CN112155487A - 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质 - Google Patents

扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112155487A
CN112155487A CN202011068169.2A CN202011068169A CN112155487A CN 112155487 A CN112155487 A CN 112155487A CN 202011068169 A CN202011068169 A CN 202011068169A CN 112155487 A CN112155487 A CN 112155487A
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
sweeping robot
assembly
laser
type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011068169.2A
Other languages
English (en)
Inventor
沈锣坤
吴军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd filed Critical Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd
Priority to CN202011068169.2A priority Critical patent/CN112155487A/zh
Publication of CN112155487A publication Critical patent/CN112155487A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本申请涉及一种扫地机器人及扫地机器人的自动控制方法，属于自动清洁技术领域，该扫地机器人包括：设置于壳体上的至少一个激光发射组件和至少一个图像采集组件；与每个激光发射器和每个图像采集装置相连的处理组件，处理组件用于获取图像采集组件采集到的目标图像；在目标图像中存在激光投射到障碍物上的投影点的投影图像时，获取障碍物的轮廓信息；确定轮廓信息指示的障碍物类型；控制扫地机器人按照障碍物类型对应的清扫模式进行清扫；可以解决现有的扫地机器人检测到障碍物时统一采用避障策略，导致清扫效果不佳的问题；由于扫地机器人可以根据不同的障碍物类型采用不同的清扫模式而不是均进行避障不清扫，可以提高扫地机器人的清扫效果。

Description

扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质
本申请是申请日为2019年8月21日、申请号为CN201910772998.X、发明名称为“扫地机器人及扫地机器人的自动控制方法”的发明申请的分案申请。
技术领域
本申请涉及一种扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质，属于自动清洁技术领域。
背景技术
随着计算机技术的发展，各种具有自动移动功能的智能设备随之出现，如扫地机器人等。
扫地机器人在工作的过程中，通常采用传感器感知前方的障碍物，当传感器感知前方一定距离有障碍物，扫地机器人则向后退，并且朝另外一个方向移动；当传感器感知前方没有障碍物时，扫地机器人将一直向前移动，并进行清扫操作。比如：通过超声波和红外接近传感器感知障碍物。
然而，扫地机器人的扫地环境复杂，扫地机器人前方的障碍物可能多种多样，比如：电线、墙角、桌椅腿、地毯等，由于对于不同的障碍物扫地机器人均采用避障策略移动，因此，会导致清扫效果不佳的问题。
发明内容
本申请提供了一种扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质；可以解决现有的扫地机器人检测到障碍物时统一采用避障策略，导致清扫效果不佳的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，该扫地机器人包括：
壳体；
多个激光发射组件，所述多个激光发射组件设置于所述壳体上，每个激光发射组件用于向所述扫地机器人的行进方向投射激光；
至少一个图像采集组件，所述至少一个图像采集组件设置于所述壳体上，每个图像采集组件用于采集所述扫地机器人的行进方向上的目标图像；
处理组件，所述处理组件与每个激光发射组件和每个图像采集组件连接，所述处理组件用于：控制所述多个激光发射组件依次分别开启第一预设时长；获取所述至少一个图像采集组件采集到的目标图像；根据所述目标图像中激光投射到障碍物上的投影点的投影图像，获取所述障碍物的轮廓信息；根据所述障碍物的轮廓信息，对所述扫地机器人进行控制。
在一种可能的实现方式中，所述多个激光发射组件划分为多组激光发射组件，所述处理组件用于：控制所述多组激光发射组件依次分别开启第二预设时长。
在一种可能的实现方式中，所述多个激光发射组件和所述至少一个图像采集组件交替排列在同一水平面上。
在一种可能的实现方式中，所述多个激光发射组件设置在所述至少一个图像采集组件的上方。
在一种可能的实现方式中，所述多个激光发射组件的数量为三个，所述至少一个图像采集组件的数量为两个，或者所述多个激光发射组件的数量为三个，所述至少一个图像采集组件的数量为一个。
在一种可能的实现方式中，所述处理组件还用于：根据所述轮廓信息确定所述障碍物的类型；根据所述障碍物的类型控制所述扫地机器人的清扫模式。
在一种可能的实现方式中，所述处理组件，用于：
在所述障碍物类型为线团类型或者电线类型时，控制所述扫地机器人进入避障模式；
在所述障碍物类型为柱状类型时，规划可穿越路线以控制所述扫地机器人穿越所述障碍物；
在所述障碍物类型为阴角类型时，控制所述扫地机器人上的边刷以特定运动模式对阴角进行清扫；
在所述障碍物类型为阳角类型时，控制所述扫地机器人沿阳角的边缘清扫；
在所述障碍物类型为门槛类型时，确定所述扫地机器人是否可攀越当前门槛类型的障碍物；
在所述障碍物类型为地毯边沿或者缝隙类型时，控制所述扫地机器人上的风扇吸力增大，和/或停止拖地喷水功能。
第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，扫地机器人包括：
壳体；
多个激光发射组件，所述多个激光发射组件设置于所述壳体上，每个激光发射组件用于向所述扫地机器人的行进方向投射激光；
至少一个图像采集组件，所述至少一个图像采集组件设置于所述壳体上，每个图像采集组件用于采集所述扫地机器人的行进方向上的目标图像；
处理组件，所述处理组件与每个激光发射组件和每个图像采集组件连接；
所述控制方法包括：
控制所述多个激光发射组件依次分别开启第一预设时长；获取所述至少一个图像采集组件采集到的目标图像；根据所述目标图像中激光投射到障碍物上的投影点的投影图像，获取所述障碍物的轮廓信息；根据所述障碍物的轮廓信息，对所述扫地机器人进行控制。
