CN112262420A - 停车辅助***和停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

为了提供一种可以共享已经存在停车实绩的停车场的停车场信息的停车辅助***以及停车辅助装置，在车辆(V)停于停车场的停车区域时取得的停车场信息(122)储存于服务器装置(3)的服务器存储部(310)，停车辅助装置(1)的停车辅助控制部(108)基于从服务器装置(3)取得的停车场信息(122)来进行控制以便将车辆(V)停于停车场的停车区域。

Description

停车辅助***和停车辅助装置
技术领域
本发明涉及一种用于将自己车辆停于停车场停车区域的、使用停车场信息来进行停车辅助动作的停车辅助***和停车辅助装置。
背景技术
已公开有储存自己车辆在停于停车场的停车区域时的停车周边环境和停车模式，在再次将自己车辆停于已储存有停车周边环境的停车场时使用这些停车周边环境等来进行停车辅助动作的技术。
此外，还公开了接收来自服务器装置的停车场信息而进行自动停车的技术(例如，参照专利文献1)。
(现有技术文献)
(专利文献)
专利文献1：日本特开2017-102015号公报
发明内容
(发明所要解决的问题)
然而，该专利文献1仅仅停留在基于停车场信息而将能否自动停车显示于导航装置。因此，不能共享已经存在停车实绩的停车场的信息。
因此，本发明的目的在于提供一种可以共享已有停车实绩的停车场的停车场信息的停车辅助***及停车辅助装置。
(解决问题所采用的措施)
为了达到所述目的，本发明的停车辅助***的特征在于，具有服务器装置和设置于自己车辆而可以与服务器装置进行通信的停车辅助装置，服务器装置具有服务器存储部，所述服务器存储部储存与自己车辆不同的其他车辆停于停车场的停车区域时取得的停车场信息，停车辅助装置具有：停车场信息接收部，其从服务器装置取得停车场信息；以及停车辅助控制部，其基于取得的停车场信息来对自己车辆进行控制，以便将自己车辆停于停车场的停车区域。
(发明的效果)
在如此构成的本发明的停车辅助***中，与自己车辆不同的其他车辆停于停车场的停车区域时取得的停车场信息储存于服务器装置的服务器存储部，停车辅助装置的停车辅助控制部基于从服务器装置取得的停车场信息来对自己车辆进行控制，以将自己车辆停于停车场的停车区域。
由此，可以共享已有停车实绩的停车场的停车场信息。
附图说明
图1为示出本发明的实施方式的停车辅助***的示意性结构的框图。
图2为示出实施方式的停车辅助装置的拍摄部及周边信息检测部的配置位置的一个示例的图。
图3为示出实施方式的停车辅助装置的示意性结构的功能框图。
图4为示出实施方式的信息通信终端的示意性结构的功能框图。
图5为示出实施方式的服务器装置的示意性结构的功能框图。
图6为示出在实施方式的服务器装置的停车辅助装置存储部中所储存的数据库的数据结构的图。
图7为示出实施方式的停车辅助装置与服务器装置之间的信息交换的图。
图8为示出由实施方式的停车辅助装置的拍摄部所拍摄的图像的一个示例的图。
图9为示出使用了由实施方式的停车辅助装置的拍摄部所拍摄的图像的俯瞰图像的一个示例的图。
图10为示出实施方式的停车辅助***的运用的一个示例的图。
图11为示出实施方式的停车辅助***的运用的另一示例的图。
图12为示出利用实施方式的停车辅助装置的拍摄部来对停车场的停车区划进行拍摄的状态的一个示例的图。
图13为示出利用实施方式的停车辅助装置而进行的停车辅助动作的一个示例的图。
图14为示出利用实施方式的信息处理终端来进行的停车辅助动作的一个示例的图。
图15为用于对实施方式的停车辅助装置的动作的一个示例进行说明的流程图。
图16为用于对实施方式的停车辅助装置的动作的一个示例进行说明的流程图。
图17为用于对实施方式的服务器装置的动作的一个示例进行说明的流程图。
图18为用于对实施方式的服务器装置的动作的另一示例进行说明的流程图。
具体实施方式
(停车辅助***的示意性结构)
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1为示出作为本发明的实施方式的停车辅助***的示意性结构的框图，图2为示出实施方式的停车辅助装置的拍摄部及周边信息检测部的配置位置的一个示例的图。
如图1所示，本实施方式的停车辅助***S具有停车辅助装置1、信息通信终端2及服务器装置3。
停车辅助装置1搭载于车辆V(参照图2)，进行用于将该车辆V停于停车场停车区域的停车辅助动作。
信息通信终端2为例如智能手机、平板(tablet)终端等具有通信功能的信息处理装置。信息通信终端2构成为可以分别与停车辅助装置1及服务器装置3进行通信，并将由服务器装置3发送的停车场信息等发送至停车辅助装置1。此外，信息通信终端2将由停车辅助装置1发送的停车场信息等发送至服务器装置3。
作为信息通信终端2的一般结构，通过移动通信网来与服务器装置3进行通信，另一方面，利用如蓝牙(Bluetooth(注册商标))、无线局域网(LAN)等短距离无线来与停车辅助装置1进行通信。
一般来说，包括将于后文叙述的导航装置的停车辅助装置1大多不具有与服务器装置3进行直接通信的手段。因此，信息通信终端2进行这些停车辅助装置1和服务器装置3之间的通信的中介。因此，在停车辅助装置1具有移动通信模块等的情况下，可以不需要信息通信终端2。或者，也可以使信息通信终端2具有对通过停车辅助装置1来进行的停车辅助动作进行控制的功能。此时，停车辅助***S必须具有信息通信终端2。
服务器装置3可连接至例如互联网等WAN(Wide Area Network，广域网)，通过该WAN以及移动通信网与信息通信终端2进行通信。服务器装置3优选为信息处理装置。
在本实施方式的停车辅助***S中，进行将车辆V停于停车场的停车区域的停车辅助动作时使用的停车场信息储存于服务器装置3。该停车场信息是在进行将与要停车的车辆V(自己车辆)具有相同的车辆信息的其他车辆停于相同的停车区域的停车辅助动作时取得的信息。
本实施方式的停车辅助装置1兼具自己车辆应具有的功能和其他车辆应具有的功能。即，本实施方式的停车辅助装置1具有自己车辆的停车辅助装置和其他车辆的停车辅助装置双方的功能。
