CN112120615B - 玻璃幕墙清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了玻璃幕墙清洁设备，其结构包括牵引导轨，所述牵引导轨固设于建筑物顶层，所述牵引导轨上滑动设置有滑动牵引底座，所述滑动牵引底座上设置有用于吊装设备的牵引吊装组件，所述牵引吊装组件下方设置有用于清洁玻璃幕墙的爬墙清洁组件，所述爬墙清洁组件位于玻璃幕墙外侧，所述牵引吊装组件与所述爬墙清洁组件之间通过牵引带连接设置，本发明用来刷洗清洁玻璃幕墙，可实现垂直方向和水平方向的移动，配套有可随清洁位置的改变而同步平移的吊装设备以增加安全性防止坠落，可调节刷头与玻璃幕墙的距离，若干个刷头在自转的同时可围绕轴心公转，配备有重心调节组件，使设备上的刷头始终与幕墙墙面垂直。

Description

玻璃幕墙清洁设备

技术领域

本发明属于外墙清洁技术领域，具体是玻璃幕墙清洁设备。

背景技术

现有技术的缺点是玻璃幕墙需要定期清洁，但由于玻璃幕墙高度较高，由蜘蛛人清洁则会产生高空作业的风险，而现有无人清洁设备在实际清洁时只能垂直升降作业，无法水平移动，不够灵活，且清洁用的刷洗设备与玻璃幕墙的距离无法调节，且刷头往往在固定位置旋转，清洁效果不佳，且现有无人清洁设备无配套吊装设备，十分危险，或者配有吊装设备，但不便于在清洁作业时与无人清洁设备同步移动。为此，人们进行了长期的探索，提出各种各样的解决方案。

例如，中国专利文献公开了一种外墙清洁机器人[申请号：201810681268.4]，包括支撑板、滚刷组件、喷洒组件、牵引组件、伸缩组件和PLC。所述支撑板上设有喷洒组件、牵引组件、伸缩组件和PLC，所述伸缩组件连接滚刷组件。所述滚刷组件用于清洁，所述牵引组件用于牵引机器人在玻璃幕墙上移动，所述伸缩组件用于控制滚刷组件的伸缩。所述滚刷组件能够自适应地调整与墙面的接触度。本发明提出的外墙清洁机器人能够对指定墙面进行定期有效清洁，可应用于机场、医院、商业地产、星级酒店、汽车4S店等需要经常清洁的低高度玻璃幕墙，替代人工进行墙面清洁，消除了人工清洁时的高危险性，提高效率，节约成本。

上述方案，未能实现若干刷头自转的同时围绕轴心公转，降低了清洁效率，且该发明对牵引组件的设置，使得即使仅需清洗某一部分幕墙，也同样需要在该部分幕墙所在的整面墙上的四角设置该牵引组件，降低了工作效率。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种用来刷洗清洁玻璃幕墙，在清洁作业时即可实现垂直方向上下移动，又可实现水平方向左右移动，且配套有吊装设备以增加安全性防止坠落，该配套吊装设备也可以随清洁过程位置的改变而同步平移，可以调节刷头等清洁用组件与玻璃幕墙的距离，且若干个刷头在自转的同时也可围绕轴心公转，且配备有重心调节组件，使得设备始终与玻璃幕墙平行而设备上的刷头始终与幕墙墙面垂直，使得清洁效果更好。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的玻璃幕墙清洁设备，包括牵引导轨，所述牵引导轨上设置有滑动牵引底座，所述滑动牵引底座通过位于底部的由所述滑动牵引底座内的一号内置电机驱动的导轮与所述牵引导轨滑动配合，所述滑动牵引底座上设置有用于吊装设备的牵引吊装组件，所述牵引吊装组件下方设置有用于清洁玻璃幕墙的爬墙清洁组件，所述牵引吊装组件与所述爬墙清洁组件之间通过牵引带连接设置。

进一步的技术方案，所述牵引吊装组件包括旋转架齿条，所述旋转架齿条转动设置于所述滑动牵引底座上端面，所述滑动牵引底座上固设有水平旋转电机，所述水平旋转电机输出轴上动力连接设置有旋转配合齿轮，所述旋转配合齿轮与所述旋转架齿条啮合配合，所述旋转架齿条上方固设有旋转架，所述旋转架上方固设有固定吊装柱，所述固定吊装柱内滑动设置有滑动吊装柱，所述固定吊装柱靠近所述滑动吊装柱一端的两侧对称固设有液压缸，所述滑动吊装柱靠近所述固定吊装柱一端的两侧固设有推动连接板，所述液压缸的输出轴一端与所述推动连接板一侧固定连接，所述滑动吊装柱远离所述固定吊装柱一端的两侧转动设置有对称的牵引带收卷轮，所述牵引带收卷轮由所述滑动吊装柱内的二号内置电机驱动，所述牵引带收卷轮上缠绕设置有牵引带，所述牵引带一端与所述牵引带收卷轮固定连接，从而通过滑动牵引底座在牵引导轨上的滑动实现设备在水平方向的同步移动，通过液压缸带动滑动吊装柱的伸缩运动实现设备与玻璃幕墙相对距离的调节，通过牵引带收卷轮的转动带动牵引带的收卷实现设备在垂直方向的升降运动。

进一步的技术方案，所述爬墙清洁组件包括主机架，所述主机架一侧固设有机架延伸架，所述机架延伸架远离所述主机架一侧的两端固设有对称的牵引带连接块，所述牵引带连接块与所述牵引带的固定连接，所述主机架远离所述机架延伸架一侧设置有用于调节设备重心的重心调节组件，所述主机架一侧设置有机架侧板，所述机架侧板上设置有用于设备在墙面移动的爬墙行走组件，所述机架侧板远离所述主机架一侧设置有用于洗刷玻璃幕墙的洗刷清洁组件，从而利用机架延伸架的牵引使得设备能够在垂直方向升降运动，并防止坠楼，利用重心调节组件调整设备与玻璃幕墙的位置关系，利用爬墙行走组件实现设备在玻璃幕墙上的行走，利用洗刷清洁组件实现对玻璃的洗刷。