在一种可能的实现方式中，所述多个激光发射组件划分为多组激光发射组件，所述控制方法还包括：控制所述多组激光发射组件依次分别开启第二预设时长。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现如上所述的扫地机器人的控制方法。
本申请的有益效果在于：通过设置于壳体上的至少一个激光发射组件；设置于壳体上的至少一个图像采集组件；与每个激光发射器和每个图像采集装置相连的处理组件，由处理组件获取图像采集组件采集到的目标图像；在目标图像中存在激光投射到障碍物上的投影点的投影图像时，获取障碍物的轮廓信息；确定轮廓信息指示的障碍物类型；控制扫地机器人按照障碍物类型对应的清扫模式进行清扫；可以解决现有的扫地机器人检测到障碍物时统一采用避障策略，导致清扫效果不佳的问题；由于扫地机器人可以根据不同的障碍物类型采用不同的清扫模式，而不是均进行避障不清扫，因此，可以提高扫地机器人的清扫效果。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的扫地机器人的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的激光发射组件发射的激光的示意图；
图3是本申请另一个实施例提供的激光发射组件发射的激光的示意图；
图4是本申请一个实施例提供的图像采集组件的结构示意图；
图5是本申请一个实施例提供的图像采集组件中镜头的示意图；
图6是本申请另一个实施例提供的图像采集组件中镜头的示意图；
图7是本申请另一个实施例提供的图像采集组件中镜头的示意图；
图8是本申请另一个实施例提供的图像采集组件中镜头的示意图；
图9是本申请一个实施例提供的图像采集组件与激光发射组件之间位置关系的示意图；
图10是本申请另一个实施例提供的图像采集组件与激光发射组件之间位置关系的示意图；
图11是本申请另一个实施例提供的图像采集组件与激光发射组件之间位置关系的示意图；
图12是本申请另一个实施例提供的图像采集组件与激光发射组件之间位置关系的示意图；
图13是本申请一个实施例提供的基于三角测距法测量透射点的距离的示意图；
图14是本申请一个实施例提供的扫地机器人的自动控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
需要说明的是，结合附图所阐述的详细描述旨在作为对各种配置的描述，而不旨在表示其中可以实践本文所描述的概念的唯一配置。本文中所记载的装置实施例和方法实施例将在下面的详细描述中进行描述，并在附图中通过各种框、模块、单元、组件、电路、步骤、过程、算法等等（统称为“要素”）来予以示出。这些要素可以使用电子硬件、计算机软件或者其任意组合来实现。至于这些要素是实现为硬件还是软件，取决于特定应用和施加在整体***上的设计约束。本申请的说明书和权利要求书以及说明书附图中的术语如果使用“第一”、“第二”等描述，该种描述是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
需要说明的是，在没有明示的特别说明的情况下，本申请各实施例中的各项技术特征可视为能够进行相互组合或者结合，只要该种组合或者结合不是因为技术的原因而无法实施。为了较为充分的说明本申请，一些示例性的，可选地，或者优选的特征在本申请各实施例中与其他技术特征结合在一起进行描述，但这种结合不是必须的，而应该理解该示例性的，可选地，或者优选的特征与其他的技术特征都是彼此可分离的或者独立的，只要该种可分离或者独立不是因为技术的原因而无法实施。方法实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为执行该功能、方法或者步骤，装置实施例中的技术特征的一些功能性描述可以理解为使用该种装置来执行该功能、方法或者步骤。
图1是本申请一个实施例提供的扫地机器人的结构示意图，如图1所示，该扫地机器人至少包括：
壳体110；
设置于壳体110上的至少一个激光发射组件120，每个激光发射组件120用于向行进方向投射激光；
设置于壳体110上的至少一个图像采集组件130，每个图像采集组件130用于采集行进方向的目标图像；
与每个激光发射器120和每个图像采集装置130相连的处理组件（图1中未示出），处理组件用于获取图像采集组件130采集到的目标图像；在目标图像中存在激光投射到障碍物上的投影点的投影图像时，获取障碍物的轮廓信息；确定轮廓信息指示的障碍物类型；控制扫地机器人按照障碍物类型对应的清扫模式进行清扫。
其中，行进方向可以是扫地机器人正在行进的方向，比如：扫地机器人向后方移动，则该扫地机器人的行进方向为向后；或者，行进方向还可以是处于静止状态的扫地机器人即将行进的方向。
可选地，激光发射组件120可以是氦氖激光器、氩离子激光器、砷化镓半导体激光器等，本实施例不对激光发射组件120的类型作限定。激光发射组件120投射的激光为激光束（或称线状激光）。
可选地，激光束将扫地机器人前方180度水平范围内都照射到，使扫地机器人前方左、中、右范围内的障碍物都能够检测到，检测范围更全面。激光束可以实现竖直方向上处于中、下位置的障碍物的检测，使位于地面上且具有较低高度的障碍物也可以被检测到，例如，门槛、地毯边缘、台阶、地砖缝隙等。
可选地，激光发射组件120可以是一个或者多个。对于每个激光发射组件120，该激光发射组件120发射出的激光可以与水平面平行（参考图2中的激光发射组件A发射出的激光）、垂直（参考图2中的激光发射组件B发射出的激光）、或者相交（参考图2中的激光发射组件C发射出的激光），本实施例不对激光发射组件120发射出的激光的角度作限定。
在激光发射组件120的数量为至少两个时，不同的激光发射组件120的发射的激光角度相同或者不同。比如：参考图3中的四组激光发射组件120发射出的激光，对于第一组激光发射组件120，每个激光发射组件120发射激光的角度相同，发射出的激光与水平面平行；对于第二组激光发射组件120，每个激光发射组件120发射激光的角度相同，发射出的激光与水平面垂直；对于第三组激光发射组件120，第一个激光发射组件与第三个激光发射组件发射激光的角度相同（激光与水平面垂直）、与第二个激光发射组件发射激光的角度不同（激光与水平面水平）；对于第四组激光发射组件120，第一个激光发射组件、第二激光发射组件和第三个激光发射组件发射激光的角度不同。
每个激光发射组件120包括使激光射出的激光发射头。当然，激光发射组件120还包括激光发射过程中所需的其它组件，比如：激光生成组件、光子加速组件等，本实施例在此不再一一赘述。
可选地，图像采集组件130可以是微型的摄像机、照相机等，本实施例不对图像采集组件130的类型作限定。
参考图4，图像采集组件130包括镜头131和成像组件132。
可选地，镜头131包括但不限于以下几种：直射式镜头、全景反射式镜头、部分反射式镜头或潜望式镜头。参考图5，直射式镜头是指支持光线直接入射的镜头；参考图6，全景反射式镜头是指不同角度的光线经过一次反射后入射的镜头；参考图7，部分反射式镜头是指指定角度的光线经过一次反射后入射的镜头；参考图8，潜望式镜头是指光线经过至少两次反射后入射的镜头。镜头131上设置有带通滤光片133，该带通滤光片133使得图像采集组件130仅对激光发射组件120发射的激光具有可见性。
