CN112243601A - 引线***装置及引线***方法 - Google Patents

Abstract

一种引线***装置及引线***方法。引线***装置具备：第1及第2机械臂；第1手，安装于第1机械臂的前端部；第2手，安装于第2机械臂的前端部；折弯夹具，将引线以任意角度进行折弯加工；及控制装置，控制第1及第2机械臂的动作。控制装置构成为，使第1手把持电子部件，使第1机械臂动作并将由第1手把持的电子部件的引线导入折弯夹具，由此对该引线实施折弯加工，使上述第2手把持被第1手把持的电子部件，使第1手释放电子部件，使第2机械臂动作将被第2手把持的电子部件的引线的前端***贯通孔。

Description

引线***装置及引线***方法

技术领域

本发明涉及将带引线的电子部件的引线折弯后***基板的贯通孔的装置及方法。

背景技术

专利文献1公开将带引线的电子部件折弯并***贯通孔的装置。通过构成为能够在铅垂方向上升降的吸嘴拾取电子部件。

专利文献1：日本特开2015-216175号公报

根据专利文献1的方法，为了将折弯曲加工后的电子部件***贯通孔，不得不变更折弯曲加工用的夹具的姿势。导致生产节拍时间的增加及夹具的结构复杂化。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供能够实现作业效率的提高及结构的简化的引线***装置及方法。

本发明的一方式所涉及的引线***装置为将带引线的电子部件的引线折弯后***基板的贯通孔的装置，上述引线***装置具备：第1及第2机械臂；第1手，安装于上述第1机械臂的前端部；第2手，安装于上述第2机械臂的前端部；折弯夹具，将上述引线以任意角度进行折弯加工；及控制装置，控制上述第1及第2机械臂的动作，上述控制装置构成为，使上述第1手把持电子部件，使上述第1机械臂动作并将由上述第1手把持的电子部件的引线导入上述折弯夹具，由此对该引线实施折弯加工，使上述第2手把持被上述第1手把持的电子部件，使上述第1手释放上述电子部件，使上述第2机械臂动作将被上述第2手把持的电子部件的引线的前端***上述贯通孔。

根据上述结构，能够使用两个臂将折弯的引线***基板的贯通孔。在折弯加工后，在水平多关节型中，保持原样***基板较为困难，但通过将电子部件从一方的臂换持为另一方的臂，能够迅速地***。

本发明的一方式所涉及的引线***方法为将带引线的电子部件的引线折弯后***基板的贯通孔的方法，具备：准备在前端部安装有第1手的第1机械臂及在前端部安装有第2手的第2机械臂的工序；使上述第1手把持电子部件的工序；使上述第1机械臂动作，将由上述第1手把持的电子部件的引线导入折弯夹具，由此对该引线实施折弯加工的工序；使上述第2手把持被上述第1手把持的电子部件，使上述第1手释放上述电子部件，由此换持电子部件的工序；及使上述第2机械臂动作，将被上述第2手把持的电子部件的引线的前端***上述贯通孔的工序。

根据本发明，能够提供能够实现作业效率的提高及结构的简化的引线***装置及方法。

附图说明

图1中的(A)-(C)是电子部件的说明图。

图2是表示***装置的整体结构的主视图。

图3是表示手的后视图。

图4是表示***装置的控制***的结构的框图。

图5中的(A)-(D)是表示由***装置进行的电子部件的***作业的作用图。

图6是表示由***装置执行的***方法的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。贯穿所有附图对相同或者对应的要素标注相同的附图标记并省略重复的详细的说明。

图1中的(A)-(C)是表示通过实施方式所涉及的引线***装置处理的电子部件90的一个例子的图。电子部件90具有电子部件主体91及从电子部件主体91延伸的一根以上(例如，两根)引线92。作为电子部件90的一个例子，可举出电解电容器。

本来，两根引线92从电子部件主体91笔直平行地延伸。如图1的(A)所示，在导入有引线***装置10的生产现场，电子部件90以引线92铅垂延伸的姿势粘贴于带99。引线***装置1(参照图2)拾取电子部件90，并使引线92以任意角度折弯。如图1B所示，通过该折弯曲加工，在引线92形成有从电子部件主体91延伸的基端部92a、从基端部以某个折弯角度折弯而连续的前端部92b。典型地，折弯角度为90度，但也可以为其他角度(特别是钝角)。如图1的(C)所示，引线***装置1在实施了这样的折弯曲加工后，将引线92的前端部92b***基板95的贯通孔96。例如，基板95以水平的姿势放置，贯通孔96在基板95的上下表面开放。引线***装置1以前端部92b上下延伸的姿势使前端部92b从上方***贯通孔96。

图2是表示实施方式所涉及的引线***装置1的结构的主视图。如图2所示，引线***装置1具备双臂机器人2、第1手5及第2手6。双臂机器人2具备基台21、第1机械臂3及第2机械臂4(以下，仅称为“臂”)。第1臂3及第2臂4是水平多关节型。第1臂3具备：第1基端臂31，相对于基台21以能够绕铅垂的第1轴L1摆动的方式连结；第1前端臂32，以能够绕铅垂的第2轴L2a摆动的方式连结于第1基端臂31的前端部；第1手腕部33，以能够沿铅垂方向升降的方式连结于第1前端臂32的前端部；及第1安装部34，以能够绕铅垂的第3轴L3a摆动的方式连结于第1手腕部33的下端部。与第1臂3相同，第2臂4也具备第2基端臂41、第2前端臂42、第2手腕部43及第2安装部44。第2基端臂41相对于基台21能够绕第1轴L1摆动，第2前端臂42相对于第2基端臂41能够绕第2轴L2b摆动，第2手腕部43相对于第2前端臂42能够沿铅垂方向升降，第2安装部44相对于第2手腕部43能够绕第3轴L3b摆动。根据该结构，第1手5及第2手6能够相互独立地能够变更三维的位置。

第1手5及第2手6基本上具有相同的构造。第1手5具有：固定于第1安装部34的基座51；相对于基座51能够绕水平的手轴Lha旋转的旋转部52；及安装于旋转部52并把持电子部件90(参照图1)的一个以上(例如，八个)第1把持部53。与第1手5相同，第2手6也具有基座61、旋转部62及一个以上第2把持部63，旋转部62相对于基座61能够绕水平的手轴Lhb旋转。

图3是表示第1手5的后视图。第2手6基本结构也与第1手5相同，因此，此处仅说明第1手5的结构而省略与第2手6相关的说明。如图2及图3所示，基座51具有沿铅垂延伸的板状的铅垂部51a。基座61也相同地具有铅垂部61a。在图3所示的铅垂部51a的背面安装有对旋转部52进行旋转驱动的旋转促动器58，在铅垂部51a的正面侧配置有旋转部52。旋转部52作为一个例子以圆盘状形成，旋转部52的中心轴以与第1手轴Lha同轴状定位。一个以上把持部53从旋转部52的周缘部以放射状延伸。在图示例中，八个把持部53在旋转部52的周向上隔开等间隔配置，第1手5作为整体以舵状形成。把持部53的构造及由把持部53进行的电子部件的把持方法没有特别限定。作为一个例子，把持部53具有能够相互接近或者分离的一对夹持件，通过使一对夹持件接近能够把持电子部件90，通过使一对把手分离能够将把持的电子部件90释放。

图4是表示实施方式所涉及的引线***装置1的控制***的结构的框图。如图4所示，引线***装置1具备控制器70。控制器70作为一个例子，收纳于双臂机器人2的基台(参照图2)。控制器70具备:存储了将引线92向基板95***的作业的执行所涉及的程序的存储器、执行存储于存储器的程序的CPU及与由该程序控制的各种促动器36-39、46-49、58、59、68、69连接的接口。