进一步的技术方案，所述重心调节组件包括固设于所述主机架上的若干重心调节电机，所述重心调节电机对称设置于所述主机架远离所述机架延伸架一侧的两端，所述重心调节电机输出轴上动力连接设置有对称的重心摆动杆，所述重心摆动杆之间固设有配重块，从而利用重心调节电机驱动重心摆动杆摆动，进而带动配重块的活动实现设备整体重心的调整。

进一步的技术方案，所述爬墙行走组件包括若干移动限位槽，所述移动限位槽对称设置于所述机架侧板上，所述移动限位槽上滑动设置有移动腔块，所述移动腔块两端的下侧固设有对称的移动限位块，所述移动限位块与两侧的所述移动限位槽滑动配合，所述移动限位块两端的上侧固设有对称的摆动动力电机，所述机架侧板上设置有二号螺纹杆腔，所述二号螺纹杆腔内设置有转动的二号螺纹杆，所述二号螺纹杆由所述二号螺纹杆腔内的三号内置电机驱动，所述二号螺纹杆与所述移动腔块螺纹配合，所述移动腔块内设置有平移配合腔，所述平移配合腔内滑动设置有移动杆，所述移动杆两端固设有对称的移动杆端块，所述机架侧板上对称设置有若干一号螺纹杆腔，所述一号螺纹杆腔与所述移动限位槽互相垂直，所述移动杆端块与所述一号螺纹杆腔滑动配合，所述移动杆端块上设置有对称的摆动配合电机，所述一号螺纹杆腔内设置有转动的一号螺纹杆，所述一号螺纹杆由所述一号螺纹杆腔内的四号内置电机驱动，所述一号螺纹杆与所述移动杆端块螺纹配合连接，所述移动腔块两端和所述移动杆端块外铰接设置有若干对称的摆动足，所述摆动足与相应的所述摆动动力电机以及所述摆动配合电机动力连接，所述摆动足靠近所述机架侧板一侧设置有摆动足滑槽，所述机架侧板四周固设有若干对称的侧板延伸杆，所述侧板延伸杆末端固设有延伸杆限位块，所述摆动足滑槽与所述延伸杆限位块滑动配合，所述摆动足末端设置有用于实现设备攀爬移动的攀爬辅助组件，从而利用移动腔块和移动杆的平移运动，带动相连的摆动足即其上组件摆动，进而实现同步行走功能。

进一步的技术方案，所述攀爬辅助组件包括设置于所述摆动足末端贯穿的摆动足贯穿腔，所述摆动足贯穿腔内滑动设置有摆动足滑块，所述摆动足滑块一侧固设有摆动足伸缩杆，所述摆动足末端设置有伸缩杆滑动腔，所述摆动足伸缩杆与所述伸缩杆滑动腔滑动配合，所述摆动足伸缩杆外侧弹性设置有摆动足弹簧，所述摆动足弹簧位于所述摆动足滑块与所述伸缩杆滑动腔之间，所述摆动足伸缩杆末端固设有吸盘延伸架，所述吸盘延伸架位于所述伸缩杆滑动腔外侧，所述吸盘延伸架上设置有用于将设备吸附于玻璃幕墙上的吸盘辅助组件，从而利用摆动足伸缩杆在摆动足贯穿腔内的伸缩，来应对由移动腔块和伸缩杆滑动腔摆动所引起的摆动足之间的相对距离的变化，进而使设备更好地移动。

进一步的技术方案，所述吸盘辅助组件包括固设于所述吸盘延伸架末端的辅助连接块，所述辅助连接块上设置有贯穿的辅助滑动腔，所述辅助连接块上设置有贯穿的辅助螺纹孔，所述辅助滑动腔内滑动设置有吸盘限位杆，所述吸盘限位杆一端固设有螺杆动力电机，所述螺杆动力电机输出轴上动力连接设置有转动的吸盘螺杆，所述吸盘限位杆与所述吸盘螺杆相邻设置，所述吸盘螺杆与所述辅助螺纹孔螺纹配合，所述吸盘限位杆另一端固设有辅助固定块，所述辅助固定块上贯穿设置有螺杆滑动腔，所述螺杆滑动腔与所述吸盘螺杆滑动配合，所述螺杆动力电机一侧固设有吸盘，所述吸盘内侧固设有空气泵，从而利用螺杆动力电机驱动吸盘螺杆转动，使得吸盘与辅助连接块的相对距离发生改变，进而实现吸盘与玻璃幕墙的相对距离发生改变，并利用空气泵对吸盘实现抽气与充气，最终使得吸盘能够在玻璃幕墙上实现吸附和脱离。

进一步的技术方案，所述洗刷清洁组件包括固设于所述机架侧板下端的上层导轨架，所述上层导轨架下方固设有上层导轨齿条，所述上层导轨齿条上滑动设置有上层动力滑块，所述上层动力滑块一侧对称固设有若干上层动力电机，所述上层动力电机输出轴上动力连接设置有转动的上层动力齿轮，所述上层动力齿轮与所述上层导轨齿条啮合配合，所述上层动力滑块远离所述上层导轨架一侧固设有下层导轨架，所述下层导轨架远离所述上层导轨架一侧固设有下层导轨齿条，所述下层导轨齿条上滑动设置有下层动力滑块，所述下层动力滑块一侧对称固设有若干下层动力电机，所述下层动力电机输出轴上动力连接设置有下层动力齿轮，所述下层动力齿轮与所述下层导轨齿条啮合配合，所述下层动力滑块远离所述上层动力滑块一侧设置有用于清洁玻璃幕墙的旋转清洁组件，从而利用上层动力滑块在上层导轨齿条上的滑动，以及下层动力滑块在下层导轨齿条上的滑动实现下层动力滑块及其上相连的旋转清洁组件的移动。