可选地，成像组件132可以为互补金属氧化物半导体（Complementary MetalOxide Semiconductor，CMOS）传感器；或者，电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）等，本实施例不对成像组件132的类型作限定。
图像采集组件130的数量为一个或者多个。可选地，图像采集组件130和激光发射组件120均设置在壳体110的侧面。图像采集组件130可以位于激光发射组件120上方；或者，也可以位于激光发射组件120下方；或者，图像采集组件130与激光发射组件120交替排列在同一水平面上，本实施例不对图像采集组件130与激光发射组件120的排列方式作限定。
在第一个示例中，参考图9，激光发射组件120和图像采集组件130的数量均为一个，图像采集组件130和激光发射组件120均设置在壳体110的侧面，且激光发射组件120设置在图像采集组件130正上方。
在第二个示例中，参考图10，激光发射组件120的数量为2个，图像采集组件130的数量为一个，图像采集组件130和激光发射组件120均设置在壳体110的侧面，一个激光发射组件120设置在图像采集组件130左上方、另一个激光发射组件120设置在图像采集组件130右上方。
在第三个示例中，参考图11，激光发射组件120的数量为3个，图像采集组件130的数量为一个，图像采集组件130和激光发射组件120均设置在壳体110的侧面，第一个激光发射组件120设置在图像采集组件130左上方、第二个激光发射组件120设置在图像采集组件130正上方、第三个激光发射组件120设置在图像采集组件130右上方。
在第四个示例中，参考图12，激光发射组件120的数量为3个，图像采集组件130的数量为2个，图像采集组件130和激光发射组件120均设置在壳体110的侧面。3个激光发射组件120设置在2个图像采集组件130上方。
本实施例中，激光发射组件120和图像采集组件130在处理组件140的控制下工作。处理组件140控制激光发射组件120发射激光，在激光照射过程中若前方存在障碍物，则激光在障碍物上投射出投影点；此时，图像采集组件130采集到的目标图像包括该投影点的投影图像。相应地，处理组件140获取图像采集组件130采集到的目标图像，并根据目标图像中的投影图像进行图像分析以获取障碍物的距离。可选地，在激光照射过程中若前方不存在障碍物，则激光不在障碍物上投射出投影点，此时，图像采集组件130采集到的目标图像不包括投影点的投影图像。
在一个示例中，在激光发射组件120的数量为多个时，处理组件140控制多个激光发射组件120依次分别开启一定的时间。比如：激光发射组件120的数量为2个，处理组件140控制第一个激光发射组件120先开启，在开启的时间达到0.5s时，控制第一个激光发射组件120关闭并开启第二个激光发射组件120，在第二个激光发射组件120开启的时间达到0.5s时，控制第二个激光发射组件120关闭再控制第一个激光发射组件120开启，如此循环。
在另一个示例中，在激光发射组件120的数量为多个时，处理组件140将多个激光发射组件120划分为多个组，控制多个组的激光发射组件120依次分别开启一定的时间。比如：激光发射组件120的组数为2个（每组包括2个激光发射组件），处理组件140控制第一组激光发射组件120先开启，在开启的时间达到0.5s时，控制第一组激光发射组件120关闭并开启第二组激光发射组件120，在第二组激光发射组件120开启的时间达到0.5s时，控制第二组激光发射组件120关闭再控制第一组激光发射组件120开启，如此循环。
可选地，处理组件140在目标图像中存在激光投射到障碍物上的投影点的投影图像时，获取障碍物的轮廓信息，包括：对于每个投射到障碍物上的投影点，基于三角测距法确定投影点与目标图像采集组件之间的距离；根据投影点与目标图像采集组件之间的距离确定投影点相对目标图像采集组件的三维坐标；基于障碍物上的多个投影点的三维坐标确定障碍物的轮廓信息。其中，目标采集组件为采集到投影点的投影图像的图像采集组件。
示意性地，图像采集组件包括镜头和成像组件；激光发射组件包括激光发射头；对于每个投射到障碍物上的投影点。对于每个投射到障碍物上的投影点，处理组件基于三角测距法确定投影点与目标图像采集组件之间的距离，包括：获取投射投影点的目标激光发射组件的激光发射头与目标图像采集组件的镜头之间的预设距离；获取第一连线与第二连线之间的夹角；获取目标图像采集组件的焦距；获取投影图像在成像组件上的成像位置；基于相似三角形原理，根据预设距离、夹角、焦距和成像位置计算投影点与目标图像采集组件之间的距离。
其中，第一连线为目标激光发射组件与投影点之前的连线，第二连线为目标激光发射组件的激光发射头与目标图像采集组件的镜头之间的连线。
参考图13所示的目标激光发射组件投射至障碍物上的3个投影点的示意图。对于每个投影点（图13中以投影点1为例进行说明），激光发射头与目标图像采集组件的镜头在第二连线上，且预设距离为s；图像采集组件130的焦距为f；第一连线（d）与第二连线（s）之间的夹角为β。投影图像在成像组件上的成像位置为P。由几何知识可作相似三角形，激光发射头、镜头与投影点组成三角形，该三角形相似于镜头、P与辅助点P’构成的三角形。
设P P’=x，则f/x=q/s；由此，q=f*s/x。
其中，x=x1+x2=f/tanβ+ pixel Size* position。
其中，pixel Size是像素单位大小，position为投影图像的像素坐标相对于成像中心的位置。
由上述公式可计算出q的值。d=q/sinβ。基于余弦定理可以根据d、s和β计算出投影点与目标图像采集组件之间的距离。
之后，处理组件140可以基于目标采集组件的位置确定出投影点的三维坐标，然后，根据多个投影点的三维坐标确定出障碍物的轮廓信息。
可选地，本实施例中，障碍物上的多个投影点包括但不限于以下几种中的至少一种：多个激光发射组件将激光投射至障碍物上的产生多个投影点；同一激光发射组件将激光投射至障碍物多个表面上产生的多个投影点；扫地机器人带动同一激光发射组件移动后，激光发射组件将激光从不同角度投射至障碍物上产生的多个投影点。
可选地，处理组件140确定轮廓信息指示的障碍物类型，包括：将障碍物的轮廓信息与各种类型障碍物的特征信息进行比较；将与该障碍物的轮廓信息相匹配的特征信息对应的障碍物类型确定为轮廓信息指示的障碍物类型。
其中，障碍物类型是根据扫地机器人工作过程中遇到的障碍物确定的。示意性地，障碍物类型包括但不限于以下几种中的至少一种：线团类型、电线类型、柱状类型、阴角类型、阳角类型、门槛类型、地毯边沿、缝隙类型等。
可选地，处理组件140控制扫地机器人按照障碍物类型对应的清扫模式进行清扫，包括：在障碍物类型为线团类型或者电线类型时，控制扫地机器人进入避障模式；在障碍物类型为柱状类型时，规划可穿越路线以控制扫地机器人穿越障碍物；在障碍物类型为阴角类型时，控制扫地机器人上的边刷以特定运动模式对阴角进行清扫；在障碍物类型为阳角类型时，控制扫地机器人沿阳角的边缘清扫；在障碍物类型为门槛类型时，确定扫地机器人是否可攀越当前门槛类型的障碍物；在障碍物类型为地毯边沿或者缝隙类型时，控制扫地机器人上的风扇吸力增大，和/或停止拖地喷水功能。
