CN112172521A - 驱动控制方法、计算机可读存储介质以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驱动控制方法、计算机可读存储介质以及车辆，驱动控制方法，包括：获取加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩；根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆的加速度合理变化；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆的加速度合理变化。由此，根据加速踏板踩踏速率和/或加速踏板踩踏深度、当前驱动扭矩综合判定后，以合理地扭矩加载稳速度控制车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以使车辆在加速过程中的扭矩加载更加平稳，避免出现较大的加速抖动、较强的推背感，从而提高车辆的乘车舒适性。

Description

驱动控制方法、计算机可读存储介质以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种驱动控制方法、计算机可读存储介质以及车辆。

背景技术

相关技术中，混动车辆以及纯电动车辆，可以通过电机驱动车辆行驶，电机的启动扭矩较高，相较发动机可以瞬间提供较大的扭矩。这就导致了，当汽车静止起步时，如加速过快，则会有很强的推背感，尤其针对乘客，起步初期的加速度的快速变化会造成驾乘人员的不适，降低车辆的舒适性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的驱动控制方法，所述驱动控制方法可以有效地提高车辆的舒适性。

本发明进一步地提出了一种计算机可读存储介质。

本发明还提出了一种车辆。

根据本发明第一方面实施例的车辆的驱动控制方法，包括：获取加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩；根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆的加速度合理变化；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆的加速度合理变化。

根据本发明实施例的驱动控制方法，根据加速踏板踩踏速率和/或加速踏板踩踏深度、当前驱动扭矩综合判定后，以合理地扭矩加载稳速度控制车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以使车辆在加速过程中的扭矩加载更加平稳，避免出现较大的加速抖动、较强的推背感，从而提高车辆的乘车舒适性。

根据本发明的一些实施例，还包括：获取车轮转速；如果车轮转速达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以先增大后减小的扭矩加载速率控制所述车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以先增大后减小的扭矩加载速率控制所述车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩。

进一步地，如果所述车轮转速未达到滑转阈值，则继续获取加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩。

在一些实施例中，所述扭矩加载速率包括：可标定的第一扭矩加载速率映射表、第二扭矩加载速率映射表、第三扭矩加载速率映射表以及第四扭矩加载速率映射表；其中如果车轮转速未达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第一扭矩加载速率映射表控制车辆的扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第二扭矩加载速率映射表控制所述车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩；如果车轮转速达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第三扭矩加载速率映射表控制所述车辆的扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第四扭矩加载速率映射表控制所述车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩。

进一步地，所述第一扭矩加载速率映射表表征了车轮转速未达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏深度以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；所述第二扭矩加载速率映射表表征了车轮转速未达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏速率以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；所述第三扭矩加载速率映射表表征了车轮转速达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏深度以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；所述第四扭矩加载速率映射表表征了车轮转速达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏速率以及不同增扭范围下的扭矩加载速率。

在一些实施例中，还包括：获取当前车速以及当前驱动扭矩；计算当前车速与最大车速的差值；如果所述差值小于车速差值阈值，根据所述差值、所述当前驱动扭矩控制所述车辆的扭矩逐渐减小至最小驱动扭矩。

进一步地，如果所述差值大于所述车速差值阈值则继续获取当前车速以及当前驱动扭矩。

进一步地，还包括：扭矩减载映射表，所述扭矩减载速率映射表表征了不同减扭范围、不同车速差值下的的扭矩减载速率，所述车辆适于根据所述扭矩减载映射表控制所述车辆的扭矩逐渐减小至最小驱动扭矩。

根据本发明第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有车辆的驱动控制程序，该控制程序被处理器执行时实现车辆的驱动控制方法。

根据本发明第三方面实施例的车辆，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的驱动控制程序，所述处理器执行所述驱动控制程序时，实现驱动控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的驱动控制方法的一个扭矩加载控制逻辑图；

图2是根据本发明实施例的驱动控制方法的另一个扭矩加载控制逻辑图；

图3是根据本发明实施例的驱动控制方法的扭矩减载控制逻辑图；

图4是根据本发明实施例的车辆的示意图。

附图标记：

车辆100，

处理器10，存储器20。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的驱动控制方法、计算机可读存储介质以及车辆100。

