CN112153567A - 用于构建实时区域电子地图的方法和车辆 - Google Patents

用于构建实时区域电子地图的方法和车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN112153567A
CN112153567A CN201910579258.4A CN201910579258A CN112153567A CN 112153567 A CN112153567 A CN 112153567A CN 201910579258 A CN201910579258 A CN 201910579258A CN 112153567 A CN112153567 A CN 112153567A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
relative
vehicles
wireless communication
communication network
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910579258.4A
Other languages
English (en)
Inventor
孟庆雪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd
Continental Automotive Systems Shanghai Co Ltd
Original Assignee
Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd filed Critical Continental Tamic Automotive Systems Shanghai Co ltd
Priority to CN201910579258.4A priority Critical patent/CN112153567A/zh
Publication of CN112153567A publication Critical patent/CN112153567A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于构建实时区域电子地图的方法，包括：车辆与处于无线通信范围内的其它车辆组成无线通信网络；车辆获取车辆的坐标位置，检测周围的目标与车辆的相对位置和相对速度，并且将车辆的坐标位置以及周围的目标的相对位置和相对速度发送给无线通信网络中的其它车辆；车辆接收其它车辆发送的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度；车辆根据车辆的坐标位置、车辆周围的目标的相对位置和相对速度、其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图。借助该方法，车辆的驾驶员能够实时获知视线范围内不可见的道路状况，从而增强了行车安全。

