CN106909155B - 自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车 - Google Patents

自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车，涉及自动控制领域。其中自动引导运输车控制装置根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压，利用底盘补偿电压对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。本发明通过利用转盘和底盘之间的耦合关系，利用转盘机电控制子***中的反馈信号对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿，从而实现转盘和底盘运动的高精度控制。

Description

自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车
技术领域
本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称：AGV)是指装备有视觉、激光雷达等传感器，能够沿设定的路径自动行驶并具有自主避障、承载货物等功能的轮式移动机器人设备。近年，随着国际、国内物流、电商行业的迅猛发展，AGV在智能无人仓储、无人配送等应用场景中需求巨大。
目前AGV上设有两套独立的控制子***，分别为底盘机电控制子***和转盘机电控制子***，其中底盘机电控制子***用于对底盘转动角速度进行控制，转盘机电控制子***用于对转盘转动角速度进行控制。
在AGV沿规划路径转向过程中，需要驱动转盘沿AGV转动方向的相反方向运动，且实时保持转盘转动角速度(记为ωg)与底盘转动角速度(记为ωc)大小相等方向相反，即在所有时刻满足ωg(t)＝-ωc(t)，以保持承载货物的空间方向不变，进而实现货物的准确出库入库等任务。
为达到这一目标，在现有技术中需要首先规划转动的加减速轨迹，进而通过分别对转盘电机和底盘驱动电机设计闭环控制***，分别实现电机对规划轨迹的跟踪。在无跟踪误差的理想情况下，理论上可实现转盘的精确同步。
在现有技术中，将转盘电机控制和底盘电机控制作为相互独立的控制子***，分别设计相应的闭环控制方案，其方案的控制流程分别如图1和图2所示。
如图1所示，减法器11输出给定的转动角速度ωs与反馈的转盘转动角速度ωg的差值，控制器12根据该差值进行控制处理以得到控制电压，并将控制电压提供给转盘机电模块13，转盘机电模块13利用该控制电压确定转盘转动角速度ωg，同时将生成的转盘转动角速度ωg作为反馈信号返回给减法器11。
如图2所示，角速度分配模块20根据给定的转动角速度-ωs，分别为左驱控制支路提供转动角速度ωrl，为右驱控制支路提供转动角速度ωcr。其中ωrl和ωcr互为相反数。在左驱控制支路中，减法器21输出转动角速度ωrl与反馈的左驱动轮转动角速度ωl的差值，控制器22根据该差值进行控制处理以得到控制电压，并将控制电压提供给左驱动轮机电模块23，左驱动轮机电模块23利用该控制电压确定左驱动轮转动角速度ωl，同时将确定的左驱动轮转动角速度ωl作为反馈信号返回给减法器21。在右驱控制支路中，减法器24输出转动角速度ωcr与反馈的右驱动轮转动角速度ωr的差值，控制器25根据该差值进行控制处理以得到控制电压，并将控制电压提供给右驱动轮机电模块26，右驱动轮机电模块26利用该控制电压确定右驱动轮转动角速度ωr，同时将确定的左驱动轮转动角速度ωl作为反馈信号返回给减法器24。
其中，在图1中，转盘机电模块13受到的扰动Fd包括负载扰动和底盘扰动。在图2中，左驱动轮机电模块23受到的扰动Fld以及右驱动轮机电模块26受到的扰动Frd包括转盘扰动和地面摩阻扰动。具体来说，如图3所示，在AGV中，负载31和底盘32的运动通过受力关系而相互耦合，所产生的力矩分别为τ和-τ。这种耦合的作用力就表现为图1和图2中的扰动项Fd、Fld和Frd。
现有技术在转盘控制与底盘控制的实现是独立完成的，如图1和图2所示。显然，由于这种方式忽略了转盘与底盘之间的相互耦合影响，因此无法有效消除相应的扰动项，从而无法实现高精度控制。
发明内容
本发明实施例提供一种自动引导运输车控制方法、装置和自动引导运输车，通过利用转盘和底盘之间的耦合关系，利用转盘机电控制子***中的反馈信号对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿，从而实现转盘和底盘运动的高精度控制。
根据本发明的一个方面，提供一种自动引导运输车控制方法，包括：
根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压；
利用底盘补偿电压对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
在一个实施例中，底盘补偿电压包括左驱补偿电压和右驱补偿电压；
利用底盘补偿电压对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿包括：
