CN112124305B - 转向控制方法及装置、自动驾驶设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种转向控制方法及装置、自动驾驶设备及可读存储介质，该方法包括：获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备的实际角度值；计算实际角度值与目标角度值之间的角度差值；根据角度差值确定自动驾驶设备的转动速度；及控制自动驾驶设备以转动速度转至目标角度值。本申请实施方式的转向控制方法中，通过根据实际角度值与目标角度值之间的角度差值，确定自动驾驶设备的转动速度，实现了精准控制自动驾驶设备转动至目标角度值。

Description

转向控制方法及装置、自动驾驶设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体而言，涉及一种转向控制方法、转向控制装置、自动驾驶设备及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶设备通过车载传感器来感知设备周围环境，并根据感知到的数据获得道路、位置和障碍物信息，然后控制自动驾驶设备中的各个部分，从而使设备能够自动行驶至预定目标位置。在行驶至目标位置的过程中，通过不断的调整自动驾驶设备的转向，以使自动驾驶设备能够避开障碍物安全到达预定位置。如何精准控制自动驾驶设备的转向，以提高自动驾驶设备行驶时的安全性是十分关键的。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种自动驾驶设备的转向控制方法、转向控制装置、自动驾驶设备及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的转向控制方法包括：获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备的实际角度值；计算所述实际角度值与所述目标角度值之间的角度差值；根据所述角度差值确定所述自动驾驶设备的转动速度；及控制所述自动驾驶设备以所述转动速度转至所述目标角度值。

本申请实施方式的自动驾驶设备的转向控制方法中，通过计算目标角度值与自动驾驶设备的实际角度值之间的角度差值，并且根据角度差值确定自动驾驶设备的转动速度，然后控制自动驾驶设备以该转动速度转至目标角度值。一方面，避免了转速过高而使自动驾驶设备摆动幅度过大导致自动驾驶设备转过目标角度，还避免了转速过低而使自动驾驶设备转向时间过长，实现了对自动驾驶设备转向时转速的精准控制；另一方面，使得自动驾驶设备可以较高效的到达目标角度值。

在某些实施方式中，所述获取目标角度值及检测到的所述自动驾驶设备的实际角度值，包括：获取初始目标角度值；判断所述初始目标角度值是否在预定角度范围内，所述预定角度范围包括第一临界值及第二临界值，所述第一临界值小于所述第二临界值；若是，将所述初始目标角度值确定为所述目标角度值；及若否，在所述初始目标角度值小于所述第一临界值时，将所述第一临界值确定为所述目标角度值；在所述初始目标角度值大于所述第二临界值时，将所述第二临界值确定为所述目标角度值。

本实施方式中，首先判断初始目标角度值是否在预定角度范围内，初始目标角度值在预定角度范围内时，将初始目标角度值确定为目标角度值；在初始目标角度值不在预定角度范围内时，判断初始目标角度值与第一临界值及第二临界值的关系，将第一临界值或第二临界值确定为目标角度值。由此，避免了以过大初始目标角度值进行转向时导致自动驾驶设备转向时的安全性较低的情况。

在某些实施方式中，所述获取初始目标角度值，包括：获取至少一个传感器检测周围环境的传感器数据；及根据所述传感器数据计算所述初始目标角度值。

本实施方式中，根据检测到的周围环境数据计算初始目标角度值，使得得到的初始目标角度值更加精确。

在某些实施方式中，将所述第一临界值或所述第二临界值确定为所述目标角度值后，所述转向控制方法还包括：计算所述初始目标角度值与所述第一临界值之间的第一角度差值、或计算所述初始目标角度值与所述第二临界值之间的第二角度差值；及将所述第一角度差值或所述第二角度差值确定为下一次的所述初始目标角度值。

本实施方式中，在将第一临界值或第二临界值确定为目标角度值后，计算初始目标角度值与第一临界值之间的第一角度差值、或者计算初始目标角度值与第二临界值之间的第二角度差值，然后将第一角度差值及第二角度差值确定为下一次的初始目标角度值，使得自动驾驶设备可以经过多次转动后转动至初始目标角度值，提高了自动驾驶设备转动时的精度。

在某些实施方式中，所述根据所述角度差值确定所述自动驾驶设备的转动速度，包括：若所述角度差值大于第一预定差值，输出第一比例阀信号；若所述角度差值在第二预定差值及所述第一预定差值之间，输出第二比例阀信号，所述第二预定差值小于所述第一预定差值；若所述角度差值小于所述第二预定差值，输出第三比例阀信号；及根据所述第一比例阀信号、或所述第二比例阀信号、或所述第三比例阀信号确定所述转动速度；其中，根据所述第一比例阀信号确定的所述转动速度大于根据所述第二比例阀信号确定的所述转动速度，根据所述第二比例阀信号确定的所述转动速度大于根据所述第三比例阀信号确定的所述转动速度。

本实施方式中，根据判断角度差值与第一预定差值及第二预定差值之间的关系，输出确定对应的第一比例阀信号、或第二比例阀信号、或第三比例阀信号，在角度差值较大时，确定的转动速度较大，在角度差值较小时，确定的转动速度较小。由此，根据角度差值实现了对转动速度的精准控制，提高了转动时的安全性及准确性。

在某些实施方式中，所述转向控制方法还包括：计算所述自动驾驶设备的实际零位与预定零位之间的零位差值；判断所述零位差值是否大于零位预定差值；若是，对所述自动驾驶设备的零位进行重新标定，以获得标定零位；及将所述标定零位写入存储器的第一预定位置。