其中，边刷的特定运动模式可以是n次往复抖动，n为正整数。
可选地，在障碍物类型为地毯边沿或者缝隙类型时，若扫地机器人的风扇吸力已达到最大值且拖地喷水功能开启，则停止拖地喷水功能；若扫地机器人的风扇吸力未达到最大值且拖地喷水功能开启，则增大风扇吸力且停止拖地喷水功能；若扫地机器人的风扇吸力未达到最大值且拖地喷水功能关闭，则增大风扇吸力。
其中，柱状类型的障碍物可以是桌子腿、椅子腿、沙发腿等，本实施例不对柱状类型的障碍物作限定。
当然，上述障碍物类型与对应的清扫模式仅是示意性地，在实际实现时，障碍物类型还可以对应其他清扫模式，障碍物类型与清扫模式之间的对应关系可以默认设置在扫地机器人中；或者，也可以由用户设置，本实施不对障碍物类型与清扫模式之间的对应关系的设置方式作限定。
综上所述，本实施例提供的扫地机器人，通过设置于壳体上的至少一个激光发射组件；设置于壳体上的至少一个图像采集组件；与每个激光发射器和每个图像采集装置相连的处理组件，由处理组件获取图像采集组件采集到的目标图像；在目标图像中存在激光投射到障碍物上的投影点的投影图像时，获取障碍物的轮廓信息；确定轮廓信息指示的障碍物类型；控制扫地机器人按照障碍物类型对应的清扫模式进行清扫；可以解决现有的扫地机器人检测到障碍物时统一采用避障策略，导致清扫效果不佳的问题；由于扫地机器人可以根据不同的障碍物类型采用不同的清扫模式，而不是均进行避障不清扫，因此，可以提高扫地机器人的清扫效果。
图14是本申请一个实施例提供的扫地机器人的自动控制方法的流程图，本实施例以该方法应用于上述实施例所示的扫地机器人中，且各个步骤的执行主体为该扫地机器人中的处理组件140为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：
步骤1401，获取图像采集组件采集到的目标图像。
可选地，处理组件定时读取图像采集组件采集到的目标图像；或者，图像采集组件每拍摄到一张目标图像，就将该目标图像发送至处理组件。
步骤1402，在目标图像中存在激光投射到障碍物上的投影点的投影图像时，获取障碍物的轮廓信息。
可选地，对于每个投射到障碍物上的投影点，基于三角测距法确定投影点与目标图像采集组件之间的距离，目标采集组件为采集到投影点的投影图像的图像采集组件；根据投影点与目标图像采集组件之间的距离确定投影点相对目标图像采集组件的三维坐标；基于障碍物上的多个投影点的三维坐标确定障碍物的轮廓信息。
其中，对于每个投射到障碍物上的投影点，基于三角测距法确定投影点与目标图像采集组件之间的距离，包括：获取投射投影点的目标激光发射组件的激光发射头与目标图像采集组件的镜头之间的预设距离；获取第一连线与第二连线之间的夹角，第一连线为目标激光发射组件与投影点之前的连线，第二连线为目标激光发射组件的激光发射头与目标图像采集组件的镜头之间的连线；获取目标图像采集组件的焦距；获取投影图像在成像组件上的成像位置；基于相似三角形原理，根据预设距离、夹角、焦距和成像位置计算投影点与目标图像采集组件之间的距离。
本步骤的描述参考上述扫地机器人的实施例，本实施例在此不再赘述。
步骤1403，确定轮廓信息指示的障碍物类型。
可选地，处理组件将障碍物的轮廓信息与各种类型障碍物的特征信息进行比较；将与该障碍物的轮廓信息相匹配的特征信息对应的障碍物类型确定为轮廓信息指示的障碍物类型。
步骤1404，控制扫地机器人按照障碍物类型对应的清扫模式进行清扫。
可选地，在障碍物类型为线团类型或者电线类型时，控制扫地机器人进入避障模式；在障碍物类型为柱状类型时，规划可穿越路线以控制扫地机器人穿越障碍物；在障碍物类型为阴角类型时，控制扫地机器人上的边刷启动以特定的工作模式对阴角进行清扫；在障碍物类型为阳角类型时，控制扫地机器人沿阳角的边缘清扫；在障碍物类型为门槛类型时，确定扫地机器人是否可攀越当前门槛类型的障碍物；在障碍物类型为地毯边沿或者缝隙类型时，控制扫地机器人上的风扇吸力增大。
本步骤的描述参考上述扫地机器人的实施例，本实施例在此不再赘述。
综上所述，本实施例提供的扫地机器人的自动控制方法，通过获取图像采集组件采集到的目标图像；在目标图像中存在激光投射到障碍物上的投影点的投影图像时，获取障碍物的轮廓信息；确定轮廓信息指示的障碍物类型；控制扫地机器人按照障碍物类型对应的清扫模式进行清扫；可以解决现有的扫地机器人检测到障碍物时统一采用避障策略，导致清扫效果不佳的问题；由于扫地机器人可以根据不同的障碍物类型采用不同的清扫模式，而不是均进行避障不清扫，因此，可以提高扫地机器人的清扫效果。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的扫地机器人的自动控制方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的扫地机器人的自动控制方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：
设置有多个激光发射组件，每个激光发射组件用于向所述扫地机器人的行进方向投射激光；
至少一个图像采集组件，所述至少一个图像采集组件用于采集所述扫地机器人的行进方向上的目标图像；
处理组件，所述处理组件与每个激光发射组件和每个图像采集组件连接，所述处理组件用于：控制所述多个激光发射组件依次分别开启第一预设时长；获取所述至少一个图像采集组件采集到的目标图像；根据所述目标图像中激光投射到障碍物上的投影点的投影图像，获取所述障碍物的轮廓信息；根据所述障碍物的轮廓信息，对所述扫地机器人进行控制。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述多个激光发射组件划分为多组激光发射组件，所述处理组件用于：控制所述多组激光发射组件依次分别开启第二预设时长。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述多个激光发射组件和所述至少一个图像采集组件交替排列在同一水平面上。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述多个激光发射组件设置在所述至少一个图像采集组件的上方。
5.根据权利要求1至4任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述多个激光发射组件的数量为三个，所述至少一个图像采集组件的数量为两个，或者所述多个激光发射组件的数量为三个，所述至少一个图像采集组件的数量为一个。
6.根据权利要求1至4任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述处理组件还用于：根据所述轮廓信息确定所述障碍物的类型；根据所述障碍物的类型控制所述扫地机器人的清扫模式。
7.根据权利要求6述的扫地机器人，其特征在于，所述处理组件，用于：
在所述障碍物类型为线团类型或者电线类型时，控制所述扫地机器人进入避障模式；或
在所述障碍物类型为柱状类型时，规划可穿越路线以控制所述扫地机器人穿越所述障碍物；或
在所述障碍物类型为阴角类型时，控制所述扫地机器人上的边刷以特定运动模式对阴角进行清扫；或
在所述障碍物类型为阳角类型时，控制所述扫地机器人沿阳角的边缘清扫；或
