CN112220413B - 一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质，方法包括：获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态。通过本发明的技术方案，通过电流预先判断后基于实际里程进行验证，从而确保了对于扫地机器人的打滑判断结果的准确性，在扫地机器人出现异常情况时，及时调整扫地机器人的运行状态。

Description

一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人打滑检测方法、装置及可读存储介质。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。这种机器人通过传感器检测到位于清洁区内的诸如家具、办公设备和墙壁的障碍物的距离，会触发扫地机器人绕行障碍物一周进行清扫，从而完成沿边清扫任务。

现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。在实际应用中，扫地机器人在进行清扫时，会遇到打滑的情况，如果不能及时采取措施，会影响扫地机器人的正常工作。因此，急需一种判断扫地机器人打滑的方案。

发明内容

本发明提供一种扫地机器人打滑检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过电流预先判断后基于实际里程进行验证，从而确保了对于扫地机器人的打滑判断结果的准确性。

第一方面，本发明提供了一种扫地机器人打滑检测方法，包括：

获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；

当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；

根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；

根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态。

在一个实施例中，所述根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程，包括：

获取所述扫地机器人在预设时段内的清扫模式；

获取所述清扫模式对应的至少两个候选电流变化曲线分别对应的行驶里程，所述候选电流变化曲线对应的时长和所述预设时段的时长相同；

对两个所述电流变化曲线和各个所述候选电流变化曲线进行相似性比较，以从各个所述候选电流变化曲线中，获取两个所述电流变化曲线分别对应的目标电流变化曲线；

将两个所述目标电流曲线分别对应的行驶里程中的最大值，确定为所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线分别对应的电流变化趋势均为变大，或者，一个所述电流变化曲线对应的电流变化趋势为变大，另一个所述电流变化曲线对应的电流变化趋势为变小；

当判断所述扫地机器人处于打滑状态时，同时确定所述扫地机器人与障碍物发生碰撞。

在一个实施例中，所述确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程之前，还包括：

获取设置在所述扫地机器人上的视觉传感器采集的所述预设时段内的至少两帧环境图像；

当相邻两帧所述环境图像之间的相似度小于预设相似度值时，执行所述确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程步骤，否则，判定所述扫地机器人处于打滑状态。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线分别对应的是电流变化趋势均为变小；

当判断所述扫地机器人处于打滑状态时，同时确定所述扫地机器人被抱起。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线中的至少一个电流值大于第一电流阈值或小于第二电流阈值。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线中的至少一个电流值大于第一电流阈值或小于第二电流阈值。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个所述电流变化曲线和预设打滑电流曲线匹配。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个所述电流变化曲线的电流变化值的绝对值大于预设第三电流阈值。

在一个实施例中，所述确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程，包括：

根据设置在所述扫地机器人上的非视觉传感器或视觉传感器采集的所述预设时段内的至少两帧环境图像；

根据各帧所述环境图像进行位姿估计，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程。

第二方面，本发明提供了一种装置，包括：

获取模块，用于获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；

实际里程确定模块，用于当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；

理论里程确定模块，用于根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；

打滑检测模块，用于根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态。

第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。

本发明提供了一种扫地机器人打滑检测方法、装置、计算机可读存储介质以及电子设备，该方法通过获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，每个行走轮电机分别对应一个行走轮，然后，当两个电流变化曲线满足预设条件时，则说明扫地机器人可能出现异常状态，此时，确定扫地机器人在预设时段内的实际里程，然后，根据两个电流变化曲线，确定扫地机器人在预设时段内的理论里程，之后，根据实际里程和理论里程，确定扫地机器人是否处于打滑状态。综上所述，通过本发明提供的技术方案，可实时对扫地机器人进行打滑检测，打滑检测过程中通过电流预先判断后基于实际里程进行验证，确保了对于扫地机器人的打滑判断结果的准确性，在扫地机器人出现异常情况时，及时调整扫地机器人的运行状态，从而在扫地机器人出现异常情况时，及时调整扫地机器人的运行状态。

上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种扫地机器人打滑检测方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种扫地机器人打滑检测装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例可应用在电子设备上，具体可以应用于扫地机器人、服务器或一般计算机上。如图1所示，为本发明实施例提供的扫地机器人打滑检测方法的具体实施例。本实施例中，所述方法具体包括以下步骤：

步骤101、获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮。

具体地，预设时段的时长应当结合实际情况确定，不能过长也不能过短，当需要实时判断扫地机器人是否打滑时，预设时段的结束时间点应当是当前时刻。

具体地，电子设备不是扫地机器人时，此时，可直接接收扫地机器人发送的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线。

