CN110870721A - 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质。控制方法包括：根据清洁标识地图确定清洁机器人的清洁路径，判断清洁路径是否包括特殊区域，若清洁路径包括特殊区域，根据特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人。本申请实施方式的清洁机器人的控制方法中，通过确定清洁机器人的清洁路径是否包括特殊区域，使得清洁机器人经过特殊区域时可做出相应的措施，避免了清洁机器人经过特殊区域时对特殊区域造成损坏或者造成清洁机器人自身的损坏。如此，提高了清洁机器人对场景的适应性，而使得清洁机器人的应用范围更广。

Description

清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

相关技术中，清洁机器人只能在一些简单场景中进行自动清洁。对于一些复杂场景，例如，场景中包括有地毯区域或者减速带区域等特殊区域，清洁机器人往往无法采取正确的应对措施，导致清洁机器人对特殊区域造损坏或清洁机器人自身的损坏。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

本申请实施方式的清洁机器人的控制方法包括：

根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；

判断所述清洁路径是否包括特殊区域；

若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。

如此，若所述清洁机器人在清洁过程中经过特殊区域，所述清洁机器人可根据特殊区域做出对应的措施，避免了所述清洁机器人对所述特殊区域造成损坏或所述清洁机器人自身的损坏。

在某些实施方式中，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括地毯区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人包括：

判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离；

若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置继续运行。

如此，若所述清洁机器人的清洁路径存在地毯区域，当所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离大于第一距离阈值时，所述清洁机器人可正常执行清洁任务。

在某些实施方式中，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离包括：

若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或等于所述第一距离阈值且大于第二距离阈值，控制所述液体喷洒装置停止喷洒液体并保持所述清洁装置继续运行。

如此，所述清洁机器人达到所述地毯区域之前关闭所述液体喷洒液体装置从而避免将液体洒入所述地毯区域而造成所述地毯区域损坏。

在某些实施方式中，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离还包括：

若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或者等于第二距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置停止运行。

如此，在所述清洁机器人在经过所述地毯区域的过程中，避免了所述清洁装置对所述地毯区域进行清洁和所述液体喷洒装置向所述地毯区域洒入液体而造成所述地毯区域损坏。

在某些实施方式中，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括减速带区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人还包括：

判断所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离；

若所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离大于第三距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置继续运行。

如此，所述清洁机器人在和所述减速带区域的距离大于第三阈值时，所述清洁机器人可正常进行清洁任务。

在某些实施方式中，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人还包括：

若所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离小于或等于所述第三距离阈值，控制所述清洁机器人降低行进速度并控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置停止运行。

如此，所述清洁机器人在和所述减速带区域之间的距离小于或者等于所述第三距离阈值时，所述清洁机器人可安全地通过减速带区域，避免了清洁机器人经过减速带区域时与减速带区域撞击而导致损坏清洁机器人。

在某些实施方式中，在所述根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径步骤前包括：

构建清洁区域的清洁地图；

在所述清洁地图中设定所述特殊区域以形成所述清洁标识地图。

如此，通过构建清洁地图以及在清洁地图上设定特殊区域，从而可确定所述清洁机器人经过的清洁路径是否包括设定的特殊区域以遇到特殊区域时可采取正确的应对措施。

在本申请实施方式的清洁机器人的控制装置包括：

确定模块，所述确定模块用于根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；

检测模块，所以检测模块用于判断所述清洁路径是否包括特殊区域；

控制模块，所述控制模块用于若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人。

如此，通过控制装置所包括的确定模块、检测模块以及控制模块的设置，使得清洁机器人能够经过特殊区域过程中生成对应的控制指令从而控制清洁机器人做出对应的措施。

本申请实施方式的清洁机器人包括处理器，所述处理器用于：

根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；

判断所述清洁路径是否包括特殊区域；

若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。

如此，清洁机器人能够在清洁过程中遇到特殊区域时生成对应的控制指令从而控制清洁机器人做出对应的措施。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包括介质存储计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一项所述清洁机器人的控制方法。

如此，通过所述处理器执行计算机可执行指令而能够实现上述任一项所述清洁机器人的控制方法。

本申请实施方式的清洁机器人对桩充电的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质中，通过确定清洁机器人的清洁路径是否包括特殊区域，若判断出清洁路径包括特殊区域，使得清洁机器人可根据特殊区域的位置而生成对应的控制指令以做出应对措施，避免了清洁机器人对特殊区域造损坏或清洁机器人自身的损坏。如此，提高了清洁机器人对场景的适应性，而使得清洁机器人的应用范围更广。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的流程示意图。