进一步的技术方案，所述旋转清洁组件包括转动设置于所述下层动力滑块下侧的转动块，所述转动块与所述下层动力滑块内的五号内置电机动力连接，所述转动块四周铰接设置有若干对称的摆动臂，所述摆动臂内设置有摆动臂贯穿腔，所述摆动臂末端转动设置有摆动块，所述摆动臂贯穿腔末端固设有摆动电机，所述摆动电机输出轴与所述摆动块动力连接，所述摆动块一侧固设有清洁刷电机，所述清洁刷电机输出轴上动力连接设置有转动的旋转清洁刷，所述转动块下侧固设有螺纹杆电机，所述螺纹杆电机输出轴上动力连接设置有升降螺纹杆，所述升降螺纹杆末端固设有清洁剂储藏箱，所述清洁剂储藏箱内设置有喷洒装置，上均匀密布有若干清洁剂喷口，所述喷洒装置与所述清洁剂喷口连通设置，所述清洁剂储藏箱一侧固设有软刷，所述升降螺纹杆上滑动设置有用于将组件展开的辅助撑杆组件，从而利用清洁刷电机带动各个旋转清洁刷实现自转，同时利用转动块的旋转实现各个旋转清洁刷绕轴心公转。

进一步的技术方案，所述辅助撑杆组件包括设置于所述升降螺纹杆上的螺纹滑块，所述螺纹滑块与所述升降螺纹杆螺纹配合，所述螺纹滑块四周对称固设有若干撑杆摆动电机，所述撑杆摆动电机上摆动设置有若干摆动撑杆，所述撑杆摆动电机与所述摆动撑杆动力连接，所述摆动撑杆末端固设有撑杆滑杆，所述撑杆滑杆与所述摆动臂贯穿腔滑动配合，从而利用螺纹滑块在升降螺纹杆上的升降运动配合摆动撑杆的摆动，实现摆动臂带动旋转清洁刷靠近或远离玻璃幕墙。

本发明的有益效果是：用来刷洗清洁玻璃幕墙，在清洁作业时即可实现垂直方向上下移动，又可实现水平方向左右移动，且配套有吊装设备以增加安全性防止坠落，该配套吊装设备也可以随清洁过程位置的改变而同步平移，可以调节刷头等清洁用组件与玻璃幕墙的距离，且若干个刷头在自转的同时也可围绕轴心公转，且配备有重心调节组件，使得设备始终与玻璃幕墙平行而设备上的刷头始终与幕墙墙面垂直，使得清洁效果更好。

上述优点具体表现为，

1.对于所述牵引吊装组件，通过沿所述牵引导轨的移动实现了与下方所述爬墙清洁组件的同步移动，另外所述爬墙清洁组件内设置有通过所述液压缸实现伸缩的所述滑动吊装柱，使得下方相连的所述爬墙清洁组件可以在一定程度上调节与玻璃幕墙的距离，使得清洁作业更加灵活，同时通过所述滑动牵引底座在所述牵引导轨上的运动，以及所述水平旋转电机通过所述旋转配合齿轮驱动所述固定吊装柱摆动，最终实现了所述爬墙清洁组件向另一侧墙体的移动。

2.设置有重心调节组件，设备的重心可以调节，使得所述爬墙清洁组件整体能够以平行于玻璃幕墙的形态进行移动，便于所述吸盘的吸附以及后续的清洁作业。

3.利用所述二号螺纹杆使得所述移动腔块沿所述二号螺纹杆腔滑动，以及利用所述一号螺纹杆使得所述移动杆和相连的所述移动杆端块沿所述一号螺纹杆腔滑动，配合所述摆动足内的所述摆动足滑槽与所述延伸杆限位块的滑动，实现与所述移动腔块或所述移动杆端块相连的所述摆动足的同步摆动，提高了爬墙行走的稳定性。

4.通过所述摆动足伸缩杆和所述摆动足滑块在所述摆动足贯穿腔内的滑动，适应了对所述摆动足摆动复位后相对距离的变化，并通过设置所述摆动足弹簧，使得所述摆动足滑块和所述摆动足伸缩杆能够在行走过程中回到所述摆动足伸缩杆的最远端，便于连续的爬墙行走，提高了效率。

5.通过设置螺杆动力电机驱动所述吸盘螺杆的转动，配合所述吸盘延伸架，实现了所述吸盘相对玻璃幕墙距离的改变，同时，通过所述辅助滑动腔与所述吸盘限位杆的滑动配合，使得所述吸盘不会随意转动，增强了吸附的稳定性。

6.通过所述清洁刷电机带动所述旋转清洁刷实现自转，通过所述转动块的转动实现了所述旋转清洁刷的公转，二者结合提高了清洁的效率。

7.通过所述螺纹滑块与所述升降螺纹杆的相对运动，以及所述摆动撑杆的摆动带动所述摆动臂的摆动，实现了所述旋转清洁刷与玻璃幕墙相对距离调整，并通过所述摆动电机使得所述旋转清洁刷始终与玻璃幕墙平行，便于清洁作业。

8.在所述螺纹滑块实现升降后，若所述撑杆摆动电机不启动，则会通过各个所述摆动撑杆带动各个所述摆动臂摆动，使得所述旋转清洁刷靠近玻璃幕墙并与之相抵接触，当接触后，通过所述撑杆摆动电机驱动所述摆动撑杆摆动，并配合所述软刷在所述升降螺纹杆上的平移活动实现所述旋转清洁刷在玻璃幕墙平面平移滑动，获得更佳的刷洗效果。

9.在刷洗过程中，当所述螺纹滑块位置确定后，通过启动单个所述撑杆摆动电机驱动相连的单个所述摆动撑杆摆动，实现单个所述旋转清洁刷的清洁作业，可用在精确位置的清洁，或者小范围玻璃幕墙的清洁。