需要说明的是，扫地机器人的底部通常安装有两个行走轮和一个万向轮，万向轮通常作为从动轮，本身不具备动力，两个行走轮分别和行走轮电机连接，行走轮电机为行走轮提供动力，使得扫地机器人能够正常行走。扫地机器人在正常清扫的过程中，针对每个清扫模式，行走轮电机电流会在合理的电流区间内变化，因此，行走轮电机电流的变化能够反映出扫地机器人的工作状态，在获取到两个行走轮分别在预设时段内的电流变化曲线后，需要对电流变化曲线进行检测，以确定扫地机器人是否可能会出现打滑等异常状况。

步骤102、当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程。

在一个实施例中，两个电流变化曲线满足预设条件包括：两个电流变化曲线分别对应的电流变化趋势均为变大；当判断扫地机器人处于打滑状态时，同时确定扫地机器人与障碍物发生碰撞。

扫地机器人正常运行过程中，无论是在哪种清扫模式下，行走轮电机电流是应当在合理的范围内波动，不可能一直增大，除非扫地机器人和障碍物发生了碰撞，无法移动，因此，当两个行走轮电机的电流均在增大时，可以认为扫地机器人有可能出现异常情况，此时，需要进一步对扫地机器人是否打滑进行检测，若最终判断扫地机器人处于打滑状态，则可同时确定扫地机器人和障碍物发生了碰撞，此时，则可控制扫地机器人执行相应的处理策略，比如，控制扫地机器人后退，并对扫地机器人进行重定位。

当两个电流变化曲线满足预设条件包括：两个电流变化曲线分别对应的电流变化趋势均为变大时，在一个实施例中，获取设置在扫地机器人上的视觉传感器在预设时段内的至少两帧环境图像，当相邻两帧环境图像之间的相似度满足预设相似度值时，执行确定扫地机器人在预设时段内的实际里程步骤，否则，判定扫地机器人处于打滑状态。

当扫地机器人与障碍物发生碰撞，且扫地机器人和障碍物的相对位置处于极小的变化中时，即，扫地机器人抵住障碍物不发生移动，可以认为扫地机器人上设置的视觉传感器在该时段所拍摄的环境图像之间不会发生很大的变化，即，相同位置的像素点的像素值不变，或者，变化很小，因此，在预设时段内的环境图像之间发生极小的变化，或者不发生变化时，则可认为扫地机器人处于打滑状态，同时与障碍物发生碰撞。

具体地，相邻两帧环境图像之间的相似度大于预设相似度值，则说明环境图像不发生变化，或者发生极小的变化，当扫地机器人正常行走时，相邻两帧环境图像的相似度一定会变小，因此，当相邻两帧环境图像之间的相似度极小或者不发生变化时，可直接确定扫地机器人打滑，并确定扫地机器人和障碍物发生碰撞。其中，作为一种可能的情况，相邻两帧环境图像之间的相似性判断包括固定障碍物在图像中的位置、大小之间的相似性，只有固定障碍物在图像中的位置及大小不发生变化或者变化极小时，才可以认为环境图像的相似性大于预设相似度值。

需要说明的是，预设相似度值需要结合扫地机器人在当前清扫模型下的实际清扫速度确定。

在一个实施例中，两个电流变化曲线满足预设条件包括：一个电流变化曲线对应的电流变化趋势为变大，另一个电流变化曲线对应的电流变化趋势为变小；当判断扫地机器人处于打滑状态时，同时确定扫地机器人与障碍物发生碰撞。

扫地机器人正常运行过程中，无论是在哪种清扫模式下，两个行走轮电机电流是不可能一个增大的，一个减小的，除非扫地机器人的一个行走轮遇到了障碍物被卡住，无法行走，因此，当两个行走轮电机电流的变化趋势相反时，可以认为扫地机器人可能出现异常情况，此时，需要进一步对扫地机器人是否打滑进行检测，若最终判断扫地机器人处于打滑状态，则可同时确定扫地机器人和障碍物发生了碰撞，无法移动，此时，则可控制扫地机器人执行相应的处理策略，比如，向用户发送求助信息，并停止里程计的计算，同时运行节电模型。