利用左驱补偿电压，对底盘机电控制子***中左驱动轮机电模块的输入电压进行补偿；
利用右驱补偿电压，对底盘机电控制子***中右驱动轮机电模块的输入电压进行补偿。
在一个实施例中，根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压包括：
根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定诱导力矩τg；
根据诱导力矩τg确定转盘作用在底盘驱动轮上的力矩τw；
根据力矩τw和左驱动轮的转动角速度ωl确定左驱补偿电压ul，根据力矩τw和右驱动轮的转动角速度ωr确定右驱补偿电压ur。
在一个实施例中，转盘机电控制子***中的反馈信号为转盘转动角速度ωg；
诱导力矩τg与转盘转动角加速度dωg/dt成正比。
在一个实施例中，力矩τw与诱导力矩τg成正比；
在一个实施例中，左驱补偿电压ul与右驱补偿电压ur互为相反数。
在一个实施例中，根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压；
利用转盘补偿电压对转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
在一个实施例中，利用转盘补偿电压对转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿包括：
利用转盘补偿电压，对转盘机电控制子***中转盘机电模块的输入电压进行补偿。
在一个实施例中，根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压包括：
根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘转动的绝对角速度ωc；
根据底盘转动的绝对角加速度dωc/dt确定底盘作用在转盘上的力矩τc；
根据力矩τc和转盘的转动角速度ωg确定转盘补偿电压ug。
在一个实施例中，底盘机电控制子***中的反馈信号包括底盘机电控制子***中右驱动轮转动角速度ωr和左驱动轮转动角速度ωl；
绝对角速度ωc与右驱动轮转动角速度ωr减左驱动轮转动角速度ωl的差值正比。
在一个实施例中，力矩τc与底盘转动的绝对角加速度dωc/dt成正比。
根据本发明的另一方面，提供一种自动引导运输车控制装置，其包括底盘补偿电压确定模块和底盘扰动补偿模块，其中：
底盘补偿电压确定模块，用于根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压；
底盘扰动补偿模块，用于利用底盘补偿电压对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
在一个实施例中，底盘补偿电压包括左驱补偿电压和右驱补偿电压；
底盘扰动补偿模块包括左驱补偿单元和右驱补偿单元，其中：
左驱补偿单元，用于利用左驱补偿电压，对底盘机电控制子***中左驱动轮机电模块的输入电压进行补偿；
右驱补偿单元，用于利用右驱补偿电压，对底盘机电控制子***中右驱动轮机电模块的输入电压进行补偿。
在一个实施例中，底盘补偿电压确定模块包括诱导力矩确定单元、转盘作用力矩确定单元和补偿电压确定单元，其中：
诱导力矩确定单元，用于根据转盘机电控制子***中反馈信号确定诱导力矩τg；
转盘作用力矩确定单元，用于根据诱导力矩τg确定转盘作用在底盘驱动轮上的力矩τw；
补偿电压确定单元，用于根据力矩τw和左驱动轮的转动角速度ωl确定左驱补偿电压ul，根据力矩τw和右驱动轮的转动角速度ωr确定右驱补偿电压ur。
在一个实施例中，转盘机电控制子***中的反馈信号为转盘转动角速度ωg；
诱导力矩τg与转盘转动角加速度dωg/dt成正比。
在一个实施例中，力矩τw与诱导力矩τg成正比；
在一个实施例中，左驱补偿电压ul与右驱补偿电压ur互为相反数。
在一个实施例中，上述装置还包括转盘补偿电压确定模块和转盘扰动补偿模块，其中：
转盘补偿电压确定模块，用于根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压；
转盘扰动补偿模块，用于利用转盘补偿电压对转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
在一个实施例中，转盘扰动补偿模块具体利用转盘补偿电压，对转盘机电控制子***中转盘机电模块的输入电压进行补偿。
在一个实施例中，转盘补偿电压确定模块包括绝对角速度确定单元、底盘作用力矩确定单元和转盘补偿电压确定单元，其中：
绝对角速度确定单元，用于根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘转动的绝对角速度ωc；
底盘作用力矩确定单元，用于根据底盘转动的绝对角加速度dωc/dt确定底盘作用在转盘上的力矩τc；
转盘补偿电压确定单元，用于根据力矩τc和转盘的转动角速度ωg确定转盘补偿电压ug。
在一个实施例中，底盘机电控制子***中的反馈信号包括底盘机电控制子***中右驱动轮转动角速度ωr和左驱动轮转动角速度ωl；
绝对角速度ωc与右驱动轮转动角速度ωr减左驱动轮转动角速度ωl的差值正比。