本实施方式中，在自动驾驶设备的实际零位与预定零位之间的差值大于零位预定差值时，重新标定自动驾驶设备的零位，然后将标定零位写入存储器。避免了实际零位与预定零位之间的差值过大时导致获取到的实际角度值与目标角度值不准确的情况，提高了自动驾驶设备转向时的精确度。

在某些实施方式中，所述转向控制方法还包括：判断所述存储器是否损坏；若否，则将所述存储器的所述第一预定位置的数值确定为所述自动驾驶设备的预定零位；及若是，则将预定数值确定为所述自动驾驶设备的预定零位。

本实施方式中，在存储器正常时，将存储器内第一预定位置的数值确定为自动驾驶设备为预定零位；在存储器损坏时，则将预定数值确定为自动驾驶设备的预定零位。可以避免在存储器损坏时，获取到的预定零位不准确的情况，进一步提高了转向时的精准度。

在某些实施方式中，所述判断所述存储器是否损坏，包括：将预定字符写入所述存储器内的第二预定位置；读取所述存储器的所述第二预定位置的存储数据；若所述存储数据与所述预定字符一致，确定所述存储器正常；及若所述存储数据与所述预定字符存在差异，确定所述存储器损坏。

本实施方式中，通过向存储器的第二预定位置写入预定字符，然后读取存储器的第二预定位置的存储数据，通过判断存储数据与预定字符是否一致，可以确定存储器是否损坏。

本申请实施方式的自动驾驶设备的转向控制装置包括获取模块、计算模块、确定模块及控制模块，所述获取模块用于获取目标角度值及检测到的所述自动驾驶设备的实际角度值；所述计算模块用于计算所述实际角度值与所述目标角度值之间的角度差值；所述确定模块用于根据所述角度差值确定所述自动驾驶设备的转动速度；所述控制模块用于控制所述自动驾驶设备以所述转动速度转至所述目标角度值。

本申请实施方式的自动驾驶设备的转向控制装置中，通过计算目标角度值与自动驾驶设备的实际角度值之间的角度差值，并且根据角度差值确定自动驾驶设备的转动速度，然后控制自动驾驶设备以该转动速度转至目标角度值。一方面，避免了转速过高而使自动驾驶设备摆动幅度过大导致自动驾驶设备转过目标角度，还避免了转速过低而使自动驾驶设备转向时间过长，实现了对自动驾驶设备转向时转速的精准控制；另一方面，使得自动驾驶设备可以较高效的到达目标角度值。

在某些实施方式中，所述获取模块还用于：获取初始目标角度值；判断所述初始目标角度值是否在预定角度范围内，所述预定角度范围包括第一临界值及第二临界值，所述第一临界值小于所述第二临界值；若是，将所述初始目标角度值确定为所述目标角度值；及若否，在所述初始目标角度值小于所述第一临界值时，将所述第一临界值确定为所述目标角度值；在所述初始目标角度值大于所述第二临界值时，将所述第二临界值确定为所述目标角度值。

本实施方式中，首先判断初始目标角度值是否在预定角度范围内，初始目标角度值在预定角度范围内时，将初始目标角度值确定为目标角度值；在初始目标角度值不在预定角度范围内时，判断初始目标角度值与第一临界值及第二临界值的关系，将第一临界值或第二临界值确定为目标角度值。由此，避免了以过大初始目标角度值进行转向时导致自动驾驶设备转向时的安全性较低的情况。

在某些实施方式中，所述获取模块还用于：获取至少一个传感器检测周围环境的传感器数据；及根据所述传感器数据计算所述初始目标角度值。

本实施方式中，根据检测到的周围环境数据计算初始目标角度值，使得得到的初始目标角度值更加精确。

在某些实施方式中，所述转向控制装置还用于：计算所述初始目标角度值与所述第一临界值之间的第一角度差值、或计算所述初始目标角度值与所述第二临界值之间的第二角度差值；及将所述第一角度差值或所述第二角度差值确定为下一次的所述初始目标角度值。

本实施方式中，在将第一临界值或第二临界值确定为目标角度值后，计算初始目标角度值与第一临界值之间的第一角度差值、或者计算初始目标角度值与第二临界值之间的第二角度差值，然后将第一角度差值及第二角度差值确定为下一次的初始目标角度值，使得自动驾驶设备可以经过多次转动后转动至初始目标角度值，提高了自动驾驶设备转动时的精度。

在某些实施方式中，所述确定模块还用于：若所述角度差值大于第一预定差值，输出第一比例阀信号；若所述角度差值在第二预定差值及所述第一预定差值之间，输出第二比例阀信号，所述第二预定差值小于所述第一预定差值；若所述角度差值小于所述第二预定差值，输出第三比例阀信号；及根据所述第一比例阀信号、或所述第二比例阀信号、或所述第三比例阀信号确定所述转动速度；其中，根据所述第一比例阀信号确定的所述转动速度大于根据所述第二比例阀信号确定的所述转动速度，根据所述第二比例阀信号确定的所述转动速度大于根据所述第三比例阀信号确定的所述转动速度。

本实施方式中，根据判断角度差值与第一预定差值及第二预定差值之间的关系，输出确定对应的第一比例阀信号、或第二比例阀信号、或第三比例阀信号，在角度差值较大时，确定的转动速度较大，在角度差值较小时，确定的转动速度较小。由此，根据角度差值实现了对转动速度的精准控制，提高了转动时的安全性及准确性。

在某些实施方式中，所述转向控制装置还用于：计算所述自动驾驶设备的实际零位与预定零位之间的零位差值；判断所述零位差值是否大于零位预定差值；若是，对所述自动驾驶设备的零位进行重新标定，以获得标定零位；及将所述标定零位写入存储器的第一预定位置。