如图1所示，根据本发明第一方面实施例的车辆100的驱动控制方法，包括：

获取加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩；

根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制车辆100的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆100的加速度合理变化；和/或

根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制车辆100的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆100的加速度合理变化。

具体而言，加速踏板踩踏深度以及加速踏板踩踏速率均可以表征驾驶员的驾驶需求，即可以根据加速踏板踩踏深度以及加速踏板踩踏速率判断驾驶员的加速预期(增扭范围)，以确定预期扭矩，进而在确定预期扭矩后，控制车辆100以合理的扭矩加载速率控制车辆100扭矩逐渐递增至预期扭矩。

可以理解的是，在扭矩的递增过程中，车辆的加速度逐渐增大，而加速度的增大速率与扭矩的增加速率正相关，进而通过合理的扭矩加载速率，可以是车辆的加速度合理变化，避免车辆在加速过程中，加速度出现剧烈的变化。

根据本发明实施例的驱动控制方法，根据加速踏板踩踏速率和/或加速踏板踩踏深度、当前驱动扭矩综合判定后，以合理地扭矩加载稳速度控制车辆100的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以使车辆100在加速过程中，使扭矩加载更加平稳，避免出现较大的加速抖动、较强的推背感，从而提高车辆100的乘车舒适性。

需要说明的是，加速踏板踩踏深度以及加速踏板踩踏速率均可以准确地体现驾驶员的加速预期，进而获取两者中的至少一个，既可以准确但是获悉驾驶员的加速预期，以提高驱动控制方法的可靠性。

扭矩加载速度是指：单位时间内车辆的扭矩增长值，本申请的驱动控制方法限定了车辆适于根据扭矩加载速率控制车辆的扭矩逐渐增大至预期扭矩是指：本申请所限定的扭矩加载速率为定义值而非确定值，在不同的加速预期下，扭矩加载速率不同，且相同的加速预期下，不同增扭范围内的扭矩加载速率也不同。

如图2所示，驱动控制方法还包括：获取车轮转速；如果车轮转速达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以先增大后减小的扭矩加载速率控制车辆100的扭矩逐渐增大至预期扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以先增大后减小的扭矩加载速率控制车辆100的扭矩逐渐增大至预期扭矩。

具体而言，当车辆100行驶在附着系数较低的路面时，车轮可能出现打滑现象，进而获取车轮转速，通过车轮转速判断车轮是否产生打滑，如果车轮打滑则根据与车轮未打滑时不同的扭矩加载速率控制车辆的扭矩逐渐增加，使本申请的驱动控制方法适用于不同的路面使用，并可以适应雨雪天气使用，可以有效地提高车辆的驾乘安全性。

下面，以一个具体地实施例，对本申请的驱动控制方法，进行详细地说明。

首先，可以理解的是，上述扭矩加载速率对应不同预期扭矩、不同路面附着系数以及不同增扭范围，应适应性变化。基于此，本申请将扭矩加载速率概括为四个扭矩加载速率表，不同车型不同驱动强度下，本领域技术人员均可以基于安全路面试验后，进行后续标定，本申请下述方法仅为示例性说明，以便于本领域技术人员理解技术方案，而非对扭矩加载速率的具体限定。

扭矩加载速率包括：可标定的第一扭矩加载速率映射表、第二扭矩加载速率映射表、第三扭矩加载速率映射表以及第四扭矩加载速率映射表；其中

如果车轮转速未达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第一扭矩加载速率映射表控制车辆的扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第二扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩逐渐增大至预期扭矩；

也就是说，加速踏板踩踏深度以及加速踏板踩踏速率均可以表征驾驶员的驾驶需求，即可以根据加速踏板踩踏深度以及加速踏板踩踏速率判断驾驶员的加速预期(增扭范围)，进而在确定增扭范围后，可以通过第一扭矩加载速率映射表或第二扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩。

可以理解的是，通过第一扭矩加载速率映射表或第二扭矩加载速率映射表(未示出)控制车辆100的扭矩增加，可以使扭矩的加载速度更加合理，单位时间内的扭矩增加处于乘员能够承受的预期范围内，以避免乘员收到过大的推背感，从而提高乘车舒适性。