在一个实施例中，两个电流变化曲线满足预设条件包括：两个电流变化曲线分别对应的电流变化趋势均为变小；当判断扫地机器人处于打滑状态时，同时确定扫地机器人被抱起。

扫地机器人正常运行过程中，无论是在哪种清扫模式下，行走轮电机电流是不可能一直减小的，除非扫地机器人和地面不接触了，换言之，扫地机器人被抱起了，因此，当两个行走轮电机电流在不断减小时，可以认为扫地机器人可能出现异常情况，此时，需要进一步对扫地机器人是否打滑进行检测，若最终判断扫地机器人处于打滑状态，则可同时确定扫地机器人被抱起，此时，则可控制扫地机器人执行相应的处理策略，比如，停止里程计的计数，并在扫地机器人被放下时进行重定位。

在一个实施例中，两个电流变化曲线满足预设条件包括：两个电流变化曲线中的至少一个电流值大于第一电流阈值或小于第二电流阈值。

在扫地机器人正常稳定运行的过程中，行走轮电机电流应当有一个合理的电流区间，当行走轮电机电流大于第一电流阈值或者小于第一电流阈值时，则认为扫地机器人可能出现异常情况。

在一个实施例中，两个电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个电流变化曲线和预设打滑电流曲线匹配。

具体地，可以对扫地机器人进行试验，得到若干个打滑电流曲线。当两个电流变化曲线中的任意一个或两个和预设打滑电流曲线匹配时，则扫地机器人有很大的概率是处于打滑状态的。

在一个实施例中，两个电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个电流变化曲线的电流变化值和预设第三电流阈值匹配。

这里，可以结合扫地机器人的实际运行情况，确定出扫地机器人的电流变化范围，并将电流变化范围的绝对值确定为第三电流阈值，以判断扫地机器人是否可能处于打滑状态，当然，以可以确定不同清扫模式下的电流变化值，之后，即可根据第三电流阈值对扫地机器人的当前运行情况进行预判。具体地，当任意一个电流变化曲线的电流变化值的绝对值大于预设第三电流阈值，或者，两个电流变化曲线的电流变化值的绝对值大于预设第三电流阈值，则可认为扫地机器人可能出现了打滑。

在一些可能的实施例中，可以对上述实施例中的预设条件进行融合，比如，先对两个电流变化曲线的电流趋势进行判断，当判断扫地机器人未出现异常状况时，判断任意一个或两个电流变化曲线和预设打滑电流曲线是否匹配，若不匹配，则判断两个电流变化曲线中的至少一个电流值是否大于第一电流阈值或是否小于第二电流阈值，若否，则判断任意一个或两个电流变化曲线的电流变化值的绝对值是否大于预设第三电流阈值，若否，则判断扫地机器人未出现异常状况，若满足上述任意一种情况，则判断扫地机器人可能出现异常状况。

在一个实施例中，具体可通过如下方式确定实际里程：

根据设置在扫地机器人上的非视觉传感器或视觉传感器采集的预设时段内的至少两帧环境图像；根据各帧环境图像进行位姿估计，确定扫地机器人在预设时段内的实际里程。

这里，根据至少两帧环境图像进行位姿估计属于现有技术，本发明实施例对此不做过多赘述。

步骤103、根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程。

该实施例中，通过电流变化曲线估算扫地机器人的理论里程，建立了电流变化和扫地机器人的行驶里程之间的关系，从而对扫地机器人的行驶里程进行了预判。

在一个实施例中，具体可通过如下方法确定扫地机器人对应的理论里程：

获取扫地机器人在预设时段内的清扫模式；获取清扫模式对应的至少两个候选电流变化曲线分别对应的行驶里程，候选电流变化曲线对应的时长和预设时段的时长相同；对两个电流变化曲线和各个候选电流变化曲线进行相似性比较，以从各个候选电流变化曲线中，获取两个电流变化曲线分别对应的目标电流变化曲线；将两个目标电流曲线分别对应的行驶里程中的最大值，确定扫地机器人对应的理论里程。

该实施例通过获取扫地机器人在预设时段内的清扫模型，并获取该清扫模式对应的若干个候选电流变化曲线，每个候选电流变化曲线分别对应有行驶里程，基于电流变化曲线和候选电流变化曲线的比对，从而确定出和电流变化区域相似的目标电流曲线，基于目标电流曲线对应的实际行驶里程，从而得到扫地机器人的理论里程。

行驶里程可以通过里程计确定，从而使得得到的行驶里程能够反映出扫地机器人的实际行走路线，显然，候选电流变化曲线应当是扫地机器人正常运行状态下采集的，为了确保其参考价值，不应该包括扫地机器人开关机时候的电流变化曲线。