本实施方式中，在自动驾驶设备的实际零位与预定零位之间的差值大于零位预定差值时，重新标定自动驾驶设备的零位，然后将标定零位写入存储器。避免了实际零位与预定零位之间的差值过大时导致获取到的实际角度值与目标角度值不准确的情况，提高了自动驾驶设备转向时的精确度。

在某些实施方式中，所述转向控制装置还用于：判断所述存储器是否损坏；若否，则将所述存储器的所述第一预定位置的数值确定为所述自动驾驶设备的预定零位；及若是，则将预定数值确定为所述自动驾驶设备的预定零位。

本实施方式中，在存储器正常时，将存储器内第一预定位置的数值确定为自动驾驶设备为预定零位；在存储器损坏时，则将预定数值确定为自动驾驶设备的预定零位。可以避免在存储器损坏时，获取到的预定零位不准确的情况，进一步提高了转向时的精准度。

在某些实施方式中，所述转向控制装置还用于：将预定字符写入所述存储器内的第二预定位置；读取所述存储器的所述第二预定位置的存储数据；若所述存储数据与所述预定字符一致，确定所述存储器正常；及若所述存储数据与所述预定字符存在差异，确定所述存储器损坏。

本实施方式中，通过向存储器的第二预定位置写入预定字符，然后读取存储器的第二预定位置的存储数据，通过判断存储数据与预定字符是否一致，可以确定存储器是否损坏。

本申请实施方式的自动驾驶设备包括一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一实施方式所述的转向控制方法的指令。

本申请实施方式的自动驾驶设备中，通过计算目标角度值与自动驾驶设备的实际角度值之间的角度差值，并且根据角度差值确定自动驾驶设备的转动速度，然后控制自动驾驶设备以该转动速度转至目标角度值。一方面，避免了转速过高而使自动驾驶设备摆动幅度过大导致自动驾驶设备转过目标角度，还避免了转速过低而使自动驾驶设备转向时间过长，实现了对自动驾驶设备转向时转速的精准控制；另一方面，使得自动驾驶设备可以较高效的到达目标角度值。

本申请实施方式的一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的转向控制方法。

本申请实施方式的计算机可读存储介质中，通过计算目标角度值与自动驾驶设备的实际角度值之间的角度差值，并且根据角度差值确定自动驾驶设备的转动速度，然后控制自动驾驶设备以该转动速度转至目标角度值。一方面，避免了转速过高而使自动驾驶设备摆动幅度过大导致自动驾驶设备转过目标角度，还避免了转速过低而使自动驾驶设备转向时间过长，实现了对自动驾驶设备转向时转速的精准控制；另一方面，使得自动驾驶设备可以较高效的到达目标角度值。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的自动驾驶设备的模块示意图；

图3是本申请实施方式的转向控制装置的模块示意图；

图4是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施方式的转向控制方法的原理示意图；

图7是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图8是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图9是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图10是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图11是本申请实施方式的转向控制方法的流程示意图；

图12是本申请实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的转向控制方法包括以下步骤：

010：获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备100的实际角度值；

020：计算实际角度值与目标角度值之间的角度差值；

030：根据角度差值确定自动驾驶设备100的转动速度；和

040：控制自动驾驶设备100以转动速度转至目标角度值。

本申请实施方式的自动驾驶设备100的转向控制方法包括获取模块210、计算模块220、确定模块230和控制模块240，获取模块210、计算模块220、确定模块230和控制模块240可以分别用于实现步骤010、步骤020、步骤030和步骤040。即，获取模块210可以用于获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备100的实际角度值；计算模块220可以用于计算实际角度值与目标角度值之间的角度差值；确定模块230可以用于根据角度差值确定自动驾驶设备100的转动速度；控制模块240可以用于控制自动驾驶设备100以转动速度转至目标角度值。

本申请实施方式的自动驾驶设备100包括一个或多个处理器10、存储器20和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器20中，并且被一个或多个处理器10执行，程序包括用于执行本申请实施方式的转向控制方法的指令。处理器10在执行程序时，处理器10可以用于实现步骤010、步骤020、步骤030和步骤040。即，处理器10可以用于：获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备100的实际角度值；计算实际角度值与目标角度值之间的角度差值；根据角度差值确定自动驾驶设备100的转动速度；及控制自动驾驶设备100以转动速度转至目标角度值。

本申请实施方式的转向控制方法、转向控制装置200及自动驾驶设备100中，通过计算目标角度值与自动驾驶设备100的实际角度值之间的角度差值，并且根据角度差值确定自动驾驶设备100的转动速度，然后控制自动驾驶设备100以该转动速度转至目标角度值。一方面，避免了转速过高而使自动驾驶设备100摆动幅度过大导致自动驾驶设备100转过目标角度，还避免了转速过低而使自动驾驶设备100转向时间过长，实现了对自动驾驶设备100转向时转速的精准控制；另一方面，使得自动驾驶设备100可以较高效的到达目标角度值。

自动驾驶设备100具体可以是无人驾驶车(例如无人驾驶铰链车、无人驾驶汽车)、无人驾驶船、智能机器人(例如扫地机器人、服务机器人)等可以自动驾驶的设备，在此不一一列举。自动驾驶设备100还可以包括通信接口30、任务执行装置、自动驾驶设备100等元件，例如，自动驾驶设备100可以用于运输货物、执行救援、巡航、清洁地面等任务。