表1为：某车型的第一扭矩加载速率表

参见上表，可以理解的是，加速踏板踩踏深度的变化对应不同的增扭需求，例如：当加速踏板开度为25％-50％时，当前扭矩为X，在X的基础上增扭量不超过150NM，其中0-50NM采用200NM/s的加载速率进行扭矩加载、50NM-100NM采用250NM/s的加载速率进行扭矩加载、100NM-150NM采用150NM/s的加载速率进行扭矩加载，以使扭矩加载过程中的瞬时扭矩加载量更加合理，避免扭矩出现突然的急剧上升或下降，以避免出现较大的推背感，从而提高乘车舒适性。

需要指出的是，与加速踏板踩踏速率对应的第二扭矩加载速率表本申请并未示出，其与加速踏板踩踏深度所对应的的扭矩控制类似，本领域技术人员可以理解并实现，在这里不再赘述，且可以理解的是，本申请所涉及的映射表均为示例性表格，以便于本领域技术人员理解本申请所请求保护的驱动控制方法。

进而，在一些实施例中，根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第一扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩；在另一些实施例中，根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第二扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩；在一个优选地实施例中，根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第一扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩和根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第二扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩。也就是说，本申请的扭矩控制不限于仅仅通过加速踏板踩踏速率或加速踏板踩踏深度，优选地两者综合判定，可以进一步地提高乘车舒适性。

根据本发明实施例的驱动控制方法，根据加速踏板踩踏速率和/或加速踏板踩踏深度、当前驱动扭矩综合判定并控制车辆100的扭矩，以使车辆100在加速过程中，扭矩加载速率更加合理，扭矩加载更加平稳，避免出现较大的加速抖动、较强的推背感，从而提高车辆100的乘车舒适性。

需要说明的是，当车辆100处于较小地增扭预期(例如：加速踏板踩踏深度低于25％时)，增扭量较小，车辆100在加速过程中，不会出现较大的抖动，当车辆100处于最大的增扭预期(例如：加速踏板踩踏深度达到100％)，驾驶员加速预期强烈，控制车辆100以最大增扭速度满足加速预期，以使车辆100的操纵性更好，不与本申请上述扭矩控制产生冲突，也在本申请的扭矩控制范围内，使本申请的驱动控制方法更加合理、可靠。

如图2所示，如果车轮转速达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第三扭矩加载速率映射表控制车辆的扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第四扭矩加载速率映射表控制车辆(100)的扭矩逐渐增大至预期扭矩。换言之，根据本发明的一些实施例，还包括：获取车轮转速；如果车轮转速达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第三扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第四扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩。

具体而言，当车辆100行驶在附着系数较低的路面时，车轮可能出现打滑现象，进而获取车轮转速，通过车轮转速判断车轮是否产生打滑，如果车轮打滑则根据第三扭矩加载速率映射表和/或第四扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩，使本申请的驱动控制方式适用于不同的路面使用，并可以适应雨雪天气使用。

表2为：某车型的第三扭矩加载速率表

参见上表，可以理解的是，加速踏板踩踏深度的变化对应不同的增扭需求，例如：在湿滑路面等低附着系数的路面行驶时，当加速踏板开度为25％-50％，当前扭矩为X，在X的基础上增扭量不超过150NM，其中0-50NM采用200NM/s的加载速率进行扭矩加载、50NM-100NM采用200NM/s的加载速率进行扭矩加载、100NM-150NM采用150NM/s的加载速率进行扭矩加载，以使扭矩加载过程中的瞬时扭矩加载量更加合理，避免扭矩出现突然的急剧上升或下降，以避免出现较大的推背感，从而提高乘车舒适性。

需要指出的是，与加速踏板踩踏速率对应的第四扭矩加载速率表本申请并未示出，其与加速踏板踩踏深度所对应的的扭矩控制类似，本领域技术人员可以理解并实现，在这里不再赘述。

进而，在一些实施例中，根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第三扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩；在另一些实施例中，根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第四扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩；在一个优选地实施例中，根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第三扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩和根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第四扭矩加载速率映射表控制车辆100的扭矩。也就是说，本申请的扭矩控制不限于仅仅通过加速踏板踩踏速率或加速踏板踩踏深度，优选地两者综合判定，可以进一步地提高乘车舒适性。