附图说明

图1是本发明的设备结构示意图；

图2是本发明中图1中牵引吊装组件的结构示意图；

图3是本发明中图1中爬墙清洁组件的部分结构示意图；

图4是本发明中图3中A的放大示意图；

图5是本发明中图3中B的放大示意图；

图6是本发明中爬墙清洁组件的结构仰视示意图；

图7是本发明中爬墙清洁组件的部分结构仰视示意图；

图中，牵引导轨100、滑动牵引底座101、牵引带102、水平旋转电机103、旋转配合齿轮104、旋转架齿条105、旋转架106、固定吊装柱107、滑动吊装柱108、推动连接板109、液压缸110、牵引带收卷轮111、主机架112、机架延伸架113、牵引带连接块114、机架侧板115、上层动力滑块116、重心调节电机117、重心摆动杆118、配重块119、一号螺纹杆腔120、一号螺纹杆121、二号螺纹杆122、移动限位槽123、移动腔块124、平移配合腔125、移动杆126、移动杆端块127、移动限位块128、二号螺纹杆腔129、摆动足130、摆动足贯穿腔131、摆动足滑块132、摆动足伸缩杆133、摆动足弹簧134、吸盘延伸架135、伸缩杆滑动腔136、辅助连接块137、辅助螺纹孔138、辅助滑动腔139、辅助固定块140、螺杆滑动腔141、吸盘螺杆142、吸盘限位杆143、螺杆动力电机144、吸盘145、空气泵146、侧板延伸杆147、摆动足滑槽148、延伸杆限位块149、上层导轨架150、上层导轨齿条151、上层动力电机152、上层动力齿轮153、下层导轨架154、下层导轨齿条155、下层动力滑块156、下层动力电机157、下层动力齿轮158、转动块159、摆动臂160、摆动臂贯穿腔161、螺纹杆电机162、升降螺纹杆163、摆动撑杆164、撑杆滑杆165、螺纹滑块166、摆动块167、旋转清洁刷168、撑杆摆动电机169、清洁剂储藏箱170、清洁剂喷口171、软刷172、摆动电机173、清洁刷电机174、摆动动力电机175、摆动配合电机176、牵引吊装组件200、爬墙清洁组件201。

具体实施方式

如图1-图7所示，对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致，本发明的玻璃幕墙清洁设备，包括牵引导轨100，牵引导轨100固设于建筑物顶层，沿顶层围墙环绕设置，牵引导轨100上设置有滑动牵引底座101，滑动牵引底座101通过位于底部的由滑动牵引底座101内的一号内置电机驱动的导轮与牵引导轨100滑动配合，滑动牵引底座101上设置有用于吊装设备的牵引吊装组件200，牵引吊装组件200下方设置有用于清洁玻璃幕墙的爬墙清洁组件201，爬墙清洁组件201位于玻璃幕墙外侧，牵引吊装组件200与爬墙清洁组件201之间通过牵引带102连接设置。

有益地，其中，牵引吊装组件200包括旋转架齿条105，旋转架齿条105转动设置于滑动牵引底座101上端面，滑动牵引底座101上固设有水平旋转电机103，水平旋转电机103输出轴上动力连接设置有旋转配合齿轮104，旋转配合齿轮104与旋转架齿条105啮合配合，旋转架齿条105上方固设有旋转架106，旋转架106上方固设有固定吊装柱107，固定吊装柱107内滑动设置有滑动吊装柱108，固定吊装柱107靠近滑动吊装柱108一端的两侧对称固设有液压缸110，滑动吊装柱108靠近固定吊装柱107一端的两侧固设有推动连接板109，液压缸110的输出轴一端与推动连接板109一侧固定连接，滑动吊装柱108远离固定吊装柱107一端的两侧转动设置有对称的牵引带收卷轮111，牵引带收卷轮111由滑动吊装柱108内的二号内置电机驱动，牵引带收卷轮111上缠绕设置有牵引带102，牵引带102一端与牵引带收卷轮111固定连接，从而通过滑动牵引底座101在牵引导轨100上的滑动实现设备在水平方向的同步移动，通过液压缸110带动滑动吊装柱108的伸缩运动实现设备与玻璃幕墙相对距离的调节，通过牵引带收卷轮111的转动带动牵引带102的收卷实现设备在垂直方向的升降运动。

有益地，其中，爬墙清洁组件201包括主机架112，主机架112一侧固设有机架延伸架113，机架延伸架113远离主机架112一侧的两端固设有对称的牵引带连接块114，牵引带连接块114与牵引带102的固定连接，主机架112远离机架延伸架113一侧设置有用于调节设备重心的重心调节组件，主机架112一侧设置有机架侧板115，机架侧板115上设置有用于设备在墙面移动的爬墙行走组件，机架侧板115远离主机架112一侧设置有用于洗刷玻璃幕墙的洗刷清洁组件，从而利用机架延伸架113的牵引使得设备能够在垂直方向升降运动，并防止坠楼，利用重心调节组件调整设备与玻璃幕墙的位置关系，利用爬墙行走组件实现设备在玻璃幕墙上的行走，利用洗刷清洁组件实现对玻璃的洗刷。

有益地，其中，重心调节组件包括固设于主机架112上的若干重心调节电机117，重心调节电机117对称设置于主机架112远离机架延伸架113一侧的两端，重心调节电机117输出轴上动力连接设置有对称的重心摆动杆118，重心摆动杆118之间固设有配重块119，从而利用重心调节电机117驱动重心摆动杆118摆动，进而带动配重块119的活动实现设备整体重心的调整。

有益地，其中，爬墙行走组件包括若干移动限位槽123，移动限位槽123对称设置于机架侧板115上，移动限位槽123上滑动设置有移动腔块124，移动腔块124两端的下侧固设有对称的移动限位块128，移动限位块128与两侧的移动限位槽123滑动配合，移动限位块128两端的上侧固设有对称的摆动动力电机175，机架侧板115上设置有二号螺纹杆腔129，二号螺纹杆腔129与移动限位槽123平行，二号螺纹杆腔129内设置有转动的二号螺纹杆122，二号螺纹杆122由二号螺纹杆腔129内的三号内置电机驱动，二号螺纹杆122与移动腔块124螺纹配合，移动腔块124内设置有平移配合腔125，平移配合腔125内滑动设置有移动杆126，移动杆126两端固设有对称的移动杆端块127，机架侧板115上对称设置有若干一号螺纹杆腔120，一号螺纹杆腔120与移动限位槽123互相垂直，移动杆端块127与一号螺纹杆腔120滑动配合，移动杆端块127上设置有对称的摆动配合电机176，一号螺纹杆腔120内设置有转动的一号螺纹杆121，一号螺纹杆121由一号螺纹杆腔120内的四号内置电机驱动，一号螺纹杆121与移动杆端块127螺纹配合连接，移动腔块124两端和移动杆端块127外铰接设置有若干对称的摆动足130，摆动足130与相应的摆动动力电机175以及摆动配合电机176动力连接，摆动足130靠近机架侧板115一侧设置有摆动足滑槽148，机架侧板115四周固设有若干对称的侧板延伸杆147，侧板延伸杆147末端固设有延伸杆限位块149，摆动足滑槽148与延伸杆限位块149滑动配合，摆动足130末端设置有用于实现设备攀爬移动的攀爬辅助组件，从而利用移动腔块124和移动杆126的平移运动，带动相连的摆动足130即其上组件摆动，进而实现同步行走功能。