因此，若具有相同的车辆信息的停车场信息储存于服务器装置3(此时为自己车辆的停车辅助装置)，则本实施方式的停车辅助装置1使用该停车场信息来进行停车辅助动作。另一方面，若具有相同的车辆信息的停车场信息没有储存于服务器装置3(此时为其他车辆的停车辅助装置)，则在驾驶员通过手动(即没有通过停车辅助装置1来进行的停车辅助动作)来进行停车动作时，停车辅助装置1取得停车场信息。取得的停车场信息发送至服务器装置3，利用于其他车辆的停车辅助装置1(即自己车辆的停车辅助装置)。
(停车辅助装置的结构)
本实施方式的停车辅助装置1搭载于如图2所示的车辆V。如图2所示，在车辆V的前后左右设置有多个小型摄像机(camera)。
具体地，在车辆V的前保险杠或者前格栅朝向车辆V的前方而安装有前方摄像机20a。在车辆V的后保险杠或者后装饰(rear garnish)朝向车辆V的后方而安装有后方摄像机20b。在车辆V的左后视镜朝向车辆V的左侧方而安装有左侧摄像机20c。在车辆V的右后视镜朝向车辆V的右侧方而安装有右侧摄像机20d。
前方摄像机20a、后方摄像机20b、左侧摄像机20c、右侧摄像机20d分别安装有可以观测大范围的广角镜头、鱼眼镜头，通过四台摄像机20a～20d能够没有遗漏地观测包括车辆V的周围的路面在内的区域。
更进一步地，如图1所示，车辆V的前后左右安装有声呐30a～30f。
具体地，在车辆V的前保险杠、前格栅朝向车辆V的前方而安装有声呐30a。此外，在车辆V的左侧方部朝向车辆V的左侧方而安装有声呐30b、30c。此外，在车辆V的后保险杠、后装饰朝向车辆V的后方而安装有声呐30d，在车辆V的右侧方部朝向车辆V的右侧方而安装有声呐30e、30f。
这些声呐30a～30f都具有在水平方向增大了的测距范围，所有声呐30a～30f，加在一起能够没有遗漏地测量车辆V周围的距离。
此外，也可以设置毫米波雷达等雷达装置来代替声呐30a～30f。由于一般来说雷达针对远方的测距性能比声呐好，因此可以根据进行自动停车时所需的车辆V的周围的距离范围的大小，适当地选择所使用的传感器。
本实施方式的停车辅助装置1具有：前方摄像机20a；后方摄像机20b；左侧摄像机20c；右侧摄像机20d；摄像机ECU 22，其对这些摄像机进行控制，并进行俯瞰图像的生成、停车区域的检测、目标停车区域的设定、停车区域的位置校正等处理；声呐30a～30f；以及声呐ECU 32，其对这些声呐30a～30f进行控制，并检测车辆V的周围的障碍物。
此外，停车辅助装置1具有导航装置40和GPS装置50，导航装置40具有监视器41，所述监视器41具有图形显示功能。在图1中，GPS装置50计算车辆V的当前位置。导航装置40具有储存有路线指引用的地图数据等的存储部。导航装置40基于该地图数据等以及由GPS装置50检测出的车辆V的当前位置，来进行到导航装置40的操作者设定的目标地点为止的路线指引。路线指引动作中的各种图像显示于监视器41。更进一步地，导航装置40具有短距离无线模块，用于与信息通信终端2进行通信。
更进一步地，停车辅助装置1具有车辆控制ECU 60，所述车辆控制ECU 60基于从摄像机ECU 22、声呐ECU 32、导航装置40以及GPS装置50输出的信息，来进行确定自动停车时的候选目标停车区域、进而确定车辆V应采用的进入方向等车辆辅助动作控制。
停车辅助装置1具有执行器(actuator，制动器)70，所述执行器70基于由车辆控制ECU 60所确定的停车辅助动作控制信息来进行车辆V的各部位的控制。此外，在此所说的执行器70包括对这些执行器70进行控制的控制单元。
作为执行器70的一个示例，包括：对车辆V的转向角进行控制的转向控制单元以及该转向控制单元所驱动控制的动力转向执行器，对车辆V的油门进行控制的油门控制单元以及该油门控制单元所驱动控制的油门执行器(throttle actuator，节气阀执行器)，对车辆V的刹车进行控制的刹车控制单元以及该刹车控制单元所驱动控制的刹车执行器。
此外，停车辅助装置1具有传感器80，所述传感器80用于取得进行停车辅助动作控制时必需的信息。作为传感器80的一个示例，包括用于获得为了确定车辆V的当前位置所必需的信息以及在进行自动停车时为了对车辆V的车速和转向角进行控制所必需的信息的车辆轮速传感器、转向角传感器、横摆角速度(yaw rate)传感器、挡位(shift position)传感器。
此外，在摄像机ECU 22以及声呐ECU 32与车辆控制ECU 60之间连接有作为铺设于车辆V的车内的网络的例如由CAN(注册商标)(Controller Area Network，控制器局域网)所构成的传感器信息***网络90。此外，在导航装置40、GPS装置50、执行器70以及传感器80与车辆控制ECU 60之间连接有作为铺设于车辆V的车内的网络的例如由CAN(注册商标)所构成的车辆信息***网络91。
在此，在图2中，也可以设置未图示于图2的雷达来代替声呐30a～30f。此外，在设置雷达时，设置对雷达进行控制并检测车辆V的周围的障碍物的未图示于图2的雷达ECU。
由于声呐30a～30f和雷达各自的测距范围不同，因此当然可以将两者混合。此外，为了实现测距功能，也可以安装将通过前方摄像机20a、后方摄像机20b、左侧摄像机20c、右侧摄像机20d在不同的时间拍摄的图像分别比较从而检测障碍物的所谓的运动立体(Motion Stereo)功能。在下文中，为了简化说明设定，在停车辅助装置1中，作为测距装置而仅安装声呐30a～30f和声呐ECU 32。
(停车辅助装置的功能结构)
图3为示出适用于本实施方式停车辅助***S的停车辅助装置1的示意性结构的功能框图。
本实施方式的停车辅助装置1具有控制部100、停车辅助装置存储部120、拍摄部130、周边信息检测部140、位置信息取得部150、显示部160、执行器170、传感器180、输入部190以及通信部195。
主要由车辆控制ECU 60所构成的控制部100进行停车辅助装置1整体的控制。控制部100具有以CPU、FPGA等可编程逻辑器件、ASIC等集成电路为代表的运算元件。
