CN112256036B - 一种底盘运行控制方法、***、装置和agv小车 - Google Patents

一种底盘运行控制方法、***、装置和agv小车 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车、底盘运行控制方法、底盘运行控制***和底盘运行控制装置，底盘运行控制方法包括：获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w；根据底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数；根据车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数；再计算得到底盘反馈速度Cz_fb；根据底盘反馈速度Cz_fb和底盘参考速度x、y、z控制底盘运行。上述底盘运行控制方法实现起来无需通过额外的高精度传感器检测和反馈，也无需判断的过程，即可实现底盘运行的稳定控制，这样可以降低对底盘控制计算和存储性能的要求，从而可以在一定程度上降低生产成本。

Description

一种底盘运行控制方法、***、装置和AGV小车
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种AGV小车、底盘运行控制方法、底盘运行控制***和底盘运行控制装置。
背景技术
在AGV底盘的控制应用中，会遇到底盘的打滑问题，通常需要额外的陀螺仪传感器来监测和相关控制里的反馈，而陀螺仪通常会选择廉价的MEMS器件，这种陀螺仪通常会有较大的零偏不稳定性(Bias Instability)，长时间使用会导致车头方向和参考方向差异过大，最终导致底盘车头方向位置的漂移。
为解决上述底盘车头方向的漂移问题，现有方案大致分为以下两种：一、底盘控制中使用多传感器融合技术，不仅仅使用陀螺仪，还加入加速度计、底盘速度传感器、GPS等，通过在不同工作情况下以及不同时间段的不同传感器的可信度来调整各个传感器数据可信度融合比例，以融合出底盘可靠角速度和角度，尽管该方案能够较好的抑制单一陀螺仪下底盘的漂移问题，但是多传感器需要更高的成本和开发工作量，并且***复杂需要强大的中央处理器性能，几乎无法使用与低成本的应用中。二、底盘控制中使用更高规格传感器以及传感器的提前数据标定补偿技术。比如使用光纤陀螺仪等高精度的传感器，高规格的传感器的确会有高规格的性能，但是其高昂的价格不是一般应用能够使用；此外，在陀螺仪安装使用前，单独对陀螺仪进行不同温度和工况下的漂移情况数据记录，然后在实际使用中使用该数据进行相关的补偿，这样会导致工作量非常大，几乎无法批量使用。
因此，如何避免由于使用传统控制技术控制底盘而导致增加生产成本，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种AGV小车、底盘运行控制方法、底盘运行控制***和底盘运行控制装置，可以抑制底盘车头方向的打滑，并且可以降低对底盘控制计算和存储性能的要求。
为实现上述目的，本发明提供一种底盘运行控制方法，包括：
获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w；
根据所述底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1；
根据所述车头合速度Cz和所述底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2；
根据Cz_fb＝K1*Cz+K2*gyro_w计算得到底盘反馈速度Cz_fb；
根据所述底盘参考速度x、y、z和所述底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行。
可选地，所述根据所述底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1的步骤，包括：
根据所述底盘参考速度x、y、z分别计算底盘速度增量dvx、dvy、dvz；
根据所述底盘速度增量dvx、dvy、dvz计算底盘增量系数dvt；
根据所述底盘增量系数dvt得到所述第一底盘反馈可信度系数K1。
可选地，所述根据所述车头合速度Cz和所述底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2的步骤，包括：
计算所述车头合速度Cz和所述底盘反馈速度gyro_w的误差dCz；
根据所述误差dCz得到所述第二底盘反馈可信度系数K2。
可选地，所述根据所述底盘参考速度x、y、z和所述底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行的步骤，包括：
根据所述底盘参考速度x、y、z和所述底盘反馈速度Cz_fb计算底盘车头速度误差err；
根据所述底盘车头速度误差err计算底盘控制速度Uo；
根据所述底盘控制速度Uo计算底盘上第一车轮的第一分解速度Vlref和第二车轮的第二分解速度Vrref；
根据所述第一分解速度Vlref和所述第二分解速度Vrref分别控制底盘上两个车轮的运行。