在所述障碍物类型为门槛类型时，确定所述扫地机器人是否可攀越当前门槛类型的障碍物；或
在所述障碍物类型为地毯边沿或者缝隙类型时，控制所述扫地机器人上的风扇吸力增大，和/或停止拖地喷水功能。
8.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人包括：
设置多个激光发射组件，每个激光发射组件用于向所述扫地机器人的行进方向投射激光；
至少一个图像采集组件，所述至少一个图像采集组件用于采集所述扫地机器人的行进方向上的目标图像；
处理组件，所述处理组件与每个激光发射组件和每个图像采集组件连接；
所述控制方法包括：
控制所述多个激光发射组件依次分别开启第一预设时长；获取所述至少一个图像采集组件采集到的目标图像；根据所述目标图像中激光投射到障碍物上的投影点的投影图像，获取所述障碍物的轮廓信息；根据所述障碍物的轮廓信息，对所述扫地机器人进行控制。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述多个激光发射组件划分为多组激光发射组件，所述控制方法还包括：控制所述多组激光发射组件依次分别开启第二预设时长。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现如权利要求8或9所述的扫地机器人的控制方法。
CN202011068169.2A 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质 Pending CN112155487A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011068169.2A CN112155487A (zh) 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910772998.XA CN110353583A (zh) 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人及扫地机器人的自动控制方法
CN202011068169.2A CN112155487A (zh) 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910772998.XA Division CN110353583A (zh) 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人及扫地机器人的自动控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112155487A true CN112155487A (zh) 2021-01-01

Family

ID=68224875

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011068169.2A Pending CN112155487A (zh) 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质
CN201910772998.XA Pending CN110353583A (zh) 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人及扫地机器人的自动控制方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910772998.XA Pending CN110353583A (zh) 2019-08-21 2019-08-21 扫地机器人及扫地机器人的自动控制方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220287533A1 (zh)
EP (1) EP4014829A4 (zh)
JP (1) JP2022546289A (zh)
KR (1) KR20220051370A (zh)
CN (2) CN112155487A (zh)
WO (1) WO2021031427A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113031617A (zh) * 2021-03-15 2021-06-25 云鲸智能(深圳)有限公司 机器人避障方法、装置、设备及存储介质
CN113786125A (zh) * 2021-08-17 2021-12-14 科沃斯机器人股份有限公司 作业方法、自移动设备及存储介质
CN114287832A (zh) * 2021-12-30 2022-04-08 安徽协创物联网技术有限公司 一种扫地机器人***
CN114468894A (zh) * 2022-01-30 2022-05-13 苏州简单有为科技有限公司 一种扫地机器人的控制方法、***及存储介质
WO2022166640A1 (zh) * 2021-02-03 2022-08-11 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种智能清洁设备的控制方法及智能清洁设备
WO2024114816A1 (zh) * 2022-12-02 2024-06-06 北京石头世纪科技股份有限公司 避障模块、机器人、控制方法、避障方法和相关装置

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112155487A (zh) * 2019-08-21 2021-01-01 追创科技(苏州)有限公司 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质
CN112711250B (zh) * 2019-10-25 2022-07-05 科沃斯机器人股份有限公司 一种自行走设备移动控制方法与自行走设备
CN110974088B (zh) * 2019-11-29 2021-09-24 深圳市杉川机器人有限公司 扫地机器人控制方法、扫地机器人及存储介质
CN111012254A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 北京太坦科技有限公司 智能扫地机器人
CN111158378A (zh) * 2020-01-16 2020-05-15 珠海格力电器股份有限公司 一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人
CN111152226B (zh) * 2020-01-19 2021-09-07 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种机器人工作轨迹规划方法及***
CN113296117B (zh) * 2020-04-22 2023-08-08 追觅创新科技(苏州)有限公司 障碍物识别方法、装置及存储介质