停车辅助装置1的停车辅助装置存储部120存储有省略了图示的控制用程序。该控制用程序在停车辅助装置1启动时由控制部100执行，停车辅助装置1变为具备如图3所示的功能结构的装置。特别地，由于本实施方式的停车辅助装置1进行将于下文叙述的高速的图像处理，因此优选具有可进行高速运算的运算元件，例如FPGA等。
控制部100具有停车场图像信息取得部101、停车场周边信息取得部102、停车场位置信息取得部103、停车位置信息取得部104、停车场信息取得部105、停车场信息发送部106、停车场信息接收部107、停车辅助控制部108、车辆举动信息取得部109、计时部110以及显示控制部111。
停车场图像信息取得部101基于拍摄部130对车辆V的周边进行拍摄而得到的图像信息，来取得对从停车场的出入口到车辆V停于停车场的停车区域为止的道路进行拍摄而得到的停车场图像信息。停车场图像信息取得部101取得的停车场图像信息被暂时储存于停车辅助装置存储部120。
停车场周边信息取得部102基于周边信息检测部140得到的周边信息，来取得与从停车场的出入口到车辆V停于停车场的停车区域为止的道路的周边的障碍物相关的停车场周边信息。停车场周边信息取得部102取得的停车场周边信息也暂时储存于停车辅助装置存储部120。
停车场位置信息取得部103基于位置信息取得部150得到的车辆V的当前位置信息，来取得停车场位置信息，所述停车场位置信息为停车场的出入口的位置信息。停车场位置信息取得部103取得的停车场位置信息也暂时储存于停车辅助装置存储部120。
停车位置信息取得部104基于位置信息取得部150得到的车辆V的当前位置信息，来取得停车位置信息，所述停车位置信息为停车场的停车区域的位置信息。
停车场信息取得部105取得停车场信息122，并将该停车场信息122储存于停车辅助装置存储部120，所述停车场信息122由停车场图像信息取得部101、停车场周边信息取得部102、停车场位置信息取得部103以及停车位置信息取得部104各自取得的停车场图像信息、停车场周边信息、停车场位置信息以及停车位置信息汇总而成。
停车场信息发送部106通过通信部195及信息通信终端2来将停车场信息取得部105取得的停车场信息122发送至服务器装置3。停车场信息发送部106将停车场信息122发送至服务器装置3的时机是任意的，但优选为在车辆停于停车区域后车辆V启动时，停车场信息发送部106将停车场信息122发送至服务器装置3。更优选为，当操作点火开关并接通ACC(accessory，附件)电源时，停车场信息发送部106将停车场信息122发送至服务器装置3。
停车场信息接收部107取得从服务器装置3发送的停车场信息122，并将取得的停车场信息122储存于停车辅助装置存储部120。
停车辅助控制部108基于停车场信息接收部107取得的停车场信息122，来对车辆V进行控制，以将车辆V停于停车场的停车区域。更具体地，停车辅助控制部108基于停车场信息122，来对执行器170进行控制，以将车辆V停于停车场的停车区域。优选地，停车辅助控制部108还基于从停车场的出入口到车辆V停于停车场的停车区域为止的道路中的拍摄部130、周边信息检测部140、位置信息取得部150及传感器180的检测信息，来对车辆V进行控制。由于利用停车辅助控制部108进行的具体的控制流程为公知的，因此本说明书省略进一步的详细说明。
车辆举动信息取得部109基于传感器180检测出的检测信息，来取得与从停车场的出入口到车辆V停于停车场的停车区域为止的车辆V的举动相关的车辆举动信息。停车场信息取得部105还将车辆举动信息取得部109取得的车辆举动信息作为停车场信息122而取得，并将取得的停车场信息122储存于停车辅助装置存储部120。
计时部110对当前的时间进行计时。显示控制部111基于从由控制部100进行的各种控制动作的结果而得到的信息，生成用于将规定的画面显示于显示部160的显示控制信号，并将该显示控制信号发送至显示部160。
主要由车辆控制ECU 60所构成的停车辅助装置存储部120具有硬盘等大容量存储介质、ROM、RAM等半导体存储介质等存储介质。在停车辅助装置存储部120暂时或者非暂时地储存有在控制部100的各种动作中使用的各种数据。
此外，在停车辅助装置存储部120存储有车辆信息121以及停车场信息122。车辆信息121为能够唯一地确定车辆V的信息。当停车辅助装置1为请求的范围中的自己车辆的停车辅助装置时，该车辆信息121为其他车辆的车辆信息，当停车辅助装置为其他车辆的停车辅助装置时，车辆信息121为自己车辆的车辆信息。
主要由摄像机20a～20d以及摄像机ECU 22所构成的拍摄部130输出对车辆V的周边的图像进行拍摄而得到的图像信号。特别地，本实施方式中的拍摄部130具有生成好像从车辆V的正上方俯瞰车辆V的周边的路面那样的俯瞰图像的功能。
图8为示出分别通过设置于车辆V的前方摄像机20a、后方摄像机20b、左侧摄像机20c、右侧摄像机20d(图3的拍摄部130)来拍摄的图像的示例的图。如图8所示，各摄像机20a～20d以透视变换的状态观测包括车辆V的周围的路面在内的图像。
图9为示出将图8示出的各图像(If(x，y)、Il(x，y)、Ir(x，y)、Ib(x，y))分别变换为从车辆V的正上方向下看的俯瞰图像(Ife(x，y)、Ile(x，y)、Ire(x，y)、Ibe(x，y))，进而合成各俯瞰图像，来生成一张俯瞰合成图像Ie(x，y)的示例的图。
假定由拍摄部130所拍摄的图像是从设置于上空预定位置的视点位置观测位于下方的距离为规定距离的平面状的路面的图像，并进行坐标变换，以此来将其变换为俯瞰图像。而后，由于预先知道各摄像机(前方摄像机20a、后方摄像机20b、左侧摄像机20c、右侧摄像机20d)的设置位置的相对关系，因此能够将各俯瞰图像合成为具有规定的位置关系，从而成为一张俯瞰合成图像Ie(x，y)。由于俯瞰合成图像Ie(x，y)的中心部分会成为死角，因此显示示出从正上方向下看车辆V的状态的图标C。