图2是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制装置的结构示意图。

图3是本申请某些实施方式的清洁机器人的模块示意图。

图4是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的流程示意图。

图5是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的又一流程示意图。

图6是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的又一流程示意图。

图7是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的又一流程示意图。

图8是本申请某些实施方式的清洁机器人的存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

随着科技的发展，机器人越来越智能。其中，清洁机器人能够实现自动完成清洁任务。为人们的生活带来极大的方便和便利，其需求也越来越广泛。

然而，在相关技术中，清洁机器人只能在一些简单的场景中进行自动清洁，对于一些复杂场景，例如，场景中包括有地毯区域、实木地板区域、减速带区域以及盲道区域等，清洁机器人往往无法采取适当的应对措施。若清洁区域中包括了特殊区域，清洁机器人在经过特殊区域时可能会造成特殊区域损坏或者清洁机器人自身损坏。例如，若是清洁机器人在地毯区域清洁时或者实木地板区域等特殊区域时可能造成地毯、地板的损坏，若是清洁机器人清洁时经过减速带区域或者盲道区域等容易造成清洁机器人自身的损坏。

请参阅图1，本申请提供一种清洁机器人的控制方法，包括：

S10，根据清洁标识地图确定清洁机器人的清洁路径；

S20，判断清洁路径是否包括特殊区域；

S30，若清洁路径包括特殊区域，根据特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人。

请参阅图2，本申请实施方式提供了一种清洁机器人的控制装置100。控制装置100包括确定模块11、检测模块12和控制模块13。S10可以由确定模块11实现，S20可以由检测模块12实现，S30可以由控制模块13实现。或者说，确定模块11可以用于分别根据清洁标识地图确定清洁机器人的清洁路径。检测模块12可以用于判断清洁路径是否包括特殊区域。控制模块13可以用于若清洁路径包括特殊区域，根据特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人。

请参阅图3，本申请实施方式还提供了一种清洁机器人1000，清洁机器人1000包括处理器200，处理器200用于分别根据清洁标识地图确定清洁机器人1000的清洁路径，判断清洁路径是否包括特殊区域，若清洁路径包括特殊区域，根据特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人1000。

具体地，清洁机器人1000设置有导航***，导航***包括有清洁标识地图，清洁标识地图涵盖了清洁机器人1000所有的清洁区域，例如，清洁区域可以是商场、马路、机场、写字楼、仓库以及广场等清扫面积很大的公共区域，即清洁机器人可应用于环境情况复杂的公共区域。清洁标识地图的获取的方法可包括多种，例如可采用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术、人工绘制以及图像识别技术等等。即时定位与地图构建技术是指即时定位与地图构建技术是指将机器人放入未知环境中的未知位置，驱动机器人一边移动一边采用传感器获取环境周围数据从而逐步描绘出与机器人周围环境完全的地图的一种技术。在本实施方式中采用即时定位与地图构建技术以得到清洁标识地图。

进一步地，在清洁标识地图中可确定清洁机器人1000的位置以及特殊区域的位置。当清洁机器人1000开启清洁任务时，清洁机器人1000会根据清洁标识地图以及清洁机器人1000的位置而生成清洁路径，控制装置100控制清洁机器人1000根据清洁标识地图沿着清洁路径清洁地面，最终完成清洁任务。若清洁路径包括有特殊区域，清洁机器人1000在沿着清洁路径清洁地面时，通过特殊区域时可能导致清洁机器人1000无法达到预期的清洁效果。因此，当确定模块11确定清洁路径后，检测模块12会判断清洁路径是否包括特殊区域从而确定清洁机器人1000是否做出应对措施。若清洁路径包括特殊区域，清洁机器人1000可根据特殊区域从而生成相应的控制指令，从而清洁机器人1000经过特殊区域时可采用相应的措施以顺利经过特殊区域，最终完成清洁任务。

需要说明地是，清洁区域包括普通区域和特殊区域，普通区域是指地面较为平整，清洁机器人1000能够不受地面的影响而正常完成清洁任务的区域。在清洁路径中，除去特殊区域的区域则为普通区域。特殊区域是指清洁机器人1000会对该区域造成影响或者干扰清洁机器人正常清洁工作的区域，例如地毯区域，实木地板、减速带区域以及存在障碍物导致不可行驶区域等等。若是清洁路径包括了不可行驶区域，则清洁机器人会重新生成清洁路径以避开不可行驶区域。