CN113520228B (zh) * 2020-04-22 2023-05-26 科沃斯机器人股份有限公司 环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质
CN111528737A (zh) * 2020-05-08 2020-08-14 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种扫地机控制方法及装置
CN111562567B (zh) * 2020-05-11 2021-04-30 北京驭光科技发展有限公司 移动装置的障碍物侦测***、移动装置及扫地机器人
CN111421553A (zh) * 2020-05-14 2020-07-17 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 基于轮廓识别的机器人控制方法、存储介质及移动机器人
US11690490B2 (en) 2020-07-08 2023-07-04 Pixart Imaging Inc. Auto clean machine and auto clean machine control method
CN111539399B (zh) * 2020-07-13 2021-06-29 追创科技(苏州)有限公司 自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备
CN112327940B (zh) * 2020-07-21 2023-01-13 追觅创新科技(苏州)有限公司 自动回充方法、装置、存储介质、充电基座及***
CN111898557B (zh) * 2020-08-03 2024-04-09 追觅创新科技(苏州)有限公司 自移动设备的地图创建方法、装置、设备及存储介质
CN111736616A (zh) * 2020-08-27 2020-10-02 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人的避障方法、装置、扫地机器人及可读介质
CN112294197A (zh) * 2020-11-04 2021-02-02 深圳市普森斯科技有限公司 扫地机的清扫控制方法、电子装置及存储介质
CN112515563B (zh) * 2020-11-25 2022-04-26 深圳市杉川致行科技有限公司 障碍物的避让方法、扫地机器人及可读存储介质
US20220284707A1 (en) * 2021-03-08 2022-09-08 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Target detection and control method, system, apparatus and storage medium
CN113376655B (zh) * 2021-05-07 2024-05-17 深圳市欢创科技股份有限公司 一种避障模组、移动机器人、避障方法
CN113452978B (zh) * 2021-06-28 2023-01-17 深圳银星智能集团股份有限公司 一种障碍物检测方法及电子设备
CN113397437A (zh) * 2021-07-12 2021-09-17 丁杨 一种扫地机器人及扫地机器人的避障方法
CN113647864B (zh) * 2021-07-21 2022-09-02 美智纵横科技有限责任公司 确定清洁机器人的运行方法、装置、电子设备及介质
CN116327039A (zh) * 2021-12-22 2023-06-27 广东栗子科技有限公司 自动清洁地面的方法及装置
CN114391777B (zh) * 2022-01-07 2023-08-04 美智纵横科技有限责任公司 清洁机器人的障碍躲避方法、装置、电子设备及介质
CN115517586B (zh) * 2022-09-30 2023-09-26 麦岩智能科技(北京)有限公司 一种新型激光控制吹扫装置及清洁机器人

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1354073A (zh) * 2000-11-17 2002-06-19 三星光州电子株式会社 移动式机器人和它的路径调节方法
JP2009288930A (ja) * 2008-05-28 2009-12-10 Murata Mach Ltd 自律移動体及びその移動制御方法
CN102650886A (zh) * 2012-04-28 2012-08-29 浙江工业大学 基于主动全景视觉传感器的机器人视觉***
US20130204483A1 (en) * 2012-02-04 2013-08-08 Chulmo Sung Robot cleaner
CN105115490A (zh) * 2015-07-16 2015-12-02 深圳前海达闼科技有限公司 一种确定室内可活动区域的方法及装置
CN105286729A (zh) * 2015-09-25 2016-02-03 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人
CN205286247U (zh) * 2015-04-15 2016-06-08 小米科技有限责任公司 一种自动除尘装置
CN106258166A (zh) * 2015-05-14 2017-01-04 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动机器人
CN106821157A (zh) * 2017-04-14 2017-06-13 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种扫地机器人扫地的清扫方法
CN106959078A (zh) * 2017-02-28 2017-07-18 苏州凡目视觉科技有限公司 一种用于三维轮廓测量的轮廓测量方法
CN107744371A (zh) * 2017-11-01 2018-03-02 深圳悉罗机器人有限公司 清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法
CN207182092U (zh) * 2017-05-09 2018-04-03 叶仕通 一种用于移动机器人的驱动装置
CN207189671U (zh) * 2017-08-25 2018-04-06 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人
CN108628319A (zh) * 2018-07-04 2018-10-09 马书翠 一种扫地机器人智能避障***
CN108852182A (zh) * 2018-07-04 2018-11-23 马书翠 一种扫地机器人智能避障方法
CN109508019A (zh) * 2018-12-28 2019-03-22 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人运动控制方法、装置和存储介质