主要由声呐30a～30f以及声呐ECU 32所构成的周边信息检测部140输出对存在于车辆V的周围的障碍物的存在进行检测的结果，更进一步地，还输出对从车辆V到障碍物的距离进行测量的测距结果。
主要由GPS装置50以及导航装置40所构成的位置信息取得部150测定车辆V的当前位置，并将其测定结果作为坐标值而输出。坐标值为绝对坐标值或者相对坐标值，例如，纬度经度、地图编码(Mapcode，注册商标)、区域网格代码与正规化坐标的组合、莫顿码(Morton code)等。
主要由监视器41所构成的显示部160基于从控制部100的显示控制部111发送的显示控制信号来显示规定的画面。由于执行器170以及传感器180为与图1中的执行器70以及传感器80大致相同的结构，因此在此的说明从简。
主要由导航装置40具有的省略了图示的触控面板(touch panel)等所构成的输入部190接收来自驾驶员等操作者的操作输入。输入部190基于接收的操作输入来生成操作输入信号，并将该操作输入信号发送至控制部100。
主要由导航装置40具有的通信模块所构成的通信部195与信息通信终端2进行通信。通信部195优选为具有蓝牙、无线局域网(无线LAN)等可以进行短距离无线通信的构成要素。
(信息通信终端的的功能结构)
图4为示出适用于本实施方式的停车辅助***S的信息通信终端2的示意性结构的功能框图。
本实施方式的信息通信终端2具有控制部200、存储部210和通信部220。
控制部200具有停车场信息保管部201。停车场信息保管部201将从停车辅助装置1或者服务器装置3发送的停车场信息122暂时储存于存储部210，并根据来自停车辅助装置1或者服务器装置3的请求而发送停车场信息122。
通信部220在与停车辅助装置1以及服务器装置3之间进行通信。通信部220优选为具有移动通信及蓝牙、无线LAN等可以进行短距离无线通信的构成要素。
(服务器装置的功能结构)
图5为示出适用于本实施方式的停车辅助***S的服务器装置3的示意性结构的功能框图。
本实施方式的服务器3具有控制部300、服务器存储部310以及通信部320。
控制部300进行服务器装置3整体的控制。服务器存储部310存储有省略了图示的控制用程序。该控制用程序在服务器装置3启动时由控制部300执行，从而服务器装置3变为具备如图5所示的功能结构的装置。
控制部300具有停车场信息发送接收部301、停车场信息统计部302以及计费处理部303。
停车场信息发送接收部301将从停车辅助装置1的停车场信息发送部106发送的停车场信息122储存于服务器存储部310的接收信息DB(数据库)311。此外，在从停车辅助装置1的控制部100传来车辆信息121的同时，传来服务器存储部310所储存的停车场信息122的发送请求时，若包含于停车场信息122的车辆信息121与从停车辅助装置1发送的车辆信息121相对应，例如，两者一致等，则停车场信息发送接收部301将储存于停车场信息DB 315的停车场信息122发送至发出了停车场信息122的发送请求的停车辅助装置1。
在此，在车辆信息121对应时，停车场信息发送接收部301发送停车场信息122的原因在于不同的车辆V所具备的摄像机20a～20d等拍摄部130、声呐30a～30f等周边信息检测部140的设置位置、以及拍摄、检测范围有可能不同。即，为了使停车辅助装置1的停车辅助控制部108进行停车辅助动作，优选尽可能能够直接利用成为其辅助动作的判断基准的停车场信息122。为此，优选对使用被认为位于大致相同的设置位置等的拍摄部130、周边信息检测部140而取得的停车场信息122加以利用。因此，通过车辆信息121的相同性来判断借助于拍摄部130、周边信息检测部140而取得的信息的利用可能性。
当然，即使车辆信息121不同，但由于也可能存在能够判断为拍摄部130、周边信息检测部140的设置位置、以及拍摄、检测范围大致相同的情况，因此停车场信息发送接收部301还可以考虑这一点而进行停车场信息122的发送接收的判定。
停车场信息统计部302统计服务器存储部310的接收信息DB 311中所储存的停车场信息122，在进行了排序(sort)等整理后，将该停车场信息122储存于停车场信息DB 315。
计费处理部303参照储存于服务器存储部310的合同管理DB 314，基于该合同管理DB 314内的合同信息，在停车场信息122被停车辅助装置1利用的同时，对停车场的管理者进行计费处理。关于停车场信息122是否被停车辅助装置1利用的判定，例如，可以基于停车场信息发送接收部301已经发送了存在从停车辅助装置1传来的发送请求的停车场信息122的情况来进行。
在服务器存储部310暂时或者非暂时地储存控制部300中的各种动作中使用的各种数据。
此外，服务器存储部310存储有接收信号DB 311、停车场POI(Point Of Interest，兴趣点)DB 312、停车场位置信息DB 313、合同管理DB 314以及停车场信息DB 315。
图6为示出服务器装置3的服务器存储部310中所储存的数据库的数据结构的图。图6示出的各DB作为整体而构成关系数据库，图6中仅示出各DB的字段(field)或者属性。
作为字段或者属性，接收信息DB 311具有停车场信息ID 311a、记录日311b、记录开始时间311c、停车场位置信息311d、停车场图像信息311e、停车场周边信息311f、车辆举动信息311g、停车位置信息311h、车型311j、年款(Model Year，年份款式)311k、等级(grade)311m、车身编号311n、停车区域编号311p以及实绩311q。
当服务器装置3的停车场信息发送接收部301从停车辅助装置1接收停车场信息122并将其储存于接收信息DB 311时，停车场信息ID 311a为停车场信息发送接收部301为了唯一地确定各个停车场信息122而设定的ID。
记录日311b为停车辅助装置1的停车场信息取得部105取得停车场信息122之日。记录开始时间311c为停车辅助装置1开始停车场信息122的记录的时间。这些记录日311b以及记录开始时间311c包含于发送自停车辅助装置1的停车场信息122。