本申请实施方式的清洁机器人1000的控制方法、控制装置100及清洁机器人1000中，通过确定清洁机器人1000的清洁路径是否包括特殊区域，使得清洁机器人1000遇到特殊区域的时而生成对应的控制指令从而做出相应的应对措施，避免了清洁机器人1000对特殊区域造损坏或清洁机器人1000自身的损坏。如此，提高了清洁机器人1000对场景的适应性，而使得清洁机器人1000的应用范围更广。

请参阅图4，在某些实施方式中，清洁机器人1000包括清洁装置300和液体喷洒装置400，特殊区域包括地毯区域，S30包括：

S31，判断清洁机器人和地毯区域之间的距离；

S32，若清洁机器人和地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，控制清洁装置和液体喷洒装置继续运行。

在某些实施方式中，控制模块13包括第一比较单元131和第一控制单元132，S31可以由第一比较单元131实现，S32可以由第一控制单元132实现。或者说，第一比较单元131用于判断清洁机器人1000和地毯区域之间的距离。第一控制单元132用于若清洁机器人1000和地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，控制清洁装置300和液体喷洒装置400继续运行。

在某些实施方式中，处理器200用于判断清洁机器人1000和地毯区域之间的距离，若清洁机器人1000和地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，控制清洁装置300和液体喷洒装置400继续运行。

具体地，当清洁机器人1000开启清洁任务时，清洁机器人1000启动清洁装置300和液体喷洒装置400。在清洁机器人1000沿着清洁路径行进过程中，清洁装置300会与地面相抵触而清洁地面，液体喷洒装置400向地面和清洁装置300喷洒液体以提高清洁机器人1000的清洁效果。液体可以为水或者清洗液等。此外，清洁机器人1000在每个周期都会获取清洁机器人1000和特殊区域的位置以判断清洁机器人1000与特殊区域的距离，从而确定清洁机器人1000是否生成对应的控制指令。每个周期的时长不设限制，可根据清洁机器人1000的行进速度确定，例如，当清洁机器人1000的行进速度为2米每秒时，清洁机器人1000的每个周期可设为0.5秒，也即是，清洁机器人1000每0.5秒确定一次清洁机器人1000与特殊区域的距离。

进一步地，第一比较单元131设置有第一距离阈值。由于特殊区域包括地毯区域，将获取的每个周期清洁机器人1000与地毯区域距离与第一距离阈值比较，从而判断清洁机器人1000是否开启控制指令。若是清洁机器人1000和地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，则判定清洁机器人1000可继续清洁任务，从而清洁装置300和液体喷洒装置400可继续运行以完成清洁任务。例如，第一距离阈值为1米，当清洁机器人1000沿着清洁路径清洁过程中与地毯区域之间的距离大于1米，则清洁机器人1000可正常清洁地面。

请参阅图5，在某些实施方式中，S31包括：

S312，若清洁机器人和地毯区域之间的距离小于或等于第一距离阈值且大于第二距离阈值，控制液体喷洒装置停止喷洒液体并保持清洁装置继续运行。

在某些实施方式中，S312可以由第一控制单元132实现。也即是说，第一控制单元132可以用于若清洁机器人1000和地毯区域之间的距离小于或等于第一距离阈值且大于第二距离阈值，控制液体喷洒装置400停止喷洒液体并保持清洁装置300继续运行。

在某些实施方式中，处理器200用于若清洁机器人1000和地毯区域之间的距离小于或等于第一距离阈值且大于第二距离阈值，控制液体喷洒装置400停止喷洒液体并保持清洁装置300继续运行。

具体地。清洁机器人1000还包括第二距离阈值，第二距离阈值小于第一距离阈值。在清洁机器人1000沿清洁路径清洁过程中，将获取的每个周期清洁机器人1000和地毯区域之间的距离与第一距离阈值比较，若是小于第一距离阈值，则将获取的每个周期清洁机器人1000和地毯区域之间的距离再与第二距离阈值比较。若是清洁机器人1000与地毯区域距离大于第二距离阈值，第一控制单元132则生成停止喷洒液体指令以控制液体喷洒装置400停止向地面和清洁装置300喷洒液体，清洁装置300则是继续清洁地面。如此，清洁机器人1000可避免将喷洒的液体撒入地毯区域而造成地毯区域损坏，同时，清洁装置300在与地毯区域之间的距离大于第二距离阈值时可继续清洁地面。