本发明还提供一种底盘运行控制***，包括：
速度获取模块：用于获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w；
第一底盘反馈可信度系数获取模块：用于根据所述底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1；
第二底盘反馈可信度系数获取模块：用于根据所述车头合速度Cz和所述底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2；
运算模块：用于根据Cz_fb＝K1*Cz+K2*gyro_w计算得到底盘反馈速度Cz_fb；
底盘控制模块：用于根据所述底盘参考速度x、y、z和所述底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行。
可选地，所述速度获取模块包括：
车头合速度获取单元：用于获取所述车头合速度Cz；
底盘参考速度获取单元：用于获取所述底盘参考速度x、y、z；
底盘反馈速度获取单元：用于获取所述底盘反馈速度gyro_w。
可选地，所述第一底盘反馈可信度系数获取模块包括：
第一计算单元：用于根据所述底盘参考速度x、y、z分别计算底盘速度增量dvx、dvy、dvz；
第二计算单元：用于根据所述底盘速度增量dvx、dvy、dvz计算底盘增量系数dvt；
第一底盘反馈可信度系数获取单元：用于根据所述底盘增量系数dvt得到所述第一底盘反馈可信度系数K1。
可选地，所述第二底盘反馈可信度系数获取模块包括：
第三计算单元：用于计算所述车头合速度Cz和所述底盘反馈速度gyro_w的误差dCz；
第二底盘反馈可信度系数获取单元：用于根据所述误差dCz得到所述第二底盘反馈可信度系数K2。
本发明还提供一种底盘运行控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述所述的底盘运行控制方法的步骤。
本发明还提供一种AGV小车，包括上述任一项所述的底盘运行控制装置。
相对于上述背景技术，本发明实施例所提供的底盘运行控制方法，包括：获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w，根据底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1，根据车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2；根据Cz_fb＝K1*Cz+K2*gyro_w计算得到底盘反馈速度Cz_fb，根据底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行。可以看出，上述底盘运行控制方法通过车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w可以得到两个针对底盘反馈的可信度系数，进一步可以根据两个可信度系数获得的底盘反馈速度Cz_fb，最后根据底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度Cz_fb能够控制底盘打滑，从而保证底盘运行的稳定性和可靠性。显然地，针对以较快速度运行时底盘存在打滑的情况，通过上述底盘运行的控制方法，可以抑制底盘的打滑，从而在一定程度上提高底盘运行的稳定性和可靠性；同时，相较于现有技术中通过一系列高精度传感器并通过诸多判断步骤来控制底盘运行的方法，本申请提供的底盘运行控制方法实现起来无需通过额外的高精度传感器检测和反馈，也无需判断的过程，即可实现底盘运行的稳定控制，这样可以降低对底盘控制计算和存储性能的要求，从而可以在一定程度上降低生产成本。
本发明还提供一种底盘运行控制***、底盘运行控制装置和AGV小车，有益效果如上述，此处将不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的底盘运行控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1，图1为本发明实施例所提供的底盘运行控制方法的流程图。
参考说明书附图1，本发明实施例所提供的底盘运行控制方法，包括：
S1：获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w；
S2：根据底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1；
S3：根据车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2；
S4：根据Cz_fb＝K1*Cz+K2*gyro_w计算得到底盘反馈速度Cz_fb；
S5：根据底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行。
需要说明的是，所谓车头合速度是指底盘上左轮速度与右轮速度合成后的速度，记为Cz；底盘参考速度是指底盘在X轴方向的速度x、Y轴方向的速度y和Z轴方向的速度z；底盘反馈速度gyro_w是指通过陀螺仪(Z轴陀螺仪)实时反馈的底盘速度。