这里，无需对扫地机器人的所有清扫模型分别对应的候选电流变化曲线进行获取，仅需要获取当前清扫模式对应的若干个候选电流变化曲线，降低了计算量，同时能够更为精准的匹配到目标电流曲线，确保目标电流曲线的参考价值。应当理解的是，不同清扫模型下，扫地机器人和地面之间的摩擦力可能会发生变化，从而导致电机的电流发生变化，故通过清扫模型确定候选电流变化曲线，能够确保快速准确的匹配到目标电流变化曲线。当然，如果候选电流变化曲线中不存在和两个电流变化曲线分别对应的目标电流曲线，则扫地机器人有很大概率出现了打滑，碰障等情况。

需要说明的是，对两个电流变化曲线之间的相似性进行比较为现有技术，此处不做过多赘述。比如，可以通过比较每个时间点的电流值的大小，从而判断出两个电流变化曲线之间的相似性。

当两个目标电流曲线的变化趋势相反时，显然，变化趋势为变大的目标电流曲线对应的行驶里程大，变化趋势为变大的目标电流曲线对应的行驶里程小；当两个目标电流曲线的变化趋势相同时，两个目标电流曲线对应的行驶里程应当相似。这里，将两个目标电流曲线分别对应的行驶里程中的最大值，确定扫地机器人在预设时段内的理论里程，能够确保扫地机器人的最大前进距离，尽管和实际情况出现偏差，但是也在可接收的范围内。

步骤104、根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态。

具体地，当实际里程和理论里程不匹配时，即可认为扫地机器人处于打滑状态。可选地，可以设置一个阈值，当实际里程和理论里程之间的差值绝对值大于该阈值时，即可认为扫地机器人处于打滑状态。

具体地，本发明实施例提供的扫地机器人打滑检测方法，能够实时检测电机的电流，在判断电流异常时，及时对扫地机器人的当前运行状态进行判断，进而快速调整扫地机器人的运行状态，降低扫地机器人运动时的风险。

通过以上技术方案可知，本发明实施例存在的有益效果是：通过对两个行走轮电机分别在一定时段内的电流变化曲线进行判断，从而确定扫地机器人是否可能会出现异常情况，当扫地机器人可能会出现异常情况时，确定扫地机器人在预设时段内的实际里程以及理论里程，之后，通过比较实际里程和理论里程，可及时对扫地机器人进行打滑检测，从而在扫地机器人出现异常情况时，及时调整扫地机器人的运行状态。通过电流预先判断后基于实际里程进行验证，从而确保了对于扫地机器人的打滑判断结果的准确性。

基于与本发明方法实施例相同的构思，请参考图3，本发明实施例还提供了扫地机器人打滑检测装置，包括：

获取模块301，用于获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；

实际里程确定模块302，用于当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；

理论里程确定模块303，用于根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；

打滑检测模块304，用于根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态。

在一个实施例中，所述理论里程确定模块303，包括：模式确定单元、行驶里程确定单元、比较单元以及理论里程确定单元；其中，

所述模式确定单元，用于获取所述扫地机器人在预设时段内的清扫模式；

所述行驶里程确定单元，用于获取所述清扫模式对应的至少两个候选电流变化曲线分别对应的行驶里程，所述候选电流变化曲线对应的时长和所述预设时段的时长相同；

所述比较单元，用于对两个所述电流变化曲线和各个所述候选电流变化曲线进行相似性比较，以从各个所述候选电流变化曲线中，获取两个所述电流变化曲线分别对应的目标电流变化曲线；

所述理论里程确定单元，用于将两个所述目标电流曲线分别对应的行驶里程中的最大值，确定为所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线分别对应的电流变化趋势均为变大，或者，一个所述电流变化曲线对应的电流变化趋势为变大，另一个所述电流变化曲线对应的电流变化趋势为变小；

当判断所述扫地机器人处于打滑状态时，同时确定所述扫地机器人与障碍物发生碰撞。

在一个实施例中，所述实际里程确定模块302之前，还包括：第一图像采集模块以及判断模块；其中，

所述第一图像采集模块，用于获取设置在所述扫地机器人上的视觉传感器采集的所述预设时段内的至少两帧环境图像；

所述判断模块，用于当相邻两帧所述环境图像之间的相似度小于预设相似度值时，执行所述确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程步骤，否则，判定所述扫地机器人处于打滑状态。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线分别对应的是电流变化趋势均为变小；

当判断所述扫地机器人处于打滑状态时，同时确定所述扫地机器人被抱起。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线中的至少一个电流值大于第一电流阈值或小于第二电流阈值。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个所述电流变化曲线和预设打滑电流曲线匹配。

在一个实施例中，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个所述电流变化曲线的电流变化值的绝对值大于预设第三电流阈值。