有益地，其中，攀爬辅助组件包括设置于摆动足130末端贯穿的摆动足贯穿腔131，摆动足贯穿腔131内滑动设置有摆动足滑块132，摆动足滑块132一侧固设有摆动足伸缩杆133，摆动足130末端设置有伸缩杆滑动腔136，摆动足伸缩杆133与伸缩杆滑动腔136滑动配合，摆动足伸缩杆133外侧弹性设置有摆动足弹簧134，摆动足弹簧134位于摆动足滑块132与伸缩杆滑动腔136之间，摆动足伸缩杆133末端固设有吸盘延伸架135，吸盘延伸架135位于伸缩杆滑动腔136外侧，吸盘延伸架135上设置有用于将设备吸附于玻璃幕墙上的吸盘辅助组件，从而利用摆动足伸缩杆133在摆动足贯穿腔131内的伸缩，来应对由移动腔块124和伸缩杆滑动腔136摆动所引起的摆动足130之间的相对距离的变化，进而使设备更好地移动。

有益地，其中，吸盘辅助组件包括固设于吸盘延伸架135末端的辅助连接块137，辅助连接块137上设置有贯穿的辅助滑动腔139，辅助连接块137上设置有贯穿的辅助螺纹孔138，辅助螺纹孔138与辅助滑动腔139相邻设置，辅助滑动腔139内滑动设置有吸盘限位杆143，吸盘限位杆143一端固设有螺杆动力电机144，螺杆动力电机144输出轴上动力连接设置有转动的吸盘螺杆142，吸盘限位杆143与吸盘螺杆142相邻设置，吸盘螺杆142与辅助螺纹孔138螺纹配合，吸盘限位杆143另一端固设有辅助固定块140，辅助固定块140上贯穿设置有螺杆滑动腔141，螺杆滑动腔141与吸盘螺杆142滑动配合，螺杆动力电机144一侧固设有吸盘145，吸盘145内侧固设有空气泵146，从而利用螺杆动力电机144驱动吸盘螺杆142转动，使得吸盘145与辅助连接块137的相对距离发生改变，进而实现吸盘145与玻璃幕墙的相对距离发生改变，并利用空气泵146对吸盘145实现抽气与充气，最终使得吸盘145能够在玻璃幕墙上实现吸附和脱离。

有益地，其中，洗刷清洁组件包括固设于机架侧板115下端的上层导轨架150，上层导轨架150下方固设有上层导轨齿条151，上层导轨齿条151上滑动设置有上层动力滑块116，上层动力滑块116一侧对称固设有若干上层动力电机152，上层动力电机152输出轴上动力连接设置有转动的上层动力齿轮153，上层动力齿轮153与上层导轨齿条151啮合配合，上层动力滑块116远离上层导轨架150一侧固设有下层导轨架154，下层导轨架154远离上层导轨架150一侧固设有下层导轨齿条155，下层导轨齿条155上滑动设置有下层动力滑块156，下层动力滑块156一侧对称固设有若干下层动力电机157，下层动力电机157输出轴上动力连接设置有下层动力齿轮158，下层动力齿轮158与下层导轨齿条155啮合配合，下层动力滑块156远离上层动力滑块116一侧设置有用于清洁玻璃幕墙的旋转清洁组件，从而利用上层动力滑块116在上层导轨齿条151上的滑动，以及下层动力滑块156在下层导轨齿条155上的滑动实现下层动力滑块156及其上相连的旋转清洁组件的移动。

有益地，其中，旋转清洁组件包括转动设置于下层动力滑块156下侧的转动块159，转动块159与下层动力滑块156内的五号内置电机动力连接，转动块159四周铰接设置有若干对称的摆动臂160，摆动臂160内设置有摆动臂贯穿腔161，摆动臂160末端转动设置有摆动块167，摆动臂贯穿腔161末端固设有摆动电机173，摆动电机173输出轴与摆动块167动力连接，摆动块167一侧固设有清洁刷电机174，清洁刷电机174输出轴上动力连接设置有转动的旋转清洁刷168，转动块159下侧固设有螺纹杆电机162，螺纹杆电机162输出轴上动力连接设置有升降螺纹杆163，升降螺纹杆163末端固设有清洁剂储藏箱170，所述清洁剂储藏箱170内设置有喷洒装置，清洁剂储藏箱170上均匀密布有若干清洁剂喷口171，所述喷洒装置与所述清洁剂喷口171连通设置，清洁剂储藏箱170一侧固设有软刷172，升降螺纹杆163上滑动设置有用于将组件展开的辅助撑杆组件，从而利用清洁刷电机174带动各个旋转清洁刷168实现自转，同时利用转动块159的旋转实现各个旋转清洁刷168绕轴心公转。

有益地，其中，辅助撑杆组件包括设置于升降螺纹杆163上的螺纹滑块166，螺纹滑块166与升降螺纹杆163螺纹配合，螺纹滑块166四周对称固设有若干撑杆摆动电机169，撑杆摆动电机169上摆动设置有若干摆动撑杆164，撑杆摆动电机169与摆动撑杆164动力连接，摆动撑杆164末端固设有撑杆滑杆165，撑杆滑杆165与摆动臂贯穿腔161滑动配合，从而利用螺纹滑块166在升降螺纹杆163上的升降运动配合摆动撑杆164的摆动，实现摆动臂160带动旋转清洁刷168靠近或远离玻璃幕墙。

初始状态时，上述装置、组件和结构处于停止工作状态，牵引吊装组件200内各组件不工作，静止于楼顶，牵引带102处于收卷状态，爬墙清洁组件201位于楼顶位置，爬墙清洁组件201内各组件不工作。

