CN106341956B - 一种固定相机校正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种固定相机校正方法，涉及机器视觉定位检测领域，属于贴片机高精度校正的过程。本发明主要解决现有贴片机固定相机在机械安装时，相机位置、刻度以及旋转角度在设备坐标系中无法准确测量的问题。本发明利用标定吸嘴头确定贴片头在固定相机中的位置关系，计算推导出两个坐标系之间的转换关系；通过圆心的位置坐标来计算固定相机的刻度；通过贴片头的位置坐标和贴片头的值坐标来计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度。通过校正固定相机的坐标、旋转角度和刻度，补偿人工安装给检测过程带来的偏差，提高贴片机对标定点检测定位时的精度，改善贴片机的贴装效果。本发明适用于机器视觉的精度校正领域。

Description

一种固定相机校正方法

技术领域

本发明涉及一种固定相机校正方法，属于机器视觉定位检测技术领域。

技术背景

在SMT贴片机中，固定相机固定安装在不可移动的固定框架上。在进行贴片生产过程时，首先要精确的获得固定相机的位置，刻度以及旋转角度等参数的值，以便后续可以准确找到***的零点、基准相机的原点坐标系等相关信息。固定相机位置、刻度和旋转角度等参数的准确测量决定整个贴片机***的坐标系能否准确构建，影响贴片式芯片在贴装生产过程中定位的准确性。现有贴片机的固定相机在手动机械安装时，无法避免人工安装带来的偏差，误差较大。

发明内容

为了克服现有贴片机的固定相机在手动机械安装时，无法避免人工安装带来的偏差，误差较大的技术不足，本发明提供了一种基于机器学习定位检测技术的固定相机的校正方法，包括：

步骤一：初始化贴片机相机设置，设置固定相机校正时贴片头的移动长度A，单位为mm，1号贴片头从ANC吸嘴头槽吸取标定吸嘴头以后，移动到固定相机视野正上方，校正的目标物是标定吸嘴头；

步骤二：将此刻1号贴片头在设备坐标系中的位置设为初始位置，先将1号贴片头沿着设备坐标系的x轴负方向移动A/2长度，再调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D1(x₁，y₁)；接着将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的x轴正方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D2(x2，y2)；将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的y轴负方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D3(x3，y3)；接着将l号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的y轴正方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D4(x₄，y₄)，所述位置坐标的单位是mm；

步骤三：将1号贴片头移回步骤二中定义的初始位置，将1号贴片头分别旋转至所述设备坐标系中的0°、90°、180°和270°位置，调用图像检测程序，根据所述的旋转4个角度，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置坐标，分别记为(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)，单位均为像素；并记录下此时1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标(x_设备，y_设备)，单位为mm，所述1号贴片头为贴片头坐标系的原点；

步骤四：将1号贴片头旋转至所述设备坐标系中的360°位置，即步骤二中定义的初始位置，重复步骤二，得到4组位置坐标D′₁(x′₁，y′₁)、D′₂(x′₂，y′₂)、D′₃(x′₃，y′₃)、D′₄(x′₄，y′₄)，单位为像素；

步骤五：根据步骤二和步骤四获得的贴片头的8个移动位置坐标，计算得到4个旋转角度θ₁、θ₂、θ′₁和θ′₂，最终固定相机坐标系在设备坐标系下的旋转角度为具体过程为：

步骤五一：计算1、2点和3、4点组成直线在图像坐标系中的角度：

步骤五二：计算1’、2’点和3’、4’点组成直线在设备坐标系中的角度：

步骤五三：θ₁，θ₂，θ′₁，θ′₂应大致相等，计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度：

步骤六：根据步骤二和步骤四中获得1号贴片头的8个移动位置坐标计算得出固定相机x和y方向上像素的宽度，即固定相机在x和y方向上刻度，分别记为w_{固定相机x}和w_{固定相机y}，单位是mm/pix；

步骤七：在步骤三中，旋转4个角度后，标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置坐标，分别记为(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)，根据这4组值计算出标定吸嘴头中心在固定相机坐标系中的平均位置坐标

步骤八：将步骤三中记录的1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标(x_设备，y_设备)，步骤五和步骤六以及步骤七得到的参数以及坐标值带入下面的公式：