在某些实施方式中，S31还包括：

S314，若清洁机器人和地毯区域之间的距离小于或者等于第二距离阈值，控制清洁装置和液体喷洒装置停止运行。

在某些实施方式中，S314可以由第一控制单元132实现。也即是，第一控制单元132可以用于若清洁机器人和地毯区域之间的距离小于或者等于第二距离阈值，控制清洁装置300和液体喷洒装置400停止运行。

在某些实施方式中，处理器200用于若清洁机器人1000和地毯区域之间的距离小于或者等于第二距离阈值，控制清洁装置300和液体喷洒装置400停止运行。

可以理解，由于清洁机器人1000在清洁过程中，由清洁装置300与地面接触而清洁地面，若是清洁机器人1000经过地毯区域时清洁装置300与地毯区域接触，由于地毯区域表面带有绒毛，在清洁装置300的作用下可能导致地毯区域损坏。因此，当检测到清洁机器人1000在某个周期内与地毯区域的距离小于或者等于第二距离阈值时，第一控制单元132可控制清洁机器人1000可生成停止清洁指令从而避免清洁装置300与地毯区域接触而造成地毯区域损坏。

进一步地，当清洁机器人1000穿过地毯区域后，再开启清洁装置300和液体喷洒装置400，清洁装置300继续清洁地面以及液体喷洒装置400向清洁装置300和地面喷洒液体，直至最后完成清洁任务。如此，即使清洁机器人1000在清洁过程中经过地毯区域，也可保证地毯区域不受到损坏。可以理解地，若是清洁路径包括了与地毯区域相似的区域，例如草坪区域、实木地板区域等区域，可以采取与经过地毯区域相类似的控制指令。例如，在一些示例中，清洁路径包括草坪区域，若清洁机器人1000与草坪之间的距离小于或者等于第二距离阈值，第一控制单元132可生成控制清洁装置300和液体喷洒装置400停止运行指令以控制清洁机器人1000在经过草坪过程中不损坏草坪。

请参阅图6，在某些实施方式中，清洁机器人1000包括清洁装置300和液体喷洒装置400，特殊区域包括减速带区域，S30还包括：

S33，判断清洁机器人和减速带区域之间的距离；

S34，若清洁机器人和减速带区域之间的距离大于第三距离阈值，控制清洁装置和液体喷洒装置继续运行。

在某些实施方式中，控制模块13包括第二比较单元133和第二控制单元134，S33可以由第二比较单元133实现，S34可以由第二控制单元134实现。或者说，第二比较单元133可以用于判断清洁机器人1000和减速带区域之间的距离。第二控制单元134可以用于若清洁机器人1000和减速带区域之间的距离大于第三距离阈值，控制清洁装置300和液体喷洒装置400继续运行。

在某些实施方式中，处理器200还可用于判断清洁机器人1000和减速带区域之间的距离，若清洁机器人1000和减速带区域之间的距离大于第三距离阈值，控制清洁装置300和液体喷洒装置400继续运行。

可以理解，若是清洁路径中包括有减速带区域，若是清洁机器人1000以正常清洁速度经过减速带区域，可能导致清洁机器人1000与减速带区域相撞，进一步导致清洁机器人1000被绊倒而无法完成清洁工作甚至损坏清洁机器人1000。因此，清洁机器人1000设有第三距离阈值，在清洁机器人1000沿着清洁路径清洁的过程中，第二比较单元133将获取清洁机器人1000和地毯区域之间的距离与第三距离阈值比较。若是清洁机器人1000和地毯区域的之间距离大于第一阈值，则判定清洁机器人1000可继续清洁任务，从而第二控制单元134控制清洁装置300和液体喷洒装置400继续运行。如此，即使清洁路径中包括有减速带区域，也不影响清洁机器人1000的正常清洁。

在某些实施方式中，S30还包括：

S35，若清洁机器人和减速带区域之间的距离小于或等于第三距离阈值，控制清洁机器人降低行进速度并控制清洁装置和液体喷洒装置停止运行。

在某些实施方式中，S35以由第二控制单元134实现。或者说，第二控制单元134可以用于若清洁机器人1000和减速带区域之间的距离小于或等于第三距离阈值，控制清洁机器人1000降低行进速度并控制清洁装置300和液体喷洒装置400停止运行。