当设备进行工作时，首先滑动牵引底座101在牵引导轨100上滑动，带动设备移动至需要清洁的区域后静止，牵引吊装组件200内的滑动吊装柱108受液压缸110液压杆的推动作用缓慢伸出，牵引带收卷轮111受电机驱动转动，使得牵引带102伸展，带动爬墙清洁组件201下降至预定高度，随后液压缸110回缩，使得滑动吊装柱108带动爬墙清洁组件201向玻璃幕墙靠近，此时重心调节组件同步工作，其中的重心调节电机117通过重心摆动杆118带动配重块119摆动，使得爬墙清洁组件201整体始终保持与玻璃幕墙平行的状态，使得吸盘145易于吸附在玻璃幕墙上。

当设备不断靠近玻璃幕墙，直至软刷172与玻璃幕墙相抵后，爬墙清洁组件201内的吸盘辅助组件开始工作，其中的螺杆动力电机144驱动吸盘螺杆142转动，使得吸盘145不断靠近玻璃幕墙，当吸盘145与玻璃幕墙完全相抵后，空气泵146启动，将吸盘145内的空气抽出，使得吸盘145与玻璃幕墙之间形成负压，最终将爬墙清洁组件201牢牢吸附于玻璃幕墙上，随后洗刷清洁组件开始工作。

洗刷清洁组件工作时，为使得旋转清洁刷168能够洗刷玻璃幕墙，其中的螺纹杆电机162带动升降螺纹杆163转动，使得升降螺纹杆163与螺纹滑块166发生相对转动，使得螺纹滑块166在升降螺纹杆163上平移运动，同时配合撑杆摆动电机169驱动摆动撑杆164的摆动，使得摆动臂160带动旋转清洁刷168靠近玻璃幕墙直，同时摆动电机173启动，使得旋转清洁刷168始终与玻璃幕墙平行，当旋转清洁刷168完全与玻璃幕墙相抵时，清洁剂储藏箱170和清洁剂喷口171启动，向玻璃幕墙喷洒清洁剂，随后清洁刷电机174启动，使得旋转清洁刷168自转，同时，转动块159受到下层动力滑块156内的内置电机驱动，实现旋转清洁刷168的公转，由于螺纹杆电机162与升降螺纹杆163固定相连，使得升降螺纹杆163与螺纹滑块166不发生相对转动，使得软刷172在旋转清洁刷168公转的同时实现自转，同时，设备可在整体不发生移动的情况下，在一定清洁区域内调整清洁的位置。

需要在该清洁区域内调整清洁位置时，上层动力电机152驱动上层动力齿轮153转动，使得上层动力滑块116及其相连组件能够在上层导轨齿条151上平移运动，同时下层动力电机157驱动下层动力齿轮158使得下层动力滑块156及其相连组件能够在下层导轨齿条155上平移运动，上层动力滑块116与下层动力滑块156的平移运动的组合，实现了设备在一定区域内不通过整体移动而能够调整清洁位置。

设备向其他清洁区域移动，主要是通过利用摆动足130的摆动实现的，当设备需要向一侧移动时，会同时抬起相对的吸盘145，再通过相应的摆动足130的摆动，实现对相对的吸盘145的同步移动，在爬墙清洁组件201移动的过程中，牵引吊装组件200也沿牵引导轨100移动至相应位置，实现与爬墙清洁组件201的同步移动。

例如当通过移动腔块124相连的摆动足130 及其上吸盘145运动实现设备移动时，首先启动相应吸盘145内的空气泵146，利用空气泵146充气，使得吸盘145与玻璃幕墙分开，随后螺杆动力电机144驱动吸盘螺杆142旋转，使得吸盘145远离玻璃幕墙，随后受电机驱动的二号螺纹杆122带动移动腔块124沿二号螺纹杆腔129滑动，使得相连的摆动足130随之摆动，由于摆动足130上的摆动足滑槽148与延伸杆限位块149的滑动配合，使得摆动足130实现类似船桨运动的摆动，当摆动足130摆动至合适位置时，该摆动足130相连的吸盘145则再次吸附于玻璃幕墙上，随后位于移动限位槽123两侧的通过摆动足130等组件相连的吸盘145停止吸附，随后摆动动力电机175启动，驱动相连的摆动足130摆动，所述二号螺纹杆122也同时转动，二者配合使得所述摆动足130顺利摆动，不发生卡死等情况，使得移动腔块124及其相连的摆动足130共同处于同一直线，由于相连的摆动足130之间相对距离发展变化，使得摆动足伸缩杆133缩入摆动足贯穿腔131内，同时摆动足弹簧134被拉伸，随后二号螺纹杆122再次受电机驱动反向旋转，使得移动腔块124移动至机架侧板115中央位置，随后所有吸盘145同时吸附于玻璃幕墙上，最终实现了机架侧板115及其上相连组件的平移运动。

同理，当通过移动杆126两端相连的摆动足130及其上吸盘145运动实现设备移动时，首先将移动杆126两端通过组件相连的吸盘145取消吸附并抬起，两侧的一号螺纹杆121同时受电机驱动转动，使得移动杆126向一侧移动，并使得相连的摆动足130实现类似船桨式的摆动运动，当相连的摆动足130摆动至合适位置时，相连的吸盘145再次吸附于玻璃幕墙上，随后与移动腔块124通过组件相连的吸盘145取消吸附并抬起，摆动配合电机176驱动相连摆动足130摆动，同时配合所述一号螺纹杆121的转动，使得所述移动杆端块127顺利移动，也使得所述摆动足130能够顺利摆动不发生卡死，使得移动腔块124及其相连的摆动足130共同处于同一直线，由于相连的摆动足130之间相对距离发展变化，使得摆动足伸缩杆133缩入摆动足贯穿腔131内，同时摆动足弹簧134被拉伸，随后一号螺纹杆121受电机驱动反转，使得移动杆126移动至机架侧板115中央位置，随后所有吸盘145同时吸附于玻璃幕墙上，最终实现了机架侧板115及其上相连组件的平移运动。

