CN112257519A - 露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法 - Google Patents

露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112257519A
CN112257519A CN202011061029.2A CN202011061029A CN112257519A CN 112257519 A CN112257519 A CN 112257519A CN 202011061029 A CN202011061029 A CN 202011061029A CN 112257519 A CN112257519 A CN 112257519A
Authority
CN
China
Prior art keywords
points
point
mine
taking
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011061029.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112257519B (zh
Inventor
朱小兵
李昆仑
姜东东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sailun Jinyu Group Co Ltd
Original Assignee
Sailun Jinyu Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sailun Jinyu Group Co Ltd filed Critical Sailun Jinyu Group Co Ltd
Priority to CN202011061029.2A priority Critical patent/CN112257519B/zh
Publication of CN112257519A publication Critical patent/CN112257519A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112257519B publication Critical patent/CN112257519B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/182—Network patterns, e.g. roads or rivers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/42—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for mass transport vehicles, e.g. buses, trains or aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)

Abstract

本发明一种露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法，步骤一、将矿车运行一天的GPS数据按照时间顺序排列，命名为集合S，从集合S中选出速度为0km/h的数据点命名该集合为G；步骤二、取G中任意一个点P1，分别计算G中除P1点外的所有点与P1点之间的距离，将距离小于200米的所有点作为集合G1的点；步骤三、再从G中取一点P2，重复步骤二中的操作；步骤四、同理得到G1、G2、G3、G4….Gn并计算每个集合中点的个数，取点数最多的两个集合分别命名为A集合、B集合，则这两个集合分别是采矿区与卸矿区的点；矿山自卸卡车每天行驶轨迹会有变化，通过软件每天计算出运行轨迹，测量效率提高，节省了更多时间。