在一个实施例中，力矩τc与底盘转动的绝对角加速度dωc/dt成正比。
根据本发明的另一方面，提供一种自动引导运输车控制装置，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。
根据本发明的另一方面，提供一种自动引导运输车，包括上述任一实施例涉及的自动引导运输车控制装置。
根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中转盘机电控制子***的示意图。
图2为现有技术中底盘机电控制子***的示意图。
图3为AGV中负载和底盘转动示意图。
图4为本发明自动引导运输车控制方法一个实施例的示意图。
图5为本发明自动引导运输车控制方法另一实施例的示意图。
图6为底盘一个实施例的示意图。
图7为本发明自动引导运输车控制方法又一实施例的示意图。
图8为本发明自动引导运输车控制方法又一实施例的示意图。
图9为本发明自动引导运输车控制装置一个实施例的示意图。
图10为本发明自动引导运输车控制装置另一实施例的示意图。
图11为本发明自动引导运输车控制装置又一实施例的示意图。
图12为本发明自动引导运输车控制装置又一实施例的示意图。
图13为本发明自动引导运输车控制装置又一实施例的示意图。
图14为本发明自动引导运输车一个实施例的示意图。
图15为本发明自动引导运输车前馈解耦控制一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图4为本发明自动引导运输车控制方法一个实施例的示意图。其中：
步骤401，根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压。
步骤402，利用底盘补偿电压对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
其中，底盘补偿电压包括左驱补偿电压和右驱补偿电压。
可选地，上述利用底盘补偿电压对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿的步骤可包括：利用左驱补偿电压，对底盘机电控制子***中左驱动轮机电模块的输入电压进行补偿；利用右驱补偿电压，对底盘机电控制子***中右驱动轮机电模块的输入电压进行补偿。
即，分别对左驱动轮和右驱动轮的转动角速度进行控制。
基于本发明上述实施例提供的自动引导运输车控制方法，通过利用转盘和底盘之间的耦合关系，利用转盘机电控制子***中的反馈信号对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿，从而实现转盘和底盘运动的高精度控制。
图5为本发明自动引导运输车控制方法另一实施例的示意图。其中，上述根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压的步骤可包括：
步骤501，根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定诱导力矩τg。
其中，转盘机电控制子***中的反馈信号为转盘转动角速度ωg。
可选地，诱导力矩τg与转盘转动角加速度dωg/dt成正比。例如，可采用下列公式(1)计算诱导力矩τg。
其中，Jg为负载的转动惯量，Jc为底盘的转动惯量。
步骤502，根据诱导力矩τg确定转盘作用在底盘驱动轮上的力矩τw。
可选地，力矩τw与诱导力矩τg成正比。例如，可采用下列公式(2)计算力矩τw。
其中，rw为车轮半径，lc1为底盘的一个边长，如图6所示。
步骤503，根据力矩τw和左驱动轮的转动角速度ωl确定左驱补偿电压ul，根据力矩τw和右驱动轮的转动角速度ωr确定右驱补偿电压ur。
可选地，可利用下列公式(3)和公式(4)进行计算。
ur＝-Rrτw+Krωr (3)
ul＝-Rlτw+Klωl (4)
其中，Rr和Rl为电阻参数，Kr和Kl为电压参数。
图7为本发明自动引导运输车控制方法又一实施例的示意图。其中：
步骤701，根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压。
步骤702，利用转盘补偿电压对转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
其中，利用转盘补偿电压对转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿可包括：利用转盘补偿电压，对转盘机电控制子***中转盘机电模块的输入电压进行补偿。
即，也可利用底盘机电控制子***中的反馈信号对转盘机电控制子***进行补偿控制。
图8为本发明自动引导运输车控制方法又一实施例的示意图。其中，上述根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压可包括：
步骤801，根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘转动的绝对角速度ωc。
其中，底盘机电控制子***中的反馈信号包括底盘机电控制子***中右驱动轮转动角速度ωr和左驱动轮转动角速度ωl。
可选地，绝对角速度ωc与右驱动轮转动角速度ωr减左驱动轮转动角速度ωl的差值正比。例如，可采用下述公式(5)计算绝对角速度ωc。