当一面墙体清洁完成后，上方牵引吊装组件200内液压缸110启动，带动滑动吊装柱108伸出，使得相连的爬墙清洁组件201远离幕墙，同时滑动牵引底座101回沿牵引导轨100移动，通过弯曲轨道移动至另一侧的墙面上方，同时水平旋转电机103驱动旋转配合齿轮104转动，使得旋转架齿条105带动相连的固定吊装柱107摆动至另一侧墙面上方，最终带动爬墙清洁组件201移动至另一侧的墙体，使得清洁作业更加灵活。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了牵引导轨、滑动牵引底座、牵引带、水平旋转电机、旋转配合齿轮、旋转架齿条、旋转架、固定吊装柱、滑动吊装柱、推动连接板、液压缸、牵引带收卷轮、主机架、机架延伸架、牵引带连接块、机架侧板、上层动力滑块、重心调节电机、重心摆动杆、配重块、一号螺纹杆腔、一号螺纹杆、二号螺纹杆、移动限位槽、移动腔块、平移配合腔、移动杆、移动杆端块、移动限位块、二号螺纹杆腔、摆动足、摆动足贯穿腔、摆动足滑块、摆动足伸缩杆、摆动足弹簧、吸盘延伸架、伸缩杆滑动腔、辅助连接块、辅助螺纹孔、辅助滑动腔、辅助固定块、螺杆滑动腔、吸盘螺杆、吸盘限位杆、螺杆动力电机、吸盘、空气泵、侧板延伸杆、摆动足滑槽、延伸杆限位块、上层导轨架、上层导轨齿条、上层动力电机、上层动力齿轮、下层导轨架、下层导轨齿条、下层动力滑块、下层动力电机、下层动力齿轮、转动块、摆动臂、摆动臂贯穿腔、螺纹杆电机、升降螺纹杆、摆动撑杆、撑杆滑杆、螺纹滑块、摆动块、旋转清洁刷、撑杆摆动电机、清洁剂储藏箱、清洁剂喷口、软刷、摆动电机、清洁刷电机、摆动动力电机、摆动配合电机、牵引吊装组件、爬墙清洁组件等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (7)

1.玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，包括牵引导轨（100），所述牵引导轨（100）上设置有滑动牵引底座（101），所述滑动牵引底座（101）通过位于底部的由所述滑动牵引底座（101）内的一号内置电机驱动的导轮与所述牵引导轨（100）滑动配合，所述滑动牵引底座（101）上设置有用于吊装设备的牵引吊装组件（200），所述牵引吊装组件（200）下方设置有用于清洁玻璃幕墙的爬墙清洁组件（201），所述牵引吊装组件（200）与所述爬墙清洁组件（201）之间通过牵引带（102）连接设置；

所述牵引吊装组件（200）包括旋转架齿条（105），所述旋转架齿条（105）转动设置于所述滑动牵引底座（101）上端面，所述滑动牵引底座（101）上固设有水平旋转电机（103），所述水平旋转电机（103）输出轴上动力连接设置有旋转配合齿轮（104），所述旋转配合齿轮（104）与所述旋转架齿条（105）啮合配合，所述旋转架齿条（105）上方固设有旋转架（106），所述旋转架（106）上方固设有固定吊装柱（107），所述固定吊装柱（107）内滑动设置有滑动吊装柱（108），所述固定吊装柱（107）靠近所述滑动吊装柱（108）一端的两侧对称固设有液压缸（110），所述滑动吊装柱（108）靠近所述固定吊装柱（107）一端的两侧固设有推动连接板（109），所述液压缸（110）的输出轴一端与所述推动连接板（109）一侧固定连接，所述滑动吊装柱（108）远离所述固定吊装柱（107）一端的两侧转动设置有对称的牵引带收卷轮（111），所述牵引带收卷轮（111）由所述滑动吊装柱（108）内的二号内置电机驱动，所述牵引带收卷轮（111）上缠绕设置有牵引带（102），所述牵引带（102）一端与所述牵引带收卷轮（111）固定连接；

所述爬墙清洁组件（201）包括主机架（112），所述主机架（112）一侧固设有机架延伸架（113），所述机架延伸架（113）远离所述主机架（112）一侧的两端固设有对称的牵引带连接块（114），所述牵引带连接块（114）与所述牵引带（102）的固定连接，所述主机架（112）远离所述机架延伸架（113）一侧设置有用于调节设备重心的重心调节组件，所述主机架（112）一侧设置有机架侧板（115），所述机架侧板（115）上设置有用于设备在墙面移动的爬墙行走组件，所述机架侧板（115）远离所述主机架（112）一侧设置有用于洗刷玻璃幕墙的洗刷清洁组件；

所述爬墙行走组件包括若干移动限位槽（123），所述移动限位槽（123）对称设置于所述机架侧板（115）上，所述移动限位槽（123）上滑动设置有移动腔块（124），所述移动腔块（124）两端的下侧固设有对称的移动限位块（128），所述移动限位块（128）与两侧的所述移动限位槽（123）滑动配合，所述移动限位块（128）两端的上侧固设有对称的摆动动力电机（175），所述机架侧板（115）上设置有二号螺纹杆腔（129），所述二号螺纹杆腔（129）内设置有转动的二号螺纹杆（122），所述二号螺纹杆（122）由所述二号螺纹杆腔（129）内的三号内置电机驱动，所述二号螺纹杆（122）与所述移动腔块（124）螺纹配合，所述移动腔块（124）内设置有平移配合腔（125），所述平移配合腔（125）内滑动设置有移动杆（126），所述移动杆（126）两端固设有对称的移动杆端块（127），所述机架侧板（115）上对称设置有若干一号螺纹杆腔（120），所述一号螺纹杆腔（120）与所述移动限位槽（123）互相垂直，所述移动杆端块（127）与所述一号螺纹杆腔（120）滑动配合，所述移动杆端块（127）上设置有对称的摆动配合电机（176），所述一号螺纹杆腔（120）内设置有转动的一号螺纹杆（121），所述一号螺纹杆（121）由所述一号螺纹杆腔（120）内的四号内置电机驱动，所述一号螺纹杆（121）与所述移动杆端块（127）螺纹配合连接，所述移动腔块（124）两端和所述移动杆端块（127）外铰接设置有若干对称的摆动足（130），所述摆动足（130）与相应的所述摆动动力电机（175）以及所述摆动配合电机（176）动力连接，所述摆动足（130）靠近所述机架侧板（115）一侧设置有摆动足滑槽（148），所述机架侧板（115）四周固设有若干对称的侧板延伸杆（147），所述侧板延伸杆（147）末端固设有延伸杆限位块（149），所述摆动足滑槽（148）与所述延伸杆限位块（149）滑动配合，所述摆动足（130）末端设置有用于实现设备攀爬移动的攀爬辅助组件。