具体地，在步骤010中，获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备100的实际角度值。自动驾驶设备100的实际角度值可以是车轮或方向盘的偏转角度。目标角度值即为自动驾驶设备100的车轮、车头或方向盘等元件需要转至的角度，目标角度值可以是路径规划时设置好的，目标角度值也可以是在行驶过程中根据周围环境数据计算得到的，以使自动驾驶设备100能够避开障碍物，目标角度值还可以是用户输入的，在此不做具体限制。实际角度值可以是当前角度传感器检测到的角度数据，也可以是其他传感器(例如激光传感器)根据获取到的检测数据计算得到的，在此不做限制。其中，目标角度值可以存储在自动驾驶设备100的存储器20中，通过读取存储器20内的数据即可获取到目标角度值。实际角度值可以直接读取角度传感器的数据得到，也可以通过处理器10等硬件处理后得到。

在某些实施方式中，自动驾驶设备100包括整车控制器(Vehicle control unit，VCU)及角度传感器。角度传感器在转向时产生的电压输出范围为0～5000mV，转向角度范围为0～180度。自动驾驶设备100在进行转向时，VCU可以根据转向角度与电压之间的线性关系，计算出实际角度值，然后发送至自动驾驶设备100内的对应装置。

在步骤020中，计算实际角度值与目标角度值之间的角度差值。例如，目标角度值为40°，实际角度值为10°，则角度差值为40°-10°＝30°。或者，目标角度值为-15°，实际角度值为20°，则角度差值为20°-(-15°)＝35°或-15°-20°＝-35°。其中，角度差值可以是实际角度值减去目标角度值，也可以是目标角度值减去实际角度值，还可以是“目标角度值减去实际角度值”的绝对值，在此不做限制。

在步骤030中，根据角度差值确定自动驾驶设备100的转动速度。具体地，可以是角度差值与转动速度之间呈对应的映射关系。例如，角度差值在第一区间内时，转动速度为第一速度；角度差值在第二区间内时，转动速度为第二速度；角度差值在第三区间内时，转动速度为第三速度。或者，角度差值与转动速度之间呈函数关系，例如角度差值为Δθ，转动速度为ω，函数关系可以为Δθ＝k*ω+a、或Δθ＝k*ω²+a、或Δθ＝k*ω³+a等函数关系，其中，k和a为系数值，可以为固定值或者可以根据执行的任务区域的环境复杂程度确定，在此不做详细限制。

通过角度差值确定自动驾驶设备100的转动速度，可以实现对自动驾驶设备100的转动速度进行精准控制，提高了自动驾驶设备100转动时的安全性及精度。其中，转动速度可以是角速度，转动速度还可以包括角速度和线速度，即在边转动边前行或后退。

在一个实施例中，角度差值与自动驾驶设备100的转动速度之间呈正比关系。即，角度差值越大，对应的自动驾驶设备100的转动速度越大；角度差值越小，对应的自动驾驶设备100的转动速度越小。由此，既可以保证自动驾驶设备100转动时的精度，还可保证转动时的时间不会过长，提高自动驾驶设备100转动时的效率。

在步骤040中，控制自动驾驶设备100以转动速度转至目标角度值。在步骤030中已经确定了自动驾驶设备100的转动速度，因此只需要控制自动驾驶设备100以确定的转动速度进行转动，直至自动驾驶设备100转动至目标角度值。在一个实施例中，自动驾驶设备100在转动过程中，会实时获取自动驾驶设备100的实际角度值，及实时计算实际角度值与目标角度值之间的角度差值，并根据实时角度差值调整自动驾驶设备100的转动速度。可以理解，自动驾驶设备100转动至目标角度值的过程中，转动速度是在变化的，以便于更加精准的控制自动驾驶设备100转动的精度。例如，在角度差值逐渐减小时，转动速度逐渐减小，当转动至目标角度时，不再转动；如此，可以实现对转动速度的精准控制，提高了自动驾驶设备100转动至目标角度时的精度，减少了自动驾驶设备100转动完成时的误差。

其中，在一个实施例中，当实际角度值小于目标角度值时，则需要控制自动驾驶设备100向右转动；当实际角度值大于目标角度值，则需要控制自动驾驶设备100向左转动。

请参阅图4，在某些实施方式中，步骤010包括以下步骤：

011：获取初始目标角度值；

012：判断初始目标角度值是否在预定角度范围内，预定角度范围包括第一临界值及第二临界值，第一临界值小于第二临界值；

若是，执行步骤013：将初始目标角度值确定为目标角度值；

若否，执行步骤014：在初始目标角度值小于第一临界值时，将第一临界值确定为目标角度值；在初始目标角度值大于第二临界值时，将第二临界值确定为目标角度值。

在某些实施方式中，获取模块210还可以用于：获取初始目标角度值；判断初始目标角度值是否在预定角度范围内，预定角度范围包括第一临界值及第二临界值，第一临界值小于第二临界值；若否，在初始目标角度值小于第一临界值时，将第一临界值确定为目标角度值；在初始目标角度值大于第二临界值时，将第二临界值确定为目标角度值。也即是说，步骤011、步骤012、步骤013和步骤014还可以由获取模块210实现。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：获取初始目标角度值；判断初始目标角度值是否在预定角度范围内，预定角度范围包括第一临界值及第二临界值，第一临界值小于第二临界值；若否，在初始目标角度值小于第一临界值时，将第一临界值确定为目标角度值；在初始目标角度值大于第二临界值时，将第二临界值确定为目标角度值。也即是说，处理器10还可以实现步骤011、步骤012、步骤013和步骤014。