Description

露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法
技术领域
本发明属于矿山运输领域，特别涉及一种露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法。
背景技术
露天矿山地处偏远地区，且矿区运行的矿山自卸卡车是非公路型车辆，所以矿区非公路矿车运行的路线在电子地图(百度地图、高德地图、谷歌地图、BingMaps)中是没有路线的。露天矿山随着采矿的不断进行，矿区内的路线是不断改变的，矿区的海拔随着开采的进行不同的地方的海拔也是会有不同的改变。
发明内容
为解决背景技术中提到的缺陷，本发明展示了一种露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法。
为实现上述目的，现提供技术方案如下：
一种露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法，其特征在于：包括
步骤一、将矿车运行一天的GPS数据按照时间顺序排列，命名为集合S，从集合S中选出速度为0km/h的数据点放置到一个集合中，命名该集合为G；
步骤二、取G中任意一个点P1，分别计算G中除P1点外的所有点与P1点之间的距离,通过两点间得经纬度坐标计算这两点得直线距离，将距离小于200米(该数值是根据观察矿山自卸卡车行驶特性所得)的所有点作为集合G1的点，距离大于200米的点放回G中；
步骤三、再从G中取一点P2，重复步骤二中的操作，分别计算G中除P2点外的所有点与P2点之间的距离，将距离小于200米的所有点作为集合G2；
步骤四、重复以上步骤，最终得到G1、G2、G3、G4…Gn并计算每个集合中点的个数，取点数最多的两个集合分别命名为A集合、B集合，则这两个集合分别是采矿区与卸矿区的点；
步骤五、将A、B两个集合中的数据按照时间排序，查询A集合中的两个点Am、An，且该Am、An之间有且仅有B集合的点；
步骤六、将步骤5获得的Am、An两个点的时间分别作为开始时间和结束时间，即为矿车往返一次所用的时间段；
步骤七、将步骤6得到的时间段内所有的点在集合S中找出来，按照时间顺序进行连线，这样就得到了矿车往返一次的轨迹。
本发明的有益效果：
本发明矿山自卸卡车每天行驶轨迹会有变化，通过软件每天计算出运行轨迹，测量效率提高，节省了更多时间，实现了无地图区域自动化测量运行轨迹的功能，避免了人工测量的繁琐。
附图说明
图1为采矿区和卸矿区对应的集合点的示意图，其中小圆圈代表矿山卡车0速度的点，虚线圈代表某一个0速度的点周围200米内的范围，集合G3中点和集合G5中的点最多分别对应A集合采矿区和B集合卸矿区；
图2为集合中点的时间坐标图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明技术方案，下面结合附图对本发明技术方案进行详细描述，但本发明的实施方式不限于此。
一种露天矿山自卸卡车的作业规律是A点装载矿石，B点卸载矿石，在A、B两点的车辆速度是0Km/h。
通过矿区运输路线算法可以获得矿车在该路线的所有GPS数据，GPS数据包括：经度、维度、海拔、速度、方向、时间，利用这些数据可以分析矿车运输路线的坡度、运距、运输时长、运输速度，根据每个矿区的实际情况进行分析，可以为该矿区定制专属的轮胎，这样既可以延长轮胎寿命，又增强了矿车的安全性。
运距：矿车往返一次的路程。通过算法可以获得在矿车往返一次时间段内的所有点，按照时间顺序依次计算相邻两点之间的距离，在此时间段内的距离之和即为矿车往返一次的运距。
运输时长：矿车往返一次所需要的时间。
运输速度：用上述获得的运距除以运输时长即可获得运输速度。
坡度：根据GPS数据可以获得两点之间的海拔高度，并且通过计算可以获得两点间的距离。
用两点之间的高度差除以两点之间的距离即为两点之间的坡度。
一种露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法，其特征在于：包括
步骤一、将矿车运行一天的GPS数据按照时间顺序排列，命名为集合S，从集合S中选出速度为0km/h的数据点放置到一个集合中，命名该集合为G；
步骤二、取G中任意一个点P1，分别计算G中除P1点外的所有点与P1点之间的距离,通过两点间得经纬度坐标计算这两点得直线距离，将距离小于200米(该数值是根据观察矿山自卸卡车行驶特性所得)的所有点作为集合G1的点，距离大于200米的点放回G中；
步骤三、再从G中取一点P2，重复步骤二中的操作，分别计算G中除P2点外的所有点与P2点之间的距离，将距离小于200米的所有点作为集合G2；
步骤四、重复以上步骤，最终得到G1、G2、G3、G4…Gn并计算每个集合中点的个数，取点数最多的两个集合分别命名为A集合、B集合，如图1，G3和G5为A集合和B集合，则这两个集合分别是采矿区与卸矿区的点；
步骤五、将A、B两个集合中的数据按照时间排序，查询A集合中的两个点Am、An，且该Am、An之间有且仅有B集合的点，在坐标图中Am、An对应A4、A5，如图1，B集合中所有点的时间都落入到Am、An所在的时间段内；
步骤六、将步骤5获得的Am、An两个点的时间分别作为开始时间和结束时间，即为矿车往返一次所用的时间段；
步骤七、将步骤6得到的时间段内所有的点在集合S中找出来，按照时间顺序进行连线，这样就得到了矿车往返一次的轨迹。
以上所述，仅是本发明的最佳实施例而已，并非对本发明的任何形式的限制，任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下利用上述揭示的方法和内容对本发明做出的许多可能的变动和修饰，均属于权利要求书保护的范围。

Claims (1)

1.一种露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法，其特征在于,包括:
步骤一、将矿车运行一天的GPS数据按照时间顺序排列，命名为集合S，从集合S中选出速度为0km/h的数据点放置到一个集合中，命名该集合为G；
步骤二、取G中任意一个点P1，分别计算G中除P1点外的所有点与P1点之间的距离，将距离小于200米的所有点作为集合G1的点；
步骤三、再从G中取一点P2，重复步骤二中的操作，分别计算G中除P2点外的所有点与P2点之间的距离，将距离小于200米的所有点作为集合G2；
步骤四、重复以上步骤，最终得到G1、G2、G3、G4…Gn并计算每个集合中点的个数，取点数最多的两个集合分别命名为A集合、B集合，则这两个集合分别是采矿区与卸矿区的点；
步骤五、将A、B两个集合中的数据按照时间排序，查询A集合中的两个点Am、An，且该Am、An之间有且仅有B集合的点；
步骤六、将步骤5获得的Am、An两个点的时间分别作为开始时间和结束时间，即为矿车往返一次所用的时间段；
步骤七、将步骤6得到的时间段内所有的点在集合S中找出来，按照时间顺序进行连线，这样就得到了矿车往返一次的轨迹。
CN202011061029.2A 2020-09-30 2020-09-30 露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法 Active CN112257519B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011061029.2A CN112257519B (zh) 2020-09-30 2020-09-30 露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011061029.2A CN112257519B (zh) 2020-09-30 2020-09-30 露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112257519A true CN112257519A (zh) 2021-01-22
CN112257519B CN112257519B (zh) 2022-12-13