计算得到固定相机的光心在设备坐标系中的坐标(x_固定相机，y_固定相机)。

本发明的技术效果是，通过校正固定相机的坐标、旋转角度和刻度，补偿人工安装给检测过程带来的偏差，提高贴片机对标定点检测定位时的精度，改善贴片机的贴装效果。

附图说明：

图1为本发明的流程图；

图2为标定吸嘴头的下表面示意图；

图2中1～5分别表示标定吸嘴头下表面的5个圆点；

图3为固定相机坐标系与设备坐标系中的相对位置关系；

图4为1号贴片头未安装标定吸嘴头时，1号飞行相机检测是否有吸嘴时拍到的图像；

图5为1号贴片头安装标定吸嘴头后，1号飞行相机检测是否有吸嘴时拍到的图像；

图6为标定吸嘴头移动到固定相机视野正上方，固定相机拍到的图片；

图7为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿x轴负方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图8为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿x轴正方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图9为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿y轴负方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图10为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿y轴正方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图11为标定吸嘴头旋转到0°位置时在固定相机视野中的图像，也是第二部分中的初始位置；

图12为标定吸嘴头旋转到90°位置时在固定相机视野中的图像；

图13为标定吸嘴头旋转到180°位置时在固定相机视野中的图像；

图14为标定吸嘴头旋转到270°位置时在固定相机视野中的图像；

图15为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿x轴负方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图16为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿x轴正方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图17为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿y轴负方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图18为标定吸嘴头在设备坐标系中，相对于初始位置沿y轴正方向移动A/2长度后标定吸嘴头中心在固定相机视野中的图像；

图19为固定相机校正前后坐标与旋转角度的结果对比。

具体实施方式

具体实施方式一：

本实施方式的一种固定相机的校正方法，通过以下步骤实现：

步骤一：初始化贴片机相机设置，设置固定相机校正时贴片头的移动长度A，单位为mm，1号贴片头从ANC吸嘴头槽吸取标定吸嘴头以后，移动到固定相机视野正上方，校正的目标物是标定吸嘴头；ANC表示的是吸嘴头槽。

步骤二：将此刻1号贴片头在设备坐标系中的位置设为初始位置，先将1号贴片头沿着设备坐标系的x轴负方向移动A/2长度，再调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D1(x₁，y₁)；接着将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的x轴正方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D2(x2，y2)；将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的y轴负方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D3(x3，y3)；接着将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的y轴正方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D4(x₄，y₄)，所述位置坐标的单位是mm。

本发明所述的的图像检测程序是采用机器学习算法，并且用于通过输入的图像识别出其中出现的吸嘴头中心对应的位置坐标的程序，由于这类图像检测程序是现有技术中的常用手段，例如通过图片组成的训练集加入参数特征进行训练，得到一个分类器，该分类器的输入是图片，输出是位置坐标。由于这是机器学习领域的常规手段，故本发明不对该图像检测程序做详尽描述。

本发明所述的“调用图像检测程序”应当理解为，将当前状态下的固定相机所拍摄到的图像输入至图像检测程序，得出当前状态下所识别出的位置坐标。“当前状态”主要指的是当前位置。

步骤三：将1号贴片头移回步骤二中定义的初始位置，将1号贴片头分别旋转至所述设备坐标系中的0°、90°、180°和270°位置，调用图像检测程序，根据所述的旋转4个角度，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置坐标，分别记为(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)，单位均为像素；并记录下此时1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标(x_设备，y_设备)，单位为mm，所述1号贴片头为贴片头坐标系的原点；本发明中所述的旋转均为逆时针旋转。

步骤四：将1号贴片头旋转至所述设备坐标系中的360°位置，即步骤二中定义的初始位置，重复步骤二，得到4组位置坐标D′₁(x′₁，y′₁)、D′₂(x′₂，y′₂)、D′₃(x′₃，y′₃)、D′₄(x′₄，y′₄)，单位为像素；

步骤五：根据步骤二和步骤四获得的贴片头的8个移动位置坐标，计算得到4个旋转角度θ₁、θ₂、θ′₁和θ′₂，最终固定相机坐标系在设备坐标系下的旋转角度为具体过程为：