步骤802，根据底盘转动的绝对角加速度dωc/dt确定底盘作用在转盘上的力矩τc。
可选地，力矩τc与底盘转动的绝对角加速度dωc/dt成正比。例如，可采用下述公式(6)计算力矩τc。
步骤803，根据力矩τc和转盘的转动角速度ωg确定转盘补偿电压ug。
可选地，可利用下列公式(7)进行计算。
ug＝-Rgτw+Kgωg (7)
其中，Rg为电阻参数，Kg为电压参数。
图9为本发明自动引导运输车控制装置一个实施例的示意图。如图9所示，自动引导运输车控制装置可包括底盘补偿电压确定模块91和底盘扰动补偿模块92，其中：
底盘补偿电压确定模块91用于根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压。
底盘扰动补偿模块92用于利用底盘补偿电压对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
其中，底盘补偿电压包括左驱补偿电压和右驱补偿电压。
基于本发明上述实施例提供的自动引导运输车控制装置，通过利用转盘和底盘之间的耦合关系，利用转盘机电控制子***中的反馈信号对底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿，从而实现转盘和底盘运动的高精度控制。
图10为本发明自动引导运输车控制装置另一实施例的示意图。与图9所示实施例相比，在图10中，底盘扰动补偿模块92包括左驱补偿单元921和右驱补偿单元922，其中：
左驱补偿单元921用于利用左驱补偿电压，对底盘机电控制子***中左驱动轮机电模块的输入电压进行补偿。
右驱补偿单元922用于利用右驱补偿电压，对底盘机电控制子***中右驱动轮机电模块的输入电压进行补偿。
此外，在图10所示实施例中，底盘补偿电压确定模块91包括诱导力矩确定单元911、转盘作用力矩确定单元912和补偿电压确定单元913，其中：
诱导力矩确定单元911用于根据转盘机电控制子***中反馈信号确定诱导力矩τg。
其中，转盘机电控制子***中的反馈信号为转盘转动角速度ωg；
诱导力矩τg与转盘转动角加速度dωg/dt成正比。例如，可采用上述公式(1)进行计算。
转盘作用力矩确定单元912用于根据诱导力矩τg确定转盘作用在底盘驱动轮上的力矩τw。
可选地，力矩τw与诱导力矩τg成正比。例如，可采用上述公式(2)进行计算。
补偿电压确定单元913用于根据力矩τw和左驱动轮的转动角速度ωl确定左驱补偿电压ul，根据力矩τw和右驱动轮的转动角速度ωr确定右驱补偿电压ur。
例如，可采用上述公式(3)、(4)计算左驱补偿电压ul和右驱补偿电压ur。
图11为本发明自动引导运输车控制装置又一实施例的示意图。与图9或图10所示实施例相比，自动引导运输车控制装置还包括转盘补偿电压确定模块93和转盘扰动补偿模块94。其中：
转盘补偿电压确定模块93用于根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压。
转盘扰动补偿模块94用于利用转盘补偿电压对转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
其中，转盘扰动补偿模块具体利用转盘补偿电压，对转盘机电控制子***中转盘机电模块的输入电压进行补偿。
图12为本发明自动引导运输车控制装置又一实施例的示意图。与图11所示实施例相比，在图12中，盘补偿电压确定模块93包括绝对角速度确定单元931、底盘作用力矩确定单元932和转盘补偿电压确定单元933，其中：
绝对角速度确定单元931用于根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘转动的绝对角速度ωc。
其中，底盘机电控制子***中的反馈信号包括底盘机电控制子***中右驱动轮转动角速度ωr和左驱动轮转动角速度ωl。
可选地，绝对角速度ωc与右驱动轮转动角速度ωr减左驱动轮转动角速度ωl的差值正比。例如，可采用上述公式(5)计算绝对角速度ωc。
底盘作用力矩确定单元932用于根据底盘转动的绝对角加速度dωc/dt确定底盘作用在转盘上的力矩τc。
可选地，力矩τc与底盘转动的绝对角加速度dωc/dt成正比。例如，可采用上述公式(6)计算力矩τc。
转盘补偿电压确定单元933用于根据力矩τc和转盘的转动角速度ωg确定转盘补偿电压ug。
例如，可利用上述公式(7)计算转盘补偿电压ug。
图13为本发明自动引导运输车控制装置又一实施例的示意图。如图13所示，自动引导运输车控制装置包括存储器1301和处理器1302。其中：
存储器1301用于存储指令，处理器1302耦合到存储器1301，处理器1302被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图4、图5、图7、图8中任一实施例涉及的方法。
如图13所示，配送机器人控制装置还包括通信接口1303，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线1304，处理器1302、通信接口1303、以及存储器1301通过总线1304完成相互间的通信。