可以看出，上述底盘运行控制方法通过车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w可以得到两个针对底盘反馈的可信度系数，进一步可以根据两个可信度系数获得的底盘反馈速度Cz_fb，最后根据底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度Cz_fb能够控制底盘打滑，从而保证底盘运行的稳定性和可靠性。显然地，针对以较快速度运行时底盘存在打滑的情况，通过上述底盘运行的控制方法，可以抑制底盘的打滑，从而在一定程度上提高底盘运行的稳定性和可靠性。
相较于现有技术中通过一系列高精度传感器并通过诸多判断步骤来控制底盘运行的方法，本申请提供的底盘运行控制方法实现起来无需通过额外的高精度传感器检测和反馈，也无需判断的过程，即可实现底盘运行的稳定控制，这样可以降低对底盘控制计算和存储性能的要求，从而可以在一定程度上降低生产成本。
针对步骤S1，获取车头合速度Cz具体是以最简单的两轮差速底盘作为控制模型，并将左车轮和右车轮的速度合成作为车头合速度；获取底盘参考速度具体可以通过底盘控制器获取底盘X、Y、Z三轴方向的参考速度x、y、z；获取底盘反馈速度gyro_w是指通过预设于底盘上的Z轴陀螺仪反馈的航向速度。
具体地说，获取车头合速度的方法包括：设底盘上左轮速度为Vl，右轮速度为Vr，两轮的间距为L，然后，根据计算车头合速度Cz。当然，根据实际需要，当底盘有两组(四个)车轮时，也可以通过上述公式分别计算两组车轮的合速度，再通过计算两组数据的平均值来获取车头合速度。
针对步骤S2，根据底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1的步骤，包括：
第一步，根据底盘参考速度x、y、z分别计算底盘速度增量dvx、dvy、dvz；
第二步，根据底盘速度增量dvx、dvy、dvz计算底盘增量系数dvt；
第三步，根据底盘增量系数dvt得到第一底盘反馈可信度系数K1。具体地说，记底盘控制器第一次下发的底盘参考速度为x1、y1、z1，底盘控制器第二次下发的底盘参考速度为x2、y2、z2，根据：
dvx＝abs(x2-x1)；
dvy＝abs(y2-y1)；
dvz＝abs(z2-z1)；
从而计算得到底盘速度增量dvx、dvy、dvz。
再根据：
dvt＝dvx+dvy+dvz；
计算得到底盘增量系数dvt。
进一步的，通过底盘增量系数dvt可以查表得到第一底盘反馈可信度系数K1。需要注意的是，此处选择最简单的查表法查找对应的系数值，表中的数据来源于前期用户标定的数据，真实可靠。当然，也可以通过其他方式，本文对此不再一一展开。
针对步骤S3，根据车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2的步骤，包括：首先，计算车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w的误差dCz；然后，根据误差dCz得到第二底盘反馈可信度系数K2。
具体地，根据公式：
dCz＝abs(gyro_w-Cz)
计算得到车头合速度和底盘反馈速度的误差dCz。
进一步的，通过车头合速度和底盘反馈速度的误差dCz可以查表得到对应的第二底盘反馈可信度系数K2。此处选择最简单的查表法查找对应的系数值，表中的数据来源于前期用户标定的数据，真实可靠。
针对步骤S5，根据底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行的步骤包括：
第一步，根据底盘参考速度z和底盘反馈速度Cz_fb计算底盘车头速度误差err；
第二步，根据底盘车头速度误差err计算底盘控制速度Uo；
第三步，根据底盘控制速度Uo计算底盘上第一车轮的第一分解速度Vlref和第二车轮的第二分解速度Vrref
第四步，根据第一分解速度Vlref和第二分解速度Vrref分别控制底盘上两个车轮的运行。
更加具体地说，控制底盘运行可以选择各种闭环控制方案，在本发明实施例中，选择最简单的PID控制器进行控制：
通过误差计算：
err＝z-Cz_fb；
其中，err为底盘车头速度误差；
上述PID控制器的比例控制系数为Kp、积分系数为Ki和微分系数为Kd；
再根据计算底盘控制速度Uo。
通常来说，速度的分解操作可以通过底盘控制器中的速度分解模块/单元进行。具体地，根据Vlref＝x-Uo*L/2计算底盘上第一车轮的第一分解速度Vlref；根据Vrref＝x+Uo*L/2计算底盘上第二车轮的分解速度Vrref；
其中，Vlref为底盘上第一车轮(左轮)的参考速度，Vrref为第二车轮(右轮)的参考速度，x为底盘X轴方向的参考速度，L为第一车轮和第二车轮的间距，Uo为底盘控制速度。
需要说明的是，上述速度分解过程是以两轮差速底盘作为控制模型来设计的，速度分解的过程可以根据不同的底盘模型进行调整，即根据不同的底盘模型需要设计不同的速度分解方法，比如当底盘有两组(四个)车轮时，也可以通过上述公式分别计算两组车轮的分解速度。