步骤五一：计算D₁、D₂点和D₃、D₄点组成直线在图像坐标系中的角度：

步骤五二：计算D′₁、D′₂点和D′₃、D′₄点组成直线在设备坐标系中的角度：

步骤五三：θ₁，θ₂，θ′₁，θ′₂应大致相等，计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度：

步骤六：根据步骤二和步骤四中获得1号贴片头的8个移动位置坐标计算得出固定相机x和y方向上像素的宽度，即固定相机在x和y方向上刻度，分别记为w_{固定相机x}和w_{固定相机y}，单位是mm/pix；

步骤七：在步骤三中，旋转4个角度后，标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置坐标，分别记为(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)，根据这4组值计算出标定吸嘴头中心在固定相机坐标系中的平均位置坐标

步骤八：将步骤三中记录的1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标(x_设备，y_设备)，步骤五和步骤六以及步骤七得到的参数以及坐标值带入下面的公式：

计算得到固定相机的光心在设备坐标系中的坐标(x_固定相机，y_固定相机)。

具体实施方式二：

与具体实施方式一不同的是，步骤一具体为：

步骤一一：点击用于贴片固定相机的功能按钮，根据图像界面的提示读取固定相机的移动长度A；

步骤一二：根据图形界面的提示放置所有吸嘴；

步骤一三：控制硬件从吸嘴头放置处中获取标定吸嘴头，根据贴片机的图形界面提示将1号贴片头移动到固定相机中心视野位置正上方；

步骤一四：控制1号贴片头移动到固定相机中心位置上方。

本实施方式在具体操作中可以为：

1)点击贴片机中的<5.固定相机1>按钮，提示放置吸嘴。从“移动长度”组合框中的“固定相机”控件中读取固定相机的移动长度，设为A(A＞0)，单位mm。

2)点击下一步按钮，放置所有吸嘴。提示1号贴片头从ANC吸取标定吸嘴。

3)控制硬件从ANC中获取标定工具，软件界面显示等待“获取标定工具”，控制图像部分显示飞行相机1的图像。提示移动1号贴片头到固定相机中心视野位置正上方。

4)控制1号贴片头移动到固定相机中心位置上方，图像显示窗口显示固定相机的图像，软件界面显示等待移动过程。

其它结构及参数与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：

与具体实施方式一或二不同的是，步骤二具体为：

步骤二一：将1号贴片头沿x轴移动-A/2，设此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D(x，y)＝(-A/2，0)，单位mm；

步骤二二：将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置D₁(x₁，y₁)，单位为像素；

步骤二三：将1号贴片头沿x轴移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(A/2，0)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到圆心在固定相机中的位置D₂(x₂，y₂)，单位像素；

步骤二四：将1号贴片头沿x轴移动-A/2，并且沿y轴移动-A/2，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(0，A/2)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到圆心在固定相机中的位置，记为D₃(x₃，y₃)，单位像素；

步骤二五：将1号贴片头沿y轴移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(0，A/2)，重复步骤二二，得到圆心在固定相机中的位置，记为D₄(x₄，y₄)，单位像素。

其它结构及参数与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：

与具体实施方式一至三之一不同的是，本实施方式的步骤三具体为：

步骤三一：将1号贴片头移回步骤二中定义的初始位置，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置，记为D₀(x₀，y₀)，单位像素；

步骤三二：将1号贴片头分别旋转至90°、180°和270°位置时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的对应位置，记为(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)、(x₂₇₀，y₂₇₀)，单位为像素，并记录1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标为(x_设备，y_设备)，单位为mm。

其它结构及参数与具体实施方式一至三之一相同。

具体实施方式五：

与具体实施方式一至四之一不同的是，本实施方式的步骤四具体为：

步骤四一：将1号贴片头旋转至360°位置，即步骤二中定义的初始位置；

步骤四二：将1号贴片头沿x负向轴移动A/2，设此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D′(x′，y′)＝(-A/2，0)，单位为mm：

步骤四三：将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置D′₁(x′₁，y′₁)，单位为像素；

步骤四四：将1号贴片头沿x轴正向移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(A/2，0)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到圆心在固定相机中的位置，记为D′₂(x′₂，y′₂)，单位像素；