Family

ID=74234888

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011061029.2A Active CN112257519B (zh) 2020-09-30 2020-09-30 露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112257519B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105241465A (zh) * 2015-10-20 2016-01-13 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 一种道路更新的方法
CN106448136A (zh) * 2016-05-26 2017-02-22 中国铝业股份有限公司 矿车运输计数方法
CN109190835A (zh) * 2018-09-13 2019-01-11 西安建筑科技大学 一种基于时间窗限制的露天矿卡车调度路径优化方法
CN109910667A (zh) * 2019-03-07 2019-06-21 福建中维动力科技股份有限公司 一种矿山运输车的混合动力***以及控制方法
CN110160537A (zh) * 2019-04-15 2019-08-23 深圳中兴网信科技有限公司 车辆作业的检测方法、***及计算机可读存储介质
US20190317516A1 (en) * 2016-11-10 2019-10-17 Ohio University Autonomous automobile guidance and trajectory-tracking
CN111338354A (zh) * 2020-03-27 2020-06-26 淮安信息职业技术学院 履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及***
CN111551958A (zh) * 2020-04-28 2020-08-18 北京踏歌智行科技有限公司 一种面向矿区无人驾驶的高精地图制作方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105241465A (zh) * 2015-10-20 2016-01-13 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 一种道路更新的方法
CN106448136A (zh) * 2016-05-26 2017-02-22 中国铝业股份有限公司 矿车运输计数方法
US20190317516A1 (en) * 2016-11-10 2019-10-17 Ohio University Autonomous automobile guidance and trajectory-tracking
CN109190835A (zh) * 2018-09-13 2019-01-11 西安建筑科技大学 一种基于时间窗限制的露天矿卡车调度路径优化方法
CN109910667A (zh) * 2019-03-07 2019-06-21 福建中维动力科技股份有限公司 一种矿山运输车的混合动力***以及控制方法
CN110160537A (zh) * 2019-04-15 2019-08-23 深圳中兴网信科技有限公司 车辆作业的检测方法、***及计算机可读存储介质
CN111338354A (zh) * 2020-03-27 2020-06-26 淮安信息职业技术学院 履带式车辆轨迹跟踪控制方法、装置及***
CN111551958A (zh) * 2020-04-28 2020-08-18 北京踏歌智行科技有限公司 一种面向矿区无人驾驶的高精地图制作方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112257519B (zh) 2022-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10151596B2 (en) Caching map data for efficient vehicle range projection
US20200216001A1 (en) Systems and methods for measuring and reducing vehicle fuel waste
US10222222B2 (en) Roundtrip range projection
US9308827B2 (en) Reachable range calculation apparatus, method, and program
CN102378897B (zh) 具有路线客制化机制之导航***及其操作方法
CN111670340B (zh) 一种车辆剩余行驶里程的获取方法、电子设备及车辆
CN102147261A (zh) 一种交通车辆gps数据地图匹配的方法与***
CN107239844A (zh) 一种基于Hadoop的石油运输车辆油耗预测方法
CN108475358B (zh) 用于评价驾驶员的行程性能的方法和***
CN108475359B (zh) 用于评价驾驶员的行程性能的方法和***
US8380428B2 (en) Navigation server
CN114136312B (zh) 一种坡度速度组合工况开发装置及开发方法
Bousonville et al. Estimating truck fuel consumption with machine learning using telematics, topology and weather data
CN108369683B (zh) 用于评价驾驶员的行程性能的方法和***
CN111831960B (zh) 基于坡度扰动识别与排除的网联货车载重动态测算方法
CN112884420B (zh) 一种智慧物流查询***及方法
CN112257519B (zh) 露天矿山非公路自卸卡车在矿区运输路线识别方法
CN113673756A (zh) 车辆的推荐车速确定方法、装置及计算机设备
CN108475357B (zh) 用于评价驾驶员的行程性能的方法和***
CN112711720A (zh) 一种降低出行成本的上车点推荐方法及***
CN117114654A (zh) 一种配置化的车辆保养实现方法、存储介质及装置
CN114005294A (zh) 一种路径确定方法、装置、设备及介质
CN111882872B (zh) 基于大规模网联车辆功率分布的道路坡度测算方法与装置
CN115421161B (zh) 基于激光雷达测距的无人驾驶矿车控制方法
CN112393740B (zh) 一种路面舒适性指数的确定方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant