CN112221890A - 一种涂布纠正方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种涂布纠正方法及装置，所述方法包括：控制视觉装置从取像点获取车身图像；接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。本发明能够准确获取车身的空间位置数据，并根据标准模板数据计算得到空间偏移量以对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，引导涂布机器人实现精准的涂布作业，从而有利于提高车身车框的涂布品质稳定性。

Description

一种涂布纠正方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种涂布纠正方法及装置。
背景技术
车身脱脂剂属于一种快速挥发的溶剂，主要是对车框进行清洁，车身加强剂是粘结挡风玻璃与车身车框的溶剂。现有的国内外汽车厂车身脱脂剂及加强剂都是采用人工使用毛刷进行涂布，这种人工涂布方式效率低下。
采用自动涂布的方式能够提高涂布的效率，现有技术中一般做法是将车身定位至固定的自动化作业区域，然后按照固定的空间位置数据控制涂布机器人进行涂布。但是，由于车身放置到自动化作业区域的位置可能会有偏差，涂布机器人按固定的空间位置数据进行涂布作业会导致涂布偏离目标区域，涂布品质稳定性较差。
发明内容
本发明实施例提供一种涂布纠正方法及装置，以解决上述技术问题，能够准确获取车身的空间位置数据以引导并纠正涂布机器人的涂布作业，以提高车身车框的涂布品质稳定性。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种涂布纠正方法，包括：
控制视觉装置从取像点获取车身图像；
接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；
计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；
根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。
进一步地，所述接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据，具体为：
接收所述视觉装置发送的车身图像；其中，所述车身图像包括2D拍照图像和3D激光成像；
根据所述2D拍照图像中的特征点计算车身平面偏移量，根据所述3D激光成像中的特征点计算车身立体偏移量；
调整视觉装置的位置并多次重复上述步骤，根据计算得到的多个所述车身平面偏移量和所述车身立体偏移量进行综合计算，得到所述车身车框空间位置数据。
进一步地，所述的涂布纠正方法还包括：
在所述涂布机器人开始执行涂布作业之后，控制车身加强剂检测装置对已涂布区域进行实时检测；
当检测到已涂布区域的涂布品质不符合预设的涂布品质要求时，控制所述涂布机器人暂停涂布作业，并发出涂布异常提醒信息。
进一步地，所述的涂布纠正方法还包括：
实时将获取到的车身图像以及与所述车身图像相对应的车身车框空间位置数据进行关联存储。
进一步地，所述视觉装置为通过3D激光扫描及2D拍照相配合的方式获取得到所述车身图像。
进一步地，所述车身车框空间位置数据包括车身前挡车框空间位置数据和车身后挡车框空间位置数据。
进一步地，所述涂布作业包括脱脂剂涂布作业和加强剂涂布作业，所述涂布机器人为通过同步涂布枪阀同步进行所述脱脂剂涂布作业和所述加强剂涂布作业。
为了解决相同的技术问题，本发明还提供了一种涂布纠正装置，包括：
图像获取模块，用于控制视觉装置从取像点获取车身图像；
数据计算模块，用于接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；
偏移计算模块，用于计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；
涂布纠正模块，用于根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明实施例提供了一种涂布纠正方法及装置，所述方法包括：控制视觉装置从取像点获取车身图像；接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。本发明能够准确获取车身的空间位置数据，并根据标准模板数据计算得到空间偏移量以对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，引导涂布机器人实现精准的涂布作业，从而有利于提高车身车框的涂布品质稳定性。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的涂布纠正方法的流程示意图；
图2是本发明一实施例提供的涂布纠正装置的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的车身特征点分布示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，本发明实施例提供了一种涂布纠正方法，包括步骤：
S1、控制视觉装置从取像点获取车身图像。
在本发明实施例中，进一步地，步骤S1具体为：
接收所述视觉装置发送的车身图像；其中，所述车身图像包括2D拍照图像和3D激光成像；
根据所述2D拍照图像中的特征点计算车身平面偏移量，根据所述3D激光成像中的特征点计算车身立体偏移量；
调整视觉装置的位置并多次重复上述步骤，根据计算得到的多个所述车身平面偏移量和所述车身立体偏移量进行综合计算，得到所述车身车框空间位置数据。
在本发明实施例中，进一步地，所述视觉装置为通过3D激光扫描及2D拍照相配合的方式获取得到所述车身图像。
在本发明实施例中，步骤S1为控制视觉装置从取像点获取车身图像，其中的视觉装置集成有3D激光扫描仪和2D相机，3D激光扫描及2D相机拍摄相互配合，数据相互传输对比，可以测量车身在空间中定位数据。在本发明实施例中，通过控制视觉装置移动到示教拍照点位对车身进行拍照，其中，2D相机拍照是只拍照两个特征点(如玻璃安装胶钉的孔位)，3D激光扫描车框最少3个位置(前后挡各扫描车框的3个位置。
例如，在一种实施例中，视觉定位的流程如下：
请参见图3，视觉拍照引导用机器人抓手带3个视觉装置移动到示教拍照点位(车框上预设的A、B、C、D四个特征点位)；
步骤一：机器人给出触发信号、工控机对B、C点2D拍照(取得X\Y\Rz补偿量信息)；
步骤二：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对A、C、D点进行3D拍照(取得RX\RY\Z补偿量信息)；
步骤三：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对B、C点2D拍照(取得X\Y\Rz补偿量信息)；
步骤四：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对A、C、D点3D拍照(取得RX\RY\Z补偿量信息)；
步骤五：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对B、C点2D拍照(取得X\Y\Rz补偿量信息)；
最后将以上偏移量综合计算，得出A、B、C、D空间坐标偏移量，输出给涂布机器人进行涂胶位置补正。
S2、接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；在本发明实施例中，进一步地，所述车身车框空间位置数据包括车身前挡车框空间位置数据和车身后挡车框空间位置数据。
在本发明实施例中，步骤S2为根据车身图像计算车身车框空间位置数据。可以从车身图像中识别出预设的车身特征孔，并获取所述车身特征孔的坐标信息，根据多个车身特征孔的坐标信息进行综合计算得到车身车框空间位置数据，其中所述车身车框空间位置数据包括车身前挡车框空间位置数据和车身后挡车框空间位置数据。在具体实施例中，车身图像包括2D拍摄的图像和3D扫描激光成像，采用3D激光扫描及2D拍照配合的方式提高车身车框空间位置数据的精度。
S3、计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量。
在本发明实施例中，步骤S3通过车身车框空间位置数据与预设的模板数据进行比对，计算得到实际车身车框定位与标准定位的空间偏移量，从而后续通过该空间偏移量对预设的涂布轨迹进行纠正，以使涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。
S4、根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。在本发明实施例中，进一步地，所述涂布作业包括脱脂剂涂布作业和加强剂涂布作业，所述涂布机器人为通过同步涂布枪阀同步进行所述脱脂剂涂布作业和所述加强剂涂布作业。
在本发明实施例中，进一步地，所述的涂布纠正方法还包括：
在所述涂布机器人开始执行涂布作业之后，控制车身加强剂检测装置对已涂布区域进行实时检测；
当检测到已涂布区域的涂布品质不符合预设的涂布品质要求时，控制所述涂布机器人暂停涂布作业，并发出涂布异常提醒信息。
需要说明的是，为了确保实际涂布作业的品质稳定性，在涂布作业过程中，控制车身加强剂检测装置对已涂布区域进行同步检测，并在检测结果异常时，及时采取相应的措施，例如暂停涂布作业，并发出提醒信息以提醒人工介入处理。
在本发明实施例中，进一步地，所述的涂布纠正方法还包括：
实时将获取到的车身图像以及与所述车身图像相对应的车身车框空间位置数据进行关联存储。
需要说明的是，拍摄的图像数据及计算得到的空间位置数据，可根据设定存储至本地及外部硬盘，实时图像处理的同时，实时存储图像数据及结果数据，便于生产数据备份及可追溯管理。
需要说明的是，对于以上方法或流程实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
请参见图2，为了解决相同的技术问题，本发明还提供了一种涂布纠正装置，包括：
图像获取模块1，用于控制视觉装置从取像点获取车身图像；
数据计算模块2，用于接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；
偏移计算模块3，用于计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；
涂布纠正模块4，用于根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。
可以理解的是上述装置项实施例，是与本发明方法项实施例相对应的，本发明实施例提供的一种涂布纠正装置，可以实现本发明任意一项方法项实施例提供的涂布纠正方法。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种涂布纠正方法，其特征在于，包括：
控制视觉装置从取像点获取车身图像；
接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；
计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；
根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。
2.根据权利要求1所述的涂布纠正方法，其特征在于，所述接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据，具体为：
接收所述视觉装置发送的车身图像；其中，所述车身图像包括2D拍照图像和3D激光成像；
根据所述2D拍照图像中的特征点计算车身平面偏移量，根据所述3D激光成像中的特征点计算车身立体偏移量；
调整视觉装置的位置并多次重复上述步骤，根据计算得到的多个所述车身平面偏移量和所述车身立体偏移量进行综合计算，得到所述车身车框空间位置数据。
3.根据权利要求1所述的涂布纠正方法，其特征在于，还包括：
在所述涂布机器人开始执行涂布作业之后，控制车身加强剂检测装置对已涂布区域进行实时检测；
当检测到已涂布区域的涂布品质不符合预设的涂布品质要求时，控制所述涂布机器人暂停涂布作业，并发出涂布异常提醒信息。
4.根据权利要求1所述的涂布纠正方法，其特征在于，还包括：
实时将获取到的车身图像以及与所述车身图像相对应的车身车框空间位置数据进行关联存储。
5.根据权利要求1所述的涂布纠正方法，其特征在于，所述视觉装置为通过3D激光扫描及2D拍照相配合的方式获取得到所述车身图像。
6.根据权利要求1所述的涂布纠正方法，其特征在于，所述车身车框空间位置数据包括车身前挡车框空间位置数据和车身后挡车框空间位置数据。
7.根据权利要求1所述的涂布纠正方法，其特征在于，所述涂布作业包括脱脂剂涂布作业和加强剂涂布作业，所述涂布机器人为通过同步涂布枪阀同步进行所述脱脂剂涂布作业和所述加强剂涂布作业。
8.一种涂布纠正装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于控制视觉装置从取像点获取车身图像；
数据计算模块，用于接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；
偏移计算模块，用于计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；
涂布纠正模块，用于根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，以使所述涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。
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