的另外的能够摆动性通过在附图中仅仅示意性地表明的摆动铰接件801实现。摆动铰接件801、802共同形成万向的摆动铰接件。

手柄800的固定的棒区段803沿着纵向轴线LL从摆动铰接件801伸延。在棒区段803的远离工作装置50的纵向端部区域处设置有通电流机构804用于给例如驱动马达53通电流。就此而言还应该提到的是，驱动马达53优选地是电子地或电整流的驱动马达。

通电流机构804布置在手柄800的棒区段803以及能够伸缩的区段805之间。能够伸缩的区段805包括基础管形体806，所述基础管形体固定地与通电流机构803连接。在基础管形体806处，调校管形体807关于纵向轴线LL能够移位地进行支承。例如，调校管形体807接合到基础管形体806的内部空间中。

在调校管形体的自由的端部区域处存在有支撑体808，所述支撑体优选地横向于纵向轴线LL延伸。支撑体808例如适用作为用于支撑在操作者的身体处的支撑件，例如作为一种肩部支撑件或类似物。由此，手柄800能够极其人体工程学地被使用。

调校管形体807能够关于基础管形体806沿着调校路径进行调校，所述调校路径通过纵向止挡部809、810限制，所述纵向止挡部布置在基础管形体806或调校管形体807处。

在调校管形体807相对于基础管形体806的相应的纵向位置中，所述调校管形体能够借助固定机构811进行固定。固定机构811包括例如固定部，所述固定部固定在以套筒或卡圈为类型的基础管形体806处，例如借助径向地突出的保持突出部815（所述保持突出部与彼此例如旋紧）夹紧或诸如此类。固定部812具有夹持卡圈813，所述夹持卡圈能够借助操纵把手814、例如夹持螺纹紧固件、夹持杆或类似物在关于基础管形体806夹持或固定调校管形体807的位置与关于基础管形体806释放所述调校管形体并且由此能够对其进行调校的脱开位置之间进行调校。

工作装置50F应该被理解为如下示例，即涂层机构或适用于工件表面、例如面的切削的加工的工作装置借助定位机构13还能够***纵并且能够被定位。

工作装置50F具有带有作为涂层工具981的涂层头部981A、981B的涂层机构980。涂层头部981A、981B设计成用于对待加工或待涂层的表面进行涂层，也就是说，其能够例如将涂层流体、尤其颜料液体、颜料颗粒施加到表面上。涂层流体容纳在工作装置50F的储备容器983A、983B中和/或通过柔性的线路从固定的机构、例如在灰尘抽吸器15B处的储备容器供应给工作装置50F。例如在储备容器983A、983B中能够容纳有颜料或类似的其它的涂层流体，所述涂层流体能够通过线路982A、982B流动到涂层头部981A、981B，以便对待加工的表面进行涂层、例如染色和/或设有保护层或诸如此类。

此外，涂层机构980例如还能够包括擦除机构985、尤其擦除头部，借助所述擦除机构，至少部分的借助涂层头部981A、981B施加的涂层能够又被擦除。

擦除机构985或擦除头部以及涂层工具981或涂层头部981A、981B通过通讯线路984例如与控制机构32连接或能够连接。代替通讯线路984，显然还能够设置有控制机构32的和到控制机构32的无线的连接、例如无线电连接。通过通讯线路984，控制机构932能够操控例如颜料的引出或类似的其它的通过涂层工具981或涂层头部981A、981B的涂层或还促使或操控通过擦除机构985的擦除，所述擦除机构例如包括刮擦机构、磨削头部或类似物。

涂层机构980布置在尤其板状的支撑体990处。支撑体990具有例如基体998，在所述基体处设置有加工面991、例如用于支撑在待加工的表面处的支撑面。加工面991例如设置在滑动体或滑动层999处，其在端侧布置在基体998处。

涂层头部981A、981B以及擦除头部985例如布置在基体998的退后到加工面991之后的空腔处。

到基体998处能够布置有例如已经阐释的附加空气流入开口96、吸取空气流入开口94和类似开口，其例如与已经阐释的附加空气入口73以及吸取入口72连通。吸取控制例如借助阀585是可行的，从而加工面991能够如已经阐释的加工面91那样以最佳的方式被吸取到待加工的表面处。

也就是说，就工作装置50-50E而言所有之前提及的实施例还在工作装置50F的情况下关于在加工面991处的吸取控制或负压控制是可行的，所述加工面就此而言是或形成支撑面。

此外，工作装置50F能够包括或形成工具机器951。其能够备选地或补充于涂层机构980地进行设置。

工具机器951包括驱动马达953，所述驱动马达通过工具轴956驱动工具容纳部958。在工具容纳部958处布置或能够布置有工作工具90F、例如铣削头部。

加工面991例如形成引导机构965的引导轮廓965C。

铣削头部或其它的工作工具90F能够持久地突出到加工面991或引导轮廓965C之前或有利地能够借助伺服驱动器994在较远地突出到加工面991或引导轮廓965C之前的位置（虚线地画入）与不太远地突出到加工面951或引导轮廓965C之前的、尤其甚至退回到加工面991之后的工作位置或深度调整位置之间进行调校。由此，工作工具90F能够较远地或不太远地侵入到待加工的工件中。尤其在通过定位机构13的定位期间（在所述定位的情况下，工作工具90F不加工待加工的表面或是不起作用的），可行的是，工作工具90F被向后调校到引导轮廓965C之后，从而所述工作工具没有处于与工件的接触中。