存储器1301可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1301也可以是存储器阵列。存储器1301还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器1302可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
图14为本发明自动引导运输车一个实施例的示意图。如图14所示，自动引导运输车1401中包括控制装置1402，其中控制装置1402为图9-图13中任一实施例涉及的自动引导运输车控制装置。
此外，本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图4、图5、图7、图8中任一实施例涉及的方法。
下面通过一个具体示例对本发明的自动引导运输车前馈解耦控制进行具体说明。
如图15所示，诱导力矩确定单元根据转盘机电控制子***中的反馈信号ωg确定诱导力矩τg，转盘作用力矩确定单元根据诱导力矩τg确定转盘作用在底盘驱动轮上的力矩τw，补偿电压确定单元，用于根据所述力矩τw和左驱动轮的转动角速度ωl确定左驱补偿电压ul，根据所述力矩τw和右驱动轮的转动角速度ωr确定右驱补偿电压ur。其中在左驱控制支路上，将左驱补偿电压ul与控制器输出的电压值相加，并将所得到的和提供给左驱动轮机电模块，以便控制左驱动轮的转动角速度ωl。在右驱控制支路上，将右驱补偿电压ur与控制器输出的电压值相加，并将所得到的和提供给右驱动轮机电模块，以便控制右驱动轮的转动角速度ωr。
此外，绝对角速度确定单元根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘转动的绝对角速度ωc。其中底盘机电控制子***中的反馈信号包括底盘机电控制子***中右驱动轮转动角速度ωr和左驱动轮转动角速度ωl。底盘作用力矩确定模块根据底盘转动的绝对角加速度dωc/dt确定底盘作用在转盘上的力矩τc，转盘补偿电压确定单元根据力矩τc和转盘的转动角速度ωg确定转盘补偿电压ug。通过将转盘补偿电压ug与控制器输出的电压值相加，并将所得到的和提供给转盘机电模块，以便控制转盘转动角速度ωg。
本发明通过将转盘机电控制子***和底盘机电控制子***的受力关系进行耦合，并将每个子***中的反馈量引入到另一子***中，通过对各子***的真实受力扰动进行补偿，从而实现转盘运动和底盘运动的高精度控制。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (23)

1.一种自动引导运输车控制方法，其特征在于，包括：
根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压；
利用所述底盘补偿电压对所述底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿；
其中，根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压包括：
根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定诱导力矩τg；
根据所述诱导力矩τg确定转盘作用在底盘驱动轮上的力矩τw；
根据所述力矩τw和左驱动轮的转动角速度ωl确定左驱补偿电压ul，根据所述力矩τw和右驱动轮的转动角速度ωr确定右驱补偿电压ur。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述底盘补偿电压包括左驱补偿电压和右驱补偿电压；
利用所述底盘补偿电压对所述底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿包括：
利用所述左驱补偿电压，对所述底盘机电控制子***中左驱动轮机电模块的输入电压进行补偿；
利用所述右驱补偿电压，对所述底盘机电控制子***中右驱动轮机电模块的输入电压进行补偿。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述转盘机电控制子***中的反馈信号为转盘转动角速度ωg；
所述诱导力矩τg与转盘转动角加速度dωg/dt成正比。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述力矩τw与所述诱导力矩τg成正比。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述左驱补偿电压ul与所述右驱补偿电压ur互为相反数。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压；
利用所述转盘补偿电压对所述转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
利用所述转盘补偿电压对所述转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿包括：