在某些实施方式中，处理器200还可用于若清洁机器人1000和减速带区域之间的距离小于或等于第三距离阈值，控制清洁机器人1000降低行进速度并控制清洁装置300和液体喷洒装置400停止运行。

具体地，清洁路径包括减速带区域并且清洁机器人1000与减速带区域之间的距离小于或者等于第三距离阈值时，清洁机器人1000生成降低行进速度并控制清洁装置300和液体喷洒装置400停止运行指令，则清洁机器人1000以比正常行进速度低的速度行进以平缓经过减速带区域。同时，清洁装置300停止工作且脱离地面而避免清洁装置300与相对地面凸起的减速带区域相抵压而影响清洁机器人1000的移动，液体喷洒装置400停止向地面和清洁装置300喷洒液体。当清洁机器人1000远离减速带区域后，清洁机器人1000恢复正常的行进速度并开启清洁装置300和液体喷洒装置400，从而清洁机器人1000继续清洁任务直至完成。如此，清洁机器人1000可顺利的通过包含减速带区域的清洁路径。可以理解地，若是清洁路径包括了例如路灯区域和盲道等与减速带区域相似的区域，清洁机器人经过这些区域容易导致清洁机器人损坏，可以采取与经过减速带区域相类似的控制指令。例如，在一些示例中，清洁路径包括盲道区域，若清洁机器人和盲道区域之间的距离小于或等于第三距离阈值，控制清洁机器人降低行进速度。

请参阅图7，在某些实施方式中，在S10前还包括：

S40，构建清洁区域的清洁地图；

S50，在清洁地图中设定特殊区域以形成清洁标识地图。

在某些实施方式中，控制装置100还包括构建模块14和设定模块15，S40可以由构建模块14实现，S50可以由设定模块15实现。也即是说，构建模块14可以用于构建清洁区域的清洁地图。设定模块15可以用于在清洁地图中设定特殊区域以形成清洁标识地图。

在某些实施方式中，处理器200还用于构建清洁区域的清洁地图，在清洁地图中设定特殊区域以形成清洁标识地图。

具体地，清洁机器人1000在所需的清洁区域移动以用例如激光、图像、惯性传导传感器等获取行进过程中的数据。构建模块14对获取的传感器数据进行处理以得到构建清洁地图，确定清洁地图中所包括的特殊区域的位置，由设定模块15在清洁地图标记出特殊区域的所在位置，例如，路灯、减速带以及草坪等，则形成了清洁标识地图。从而控制装置100可以判断清洁机器人1000的清洁路径是否包括标记的特殊区域，如此，若清洁路径中包含了所标记的特殊区域，控制装置100可根据标记特殊区域的位置而控制清洁机器人1000采取相应的措施。

请参阅图8，本申请实施方式还提供了一个或多个非易失性计算机可读存储介质500，可读存储介质500包括计算机可执行指令501。当计算机可执行指令501被一个或多个处理器200执行时，使得处理器200执行上述任一实施方式清洁机器人1000的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指定相关的硬件来完成，清洁机器人1000的控制方法的程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质500中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施方式的流程。

以上实施方式仅表达了本申请的其中几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；

判断所述清洁路径是否包括特殊区域；

若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括地毯区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人包括：

判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离；

若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置继续运行。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离包括：

若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或等于所述第一距离阈值且大于第二距离阈值，控制所述液体喷洒装置停止喷洒液体并保持所述清洁装置继续运行。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离还包括：

若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或者等于第二距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置停止运行。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括减速带区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人还包括：

判断所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离；

若所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离大于第三距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置继续运行。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人还包括：

若所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离小于或等于所述第三距离阈值，控制所述清洁机器人降低行进速度并控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置停止运行。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径步骤前包括：

构建清洁区域的清洁地图；

在所述清洁地图中设定所述特殊区域以形成所述清洁标识地图。

8.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，所述确定模块用于根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；

检测模块，所以检测模块用于判断所述清洁路径是否包括特殊区域；

控制模块，所述控制模块用于若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器，所述处理器用于：

根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；

判断所述清洁路径是否包括特殊区域；

若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。

10.一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述清洁机器人的控制方法。

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