Description

用于构建实时区域电子地图的方法和车辆
技术领域
本发明涉及汽车领域，具体而言，涉及一种用于构建实时区域电子地图的方法和车辆。
背景技术
今天，汽车已经成为人们出行最重要的交通工具。但是，在行车时，经常会出现驾驶员的视线被阻挡的情况。例如，当车辆跟随大型车辆行驶时，驾驶员的视线会被前方的大型车辆阻挡，从而使得驾驶员无法得知前方道路的情况，如果这时例如进行超车等驾驶操作就有可能发生交通事故，从而影响行车安全。
发明内容
本发明的出发点在于，提供一种用于构建实时区域电子地图的方法和车辆，从而解决了现有技术中存在的上述问题。
本发明的实施例提供了一种用于构建实时区域电子地图的方法，所述方法包括：
车辆与处于无线通信范围内的其它车辆组成无线通信网络，
所述车辆获取所述车辆的坐标位置，检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度，并且将所述车辆的坐标位置以及周围的目标的相对位置和相对速度发送给所述无线通信网络中的其它车辆，
所述车辆接收所述无线通信网络中的其它车辆发送的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度，
所述车辆根据所述车辆的坐标位置、所述车辆周围的目标的相对位置和相对速度、所述无线通信网络中的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图。
可选地，所述无线通信网络为基于蓝牙、Zigbee或WiFi协议建立的无线通信网络。
可选地，所述车辆借助于车载的GPS装置、轮速传感器、惯性测量单元、摄像头和雷达的融合结果检测所述车辆的坐标位置。
可选地，所述车辆借助于车载的毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达和/或摄像头检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度。
本发明的实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
定位模块，所述定位模块用于获取所述车辆的坐标位置，
检测模块，所述检测模块用于检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度，
通信模块，所述通信模块用于与处于无线通信范围内的其它车辆组成无线通信网络，将所述车辆的坐标位置以及周围的目标的相对位置和相对速度发送给所述无线通信网络中的其它车辆，以及，接收所述无线通信网络中的其它车辆发送的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度，
处理模块，所述处理模块用于根据所述车辆的坐标位置、所述车辆周围的目标的相对位置和相对速度、所述无线通信网络中的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图。
可选地，所述定位模块借助于车载的GPS装置、轮速传感器、惯性测量单元、摄像头和雷达的融合结果检测所述车辆的坐标位置。
可选地，所述检测模块借助于车载的毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达和/或摄像头检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度。
可选地，所述通信模块基于蓝牙、Zigbee或WiFi协议建立无线通信网络和收发信息。
本发明的实施例的用于构建实时区域电子地图的方法和车辆至少具有以下优点：
本发明中，处于无线通信范围内的车辆能够组成无线通信网络并且将本车的坐标位置以及检测到周围的目标的相对位置和相对速度实时发送给无线通信网络中的其它车辆，使得无线通信网络中的各车辆能够构建反映附近实时交通状况的实时区域电子地图，以使得车辆的驾驶员能够获知视线范围内不可见的道路状况，避免了交通事故的发生，从而增强了行车安全。
附图说明
本发明的其他细节及优点将通过下文提供的详细描述而变得显而易见。应理解的是，下列附图仅仅是示意性的且并非按比例绘制，因而不能视为对本申请的限制，下文将参照附图来进行详细描述，其中：
图1示出了根据本发明的一个具体实施方式的用于构建实时区域电子地图的方法流程图。
图2示出了根据本发明的一个具体实施方式的车辆的示意图。
图3示出了根据本发明的用于构建实时区域电子地图的方法和车辆的一个具体应用场景。
具体实施方式
下面参照附图描述本发明的实施例。在下面的描述中，阐述了许多具体细节以便使所属技术领域的技术人员更全面地了解和实现本发明。但是，对所属技术领域的技术人员明显的是，本发明的实现可不具有这些具体细节中的一些。此外，应当理解的是，本发明并不局限于所介绍的特定实施例。相反，可以考虑用下面所述的特征和要素的任意组合来实施本发明，而无论它们是否涉及不同的实施例。因此，下面的方面、特征、实施例和优点仅作说明之用，而不应看作是权利要求的要素或限定，除非在权利要求中明确提出。
现参照图1，示出了本发明的一个具体实施方式的用于构建实时区域电子地图的方法流程图。该方法包括：
步骤S101，车辆与处于无线通信范围内的其它车辆组成无线通信网络。
具体地，无线通信网络可以为基于蓝牙、Zigbee或WiFi协议建立的无线通信网络。
步骤S102，车辆获取车辆的坐标位置，检测周围的目标与车辆的相对位置和相对速度，并且将车辆的坐标位置以及周围的目标的相对位置和相对速度发送给无线通信网络中的其它车辆。
具体地，可以借助于车载的GPS装置、轮速传感器、惯性测量单元、摄像头和雷达的融合结果检测车辆的坐标位置，从而实现厘米或分米级别的定位精度。另外，可以借助于车载的毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达和/或摄像头检测周围的目标与车辆的相对位置和相对速度。
步骤S103，车辆接收无线通信网络中的其它车辆发送的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度。
步骤S104，车辆根据车辆的坐标位置、车辆周围的目标的相对位置和相对速度、无线通信网络中的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图。
以上步骤可以合并为单个步骤，单个步骤也可以拆分为多个步骤。各步骤的执行顺序也不限于只能先后执行，例如，步骤S102和S103可以同时进行，这些变型也在本发明的保护范围之内。
现参照图2，示出了根据本发明的一个具体实施方式的车辆。该车辆包括定位模块201、检测模块202、通信模块203和处理模块204。
定位模块201，定位模块201用于获取车辆的坐标位置。具体地，定位模块201可以借助于车载的GPS装置、轮速传感器、惯性测量单元、摄像头和雷达的融合结果检测车辆的坐标位置。
检测模块202，检测模块202用于检测周围的目标与车辆的相对位置和相对速度。具体地，检测模块202可以借助于车载的毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达和/或摄像头检测周围的目标与车辆的相对位置和相对速度。
通信模块203，通信模块203用于与处于无线通信范围内的其它车辆组成无线通信网络，将车辆的坐标位置以及周围的目标的相对位置和相对速度发送给无线通信网络中的其它车辆，以及，接收无线通信网络中的其它车辆发送的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度。具体地，通信模块203可以基于蓝牙、Zigbee或WiFi协议建立无线通信网络和收发信息。
处理模块204，处理模块204用于根据车辆的坐标位置、车辆周围的目标的相对位置和相对速度、无线通信网络中的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图。
本发明中，处于无线通信范围内的车辆能够组成无线通信网络并且将本车的坐标位置以及检测到周围的目标的相对位置和相对速度实时发送给无线通信网络中的其它车辆，使得无线通信网络中的各车辆能够构建反映附近实时交通状况的实时区域电子地图，以使得车辆的驾驶员能够获知视线范围内不可见的道路状况，避免了交通事故的发生，从而增强了行车安全。
本发明中，利用车辆之间的自组网技术动态地组成无线通信网络以传输数据，无需将数据上传至云端。因此，本发明的技术方案无需云端设备的介入，因此架构比较简单，数据存储及处理方式也比较简单。
现参照图3，示出了根据本发明的用于构建实时区域电子地图的方法和车辆的一个具体应用场景。
如图3所示，在该场景中，本车E与处于无线通信范围内的位于本车前方的4辆车辆A、B、C和D自动动态地组成无线通信网络。本车E根据自身的坐标位置，周围的目标的相对位置和相对速度以及其它4辆车辆发送的各车辆的坐标位置和周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图，从而使得本车E的驾驶员能够实时获取视线范围内不可见的道路状况。如图3所示，由于本车E的前方行驶着大型车辆D，该大型车辆D导致本车E的驾驶员的视线受阻，无法观察到在前方的人行横道上行走的行人。借助于本发明的技术方案，由于采用了根据无线通信范围内的各车辆的数据来自其它车辆的数据(特别是来自最接近行人的前排车辆A和B的数据)构建的实时区域电子地图，本车E的驾驶员可以在实时区域电子地图中察觉到前方的行人，从而能够提前采取措施避让该行人，这样就避免了交通事故的发生，增强了行车安全。
应指出的是，以上描述仅为示例，而不是对本发明的限制。在本发明的其他实施例中，该方法可具有更多、更少或不同的步骤，且各步骤之间的顺序、包含和功能等关系可以与所描述和图示的不同。例如，通常多个步骤可以合并为单个步骤，单个步骤也可以拆分为多个步骤。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，对各步骤的先后变化也在本发明的保护范围之内。
本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器或微控制器执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
虽然本发明已以较佳实施例披露如上，但本发明并非限于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内所作的各种更动与修改，均应纳入本发明的保护范围内，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (8)