具体地，初始目标角度值可以是根据工作任务(例如行驶路径)确定的，初始目标角度也可以是根据检测到的环境数据(例如障碍物数据、道路等)计算得到的角度值。初始目标角度值可能较大，如果自动驾驶设备100一下子转动较大的角度可能会导致碰撞到障碍物或者导致自动驾驶设备100容易发生晃动，造成较大的误差。因此，为了提高自动驾驶设备100转向时的安全性，需要判断初始目标角度值是否在预定角度范围内。

预设角度范围可以是通过多次试验得到的一个较安全的角度范围，预定角度范围也可以是根据周围环境数据进行选择，例如检测到周围环境比较复杂(移动人物较多、室内障碍物较多等)，则可以选择较小预设角度范围；检测到周围环境比较简单时(例如环境很空旷、移动障碍物较少)，则可以选择较大的预设角度范围。为了提高转向时的安全性，预设角度范围需要在一个合理的区间内。因此，预设角度范围包括第一临界值及第二临界值，第一临界值小于第二临界值。其中，第一临界值与第二临界值的绝对值可以相等或不相等，例如第一临界值为-30°，第二临界值为30°，那么预设角度范围即为[-30°，30°]。

预设角度范围可以是基于自动驾驶设备100的零位作为参考点，以零位向左转最大角度作为第一临界值，以零位向右转的最大角度作为第二临界值。以在零位的左侧作为负角度值，以在零位的右侧的作为正角度值。第一临界值可以为左转向时的最大角度，第二临界值可以为右转向时的最大角度。例如，经过多次测试发现向左转动的最大安全角度为45°，向右转动时的最大安全角度为45°，则第一临界值为-45°，第二临界值为45°，则预订角度范围为[-45°，45°]。

进一步地，确定预设角度范围后，判断初始目标角度值是否在预订角度范围内。如果初始目标角度值在预定角度范围内，则将初始目标角度值确定为目标角度值。如果初始目标角度值不在预定角度范围内，则进一步比较初始目标角度值与第一临界值及第二临界值的大小关系，如果目标角度值小于第一临界值，则将第一临界值确定为目标角度值。如果初始目标角度值大于第二临界值，则将第二临界值确定为目标角度值。由此，可以较大的保证自动驾驶设备100在转向时的安全性。

在一个实施例中，预订角度范围为[-45°，45°]。当初始目标角度值为30°，则确定目标角度值为30°；当初始目标角度值为-20°时，则确定目标角度值为-20°；初始目标角度值为-60°时，则确定目标角度值为-45°；初始目标角度值为55°时，则确定目标角度值为45°。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤011包括以下步骤：

0111：获取至少一个传感器检测周围环境的传感器数据；和

0112：根据传感器数据计算初始目标角度值。

在某些实施方式中，获取模块210还可以用于：获取至少一个传感器检测周围环境的传感器数据；和根据传感器数据计算初始目标角度值。也即是说，获取模块210还可以用于实现步骤0111和步骤0112。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：获取至少一个传感器检测周围环境的传感器数据；和根据传感器数据计算初始目标角度值。也即是说，获取模块210还可以用于实现步骤0111和步骤0112。

具体地，自动驾驶设备100根据规划的行驶路径行驶时，可能发现行驶路径上存在障碍物，按照原先的行驶路径行驶时容易与障碍物发生碰撞。为了避免与障碍物发生碰撞，需要改变行驶方向，以使行驶时不会与障碍物发生碰撞。因此，可以通过传感器(例如激光传感器、图像传感器等类型传感器)检测周围环境数据，并根据检测到的传感器数据计算出安全的初始目标角度值，即，转动至初始目标角度值后行驶自动驾驶设备100将不会与障碍物发生碰撞，进一步提高了自动驾驶设备100行驶时的安全性。

进一步地，请结合图6，自动驾驶设备100在行驶时发现行驶路径L上存在障碍物S，然后通过传感器检测障碍物S的数据，然后计算出最小的安全角度值θ1，即如果自动驾驶设备100转向至θ1后继续行驶，将不会与障碍物S发生碰撞。由此，初始目标角度值可以是θ1或比θ1更大的角度值。其中，图6中实线表示的为转向前的自动驾驶设备100，图6中用虚线表示为转向后的自动驾驶设备100。

请参阅图7，在某些实施方式中，将第一临界值或第二临界值确定为目标角度值后，转向控制方法还包括以下步骤：

051：计算初始目标角度值与第一临界值之间的第一角度差值、或计算初始目标角度值与第二临界值之间的第二角度差值；和

052：将第一角度差值或第二角度差值确定为下一次的初始目标角度值。

在某些实施方式中，转向控制装置200还可以用于：计算初始目标角度值与第一临界值之间的第一角度差值、或计算初始目标角度值与第二临界值之间的第二角度差值；和将第一角度差值或第二角度差值确定为下一次的初始目标角度值。也即是说，转向控制装置200还可以用于实现步骤051和步骤052。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：计算初始目标角度值与第一临界值之间的第一角度差值、或计算初始目标角度值与第二临界值之间的第二角度差值；和将第一角度差值或第二角度差值确定为下一次的初始目标角度值。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤051和步骤052。

具体地，出于转向时的安全考虑，设置了预设角度范围，如果初始目标角度值不在预设角度范围内时，则取第一临界值及第二临界值作为目标角度值，但是自动驾驶设备100需要转动至初始目标角度值才能够较安全的行驶。因此，可以通过多次转动来实现转动至初始目标角度值。