CN110069056A (zh) * 2018-01-24 2019-07-30 南京机器人研究院有限公司 一种应用于扫地机器人的行走控制方法
CN110147106A (zh) * 2019-05-29 2019-08-20 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 具激光和视觉融合避障***的智能移动服务机器人

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0683442A (ja) * 1992-09-04 1994-03-25 Sanyo Electric Co Ltd 走行ロボット
KR20020038296A (ko) * 2000-11-17 2002-05-23 이충전 모빌로봇의 장애물 감지장치 및 감지방법
KR100735565B1 (ko) * 2006-05-17 2007-07-04 삼성전자주식회사 구조광을 이용한 물체 검출 방법 및 이를 이용한 로봇
US20130092190A1 (en) * 2011-10-18 2013-04-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method for the same
US8958911B2 (en) * 2012-02-29 2015-02-17 Irobot Corporation Mobile robot
JP2014048842A (ja) * 2012-08-30 2014-03-17 Brother Ind Ltd 自律移動型機器
JP2014236838A (ja) * 2013-06-07 2014-12-18 シャープ株式会社 自走式掃除機
KR102152641B1 (ko) * 2013-10-31 2020-09-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇
CN103869593B (zh) * 2014-03-26 2017-01-25 深圳科奥智能设备有限公司 三维成像装置、***及方法
KR102306709B1 (ko) * 2014-08-19 2021-09-29 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
CN104765363B (zh) * 2014-12-10 2018-04-24 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能扫地机器人及其控制方法
KR102328252B1 (ko) * 2015-02-13 2021-11-19 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
CN107569181B (zh) * 2016-07-04 2022-02-01 九阳股份有限公司 一种智能清洁机器人及清扫方法
CN109890576B (zh) * 2016-08-25 2022-04-22 Lg电子株式会社 移动机器人及其控制方法
KR102017148B1 (ko) * 2017-03-03 2019-09-02 엘지전자 주식회사 장애물을 학습하는 인공지능 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102206201B1 (ko) * 2017-08-02 2021-01-22 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
US10509413B2 (en) * 2017-09-07 2019-12-17 GM Global Technology Operations LLC Ground reference determination for autonomous vehicle operations
WO2019073590A1 (ja) * 2017-10-13 2019-04-18 学校法人 千葉工業大学 自走式掃除機
US11586211B2 (en) * 2017-10-25 2023-02-21 Lg Electronics Inc. AI mobile robot for learning obstacle and method of controlling the same
WO2020125489A1 (zh) * 2018-12-21 2020-06-25 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其控制方法和地面处理***
CN112155487A (zh) * 2019-08-21 2021-01-01 追创科技(苏州)有限公司 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质
CN112864778A (zh) * 2021-03-08 2021-05-28 北京石头世纪科技股份有限公司 线激光模组和自移动设备

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1354073A (zh) * 2000-11-17 2002-06-19 三星光州电子株式会社 移动式机器人和它的路径调节方法
JP2009288930A (ja) * 2008-05-28 2009-12-10 Murata Mach Ltd 自律移動体及びその移動制御方法
US20130204483A1 (en) * 2012-02-04 2013-08-08 Chulmo Sung Robot cleaner
CN102650886A (zh) * 2012-04-28 2012-08-29 浙江工业大学 基于主动全景视觉传感器的机器人视觉***
CN205286247U (zh) * 2015-04-15 2016-06-08 小米科技有限责任公司 一种自动除尘装置
CN106258166A (zh) * 2015-05-14 2017-01-04 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动机器人
CN105115490A (zh) * 2015-07-16 2015-12-02 深圳前海达闼科技有限公司 一种确定室内可活动区域的方法及装置
CN105286729A (zh) * 2015-09-25 2016-02-03 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人
CN106959078A (zh) * 2017-02-28 2017-07-18 苏州凡目视觉科技有限公司 一种用于三维轮廓测量的轮廓测量方法
CN106821157A (zh) * 2017-04-14 2017-06-13 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种扫地机器人扫地的清扫方法