2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述重心调节组件包括固设于所述主机架（112）上的若干重心调节电机（117），所述重心调节电机（117）对称设置于所述主机架（112）远离所述机架延伸架（113）一侧的两端，所述重心调节电机（117）输出轴上动力连接设置有对称的重心摆动杆（118），所述重心摆动杆（118）之间固设有配重块（119）。

3.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述攀爬辅助组件包括设置于所述摆动足（130）末端贯穿的摆动足贯穿腔（131），所述摆动足贯穿腔（131）内滑动设置有摆动足滑块（132），所述摆动足滑块（132）一侧固设有摆动足伸缩杆（133），所述摆动足（130）末端设置有伸缩杆滑动腔（136），所述摆动足伸缩杆（133）与所述伸缩杆滑动腔（136）滑动配合，所述摆动足伸缩杆（133）外侧弹性设置有摆动足弹簧（134），所述摆动足弹簧（134）位于所述摆动足滑块（132）与所述伸缩杆滑动腔（136）之间，所述摆动足伸缩杆（133）末端固设有吸盘延伸架（135），所述吸盘延伸架（135）位于所述伸缩杆滑动腔（136）外侧，所述吸盘延伸架（135）上设置有用于将设备吸附于玻璃幕墙上的吸盘辅助组件。

4.根据权利要求3所述的玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述吸盘辅助组件包括固设于所述吸盘延伸架（135）末端的辅助连接块（137），所述辅助连接块（137）上设置有贯穿的辅助滑动腔（139），所述辅助连接块（137）上设置有贯穿的辅助螺纹孔（138），所述辅助滑动腔（139）内滑动设置有吸盘限位杆（143），所述吸盘限位杆（143）一端固设有螺杆动力电机（144），所述螺杆动力电机（144）输出轴上动力连接设置有转动的吸盘螺杆（142），所述吸盘限位杆（143）与所述吸盘螺杆（142）相邻设置，所述吸盘螺杆（142）与所述辅助螺纹孔（138）螺纹配合，所述吸盘限位杆（143）另一端固设有辅助固定块（140），所述辅助固定块（140）上贯穿设置有螺杆滑动腔（141），所述螺杆滑动腔（141）与所述吸盘螺杆（142）滑动配合，所述螺杆动力电机（144）一侧固设有吸盘（145），所述吸盘（145）内侧固设有空气泵（146）。

5.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述洗刷清洁组件包括固设于所述机架侧板（115）下端的上层导轨架（150），所述上层导轨架（150）下方固设有上层导轨齿条（151），所述上层导轨齿条（151）上滑动设置有上层动力滑块（116），所述上层动力滑块（116）一侧对称固设有若干上层动力电机（152），所述上层动力电机（152）输出轴上动力连接设置有转动的上层动力齿轮（153），所述上层动力齿轮（153）与所述上层导轨齿条（151）啮合配合，所述上层动力滑块（116）远离所述上层导轨架（150）一侧固设有下层导轨架（154），所述下层导轨架（154）远离所述上层导轨架（150）一侧固设有下层导轨齿条（155），所述下层导轨齿条（155）上滑动设置有下层动力滑块（156），所述下层动力滑块（156）一侧对称固设有若干下层动力电机（157），所述下层动力电机（157）输出轴上动力连接设置有下层动力齿轮（158），所述下层动力齿轮（158）与所述下层导轨齿条（155）啮合配合，所述下层动力滑块（156）远离所述上层动力滑块（116）一侧设置有用于清洁玻璃幕墙的旋转清洁组件。

6.根据权利要求5所述的玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述旋转清洁组件包括转动设置于所述下层动力滑块（156）下侧的转动块（159），所述转动块（159）与所述下层动力滑块（156）内的五号内置电机动力连接，所述转动块（159）四周铰接设置有若干对称的摆动臂（160），所述摆动臂（160）内设置有摆动臂贯穿腔（161），所述摆动臂（160）末端转动设置有摆动块（167），所述摆动臂贯穿腔（161）末端固设有摆动电机（173），所述摆动电机（173）输出轴与所述摆动块（167）动力连接，所述摆动块（167）一侧固设有清洁刷电机（174），所述清洁刷电机（174）输出轴上动力连接设置有转动的旋转清洁刷（168），所述转动块（159）下侧固设有螺纹杆电机（162），所述螺纹杆电机（162）输出轴上动力连接设置有升降螺纹杆（163），所述升降螺纹杆（163）末端固设有清洁剂储藏箱（170），所述清洁剂储藏箱（170）内设置有喷洒装置，上均匀密布有若干清洁剂喷口（171），所述喷洒装置与所述清洁剂喷口（171）连通设置，所述清洁剂储藏箱（170）一侧固设有软刷（172），所述升降螺纹杆（163）上滑动设置有用于将组件展开的辅助撑杆组件。

7.根据权利要求6所述的玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述辅助撑杆组件包括设置于所述升降螺纹杆（163）上的螺纹滑块（166），所述螺纹滑块（166）与所述升降螺纹杆（163）螺纹配合，所述螺纹滑块（166）四周对称固设有若干撑杆摆动电机（169），所述撑杆摆动电机（169）上摆动设置有若干摆动撑杆（164），所述撑杆摆动电机（169）与所述摆动撑杆（164）动力连接，所述摆动撑杆（164）末端固设有撑杆滑杆（165），所述撑杆滑杆（165）与所述摆动臂贯穿腔（161）滑动配合。

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