更具体地，在确定第一临界值为目标角度值后，计算初始目标角度值与第一临界值之间的第一角度差值，然后将第一角度差值确定为下一次的初始目标角度值，进一步执行步骤010、步骤020、步骤030及步骤040等步骤，以使自动驾驶设备100转动至最初的初始目标角度值。在确定第二临界值为目标角度值后，计算初始目标角度值与第二临界值之间的第二角度差值，然后将第二角度差值确定为下一次的初始目标角度值，进一步执行步骤010、步骤020、步骤030及步骤040等步骤，以使自动驾驶设备100转动至最初的初始目标角度值。

例如，初始目标角度值为60°，预设角度范围为[-45°，45°]，由于60°大于45°，则取45°作为目标角度值，然后计算60°与45°之间的角度差值＝60°-45°＝15°，则将15°作为下一次的初始目标角度值。即，先控制自动驾驶设备100转动至45°，自动驾驶设备100转动至45°后，再控制自动驾驶设备100转动15°。

如此，可以通过一次、两次、三次或更多次数的转动使得自动驾驶设备100可以转动至初始目标角度值，既保证了自动驾驶设备100转向时的安全性，同时还保证了转向时的精确度。

请参阅图8，在某些实施方式中，步骤030包括以下步骤：

031：若角度差值大于第一预定差值，输出第一比例阀信号；

032：若角度差值在第二预定差值及第一预定差值之间，输出第二比例阀信号，第二预定差值小于第一预定差值；

033：若角度差值小于第二预定差值，输出第三比例阀信号；和

034：根据第一比例阀信号、或第二比例阀信号、或第三比例阀信号确定转动速度。

其中，根据第一比例阀信号确定的转动速度大于根据第二比例阀信号确定的转动速度，根据第二比例阀信号确定的转动速度大于根据第三比例阀信号确定的转动速度。

在某些实施方式中，确定模块230还可以用于：若角度差值大于第一预定差值，输出第一比例阀信号；若角度差值在第二预定差值及第一预定差值之间，输出第二比例阀信号，第二预定差值小于第一预定差值；若角度差值小于第二预定差值，输出第三比例阀信号；和根据第一比例阀信号、或第二比例阀信号、或第三比例阀信号确定转动速度。也即是说，确定模块230还可以用于实现步骤031、步骤032、步骤033和步骤034。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：若角度差值大于第一预定差值，输出第一比例阀信号；若角度差值在第二预定差值及第一预定差值之间，输出第二比例阀信号，第二预定差值小于第一预定差值；若角度差值小于第二预定差值，输出第三比例阀信号；和根据第一比例阀信号、或第二比例阀信号、或第三比例阀信号确定转动速度。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤031、步骤032、步骤033和步骤034。

具体地，角度差值指的是“实际角度值减去目标角度值”的绝对值，第一预定差值和第二预定差值可以是预先设置的固定值，也可以是存在多个固定值，根据任务场景的复杂程度自动选择对应固定值作为第一预定差值及第二预定差值，以提高转动时的安全性。

第一比例阀信号、第二比例阀信号、第三比例阀信号均与转动速度对应。例如，第一比例阀信号对应第一转动速度，第二比例阀信号对应第二转动速度，第三比例阀信号对应第三转动速度。其中，第一比例阀信号、第二比例阀信号、第三比例阀信号可以是电压信号、电流信号等信号，通过调节电压可以实现调节自动驾驶设备100的转动速度。且第一比例阀信号所对应的转动速度大于第二比例阀信号所对应的转动速度，第二比例阀信号所对应的转动速度大于第三比例阀信号所对应的转动速度。即，第一比例阀信号、第二比例阀信号及第三比例阀信号三者互不相等。

具体地，在角度差值大于或等于第一预定差值时，表明需要转动的角度较大，输出第一比例阀信号，然后根据第一比例阀信号确定控制电压或电流，以使自动驾驶设备100以第一比例阀信号所对应的转动速度转动。在角度差值处于第二预定差值之第一预定差值之间时，表明需要转动的角度适中，则输出第二比例阀信号，然后根据第二比例阀信号调整电压或电流，以使自动驾驶设备100以第二比例阀信号所对应的转动速度转动。在角度差值小于或等于第二预定差值时，表明需要转动的角度较小或即将到达目标角度值，输出第三比例阀信号，然后根据第三比例阀信号调节电压或电流，以使自动驾驶设备100以第三比例阀信号所对应的转动速度转动。

在一个实施例中，第一比例阀信号代表以预定速度的25％转动，第二比例阀信号代表以预定速度的23％转动，第三比例阀信号代表为以预定速度的21％转动，其中预定速度可以是预先设置的固定值，或者可以根据工作任务进行自动调整的数值。

请参阅图9，在某些实施方式中，转动控制方法还包括以下步骤：

061：计算自动驾驶设备100的实际零位与预定零位之间的零位差值；

062：判断零位差值是否大于零位预定差值；

若是，执行步骤063：对自动驾驶设备100的零位进行重新标定，以获得标定零位；和

064：将标定零位写入存储器20的第一预定位置。

在某些实施方式中，转动控制装置还可以用于：计算自动驾驶设备100的实际零位与预定零位之间的零位差值；判断零位差值是否大于零位预定差值；若是，对自动驾驶设备100的零位进行重新标定，以获得标定零位；和将标定零位写入存储器20的第一预定位置。也即是说，转动控制装置还可以用于实现步骤061、步骤062、步骤063和步骤064。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：计算自动驾驶设备100的实际零位与预定零位之间的零位差值；判断零位差值是否大于零位预定差值；若是，对自动驾驶设备100的零位进行重新标定，以获得标定零位；和将标定零位写入存储器20的第一预定位置。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤061、步骤062、步骤063和步骤064。