伺服驱动器954和驱动马达953通过通讯连接部955、例如通讯线路或无线的连接与控制机构32连接或能够连接，所述控制机构相应于待加工的工件表面操控驱动马达953和伺服驱动器954。

以相同的方式原则上还可行的是，例如涂层工具981和/或擦除机构985能够被调校到较远地突出到引导轮廓965C之前的位置中或到向后调校到所述引导轮廓的、尤其向后调校到所述引导轮廓之后的位置中，其方式为，例如伺服驱动器986布置在涂层工具981和/或擦除机构985处。伺服驱动器986能够以未示出的方式无线地或有线地通过控制机构32是能够操控的。

另外的实施例结合图12进行表明。在壳体64处，例如还能够相对于引导机构65、尤其相对于引导轮廓65C可以说浮动地和/或能够运动地保持有切削的工作工具和/或涂层机构，例如借助支承机构66进行保持。

因此，代替盘状工作工具90，铣削头部或类似的其它的切削的工作工具例如还能够是能够通过驱动马达53驱动的。代替到偏心件57的连接，例如能够直接地在驱动马达53处设置工具容纳部58F，在所述工具容纳部处能够直接固定有工作工具90F、例如铣削头部、钻孔机或类似物。为了相对于载体60调校工作工具90F，能够设置有已经阐释的并且在附图中示意性地示出的伺服驱动器954。

备选地或补充地，在载体60处还能够布置有至少一个涂层工具981。涂层工具981、例如涂层头部981A和/或981B中的一个能够地点固定地布置在载体60处或能够借助伺服驱动器986能够运动地在较远地突出到引导轮廓65C之前的或较远地相对于引导轮廓65C向后调校的、尤其向后调校到引导轮廓65C之后的位置之间进行调校。

Claims (13)

1.用于加工工件或空间(RA)的可移动的工具机器，具有关于所述工件或空间(RA)的表面(FL、FR、FF、FD)可移动的工作装置(50)，所述可移动的工作装置具有通过驱动马达(53)驱动或能够驱动的工具容纳部(58)用于工作工具(90A、90F)，所述工作工具用于所述表面(FL、FR、FF、FD)的研磨的加工，和/或具有带有用于对所述表面(FL、FR、FF、FD)进行涂层的涂层工具(981)的涂层机构(980)，其中，所述工作装置(50)具有吸取机构(70)用于以至少一个沿所述表面(FL-FD)的法向方向(N)定向的力分量将所述工作装置(50)吸取到所述表面处，其中，所述吸取机构(70)具有至少一个阀(85)用于控制在所述工作装置(50)的吸取区域中的吸取空气流和/或负压，以用于吸取到所述表面(FL-FD)处，并且其中，所述至少一个阀(85)具有阀环节(86)，所述阀环节能够在至少两个阀位置之间进行调校，在所述至少两个阀位置中，所述阀(85)的流动横截面是不同的，其特征在于，所述吸取机构(70)具有吸取控制器(80)用于在所述工作工具(90A、90F)或所述涂层机构(980)的运行期间取决于至少一个物理参量在所述阀环节的阀位置之间调校所述阀环节(86)，其中，所述至少一个物理参量包括所述工作装置(50)相对于底座的角度位置并且所述吸取控制器(80)取决于所述工作装置(50)相对于所述底座的角度位置调校所述阀环节(86)。

2.根据权利要求1所述的工具机器(51)，其特征在于，所述吸取控制器(80)具有马达的阀驱动器和/或弹簧组件用于调校所述阀环节(86)。

3.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述阀(85)具有能够手动操纵的操作把手用于调校所述阀环节(86)。

4.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述吸取控制器(80)具有位置传感器(83A)用于将所述工作装置(50)相对于底座的角度位置探测为所述至少一个物理参量。

5.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述阀环节(86)在所述阀(85)的阀壳体(87)中取决于所述工作装置(50)相对于底座的角度位置在至少两个阀位置之间能够运动地进行支承，其中，所述阀环节(86)通过将所述工作装置(50)调校到相应的角度位置中自主地占据所述阀位置。

6.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述至少一个物理参量包括所述驱动马达(53)的马达功率或马达电流。

7.根据权利要求6所述的工具机器，其特征在于，所述吸取控制器(80)包括马达传感器(83B)，以用于探测所述马达功率或所述马达电流。

8.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述至少一个物理参量包括在所述吸取区域中的压力和/或吸取空气流的流动速度。

9.根据权利要求8所述的工具机器，其特征在于，所述吸取控制器(80)具有用于探测所述压力的压力传感器(83C)和/或用于探测所述流动速度的流动传感器(83D)。

10.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述吸取控制器(80)具有至少一个力传感器(83F)用于将到所述待加工的表面处的按压力探测为所述工作工具(90A、90F)或引导轮廓的至少一个物理参量。

11.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述吸取控制器(80)具有调节机构用于取决于所述至少一个物理参量调节在所述吸取区域中的负压。

12.根据权利要求1或2所述的工具机器，其特征在于，所述吸取机构(70)具有至少一个另外的能够手动操纵的阀(685M)用于影响在所述吸取区域中的负压和/或吸取空气流。

13.根据权利要求7所述的工具机器，其特征在于，所述马达传感器(83B)为电流传感器。

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