步骤四五：将1号贴片头沿x轴负向移动A/2，并且沿y轴负向移动A/2，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D′(x′，y′)＝(0，A/2)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到圆心在固定相机中的位置，记为D′₃(x′₃，y′₃)，单位像素；

步骤四六：贴片头沿y轴正向移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D′(x′，y′)＝(0，A/2)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到圆心在固定相机中的位置，记为D′₄(x′₄，y′₄)，单位像素。

此时，四个位置如附图3所示。其中，位置1’、2’与_y轴平行，位置3’、4’与x轴平行。设各个位置上基准点在图像坐标系中的坐标为(x′_i，y′_i)，i＝1，2，3，4。

其它结构及参数与具体实施方式一至四之一相同。

具体实施方式六：

与具体实施方式一至五之一不同的是，本实施方式的步骤六具体为：

将步骤二和步骤四中获得的1号贴片头的8个不同的移动位置坐标带入如下的公式中进行计算。

步骤六一：固定相机x方向上像素的宽度为：

步骤六二：固定相机y方向上像素的宽度为：

其它结构及参数与具体实施方式一至六之一相同。

其它结构及参数与具体实施方式一至五之一相同。

具体实施方式七：

与具体实施方式一至六之一不同的是，本实施方式的步骤七具体为：

将步骤三中标定贴片头中心在固定相机中的4组旋转位置坐标(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)带入到公式中进行计算得到标定贴片头中心在固定相机坐标系中的平均位置坐标具体计算公式如下：

其它结构及参数与具体实施方式一至六之一相同。

具体实施方式八：

与具体实施方式一至七之一不同的是，本实施方式的步骤八具体为：

将步骤三中记录的1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标(x_设备，y_设备)，步骤五和步骤六以及步骤七中计算出的旋转角度值、刻度值以及坐标值代入下面的公式：

计算得到固定相机的光心在设备坐标系中的坐标(x_固定相机，y_固定相机)。

其它结构及参数与具体实施方式一至七之一相同。

具体实施方式九：

与具体实施方式一至八之一不同的是，步骤一中固定相机校正时贴片头的移动长度A为5mm。

Claims (6)

1.一种固定相机校正方法，其特征在于按以下步骤实现：

步骤一：初始化贴片机相机设置，设置固定相机校正时贴片头的移动长度A，单位为mm，1号贴片头从吸嘴头槽吸取标定吸嘴头以后，移动到固定相机视野正上方，所述标定吸嘴头是校正的目标物；

步骤二：将此刻1号贴片头在设备坐标系中的位置设为初始位置，先将1号贴片头沿着设备坐标系的x轴负方向移动A/2长度，再调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D1(x₁，y₁)；接着将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的x轴正方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D2(x2，y2)；将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的y轴负方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D3(x3，y3)；接着将1号贴片头移回初始位置，再将1号贴片头沿着设备坐标系的y轴正方向移动A/2长度，调用图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置坐标，记为D4(x₄，y₄)，所述位置坐标的单位是像素；

步骤三：将1号贴片头移回步骤二中定义的初始位置，将1号贴片头分别旋转至所述设备坐标系中的0°、90°、180°和270°位置，调用图像检测程序，根据所述的旋转4个角度，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置坐标，分别记为(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)，单位均为像素；并记录下此时1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标(x_设备，y_设备)，单位为mm，所述1号贴片头为贴片头坐标系的原点；

步骤四：将1号贴片头旋转至所述设备坐标系中的360°位置，即步骤二中定义的初始位置，重复步骤二，得到4组位置坐标D′₁(x′₁，y′₁)、D′₂(x′₂，y′₂)、D′₃(x′₃，y′₃)、D′₄(x′₄，y′₄)，单位为像素；

步骤五：根据步骤二和步骤四标定吸嘴头中心的8个移动位置坐标，计算得到4个旋转角度θ₁、θ₂、θ′₁和θ′₂，最终固定相机在设备坐标系下的旋转角度为具体过程为：

步骤五一：计算D₁和D₂点之间组成直线与D₃和D₄点之间组成直线在设备坐标系中的角度：

步骤五二：计算D′₁和D′₂点之间组成直线与D′₃和D′₄点之间组成直线在设备坐标系中的角度：

步骤五三：θ₁，θ₂，θ′₁，θ′₂应大致相等，计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度：

步骤六：根据步骤二和步骤四中获得标定吸嘴头中心的8个移动位置坐标计算得出固定相机x和y方向上像素的宽度，即固定相机在x和y方向上刻度，分别记为w_{固定相机x}和w_{固定相机y}，单位是mm/pix；