综上，本申请的驱动控制方法，在路面附着系数较高时，通过车轮未打滑的加载速率映射表控制车辆100扭矩，当车轮打滑时，通过车轮出现打滑后的加载速率映射表控制车辆100扭矩，在保证车辆100扭矩控制更加合理的前提下，可以提高车辆100的行驶安全性，避免车辆100在低附着系数路面上出现滑移。

需要说明的是，当车辆100处于较小地增扭预期(例如：加速踏板踩踏深度低于25％时)，增扭量较小，车辆100在加速过程中，不会出现较大的抖动，当车辆100处于最大的增扭预期(例如：加速踏板踩踏深度达到100％)，驾驶员加速预期强烈，但路面附着系数较低时，控制车辆100以最大增扭速度工作至增扭100NM，进而控制增扭速度逐渐降低，以延长车辆100加速时间，使车辆100需要更长的时间达到预期车速，延长驾驶员判断时间，并避免瞬时加速度过高导致车辆100滑移，从而提高车辆100的行驶安全性。

进一步地，如果车轮转速未达到滑转阈值，则继续获取加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩。也就是说，在控制车辆100扭矩的过程中，实时监控加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩，并在车辆100处于较高附着系数路面行驶时，通过第一扭矩加载速率映射表和/或第二扭矩加载速率映射表控制车辆100扭矩、在车辆100处于较低附着系数路面行驶时，通过第三扭矩加载速率映射表和/或第四扭矩加载速率映射表进行车辆100的扭矩控制，以有效地兼顾车辆100的行驶安全性以及乘车舒适性。

参见表1和表2，第一扭矩加载速率映射表表征了车轮转速未达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏深度以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；第二扭矩加载速率映射表表征了车轮转速未达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏速率以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；第三扭矩加载速率映射表表征了车轮转速达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏深度以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；第四扭矩加载速率映射表表征了车轮转速达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏速率以及不同增扭范围下的扭矩加载速率。

进一步地，扭矩加载速率随着车辆100的扭矩的逐渐增大先增大后减小。由此，使车辆100的加速度逐渐增大，并确保加速度增加过程中，车速平稳增加，以避免车辆100出现抖动，提高乘车舒适性。

如图3所示，驱动控制方法还包括：获取当前车速以及当前驱动扭矩；计算当前车速与最大车速的差值；如果差值小于车速差值阈值，根据差值、当前驱动扭矩控制车辆100的扭矩逐渐减小至最小驱动扭矩。

具体而言，当车辆100加速至临近最大车速可以是驾驶员人为设定的最大车速也可以是车辆100出厂时标定的最大车速时，控制驱动扭矩逐渐降低至可以维持车辆100在最大车速行驶的最小驱动扭矩，以避免加速至最大车速后，驱动扭矩急剧下降至维持车辆100在最大车速行驶的最小驱动扭矩，从而避免车辆100出现加速度突然下降，以提高乘车舒适性。

需要说明的是，最小驱动扭矩是指，车辆维持对应车速所需要的最小驱动扭矩。

参见表3，扭矩减载速率映射表表征了不同减扭范围、不同车速差值下的的扭矩减载速率，车辆100适于根据扭矩减载映射表控制车辆100的扭矩逐渐减小至最小驱动扭矩。

即适于根据表3所示的示例性扭矩减载速率表进行扭矩减载，可以避免车辆达到预期车速后，出现大幅度的扭矩下降，以提高车辆的行驶舒适性。

表3为：某车型的扭矩减载速率映射表

参见上表，在车辆100临近最大车速时，控制车辆100逐渐降低驱动扭矩，以使车辆100的加速度逐渐降低，例如：当距离最大车速还有5m/s时，在400-500NM的减扭范围内，以800NM/s的扭矩减载速度进行减载，并在距离最大车速还有4m/s时，进一步控制减扭，以使车辆100输出扭矩逐渐降低至维持最大车速的最低驱动扭矩，以避免车辆100的驱动扭矩以及加速度的急剧变化，从而提高乘车舒适性。