本发明实施例还提供一种底盘运行控制***，包括：
速度获取模块：用于获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度gyro_w；
第一底盘反馈可信度系数获取模块：用于根据底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1；
第二底盘反馈可信度系数获取模块：用于根据车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2；
运算模块：用于根据Cz_fb＝K1*Cz+K2*gyro_w计算得到底盘反馈速度Cz_fb；
底盘控制模块：用于根据底盘参考速度x、y、z和底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行。
进一步的，速度获取模块包括：
车头合速度获取单元：用于获取车头合速度Cz；
底盘参考速度获取单元：用于获取底盘参考速度x、y、z；
底盘反馈速度获取单元：用于获取底盘反馈速度gyro_w。
另有，第一底盘反馈可信度系数获取模块包括：
第一计算单元：用于根据底盘参考速度x、y、z分别计算底盘速度增量dvx、dvy、dvz；
第二计算单元：用于根据底盘速度增量dvx、dvy、dvz计算底盘增量系数dvt；
第一底盘反馈可信度系数获取单元：用于根据底盘增量系数dvt得到第一底盘反馈可信度系数K1。
再有，第二底盘反馈可信度系数获取模块包括：
第三计算单元：用于计算车头合速度Cz和底盘反馈速度gyro_w的误差dCz；
第二底盘反馈可信度系数获取单元：用于根据误差dCz得到第二底盘反馈可信度系数K2。
本发明实施例还提供一种底盘运行控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述底盘运行控制方法的步骤。
具体地，存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机可读指令，该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机可读指令的运行提供环境。处理器在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，为底盘运行控制装置提供计算和控制能力。
在上述实施例的基础上，作为优选实施方式，所述底盘运行控制装置还包括：
输入接口，与处理器相连，用于获取外部导入的计算机程序、参数和指令，经处理器控制保存至存储器中。该输入接口可以与输入装置相连，接收用户手动输入的参数或指令。该输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，也可以是键盘、触控板或鼠标等。
显示单元，与处理器相连，用于显示处理器处理的数据以及用于显示可视化的用户界面。该显示单元可以为LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(OrganicLight-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。
网络端口，与处理器相连，用于与外部各终端设备进行通信连接。该通信连接所采用的通信技术可以为有线通信技术或无线通信技术，如移动高清链接技术(MHL)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术等。
本领域技术人员可以理解的是，底盘运行控制装置可以包括比上述更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的底盘运行控制方法的步骤。
本发明所提供的一种AGV小车，包括上述具体实施例所描述的底盘运行控制装置；AGV小车的其他部分可以参照现有技术，本文不再展开。
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本发明所提供的底盘运行控制方法、底盘运行控制***、底盘运行控制装置和AGV小车进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种底盘运行控制方法，其特征在于，包括：
获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和第一底盘反馈速度gyro_w，其中，底盘参考速度x是指底盘在X轴方向的速度，底盘参考速度y是指底盘在Y轴方向的速度，底盘参考速度z是指底盘在Z轴方向的速度；
根据所述底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1；
根据所述车头合速度Cz和所述第一底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2；
根据Cz_fb＝K1*Cz+K2*gyro_w计算得到第二底盘反馈速度Cz_fb；
根据所述底盘参考速度x、y、z和所述第二底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行；