在一个实施例中，所述实际里程确定模块302，包括：第二图像采集单元以及里程确定单元；其中，

所述第二图像采集单元，用于获取设置在所述扫地机器人上的非视觉传感器或视觉传感器采集的所述预设时段内的至少两帧环境图像；

所述里程确定单元，用于根据各帧所述环境图像进行位姿估计，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程。

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器301以及存储有执行指令的存储器302，可选地还包括内部总线303及网络接口304。其中，存储器302可能包含内存3021，例如高速随机存取存储器(Random-AccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器3022(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等；处理器301、网络接口304和存储器302可以通过内部总线303相互连接，该内部总线303可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等；内部总线303可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。当处理器301执行存储器302存储的执行指令时，处理器301执行本发明任意一个实施例中的方法，并至少用于执行如图1所示的方法。

在一种可能实现的方式中，处理器从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中然后运行，也可从其它设备上获取相应的执行指令，以在逻辑层面上形成一种扫地机器人打滑检测装置。处理器执行存储器所存放的执行指令，以通过执行的执行指令实现本发明任一实施例中提供的一种扫地机器人打滑检测方法。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行执行指令时，所述处理器执行本发明任意一个实施例中提供的方法。该电子设备具体可以是如图3所示的电子设备；执行指令是一种扫地机器人打滑检测装置所对应计算机程序。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或软件和硬件相结合的形式。

本发明中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种扫地机器人打滑检测方法，其特征在于，包括：

获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；

当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；

根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；

根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态；

其中，所述根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程，包括：

获取所述扫地机器人在预设时段内的清扫模式；

获取所述清扫模式对应的至少两个候选电流变化曲线分别对应的行驶里程，所述候选电流变化曲线对应的时长和所述预设时段的时长相同；

对两个所述电流变化曲线和各个所述候选电流变化曲线进行相似性比较，以从各个所述候选电流变化曲线中，获取两个所述电流变化曲线分别对应的目标电流变化曲线；

将两个所述目标电流变化曲线分别对应的行驶里程中的最大值，确定为所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线分别对应的电流变化趋势均为变大，或者，一个所述电流变化曲线对应的电流变化趋势为变大，另一个所述电流变化曲线对应的电流变化趋势为变小；

当判断所述扫地机器人处于打滑状态时，同时确定所述扫地机器人与障碍物发生碰撞。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程之前，还包括：

获取设置在所述扫地机器人上的视觉传感器采集的所述预设时段内的至少两帧环境图像；

当相邻两帧所述环境图像之间的相似度小于预设相似度值时，执行所述确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程步骤，否则，判定所述扫地机器人处于打滑状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线分别对应的是电流变化趋势均为变小；

当判断所述扫地机器人处于打滑状态时，同时确定所述扫地机器人被抱起。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：两个所述电流变化曲线中的至少一个电流值大于第一电流阈值或小于第二电流阈值；

或者，

所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个所述电流变化曲线和预设打滑电流曲线匹配；

或者，

所述两个所述电流变化曲线满足预设条件包括：任意一个或两个所述电流变化曲线的电流变化值的绝对值大于预设第三电流阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程，包括：

获取设置在所述扫地机器人上的非视觉传感器或视觉传感器采集的所述预设时段内的至少两帧环境图像；

根据各帧所述环境图像进行位姿估计，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程。

7.一种扫地机器人打滑检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取扫地机器人上设置的两个行走轮电机分别在预设时段内的电流变化曲线，两个所述行走轮电机分别连接一个行走轮；

实际里程确定模块，用于当两个所述电流变化曲线满足预设条件时，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的实际里程；

理论里程确定模块，用于根据两个所述电流变化曲线，确定所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程；

打滑检测模块，用于根据所述实际里程和所述理论里程，确定所述扫地机器人是否处于打滑状态；

其中，所述理论里程确定模块包括：

模式确定单元，用于获取所述扫地机器人在预设时段内的清扫模式；

行驶里程确定单元，用于获取所述清扫模式对应的至少两个候选电流变化曲线分别对应的行驶里程，所述候选电流变化曲线对应的时长和所述预设时段的时长相同；

比较单元，用于对两个所述电流变化曲线和各个所述候选电流变化曲线进行相似性比较，以从各个所述候选电流变化曲线中，获取两个所述电流变化曲线分别对应的目标电流变化曲线；

理论里程确定单元，用于将两个所述目标电流变化曲线分别对应的行驶里程中的最大值，确定为所述扫地机器人在所述预设时段内的理论里程。

8.一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至6中任一所述的方法。

9.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至6中任一所述的方法。

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