CN207182092U (zh) * 2017-05-09 2018-04-03 叶仕通 一种用于移动机器人的驱动装置
CN207189671U (zh) * 2017-08-25 2018-04-06 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人
CN107744371A (zh) * 2017-11-01 2018-03-02 深圳悉罗机器人有限公司 清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法
CN110069056A (zh) * 2018-01-24 2019-07-30 南京机器人研究院有限公司 一种应用于扫地机器人的行走控制方法
CN108628319A (zh) * 2018-07-04 2018-10-09 马书翠 一种扫地机器人智能避障***
CN108852182A (zh) * 2018-07-04 2018-11-23 马书翠 一种扫地机器人智能避障方法
CN109508019A (zh) * 2018-12-28 2019-03-22 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人运动控制方法、装置和存储介质
CN110147106A (zh) * 2019-05-29 2019-08-20 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 具激光和视觉融合避障***的智能移动服务机器人

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022166640A1 (zh) * 2021-02-03 2022-08-11 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种智能清洁设备的控制方法及智能清洁设备
CN113031617A (zh) * 2021-03-15 2021-06-25 云鲸智能(深圳)有限公司 机器人避障方法、装置、设备及存储介质
CN113786125A (zh) * 2021-08-17 2021-12-14 科沃斯机器人股份有限公司 作业方法、自移动设备及存储介质
CN114287832A (zh) * 2021-12-30 2022-04-08 安徽协创物联网技术有限公司 一种扫地机器人***
CN114468894A (zh) * 2022-01-30 2022-05-13 苏州简单有为科技有限公司 一种扫地机器人的控制方法、***及存储介质
WO2024114816A1 (zh) * 2022-12-02 2024-06-06 北京石头世纪科技股份有限公司 避障模块、机器人、控制方法、避障方法和相关装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110353583A (zh) 2019-10-22
EP4014829A1 (en) 2022-06-22
US20220287533A1 (en) 2022-09-15
EP4014829A4 (en) 2022-10-12
JP2022546289A (ja) 2022-11-04
WO2021031427A1 (zh) 2021-02-25
KR20220051370A (ko) 2022-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112155487A (zh) 扫地机器人、扫地机器人的控制方法及存储介质
US11042760B2 (en) Mobile robot, control method and control system thereof
AU2017267155B2 (en) Robot vacuum cleaner
JP4646942B2 (ja) 構造光を用いた物体検出方法及びこれを用いたロボット
TWI653022B (zh) Autonomous mobile body
TWI653964B (zh) 行動機器人及其控制方法
US8972061B2 (en) Autonomous coverage robot
WO2019007038A1 (zh) 扫地机器人、扫地机器人***及其工作方法
US20190254490A1 (en) Vacuum cleaner and travel control method thereof
CN110325938B (zh) 电动吸尘器
WO2019117078A1 (ja) 電気掃除機
US20210361132A1 (en) Cleaner and method for controlling same
KR102314537B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
JP2018196513A (ja) 電気掃除機
TW201627117A (zh) 移動導引方法及移動導引裝置
KR102048364B1 (ko) 로봇 청소기
RU2800503C1 (ru) Робот-уборщик и способ автоматического управления роботом-уборщиком
AU2020409806B2 (en) Mobile robot and control method therefor
CN219609490U (zh) 自移动设备
CN115122323A (zh) 自主移动设备
US20230245465A1 (en) Robot cleaner and control method thereof
JP2019121189A (ja) 自律走行体
EP4385384A1 (en) Structured light module and self-moving device
TWI824503B (zh) 自移動設備及其控制方法
Weiss et al. Automatic generation of indoor vr-models by a mobile robot with a laser range finder and a color camera

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 215104 E3, building 16, No. 2288, Wuzhong Avenue, Yuexi, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant after: Pursuit innovation technology (Suzhou) Co.,Ltd.

Address before: 215104 E3, building 16, No. 2288, Wuzhong Avenue, Yuexi, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant before: ZHUICHUANG TECHNOLOGY (SUZHOU) Co.,Ltd.