利用所述转盘补偿电压，对所述转盘机电控制子***中转盘机电模块的输入电压进行补偿。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压包括：
根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘转动的绝对角速度ωc；
根据底盘转动的绝对角加速度dωc/dt确定底盘作用在转盘上的力矩τc；
根据所述力矩τc和转盘的转动角速度ωg确定转盘补偿电压ug。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述底盘机电控制子***中的反馈信号包括所述底盘机电控制子***中右驱动轮转动角速度ωr和左驱动轮转动角速度ωl；
所述绝对角速度ωc与右驱动轮转动角速度ωr减左驱动轮转动角速度ωl的差值正比。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述力矩τc与底盘转动的绝对角加速度dωc/dt成正比。
11.一种自动引导运输车控制装置，其特征在于，包括底盘补偿电压确定模块和底盘扰动补偿模块，其中：
底盘补偿电压确定模块，用于根据转盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘补偿电压；
底盘扰动补偿模块，用于利用所述底盘补偿电压对所述底盘机电控制子***受到的扰动进行补偿；
底盘补偿电压确定模块包括诱导力矩确定单元、转盘作用力矩确定单元和补偿电压确定单元，其中：
诱导力矩确定单元，用于根据转盘机电控制子***中反馈信号确定诱导力矩τg；
转盘作用力矩确定单元，用于根据所述诱导力矩τg确定转盘作用在底盘驱动轮上的力矩τw；
补偿电压确定单元，用于根据所述力矩τw和左驱动轮的转动角速度ωl确定左驱补偿电压ul，根据所述力矩τw和右驱动轮的转动角速度ωr确定右驱补偿电压ur。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述底盘补偿电压包括左驱补偿电压和右驱补偿电压；
底盘扰动补偿模块包括左驱补偿单元和右驱补偿单元，其中：
左驱补偿单元，用于利用所述左驱补偿电压，对所述底盘机电控制子***中左驱动轮机电模块的输入电压进行补偿；
右驱补偿单元，用于利用所述右驱补偿电压，对所述底盘机电控制子***中右驱动轮机电模块的输入电压进行补偿。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述转盘机电控制子***中的反馈信号为转盘转动角速度ωg；
所述诱导力矩τg与转盘转动角加速度dωg/dt成正比。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述力矩τw与所述诱导力矩τg成正比。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述左驱补偿电压ul与所述右驱补偿电压ur互为相反数。
16.根据权利要求11-15中任一项所述的装置，其特征在于，还包括转盘补偿电压确定模块和转盘扰动补偿模块，其中：
转盘补偿电压确定模块，用于根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定转盘补偿电压；
转盘扰动补偿模块，用于利用所述转盘补偿电压对所述转盘机电控制子***受到的扰动进行补偿。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，
转盘扰动补偿模块具体利用所述转盘补偿电压，对所述转盘机电控制子***中转盘机电模块的输入电压进行补偿。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，转盘补偿电压确定模块包括绝对角速度确定单元、底盘作用力矩确定单元和转盘补偿电压确定单元，其中：
绝对角速度确定单元，用于根据底盘机电控制子***中的反馈信号确定底盘转动的绝对角速度ωc；
底盘作用力矩确定单元，用于根据底盘转动的绝对角加速度dωc/dt确定底盘作用在转盘上的力矩τc；
转盘补偿电压确定单元，用于根据所述力矩τc和转盘的转动角速度ωg确定转盘补偿电压ug。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，
所述底盘机电控制子***中的反馈信号包括所述底盘机电控制子***中右驱动轮转动角速度ωr和左驱动轮转动角速度ωl；
所述绝对角速度ωc与右驱动轮转动角速度ωr减左驱动轮转动角速度ωl的差值正比。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，
所述力矩τc与底盘转动的绝对角加速度dωc/dt成正比。
21.一种自动引导运输车控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。
22.一种自动引导运输车，其特征在于，包括如权利要求11-21中任一项所述的自动引导运输车控制装置。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。
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