所述根据所述底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1的步骤，包括：
根据所述底盘参考速度x、y、z分别计算底盘速度增量dvx、dvy、dvz，其中，底盘速度增量dvx是指底盘在X轴方向的速度增量，底盘速度增量dvy是指底盘在Y轴方向的速度增量、底盘速度增量dvz是指底盘在Z轴方向的速度增量；
根据所述底盘速度增量dvx、dvy、dvz计算底盘增量系数dvt；
根据所述底盘增量系数dvt得到所述第一底盘反馈可信度系数K1；
所述根据所述底盘参考速度x、y、z分别计算底盘速度增量dvx、dvy、dvz的步骤，包括：
获取底盘控制器第一次下发的底盘参考速度为x1、y1、z1，底盘控制器第二次下发的底盘参考速度为x2、y2、z2；
根据dvx＝abs(x2-x1)、dvy＝abs(y2-y1)、dvz＝abs(z2-z1)分别计算得到底盘速度增量dvx、dvy、dvz；
所述根据所述底盘速度增量dvx、dvy、dvz计算底盘增量系数dvt的步骤，具体为：根据dvt＝dvx+dvy+dvz计算得到底盘增量系数dvt；
所述根据所述底盘增量系数dvt得到所述第一底盘反馈可信度系数K1的步骤，具体为：通过所述底盘增量系数dvt查表得到所述第一底盘反馈可信度系数K1；
所述根据所述车头合速度Cz和所述第一底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2的步骤，包括：
计算所述车头合速度Cz和所述第一底盘反馈速度gyro_w的误差dCz；
根据所述误差dCz得到所述第二底盘反馈可信度系数K2；
所述计算所述车头合速度Cz和所述第一底盘反馈速度gyro_w的误差dCz的步骤，具体为：根据公式dCz＝abs(gyro_w-Cz)计算得到车头合速度和第一底盘反馈速度的误差dCz；
所述根据所述误差dCz得到所述第二底盘反馈可信度系数K2的步骤，具体为：通过车头合速度和第一底盘反馈速度的误差dCz查表得到对应的所述第二底盘反馈可信度系数K2。
2.如权利要求1所述的底盘运行控制方法，其特征在于，所述根据所述底盘参考速度x、y、z和所述第二底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行的步骤，包括：
根据所述底盘参考速度x、y、z和所述第二底盘反馈速度Cz_fb计算底盘车头速度误差err；
根据所述底盘车头速度误差err计算底盘控制速度Uo；
根据所述底盘控制速度Uo计算底盘上第一车轮的第一分解速度Vlref和第二车轮的第二分解速度Vrref；
根据所述第一分解速度Vlref和所述第二分解速度Vrref分别控制底盘上两个车轮的运行。
3.一种底盘运行控制***，采用上述权利要求1-2任意一项所述的底盘运行控制方法，其特征在于，包括：
速度获取模块：用于获取车头合速度Cz、底盘参考速度x、y、z和第一底盘反馈速度gyro_w，其中，底盘参考速度x是指底盘在X轴方向的速度，底盘参考速度y是指底盘在Y轴方向的速度，底盘参考速度z是指底盘在Z轴方向的速度；
第一底盘反馈可信度系数获取模块：用于根据所述底盘参考速度x、y、z获得第一底盘反馈可信度系数K1；
第二底盘反馈可信度系数获取模块：用于根据所述车头合速度Cz和所述第一底盘反馈速度gyro_w获得第二底盘反馈可信度系数K2；
运算模块：用于根据Cz_fb＝K1*Cz+K2*gyro_w计算得到第二底盘反馈速度Cz_fb；
底盘控制模块：用于根据所述底盘参考速度x、y、z和所述第二底盘反馈速度Cz_fb控制底盘运行；
所述速度获取模块包括：
车头合速度获取单元：用于获取所述车头合速度Cz；
底盘参考速度获取单元：用于获取所述底盘参考速度x、y、z；
底盘反馈速度获取单元：用于获取所述第一底盘反馈速度gyro_w；
所述第一底盘反馈可信度系数获取模块包括：
第一计算单元：用于根据所述底盘参考速度x、y、z分别计算底盘速度增量dvx、dvy、dvz，其中，底盘速度增量dvx是指底盘在X轴方向的速度增量，底盘速度增量dvy是指底盘在Y轴方向的速度增量、底盘速度增量dvz是指底盘在Z轴方向的速度增量；
第二计算单元：用于根据所述底盘速度增量dvx、dvy、dvz计算底盘增量系数dvt；
第一底盘反馈可信度系数获取单元：用于根据所述底盘增量系数dvt得到所述第一底盘反馈可信度系数K1；
所述第二底盘反馈可信度系数获取模块包括：
第三计算单元：用于计算所述车头合速度Cz和所述第一底盘反馈速度gyro_w的误差dCz；
第二底盘反馈可信度系数获取单元：用于根据所述误差dCz得到所述第二底盘反馈可信度系数K2。
4.一种底盘运行控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2任一项所述底盘运行控制方法的步骤。
5.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求4所述的底盘运行控制装置。
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