具体地，实际零位即是指目前自动驾驶设备100的平衡时所处的零位，预定零位即是指预先设置的零位值(例如出厂时的零位值、或者标定后的零位值)。由于检测到的实际角度值是根据角度传感器等类型的传感器检测得到的，如果实际零位与预定零位之间的差值较大的话，将会对转动速度、转动后到达的实际角度均会造成影响。

因此，需要实时或者每隔预设时长获取实时零位，计算实时零位及预定零位之间的零位差值，然后判断零位差值是否大于零位预定差值。如果零位差值大于或等于零位预定差值，表明获取到的数据的误差较大，需要对自动驾驶设备100的实际零位进行重新标定，获得标定零位并将标定零位写入存储器20的第一预定位置，以对自动驾驶设备100的实际零位进行更新，提升获取到的角度数据的准确性，降低转向误差。如果零位差值小于零位预定差值时，表明自动驾驶设备100的角度误差在允许的范围内，无需重新标定零位。

其中，实际零位可以根据角度传感器等传感器检测得到。重新标定零位的具体过程在此不做详细介绍，可以是通过现有的一些标定方法重新标定零位。

请参阅图10，在某些实施方式中，转向控制方法还包括以下步骤：

065：判断存储器20是否损坏；

066：若否，则将存储器20的第一预定位置的数值确定为自动驾驶设备100的预定零位；和

067：若是，则将预定数值确定为自动驾驶设备100的预定零位。

在某些实施方式中，转向控制装置200还可以用于：判断存储器20是否损坏；若否，则将存储器20的第一预定位置的数值确定为自动驾驶设备100的预定零位；和若是，则将预定数值确定为自动驾驶设备100的预定零位。也即是说，转向控制装置200还可以用于实现步骤065、步骤066和步骤067。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：判断存储器20是否损坏；若否，则将存储器20的第一预定位置的数值确定为自动驾驶设备100的预定零位；和若是，则将预定数值确定为自动驾驶设备100的预定零位。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤065、步骤066和步骤067。

具体地，判断存储器20是否损坏可以是向存储器20内写入一个数据，然后再读取存储器20内的数据，看读取到的数据与写入的数据是否一致。判断存储器20是否损坏还可以是通过一些检测模块对存储器20进行检测，以确定存储器20是否损坏。具体怎么判断存储器20是否损坏在此不做限制。

进一步地，在步骤064中，已经将标定零位写入了存储器20的第一预定位置，因此，在存储器20正常时，则将存储器20的第一预定位置的数值确定为自动驾驶设备100的预定零位，以使读到的预定零位的精准性较高。在存储器20损坏时，则将预定数值确定为自动驾驶设备100的预定零位，以避免存储器20内错误的零位值导致获取到的角度数据误差较大，提高了转向时的准确度。在一个例子中，预定数值可以是自动驾驶设备100的真实零位。在另一个例子中，预定数值为自动驾驶设备100的正中间位置。

请参阅图11，在某些实施方式中，步骤065包括以下步骤：

0651：将预定字符写入存储器20内的第二预定位置；

0652：读取存储器20的第二预定位置的存储数据；

0653：若存储数据与预定字符一致，确定存储器20正常；和

0654：若存储数据与预定字符存在差异，确定存储器20损坏。

在某些实施方式中，转向控制装置200还可以用于：将预定字符写入存储器20内的第二预定位置；读取存储器20的第二预定位置的存储数据；若存储数据与预定字符一致，确定存储器20正常；和若存储数据与预定字符存在差异，确定存储器20损坏。也即是说，转向控制装置200还可以用于实现步骤0651、步骤0652、步骤0653和步骤0654。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：将预定字符写入存储器20内的第二预定位置；读取存储器20的第二预定位置的存储数据；若存储数据与预定字符一致，确定存储器20正常；和若存储数据与预定字符存在差异，确定存储器20损坏。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤0651、步骤0652、步骤0653和步骤0654。

具体地，存储器20可以是带电可擦可编程只读存储器(EEPROM，ElectricallyErasable Programmable read only memory)等类型的存储器。预定字符可以是用户自定义的任意字符，例如ABCD、1234等。将预定字符写入存储器20的第二预定位置后，读取存储器20的第二预定位置的存储数据，然后比较预定字符与存储数据是否一致。如果预定字符与存储数据一致，则表明存储器20正常未发生损坏；如果预定制度与存储数据不一致，则表明存储器20发生了损坏，此时从存储器20内读取到的的预定零位不准确。其中，第二预定位置和上述实施方式中的第一预定位置可以不相同。例如，第二预定位置可以是存储器20中的第一个page，第一预定位置可以是存储器20中的第四个page。

在一个例子中，存储器20采用EEPROM(例如AT24C512器件)，首先往EEPROM的第一个page写入一个预定字符“ABCD”；然后再读取EEPROM的第一个page内的数据，如果读取到的数据为“ABCD”，则表明存储器20正常。如果读取到的数据为“ABDE”，则表示存储器20损坏。

在某些实施方式中，自动驾驶设备100的转向角度范围为0-180°，为了便于计算以及提高计算精度，将角度量纲扩大预定倍数。例如，将角度量纲扩大100倍，则转向角度变为0-18000。角度传感器检测到的角度数据也将扩大100倍，例如角度传感器检测到的角度数据为45°，扩大100倍则变成4500。上述实施方式中的预设角度范围也将扩大100倍，例如原预设角度范围为[-45°，45°]，那么扩大后的预设角度范围为[-4500,4500]。通过将角度量纲扩大预定倍数，可以方便计算以及提高计算精度，进一步提高了转向时的控制精度。