停车场位置信息311d为利用停车辅助装置1的停车场位置信息取得部103而取得的信息。停车场图像信息311e为利用停车辅助装置1的停车场图像信息取得部101而取得的信息。停车场周边信息311f为利用停车辅助装置1的停车场周边信息取得部102而取得的信息。车辆举动信息311g为利用停车辅助装置1的车辆举动信息取得部109而取得的信息。停车位置信息311h为利用停车辅助装置1的停车位置信息取得部104而取得的信息。
车型311j、年款311k、等级311m以及车身编号311n分别为取得了停车场信息122的车辆V的车型、年款、等级以及车身编号。通过这些车型311j、年款311k、等级311m以及车身编号311n来构成自己车辆的车辆信息121。自己车辆的车辆信息121也包含于发送自停车辅助装置1的停车场信息122。
停车区域编号311p为车辆V停于停车场的停车区域时的该停车区域的编号。实绩311q为示出车辆V向停车场的停车区域的停车是否成功的信息。这些停车区域编号311p以及实绩311q也包含于发送自停车辅助装置1的停车场信息122。
停车场POI DB 312具有POI ID 312a、停车场名称312b以及中心坐标312c。
POI ID 312a为用于唯一地确定停车场的ID，是成为储存于服务器存储部310的关系数据库的键(key)的数据。停车场名称312b为利用POI ID 312a而确定的停车场的名称。中心坐标312c为利用POI ID 312a而确定的停车场的中心部的位置坐标，用作代表该停车场的位置坐标。
停车场位置信息DB 313具有POI ID 313a、出入口名称313b以及停车场位置信息313c。
POI ID 313a与停车场POI DB 312的POI ID 312a共通，是用于唯一地确定停车场的ID。出入口名称313b为利用POI ID 313a而确定的停车场的出入口的名称。在此，在停车场具有多个出入口时，利用该出入口名称313b来确定任意一个出入口。停车场位置信息313c为利用出入口名称313b而确定的出入口的位置坐标，与接收信息DB 311的停车场位置信息311d共通。
合同管理DB 314具有POI ID 314a以及合同信息314b。
POI ID 314a与停车场POI DB 312的POI ID 312a共通，是用于唯一地确定停车场的ID。
合同信息314b为利用POI ID 314a而确定的停车场的合同信息。如上所述那样，合同信息314b为成为控制部300的计费处理部303对停车场的管理者进行计费处理时的基础的信息。作为合同信息314b的一个示例，在停车场信息122每次被利用时计费处理部303进行计费处理的情况下，可以举出其计费额。此外，不同利用次数的计费额不同(例如若次数多，则进行折扣等)时次数和计费额的对应关系也是合同信息314b。更进一步地，若以停车场信息122的利用为前提的计费额是与月单位等一定期间相对应的额，则期间与计费额也是合同信息314b。此外，在仅在车辆V使用停车场信息122而成功停车的情况下才进行计费处理时，这一条件也是合同信息314b。
停车场信息DB 315具有POI ID 315a、车型315b、年款315c、等级315d、停车区域编号315e、实绩次数(成功)315f、实绩次数(失败)315g、最终停车年月日315h、记录日315j、记录开始时间315k、停车场信息ID 315m、停车场位置信息315n、停车场图像信息315p、停车场周边信息315q、车辆举动信息315r以及停车位置信息315s。
POI ID 315a与停车场POI DB 312的POI ID 312a共通，是用于唯一地确定停车场的ID。
车型315b、年款315c以及等级315d与接收信息DB311的车型311j、年款311k以及等级311m共通。也可以通过这些车型315b、年款315c以及等级315d来构成自己车辆的车辆信息121。
停车区域编号315e与接收信息DB 311的停车区域编号311p共通。实绩次数(成功)315f为表示接收信息DB 311的实绩311q中存在多少个停车成功的数据(即，停车成功多少次)的次数。同样地，实绩次数(失败)315g为表示接收信息DB 311的实绩311q中存在多少个停车失败的数据(即，停车失败多少次)的次数。
每次从停车辅助装置1发送停车场信息122时，通过用包含于该停车场信息122的记录日311b覆盖来将车辆V最后(即最近)通过停车辅助动作而停车的年月日记录于最终停车年月日315h，所述停车辅助动作通过停车辅助装置1而进行。
记录开始时间315k与接收信息DB 311的记录开始时间311c共通。停车场信息ID315n与接收信息DB 311的停车场信息ID 311a共通。
停车场位置信息315n、停车场图像信息315p、停车场周边信息315q、车辆举动信息315r以及停车位置信息315s分别与接收信息DB 311的停车场位置信息311d、停车场图像信息311e、停车场周边信息311f、车辆举动信息311g以及停车位置信息311h共通。
回到图5，通信部320在与信息通信终端2之间进行通信。通信部320具有可以与以互联网为代表的WAN进行通信的结构。
(停车辅助装置与服务器装置之间的信息交换)
图7为示出停车辅助装置1与服务器装置3之间的信息交换的图。
每当设置有停车辅助装置1的车辆V(此时为其他车辆)停于停车场的停车区域时，将停车场信息122和实绩从该停车辅助装置1(其他车辆的停车辅助装置)发送至服务器装置3。这些停车场信息122和实绩储存于接收信息DB 311，停车场信息统计部302在规定的时机进行统计处理，并将其结果储存于停车场信息DB 315。
停车辅助装置1(自己车辆的停车辅助装置)在希望向停车场的停车区域进行停车时，请求服务器装置3发送停车场信息122。若存在来自停车辅助装置1的停车场信息122的发送请求，则在车辆信息121一致的条件下，服务器装置3的停车场信息发送接收部301将储存于停车场信息DB 315的停车场信息122发送至停车辅助装置1。
(停车辅助***的运用)
图10和图11为示出作为各自实施方式的停车辅助***S的运用的示例的图。