第1臂3及第1手5所具备的促动器包括：基端旋转促动器36，驱动第1基端臂31相对于基台21旋转；中间旋转促动器37，驱动第1前端臂32相对于第1基端臂31旋转；前端旋转促动器38，驱动第1安装部34相对于第1手腕部33旋转；升降促动器39，使第1手腕部33相对于第1前端臂32升降；旋转促动器58，驱动第1手5的旋转部52相对于基座51旋转；及一个以上(与第1把持部53数目相同)把持促动器59，分别与一个以上第1把持部53对应地设置，并使对应的第1把持部53进行用于电子部件90的把持或者释放的动作。与此相同，第2臂4及第2手6所具备的促动器包括：基端旋转促动器46、中间促动器47、前端旋转促动器48、升降促动器49、旋转促动器68及一个以上(与第2把持部63数目相同)把持促动器69。促动器36-39是驱动第1臂3的第1臂促动器，促动器46-49是驱动第2臂4的第2臂促动器。

图5的(A)-(D)及图6是对***引线92的作业进行说明的图。此外，以下的说明的臂3、4及手5、6的动作由控制器70控制。

首先，驱动第1臂3及第1手5，由一个把持部53把持一个电子部件90(S1)。更具体而言，通过驱动第1臂3，使第1手5水平移动，使第1手5在应该把持的电子部件90的上方定位。如图5的(A)所示，通过驱动旋转部52，从而使没有把持电子部件90的把持部53在从旋转部52向下延伸的位置(所谓的“6点钟位置”)定位。通过使第1手腕部33进而第1手5下降，从而使把持部53接近电子部件90。如图5的(B)所示，通过驱动把持部53，从而把持电子部件90的电子部件主体91。如前述那样，电子部件90以引线92上下延伸的姿势粘贴于带99。在把持了电子部件90后，使第1手腕部33进而第1手5上升，从而使电子部件90从带99脱离。通过驱动第1臂3，从而在由第1把持部53把持电子部件90的状态下使第1手5进而电子部件90移动。

接下来，驱动第1臂3及第1手5，并折弯电子部件90的引线92(S2)。引线92的折弯通过将所把持的电子部件90的前端导入折弯夹具80的槽来实现。此时，能够根据电子部件90相对于折弯夹具80的压入量调整引线92的折弯角度。这样，折弯夹具80能够将引线以任意角度进行折弯加工。在本实施方式中，作为简单的一个例子，折弯角度为90度。

折弯夹具80设置于第1臂3的可动范围内即可，但也可以设置于第2手6。如后述那样，在折弯曲加工(S2)后，将要进行电子部件90的换持(S3)。若将折弯夹具80设置于第2手6，则从折弯曲加工S2至换持(S3)为止所需要的第1臂3、第1手5、第2臂4及第2手6的定位确认(air-cut)变短，有利于生产节拍时间的缩短。

如图5的(B)所示，具体而言，在折弯曲加工(S2)中，驱动旋转部52，使处于“6点钟位置”的电子部件90绕水平的手轴Lha旋转位移。作为一个例子，在进行了90度旋转位移时，引线92成为水平延伸的状态。通过驱动第1臂3，从而使电子部件90水平移动，将引线92的前端导入折弯夹具80的槽，将引线92的前端部向槽按压。由此，如图1的(B)所示，引线92的前端部92b成为相对于从电子部件主体91延伸的基端部92a以任意的折弯角度(本例中，90度)折弯的状态。此处，控制器70控制第1臂3的动作，以使得通过程序预先决定第1臂3相对于折弯夹具80的进入量及姿势。由此，得到所希望的折弯角度。相反，通过调整进入量及姿势，能够得到任意的折弯角度。通过机械臂3、4的控制来实现上述内容，因此，折弯角度的调整自由度变高。

接下来，驱动第2臂4及第2手6和第1臂3及第1手5，将折弯的电子部件90从第1臂3向第2臂4换持(S3)。在本实施方式中，第1臂3是水平多关节型，第1手5的动作轴(第1手轴Lha)水平定向，前端部92b与第1手轴Lha平行，因此上述折弯曲加工(S2)后的引线92的前端部92b无论第1臂3及第1手5怎样移动，均保持水平定向。因此，如图1的(C)所示，无法将前端部92b以铅垂定向的姿势从上方***贯通孔96。