1.一种用于构建实时区域电子地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆与处于无线通信范围内的其它车辆组成无线通信网络，
所述车辆获取所述车辆的坐标位置，检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度，并且将所述车辆的坐标位置以及周围的目标的相对位置和相对速度发送给所述无线通信网络中的其它车辆，
所述车辆接收所述无线通信网络中的其它车辆发送的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度，
所述车辆根据所述车辆的坐标位置、所述车辆周围的目标的相对位置和相对速度、所述无线通信网络中的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无线通信网络为基于蓝牙、Zigbee或WiFi协议建立的无线通信网络。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆借助于车载的GPS装置、轮速传感器、惯性测量单元、摄像头和雷达的融合结果检测所述车辆的坐标位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆借助于车载的毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达和/或摄像头检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度。
5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
定位模块，所述定位模块用于获取所述车辆的坐标位置，
检测模块，所述检测模块用于检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度，
通信模块，所述通信模块用于与处于无线通信范围内的其它车辆组成无线通信网络，将所述车辆的坐标位置以及周围的目标的相对位置和相对速度发送给所述无线通信网络中的其它车辆，以及，接收所述无线通信网络中的其它车辆发送的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度，
处理模块，所述处理模块用于根据所述车辆的坐标位置、所述车辆周围的目标的相对位置和相对速度、所述无线通信网络中的其它车辆的坐标位置以及其它车辆周围的目标的相对位置和相对速度构建实时区域电子地图。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述定位模块借助于车载的GPS装置、轮速传感器、惯性测量单元、摄像头和雷达的融合结果检测所述车辆的坐标位置。
7.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述检测模块借助于车载的毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达和/或摄像头检测周围的目标与所述车辆的相对位置和相对速度。
8.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述通信模块基于蓝牙、Zigbee或WiFi协议建立无线通信网络和收发信息。
CN201910579258.4A 2019-06-28 2019-06-28 用于构建实时区域电子地图的方法和车辆 Pending CN112153567A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910579258.4A CN112153567A (zh) 2019-06-28 2019-06-28 用于构建实时区域电子地图的方法和车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910579258.4A CN112153567A (zh) 2019-06-28 2019-06-28 用于构建实时区域电子地图的方法和车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112153567A true CN112153567A (zh) 2020-12-29

Family

ID=73892080

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910579258.4A Pending CN112153567A (zh) 2019-06-28 2019-06-28 用于构建实时区域电子地图的方法和车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112153567A (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102104630A (zh) * 2011-01-04 2011-06-22 芜湖伯特利汽车安全***有限公司 一种应用于机动车的车际网络管理***
CN103895572A (zh) * 2014-04-22 2014-07-02 北京汽车研究总院有限公司 一种前方视野中车辆行驶信息显示装置及方法
CN104620298A (zh) * 2012-07-09 2015-05-13 埃尔瓦有限公司 协调用于碰撞检测的传感器操作的***和方法
US20150145995A1 (en) * 2013-11-22 2015-05-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Enhanced view for connected cars
CN105291984A (zh) * 2015-11-13 2016-02-03 中国石油大学(华东) 一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及***
CN106428001A (zh) * 2016-09-28 2017-02-22 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆的变道预警方法及***
US20170076605A1 (en) * 2014-03-28 2017-03-16 Denso Corporation Vehicle recognition notification apparatus and vehicle recognition notification system
CN106846905A (zh) * 2016-10-09 2017-06-13 戴姆勒股份公司 对车辆及其行驶道路上的目标对象进行预警的***及方法
WO2018076558A1 (zh) * 2016-10-24 2018-05-03 深圳市元征科技股份有限公司 行车方法及***
CN108010382A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 法乐第(北京)网络科技有限公司 辅助驾驶装置、方法及汽车
CN108091154A (zh) * 2016-11-23 2018-05-29 比亚迪股份有限公司 车辆信息处理方法和装置
CN108226924A (zh) * 2018-01-11 2018-06-29 李烜 基于毫米波雷达的汽车行驶环境探测方法、装置及其应用
CN108896994A (zh) * 2018-05-11 2018-11-27 武汉环宇智行科技有限公司 一种无人驾驶车辆定位方法及设备