在图10中，在某一驾驶员将车辆(其他车辆)停于停车场的停车区域时，通过搭载于该其他车辆的停车辅助装置1来取得各种数据并将这些数据作为停车场信息122而发送至服务器装置3(1)。服务器装置3积累发送自停车辅助装置1的停车场信息122(2)。
在停车场信息122积累到一定程度的阶段，服务器装置3的运用者(运用公司)向与各个停车场信息122相对应的停车场的所有者(管理者)发起主旨为将停车场信息122提供给停车辅助装置1的利用者(驾驶员)并作为代价向该停车场的所有者进行计费处理的募集(3)。停车场的所有者响应此募集而委托停车场信息122的提供，并根据条件来向服务器装置3的运用者支付预付款(4)。
若存在来自停车辅助装置1的停车场信息122的发送请求，则服务器装置3将停车场信息122发送至停车辅助装置1(5)。停车辅助装置1的利用者(驾驶员)使用该停车场信息122而在停车场的停车区域停车(6)。
在停车场的规模较小时，如图10所示的运用是合适的运用。
此外，在图11中，服务器装置3的运用者首先向停车场的所有者(管理者)发起主旨为将停车场信息122提供给停车辅助装置1的利用者(驾驶员)并作为代价向该停车场的所有者进行计费处理的募集(1)。停车场的所有者响应此募集而委托停车场信息122的提供，并根据条件来向服务器装置3的运用者支付预付款(2)。
服务器装置3的运用者向委托了停车场信息122的提供的停车场所有者的停车场派遣车辆(其他车辆)并取得各种数据(3)，由其他车辆作为停车场信息122发送至服务器装置3(4)。
若存在来自停车辅助装置1的停车场信息122的发送请求，则服务器装置3将停车场信息122发送至停车辅助装置1(5)。停车辅助装置1的利用者(驾驶员)使用该停车场信息122而在停车场的停车区域停车(6)。
在停车场的规模较大，例如为大楼、购物中心、商场的停车场时，如图11所示的运用是合适的运用。
(停车辅助动作的一个示例)
参照图12～图14来对上述非专利文献1公开的停车辅助动作进行说明。但是，在本实施方式的停车辅助***S中使用的停车辅助动作并不限定于图12～图14所示的动作。
如图12所示，在对将车辆V(自己车辆)停于停车场L的停车区域A时由驾驶员进行的停车动作进行辅助时，使用如图13～图14示出的停车辅助动作。
图13为示出本实施方式的停车辅助装置1的导航装置40的监视器41所显示的画面的一个示例的图。
车辆V从取得了停车场信息122的停车场L的出入口进入到停车场L的时间点开始显示于图13所示的画面。在该画面中，显示使用摄像机20a～20d而得到的俯瞰图像P1和使用前方摄像机20a而得到的车辆V的前方的图像P2。
在这些图像P1、P2中都显示有示出为了使车辆V停于停车区域A而应前进的方向的箭头AR，通过操作者持续按压图像P1中表示为标记P的按钮，可沿该箭头AR引导车辆V。
图14为示出在本实施方式的信息通信终端2的省略了图示的显示部显示的画面的一个示例的图。
与图13相同地，车辆V从取得了停车场信息122的停车场L的出入口进入到停车场L的时间点开始显示于图14所示的画面。在该画面中也显示有示出为了使车辆V停于停车区域A而应前进的方向的箭头AR，通过操作者持续按压图像P1中表示为标记P的按钮，可沿该箭头AR引导车辆V。
(停车辅助***的动作)
接着，参照图15～图18的流程图来对本实施方式的停车辅助***S的动作的一个示例进行说明。此外，适当省略构成停车辅助***S的各部的动作中已经进行详细说明的动作。
图15～图16为用于对停车辅助装置1的动作进行说明的流程图。图15的流程图示出的动作在搭载了停车辅助装置1的车辆V启动时、即点火开关变为接通时开始。首先，在步骤S1中，驾驶员通过操作(按压、旋转)点火开关来使ACC电源接通。
在步骤S2中，判定在停车辅助装置存储部120中是否储存有未送达的停车场信息122。若判定为存在未送达的停车场信息122(在步骤S2中为是)，则在步骤S3中，停车场信息发送部106通过通信部195以及信息通信终端2来发送储存于停车辅助装置存储部120的未送达的停车场信息122。另一方面，若判定为已经送达了所有的停车场信息122(在步骤S2中为否)，则程序进入步骤S4。
作为包含于在步骤S3中送达的停车场信息122的信息的一个示例，可举出在停车场信息122的记录开始时由计时部110提供的记录开始日期和时间、停车场位置信息、停车场周边信息、车辆举动信息、车辆信息以及停车区域编号。
在步骤S4中，导航装置40的操作者以将车辆V停于停车场L的停车区域A为目的，通过导航装置40的触控面板等来输入是否对停车场信息122已经被储存于服务器装置3的停车场L进行检索的命令。停车辅助装置1的控制部100基于该操作输入，来判定操作者是否在检索停车场L。若判定为存在停车场L的检索输入(在步骤S4中为是)，则程序进入步骤S5。另一方面，若判定为不存在停车场L的检索输入(在步骤S4中为否)，则程序进入步骤S21。
在步骤S5中，操作者基于在例如导航装置40的监视器41显示的停车场的列表，来选择任意一个停车场。基于例如导航装置40具有的地图数据等来制成停车场的列表。
在步骤S6中，停车辅助装置1的控制部100在将用于确定在步骤S5中所选择的停车场的信息、例如停车场POI ID发送至服务器装置3，同时，将储存于停车辅助装置存储部120的车辆信息121发送至服务器装置3。
接收到车辆信息121以及用于确定停车场的信息的服务器装置3将发送而来的车辆信息121以及用于确定停车场的信息作为键来检索停车场信息DB 315。在具有大致相同的车辆信息121，且存在POI ID一致的停车场信息122时，停车场信息发送接收部301将停车场信息122发送至在步骤S6中发送了信息的停车辅助装置1。
此外，在步骤S5中，也可以使停车场信息发送接收部301发送车辆信息121一致的停车场信息122的列表，并通过导航装置40来选择。
在步骤S7中，利用停车场信息接收部107来判定在步骤S6中是否从服务器装置3发送了停车场信息122。若判定为发送了停车场信息122(在步骤S7中为是)，则程序进入步骤S8。另一方面，若判定为没有发送停车场信息122，换言之，若判定为具有大致相同的车辆信息121且POI ID一致的停车场信息122没有储存于服务器存储部310时(在步骤S7中为否)，则程序进入步骤S20。