因此，在本实施方式中，灵活使用水平多关节型的双臂这一点，利用第2把持部63把持被第1把持部53把持的电子部件90，且第1把持部53释放电子部件90。图5的(C)示出从图的5(B)的箭头C方向观察时，把持折弯曲加工后的电子部件主体91的第1把持部53。而且，通过驱动第2臂4，利用成为从第2旋转部62水平延伸的姿势的第2把持部(即，成为与引线92的前端部92b平行地延伸的姿势的第2把持部)，从与引线92的前端相反侧把持电子部件主体91。若完成由第2把持部63进行的把持动作，则释放通过驱动第1把持部53而把持的电子部件90。由此，换持(S3)结束。

若换持(S3)结束，则驱动第2臂4及第2手6，将引线92的前端部92b***基板95的贯通孔96(S4)。第2把持部63从第2旋转部62与引线92的前端部92b平行地延伸。因此，在该***工序(S4)中，如图5的(D)所示，通过驱动第2旋转部62，从而使第2把持部63在从第2旋转部62向下方延伸的位置(所谓的“6点钟位置”)定位。由此，引线92的前端部92b也成为铅垂延伸的姿势。铅垂方向与将引线92向贯通孔96***的方向一致。通过驱动第2臂4，从而将电子部件90在贯通孔96的上方定位。通过使第2手腕部43进而第2手6下降，从而将引线92的前端部92b从上方***贯通孔96。由此，引线92的***作业结束。

如上述说明的那样，根据本实施方式，能够使用具有水平单关节型的两个臂3、4的双臂机器人2，将折弯的引线92***基板95的贯通孔96。在折弯加工后，在水平多关节型中，难以保持原样直接***基板95，但通过从一方的臂向另一方的臂换持电子部件90，能够迅速地***。

以上对实施方式进行了说明，但上述结构能够在本发明的范围内适当地变更、删除及/或者追加。上述实施方式所涉及的引线***装置1具备具有第1臂3及第2臂4的双臂机器人2，但也可以具备具有第1臂3的单臂机器人和具有第2臂4的第2单臂机器人。第1臂3及第2臂4为水平多关节型，但臂的关节方式也可以为垂直多关节型等其他方式。

附图标记说明

1...引线***装置；2...双臂机器人；3...第1臂；4...第2臂；5...第1手；53...第1把持部；6...第2手；63...第2把持部；36-39...第1臂促动器；46-49...第2臂促动器；59、69...把持促动器；70...控制装置；80...折弯夹具；90...电子部件；92...引线；92b...前端部；95...基板；96...贯通孔。

Claims (5)

1.一种引线***装置，为将带引线的电子部件的引线折弯后***基板的贯通孔的装置，其特征在于，具备：

第1及第2机械臂；

第1手，安装于所述第1机械臂的前端部；

第2手，安装于所述第2机械臂的前端部；

折弯夹具，将所述引线以任意角度进行折弯加工；以及

控制装置，控制所述第1及第2机械臂的动作，

所述控制装置构成为，

使所述第1手把持电子部件，

使所述第1机械臂动作并将由所述第1手把持的电子部件的引线导入所述折弯夹具，由此对该引线实施折弯加工，

使所述第2手把持被所述第1手把持的电子部件，

使所述第1手释放所述电子部件，

使所述第2机械臂动作将被所述第2手把持的电子部件的引线的前端***所述贯通孔。

2.根据权利要求1所述的引线***装置，其特征在于，

所述折弯夹具安装于所述第2机械臂。

3.根据权利要求1或2所述的引线***装置，其特征在于，

所述控制装置通过调整所述臂相对于所述折弯夹具的移动量及姿势，调整所述引线的折弯角度。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的引线***装置，其特征在于，

所述第1及第2机械臂是水平多关节型。

5.一种引线***方法，为将带引线的电子部件的引线折弯后***基板的贯通孔的方法，其特征在于，具备：

准备在前端部安装有第1手的第1机械臂及在前端部安装有第2手的第2机械臂的工序；

使所述第1手把持电子部件的工序；

使所述第1机械臂动作，将由所述第1手把持的电子部件的引线导入折弯夹具，由此对该引线实施折弯加工的工序；

使所述第2手把持被所述第1手把持的电子部件，使所述第1手释放所述电子部件，由此换持电子部件的工序；以及

使所述第2机械臂动作，将被所述第2手把持的电子部件的引线的前端***所述贯通孔的工序。

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