请再次参阅图1及图2，存储器20用于存放可在处理器10上运行的计算机程序，处理器10执行程序时实现上述任一实施方式中的转向控制方法。

存储器20可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。进一步地，自动驾驶设备100还可包括通信接口30，通信接口30用于存储器20和处理器10之间的通信。

如果存储器20、处理器10和通信接口30独立实现，则通信接口30、存储器20和处理器10可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器20、处理器10及通信接口30，集成在一块芯片上实现，则存储器20、处理器10及通信接口30可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器10可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

请参阅图12，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质300包括计算机程序301，当计算机程序301被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行本申请任一实施方式的转向控制方法。

例如，请结合图1和图2，计算机程序301被处理器400执行时，处理器400用于实施以下步骤：

010：获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备100的实际角度值；

020：计算实际角度值与目标角度值之间的角度差值；

030：根据角度差值确定自动驾驶设备100的转动速度；和

040：控制自动驾驶设备100以转动速度转至目标角度值。

再例如，请结合图9，计算机程序301被处理器400执行时，处理器400用于实施以下步骤：

061：计算自动驾驶设备100的实际零位与预定零位之间的零位差值；

062：判断零位差值是否大于零位预定差值；

若是，执行步骤063：对自动驾驶设备100的零位进行重新标定，以获得标定零位；和

064：将标定零位写入存储器20的第一预定位置。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备的实际角度值；

所述获取目标角度值及检测到的所述自动驾驶设备的实际角度值，包括：

获取初始目标角度值；

判断所述初始目标角度值是否在预定角度范围内，所述预定角度范围包括第一临界值及第二临界值，所述第一临界值小于所述第二临界值；

若否，在所述初始目标角度值小于所述第一临界值时，将所述第一临界值确定为所述目标角度值；在所述初始目标角度值大于所述第二临界值时，将所述第二临界值确定为所述目标角度值；

计算所述实际角度值与所述目标角度值之间的角度差值；

根据所述角度差值确定所述自动驾驶设备的转动速度；及

控制所述自动驾驶设备以所述转动速度转至所述目标角度值；

将所述第一临界值或所述第二临界值确定为所述目标角度值后，所述转向控制方法还包括：

计算所述初始目标角度值与所述第一临界值之间的第一角度差值、或计算所述初始目标角度值与所述第二临界值之间的第二角度差值；及

将所述第一角度差值或所述第二角度差值确定为下一次的所述初始目标角度值。

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，

若是，将所述初始目标角度值确定为所述目标角度值。

3.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述获取初始目标角度值，包括：

获取至少一个传感器检测周围环境的传感器数据；及

根据所述传感器数据计算所述初始目标角度值。

4.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述角度差值确定所述自动驾驶设备的转动速度，包括：

若所述角度差值大于第一预定差值，输出第一比例阀信号；

若所述角度差值在第二预定差值及所述第一预定差值之间，输出第二比例阀信号，所述第二预定差值小于所述第一预定差值；

若所述角度差值小于所述第二预定差值，输出第三比例阀信号；及

根据所述第一比例阀信号、或所述第二比例阀信号、或所述第三比例阀信号确定所述转动速度；

其中，根据所述第一比例阀信号确定的所述转动速度大于根据所述第二比例阀信号确定的所述转动速度，根据所述第二比例阀信号确定的所述转动速度大于根据所述第三比例阀信号确定的所述转动速度。

5.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：

计算所述自动驾驶设备的实际零位与预定零位之间的零位差值；

判断所述零位差值是否大于零位预定差值；

若是，对所述自动驾驶设备的零位进行重新标定，以获得标定零位；及

将所述标定零位写入存储器的第一预定位置。

6.根据权利要求5所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：

判断所述存储器是否损坏；

若否，则将所述存储器的所述第一预定位置的数值确定为所述自动驾驶设备的预定零位；及

若是，则将预定数值确定为所述自动驾驶设备的预定零位。

7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，所述判断所述存储器是否损坏，包括：

将预定字符写入所述存储器内的第二预定位置；

读取所述存储器的所述第二预定位置的存储数据；

若所述存储数据与所述预定字符一致，确定所述存储器正常；及

若所述存储数据与所述预定字符存在差异，确定所述存储器损坏。

8.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取目标角度值及检测到的自动驾驶设备的实际角度值；

所述获取模块还用于：

获取初始目标角度值；

判断所述初始目标角度值是否在预定角度范围内，所述预定角度范围包括第一临界值及第二临界值，所述第一临界值小于所述第二临界值；

若否，在所述初始目标角度值小于所述第一临界值时，将所述第一临界值确定为所述目标角度值；在所述初始目标角度值大于所述第二临界值时，将所述第二临界值确定为所述目标角度值；

计算模块，所述计算模块用于计算所述实际角度值与所述目标角度值之间的角度差值；

确定模块，所述确定模块用于根据所述角度差值确定所述自动驾驶设备的转动速度；及

控制模块，所述控制模块用于控制所述自动驾驶设备以所述转动速度转至所述目标角度值；

将所述第一临界值或所述第二临界值确定为所述目标角度值后，所述转向控制装置还用于计算所述初始目标角度值与所述第一临界值之间的第一角度差值、或计算所述初始目标角度值与所述第二临界值之间的第二角度差值；及

将所述第一角度差值或所述第二角度差值确定为下一次的所述初始目标角度值。

9.一种自动驾驶设备，其特征在于，所述自动驾驶设备包括：

一个或多个处理器、存储器；和

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7任意一项所述的转向控制方法的指令。

10.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述的转向控制方法。

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