在步骤S8中，控制部100将在步骤S6中发送的停车场信息122所包含的停车区域A的列表显示于监视器41，等待操作者的选择输入。
在步骤S9中，通过控制部100来判定在步骤S8中是否存在停车区域A的选择输入。若判定为存在停车区域A的选择输入(在步骤S9中为是)，则程序进入步骤S10。另一方面，若判定为不存在停车区域A的选择输入(在步骤S9中为否)，则程序进入步骤S20。
在步骤S10中，驾驶员手动驾驶搭载了停车辅助装置1的车辆V，驶向与获得的停车场信息122相关的停车场L的入口。此时，导航装置40也可以基于包含于停车场信息122的停车场位置信息，来进行路线指引。
参见图16，在步骤S11中，以车辆V到达停车场出入口为条件，导航装置40的操作者发出利用停车辅助装置1来进行的停车辅助动作的命令。停车辅助装置1的控制部100，特别是停车辅助控制部108基于停车辅助动作的命令，并基于停车场信息122，来辅助使车辆V停于停车场L的停车区域A的动作。同时，停车辅助装置1的控制部100在利用停车场周边信息取得部102来记录与车辆V的周边的障碍物相关的信息的同时，利用车辆举动信息取得部109来取得车辆V的举动信息。
在步骤S12中，停车辅助装置1的控制部100基于停车场周边信息取得部102取得的停车场周边信息以及车辆举动信息取得部109取得的车辆举动信息，来判定车辆V是否已经顺利地停于停车区域A。若判定为已经顺利地停于停车区域A(在步骤S12中为是)，则程序进入步骤S13。另一方面，若判定为没有顺利地停于停车区域A(在步骤S12中为否)，则程序进入步骤S15。
在步骤S13中，等待驾驶员关闭ACC电源，在步骤S14中，停车场信息发送部106将包含于停车场信息122的停车场信息ID和表示停车成功的实绩(成功)发送至服务器装置3。
另一方面，在步骤S15中，等待驾驶员关闭ACC电源，在步骤S16中，停车场信息发送部106将包含于停车场信息122的停车场信息ID和表示停车成功的实绩(失败)发送至服务器装置3。
回到图15，由于在步骤S20中，判定为没有想要停车的停车场L或者与该停车场L的停车区域A相对应的停车场信息122，因此驾驶员手动驾驶搭载了停车辅助装置1的车辆V，驶向希望停车的停车场L的入口。
参见图16，在步骤S21中，停车辅助装置1的控制部100参照GPS装置50以及导航装置40的地图数据等，等待车辆V脱离道路。可以判断车辆V脱离道路是由于该车辆V到达了停车场出入口并从该出入口进入到了停车场L。若判定为车辆V脱离了道路(在步骤S21中为是)，则程序进入步骤S22。
在步骤S22中，停车辅助装置1的控制部100命令停车场图像信息取得部101、停车场周边信息取得部102、车辆举动信息取得部109取得停车场图像信息、停车场周边信息以及车辆举动信息。此时，优选为停车场图像信息取得部101、停车场周边信息取得部102、车辆举动信息取得部109保存从以进入停车场L为起点回溯了规定距离(例如数米)的时间点开始的信息，并将回溯时间点的信息也包含于停车场信息122。
在步骤S23中，停车辅助装置1的控制部100参照从计时部110提供的计时信息，将停车场信息122的记录开始时间储存(记录)于停车辅助装置存储部120，同时，命令停车场位置信息取得部103取得停车场位置信息。
在步骤S24中，停车辅助装置1的控制部100参照GPS装置50以及导航装置40的地图数据等，来判定车辆V是否回到了道路。若判定为车辆V回到了道路(在步骤S24中为是)，则认为驾驶员中止了向停车场L的停车，程序进入步骤S31。另一方面，若判定为车辆V没有回到道路(在步骤S24中为否)，则认为驾驶员继续停车动作，程序进入步骤S25。
在步骤S25中，停车辅助装置1的控制部100基于车辆举动信息取得部109取得的车辆举动信息，来等待车辆V的变速器(gear，变速机构)进入停车位置。当进入了停车位置时，认为在该时间点已经完成了车辆V的停车动作。若判定为进入了停车位置(在步骤S25中为是)，则程序进入步骤S26。
在步骤S26中，停车辅助装置1的控制部100基于车辆举动信息取得部109取得的车辆举动信息，来判定车辆V在进行停车动作期间是否发生了与其他车辆相接触等事故。若判定为没有发生事故(在步骤S26中为是)，则程序进入步骤S27。另一方面，若判定为发生了事故(在步骤S26中为否)，则程序进入步骤S31。
在步骤S27中，停车辅助装置1的控制部100使催促输入停了车的停车区域A的编号的画面显示于导航装置40的监视器41，并通过该导航装置40来向操作者请求停车区域A的编号的输入。
在此，向操作者请求停车区域A的编号输入的原因在于不容易从拍摄部130、周边信息检测部140等获得这一编号。
在步骤S28中，停车辅助装置1的控制部100判定是否在步骤S27中存在停车区域A的编号输入。若判定为存在编号输入(在步骤S28中为是)，则程序进入步骤S29。另一方面，若判定为不存在编号输入或者操作者拒绝共享停车场信息122(在步骤S28中为否)，则程序进入步骤S31。
在步骤S29中，等待车辆V的ACC电源关闭，在步骤S30中，停车辅助装置1的停车场信息取得部105取得与这次的车辆V的停车动作相伴的停车场信息122，并将其储存(记录)于停车辅助装置存储部120。
另一方面，在步骤S31中，由于变为不得不中断停车场信息122的记录的状态(回到了道路)、变为记录的停车场信息122不能被其他车辆利用的状态(停车动作中发生了事故、没有停车区域A的编号输入)，更进一步地，由于停车场信息122的共享被拒绝，因此停车辅助装置1的控制部100删除至此为止所记录的信息。其后，程序返回步骤S21。
接着，图17为用于对服务器装置3的停车场信息发送接收部301的动作进行说明的流程图。
首先，在步骤S40中，停车场信息发送接收部301等待接收来自停车辅助装置1的信息。若判定为接收了信息(在步骤S40中为是)，则程序进入步骤S41。在步骤S41中，判定在步骤S40中停车场信息发送接收部301接收的信息是否包含POI ID。若判定为包含POI ID(在步骤S41中为是)，则程序进入步骤S42。另一方面，若判定为不包含POI ID(在步骤S41中为否)，则程序进入步骤S44。