将获得的标定吸嘴头中心的8个移动位置坐标带入如下的公式中进行计算；

步骤六一：固定相机x方向上像素的宽度为：

步骤六二：固定相机y方向上像素的宽度为：

步骤七：在步骤三中，旋转4个角度后，标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置坐标，分别记为(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)，根据这4组值计算出标定吸嘴头中心在固定相机坐标系中的平均位置坐标

将标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的4组旋转位置坐标(x₀，y₀)、(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)和(x₂₇₀，y₂₇₀)带入到公式中进行计算得到标定吸嘴头中心在固定相机坐标系中的平均位置坐标具体计算公式如下：

步骤八：将步骤三中记录的1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标(x_设备，y_设备)，步骤五和步骤六以及步骤七得到的参数以及坐标值带入下面的公式：

计算得到固定相机的光心在设备坐标系中的坐标(x_固定相机，y_固定相机)。

2.根据权利要求1所述的固定相机校正方法，其特征在于步骤一具体为：

步骤一一：点击用于贴片固定相机的功能按钮，根据图像界面的提示读取贴片头的移动长度A；

步骤一二：根据图形界面的提示放置所有吸嘴；

步骤一三：控制硬件从吸嘴头放置处中获取标定吸嘴头，根据贴片机的图形界面提示将1号贴片头移动到固定相机中心视野位置正上方；

步骤一四：控制1号贴片头移动到固定相机中心位置上方。

3.根据权利要求1所述的固定相机校正方法，其特征在于步骤二具体为：

步骤二一：将1号贴片头沿x轴移动-A/2，设此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D(x，y)＝(-A/2，0)，单位mm；

步骤二二：将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置D₁(x₁，y₁)，单位为像素；

步骤二三：将1号贴片头沿x轴移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(A/2，0)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置D₂(x₂，y₂)，单位为像素；

步骤二四：将1号贴片头沿x轴移动-A/2，并且沿y轴移动-A/2，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(0，-A/2)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置，记为D₃(x₃，y₃)，单位为像素；

步骤二五：将1号贴片头沿y轴移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(0，A/2)，重复步骤二二，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置，记为D₄(x₄，y₄)，单位为像素。

4.根据权利要求1所述的固定相机校正方法，其特征在于步骤三具体为：

步骤三一：将1号贴片头移回步骤二中定义的初始位置，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的位置，记为D₀(x₀，y₀)，单位为像素；

步骤三二：将1号贴片头分别旋转至90°、180°和270°位置时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心在固定相机中的对应位置，记为(x₉₀，y₉₀)、(x₁₈₀，y₁₈₀)、(x₂₇₀，y₂₇₀)，单位为像素，并记录1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标为(x_设备，y_设备)，单位为mm。

5.根据权利要求1所述的固定相机校正方法，其特征在于步骤四具体为：

步骤四一：将1号贴片头旋转至360°位置，即步骤二中定义的初始位置；

步骤四二：将1号贴片头沿x负向轴移动A/2，设此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D′(x′，y′)＝(-A/2，0)，单位为mm；

步骤四三：将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置D ′ ₁ (x′₁，y′₁)，单位为像素；

步骤四四：将1号贴片头沿x轴正向 移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为(A/2，0)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置，记为D′₂(x′₂，y′₂)，单位为像素；

步骤四五：将1号贴片头沿x轴负向移动A/2，并且沿y轴负向移动A/2，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D′(x′，y′)＝(0，-A/2)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置，记为D′₃(x′₃，y′₃)，单位为像素；

步骤四六：贴片头沿y轴正向移动A，此时1号贴片头相对固定相机光心的坐标为D′(x′，y′)＝(0，A/2)，将此时固定相机拍摄到的图像输入至图像检测程序，得到标定吸嘴头中心圆点在固定相机中的位置，记为D′₄(x′₄，y′₄)，单位为像素。

6.根据权利要求1所述的固定相机校正方法，其特征在于，所述固定相机校正时贴片头的移动长度A为5mm。