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102104630A (zh) * 2011-01-04 2011-06-22 芜湖伯特利汽车安全***有限公司 一种应用于机动车的车际网络管理***
CN104620298A (zh) * 2012-07-09 2015-05-13 埃尔瓦有限公司 协调用于碰撞检测的传感器操作的***和方法
US20150145995A1 (en) * 2013-11-22 2015-05-28 At&T Intellectual Property I, L.P. Enhanced view for connected cars
US20170076605A1 (en) * 2014-03-28 2017-03-16 Denso Corporation Vehicle recognition notification apparatus and vehicle recognition notification system
CN103895572A (zh) * 2014-04-22 2014-07-02 北京汽车研究总院有限公司 一种前方视野中车辆行驶信息显示装置及方法
CN105291984A (zh) * 2015-11-13 2016-02-03 中国石油大学(华东) 一种基于多车协作的行人及车辆检测的方法及***
CN106428001A (zh) * 2016-09-28 2017-02-22 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆的变道预警方法及***
CN106846905A (zh) * 2016-10-09 2017-06-13 戴姆勒股份公司 对车辆及其行驶道路上的目标对象进行预警的***及方法
WO2018076558A1 (zh) * 2016-10-24 2018-05-03 深圳市元征科技股份有限公司 行车方法及***
CN108010382A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 法乐第(北京)网络科技有限公司 辅助驾驶装置、方法及汽车
CN108091154A (zh) * 2016-11-23 2018-05-29 比亚迪股份有限公司 车辆信息处理方法和装置
CN108226924A (zh) * 2018-01-11 2018-06-29 李烜 基于毫米波雷达的汽车行驶环境探测方法、装置及其应用
CN108896994A (zh) * 2018-05-11 2018-11-27 武汉环宇智行科技有限公司 一种无人驾驶车辆定位方法及设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10783789B2 (en) Lane change estimation device, lane change estimation method, and storage medium
US9830814B2 (en) System and method for transmitting detected object attributes over a dedicated short range communication system
US10290210B2 (en) Distracted driver notification system
JP6219312B2 (ja) 道路の車線の車線交通路内の車両の位置を決定する方法、並びに２つの車両間の整列及び衝突リスクを検知する方法
KR20200102004A (ko) 충돌 방지 장치, 시스템 및 방법
CN110087964B (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
US11514790B2 (en) Collaborative perception for autonomous vehicles
KR102203475B1 (ko) 자율 주행 시스템에서 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치
US11878711B2 (en) Method of sharing and using sensor data
CN110962744A (zh) 车辆盲区检测方法和车辆盲区检测***
CN112114541A (zh) 传感器的控制方法、装置和传感器
JP6903598B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、および移動体
CN112305499B (zh) 一种根据光源进行定位的方法及装置
WO2016126318A1 (en) Method of automatically controlling an autonomous vehicle based on cellular telephone location information
JP2019067295A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
KR101944478B1 (ko) 자율주행자동차가 시스템우선모드로 구동됨을 외부 차량으로 알리기 위한 자율주행표시장치 및 방법
Kalita et al. Design of a basic vehicular communication network using radar and camera sensor with enhanced safety features
US11979805B2 (en) Control method, communication terminal, and communication system
KR20200039274A (ko) 차량 통신 데이터의 패킷 필터링 방법 및 그를 수행하는 차량용 통신 단말 장치
KR101123737B1 (ko) 통신을 이용한 이동체의 탐지영역 확장 방법 및 시스템
CN112153567A (zh) 用于构建实时区域电子地图的方法和车辆
JP2019096161A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US10691136B2 (en) Method and device for providing a signal for operating at least two vehicles
KR20210100777A (ko) 차량의 위치를 결정하는 장치 및 그의 동작 방법
CN112083412A (zh) 毫米波雷达与c-v2x***的融合方法及其***和电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201229

RJ01 Rejection of invention patent application after publication