在步骤S42中，将从停车辅助装置1发送的信息判断为停车场信息122的发送请求，停车场信息发送接收部301将POI ID以及车辆信息121作为键来检索停车场信息DB315。在步骤S43中，停车场信息发送接收部301将在步骤S42中检索到的停车场信息122发送至停车辅助装置1。
另一方面，在步骤S44中，将从停车辅助装置1发送的信息判断为停车场信息122，停车场信息发送接收部301将接收到的停车场信息122储存(保存)于接收信息DB311。
接着，图18为用于对服务器装置3的停车场信息统计部302的动作进行说明的流程图。图18所示的流程图在预定的时间(例如每天上午0点)启动。
在步骤S50中，停车场信息统计部302汇总处理储存于接收信息DB 311的停车场信息122，并将进行了汇总处理的停车场信息122储存于停车场信息DB 315。该汇总处理，例如可通过将POI ID、车辆信息121以及停车场区域编号汇总并升序排序来进行。
在如上所述结构的本实施方式的停车辅助***S中，在车辆V停于停车场L的停车区域A时取得的停车场信息122储存于服务器装置3的服务器存储部310。停车辅助装置1的停车辅助控制部108基于从服务器装置3取得的停车场信息122，来进行控制以将车辆V停于停车场L的停车区域A。
由此，可以共享已经存在停车实绩的停车场的停车场信息。
此外，由于在本实施方式的停车辅助***S中，服务器装置3具有计费处理部303，因此可以顺利地运用该停车辅助***S。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细叙述，但具体的结构并不限定于该实施方式及实施例，不脱离本发明的主旨的设计变更包含于本发明。
例如，在上述的实施方式中，停车辅助装置1具有导航装置40，但导航装置40不是必需的。在不具有导航装置40的结构的情况下，可以使用自动驾驶用的地图数据来代替导航装置40具有的地图数据。
此外，也可以在服务器装置3的服务器存储部310储存多个针对相同的车辆信息121、相同的停车区域A的停车场信息122。此时，也可以选择当前时间接近包含于停车场信息122的记录开始时间的停车场信息122。包含于停车场信息122的停车场图像信息等可以根据例如昼夜的不同而不同。因此，优选为若时间相近，则停车辅助装置1选择更容易利用的停车场信息122。同样地，也可以使用季节区分，选择季节相同或者相近的停车场信息122。
此外，在将多个针对相同的车辆信息121、相同的停车区域A的停车场信息122储存于服务器装置3的服务器存储部310时，也可以删除利用率低的停车场信息122。例如，能够仅在服务器存储部310留下与记录开始时间最近的五个停车场信息122。此外，能够按照实绩(成功)的次数多(即人气高)的顺序而仅在服务器存储部310留下五个停车场信息122。更进一步地，能够按照成功率(实绩(成功)的比率)高的顺序而仅在服务器存储部310留下五个停车场信息122。
更进一步地，也可以使天气信息包含于停车场信息122，并选择天气信息一致或者类似的停车场信息122。同样地，也可以使停车场出入口的图像信息(缩略图像信息)包含于停车场信息122，并在选择停车场信息122时将该缩略图像信息显示于监视器41。
此外，也可以在借助于停车场信息122而进行的停车辅助动作失败时，也将此时的停车场周边信息发送至服务器装置3。由此，能够分析停车辅助动作失败的原因。
相关申请的交叉引用
本专利申请主张基于2018年6月20日向日本专利局提出的特愿2018-116620的优先权，并且该申请的全部内容以引用的方式并入本申请的说明书中。

Claims (5)

1.一种停车辅助***，其具有服务器装置和设置于自己车辆的能够与所述服务器装置进行通信的停车辅助装置，其特征在于，
所述服务器装置具有：
服务器存储部，其储存有与所述自己车辆不同的其他车辆停于停车场的停车区域时取得的停车场信息，
所述停车辅助装置具有：
停车场信息接收部，其从所述服务器装置取得所述停车场信息；以及
停车辅助控制部，其基于取得的所述停车场信息来对所述自己车辆进行控制，以便将所述自己车辆停于所述停车场的所述停车区域。
2.根据权利要求1所述的停车辅助***，其特征在于，
所述停车辅助装置将设置有所述停车辅助装置的车辆的车辆信息发送至所述服务器装置，储存于所述服务器存储部的所述停车场信息包含所述其他车辆的车辆信息，
所述服务器装置具有：
停车场信息发送接收部，其将所述停车场信息发送至所述停车辅助装置，所述停车场信息包含与从所述停车辅助装置接收的所述车辆信息相对应的所述其他车辆的车辆信息。
3.根据权利要求2所述的停车辅助***，其特征在于，
所述停车场信息具有：
停车场位置信息，其为所述停车场的出入口的位置信息；
停车场图像信息，通过对到停于所述停车区域为止的道路进行拍摄而得到；
停车场周边信息，其与到停于所述停车区域为止的道路的周边的障碍物相关；以及
停车位置信息，其为所述停车区域的位置信息，
所述停车辅助控制部参照所述停车场位置信息、所述停车场图像信息、所述停车场周边信息以及所述停车位置信息而控制所述自己车辆。
4.根据权利要求1所述的停车辅助***，其特征在于，
所述停车辅助装置在所述其他车辆停于所述停车区域后所述其他车辆的点火开关变为接通时，将停车位置信息发送至所述服务器装置，所述停车位置信息为所述停车区域的位置信息。
5.一种停车辅助装置，其搭载于自己车辆，其特征在于，具有：
停车辅助装置存储部，其储存所述自己车辆的车辆信息；
停车场信息发送部，其将所述自己车辆的车辆信息发送至服务器装置；
停车场信息接收部，其从所述服务器装置取得与所述自己车辆的车辆信息相对应的、在与所述自己车辆不同的其他车辆停于停车场的停车区域时取得的停车场信息；以及
停车辅助控制部，其基于取得的所述停车场信息来进行控制，以便将所述自己车辆停于所述停车场的所述停车区域。
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