需要说明的是，本申请中所示的表1-表3，以及限定的扭矩加载映射表以及扭矩减载映射表均为示例性说明。

进一步地，如果差值大于车速差值阈值则继续获取当前车速以及当前驱动扭矩。也就是说，实时根据车速以及当前驱动扭矩判断车辆100是否需要进行扭矩减载，并根据加速踏板深度以及加速踏板踩踏速率判断扭矩加载速率，以使车辆100在加速过程中以及最大车速下均可以稳定、可靠的行驶，避免乘员受到较大的车辆100抖动以及加减速度冲击，以有效地提高乘车舒适性以及乘车安全性。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有车辆100的驱动控制程序，该控制程序被处理器10执行时实现车辆100的驱动控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行其上存储的与上述驱动控制方法对应的驱动控制程序，使车辆100可以在不同附着系数的路面、不同扭矩需求下进行合理地扭矩控制，提高了车辆100的行驶安全性以及乘车舒适性。

如图4所示，根据本发明实施例的车辆100，包括：处理器10、存储器20及存储在存储器20上并可在处理器10上运行的车辆100的驱动控制程序，处理器10执行驱动控制程序时，实现驱动控制方法。

根据本发明实施例的车辆100，采用存储有上述驱动控制程序的存储器20，所具有的技术效果与上述驱动控制方法一致，在这里不再赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，包括：

获取加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩；

根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制车辆(100)的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆(100)的加速度合理变化；和/或

根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及扭矩加载速率控制所述车辆(100)的扭矩逐渐增大至预期扭矩，以控制车辆(100)的加速度合理变化。

2.根据权利要求1所述的车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，还包括：

获取车轮转速；

如果车轮转速达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以先增大后减小的扭矩加载速率控制所述车辆(100)的扭矩逐渐增大至预期扭矩；和/或

根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以先增大后减小的扭矩加载速率控制所述车辆(100)的扭矩逐渐增大至预期扭矩。

3.根据权利要求2所述的车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，如果所述车轮转速未达到滑转阈值，则继续获取加速踏板踩踏深度、加速踏板踩踏速率以及当前驱动扭矩。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，所述扭矩加载速率包括：可标定的第一扭矩加载速率映射表、第二扭矩加载速率映射表、第三扭矩加载速率映射表以及第四扭矩加载速率映射表；其中

如果车轮转速未达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第一扭矩加载速率映射表控制车辆的扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第二扭矩加载速率映射表控制所述车辆(100)的扭矩逐渐增大至预期扭矩；

如果车轮转速达到滑转阈值，则根据当前踏板踩踏深度、当前驱动扭矩以及第三扭矩加载速率映射表控制所述车辆的扭矩；和/或根据当前踏板踩踏速率、当前驱动扭矩以及第四扭矩加载速率映射表控制所述车辆(100)的扭矩逐渐增大至预期扭矩。

5.根据权利要求4的车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，

所述第一扭矩加载速率映射表表征了车轮转速未达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏深度以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；

所述第二扭矩加载速率映射表表征了车轮转速未达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏速率以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；

所述第三扭矩加载速率映射表表征了车轮转速达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏深度以及不同增扭范围下的扭矩加载速率；

所述第四扭矩加载速率映射表表征了车轮转速达到滑转阈值时，不同加速踏板踩踏速率以及不同增扭范围下的扭矩加载速率。

6.根据权利要求1所述的车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，还包括：

获取当前车速以及当前驱动扭矩；

计算当前车速与最大车速的差值；

如果所述差值小于车速差值阈值，根据所述差值、所述当前驱动扭矩控制所述车辆(100)的扭矩逐渐减小至最小驱动扭矩。

7.根据权利要求6所述的车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，如果所述差值大于所述车速差值阈值则继续获取当前车速以及当前驱动扭矩。

8.根据权利要求6所述的车辆(100)的驱动控制方法，其特征在于，还包括：扭矩减载映射表，所述扭矩减载速率映射表表征了不同减扭范围、不同车速差值下的的扭矩减载速率，所述车辆(100)适于根据所述扭矩减载映射表控制所述车辆(100)的扭矩逐渐减小至最小驱动扭矩。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆(100)的驱动控制程序，该控制程序被处理器(10)执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆(100)的驱动控制方法。

10.一种车辆(100)，其特征在于，包括：处理器(10)、存储器(20)及存储在存储器(20)上并可在处理器(10)上运行的车辆(100)的驱动控制程序，所述处理器(10)执行所述驱动控制程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的驱动控制方法。

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