CN112117943B - 一种新型ipmsm高频方波注入无位置传感器控制 - Google Patents

一种新型ipmsm高频方波注入无位置传感器控制 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种高频方波电流注入法结合正切锁相环的永磁同步电机无位置传感器控制方法，本发明控制方法首先在估计的同步旋转坐标系直轴上注入一个高频方波电流信号，此时电流中既有直流量，又有交流量，需要在交直轴电流环的PI控制器中引入谐振调节器，从而构成PIR(比例积分‑谐振)控制器；其次将经过PIR控制器输出的
Figure DDA0002689522570000011
经过反Park变换输出带有转子位置信息的信号
Figure DDA0002689522570000012
对
Figure DDA0002689522570000013
相邻两个时刻进行采样再求和后输入到正切锁相环模块中估算转速
Figure DDA0002689522570000014
和转子位置角
Figure DDA0002689522570000015
本发明在整个控制过程无滤波器使用，简化了***结构，保证了***带宽和避免了相位延迟，提高了***精度，降低了锁相环中PI参数整定的复杂性，在永磁同步电机的低速域无位置传感器中具有广泛的应用价值。

Description

一种新型IPMSM高频方波注入无位置传感器控制
技术领域
本发明属于永磁同步电机控制领域，涉及一种高频信号注入的无传感控制方法，具体涉及一种简单，易行的高频方波电流注入法结合正切锁相环在永磁同步电机低速域实现无位置传感器控制的***模型
背景技术
永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)因其具有结构简单，体积小，高功率密度，高效率的特点，在一些高精度和高动态性能要求的场合得到广泛应用，如电动汽车、起重机、升降机。相比于异步电机具有功率因数高，转子参数可测，控制性能优越等特点，但是成本较高，因此为了降低成本，通过算法估计转子位置信息和速度信息代替机械式传感器实现永磁同步电机双闭环矢量控制策略，可以有效解决机械式传感器带来的安装复杂、易受外界干扰、成本高、应用环境受限等问题。因此永磁同步电机无传感器控制逐渐成为了众多学者研究的热门方向。
要实现永磁同步电机无位置传感器，常通过两种方法：一种是基于信号注入，原理是利用电机的凸极率来估计转子位置，常用的有：脉振电压注入法和旋转高频电压注入法；另一种是用观测器观测动态模型中的反电动势来提取转子位置信息。根据永磁同步电机数学模型，可知反电动势与电角速度有关，因此只有在中高速时，反电动势才较为明显，有利于观测和提取，因此中高速域下常采用基于观测器的方法，目前成熟、常用的有滑模观测器法、模型参考自适应、卡尔曼滤波器等。然而当转速处于低速域时，反电动势很小，无法进行准确观测，因此以上方法在低速域时转子位置观测误差很大。高频信号注入法能够很好的解决在低速域的转子位置估算问题，如旋转高频电压注入法和脉振电压注入法，这两种方法都是采用正弦波注入，对信号提取的准确性要求非常高，而且滤波器的大量使用会对相位造成严重的延迟，会降低观测精度，同时也会提高成本。因此研究结构简单，稳定性更好，精度更高的高频注入法能够大大增加其实用性。
发明内容
本发明为解决信号提取困难、带宽受限、结构复杂、大量使用滤波器引起相位延迟从而导致转子位置估计误差大的问题。
本发明提供了一种向估计的同步旋转坐标系直轴上注入高频方波电流信号；同时提供了一种无滤波器提取信号的方法提取带有转子位置信息的信号；并且结合正切锁相环实现转子位置估计。本发明具有计算方便、算法结构简单、精度更高、稳定性更好的优点。
为解决以上技术问题所采用的技术方案是：
本发明提供了一种无滤波器高频方波电流注入法结合正切锁相环的控制方法，其目的是简化***结构同时改善永磁同步电机在低速域实现无位置传感器的控制性能，其包括：
在同步旋转坐标系直轴下注入高频方波电流信号，注入信号可表示为如下：
Figure BDA0002689522550000011
其中A为注入信号的幅值，k为离散***采样时刻，
Figure BDA0002689522550000012
分别为估计同步旋转坐标系下d、q轴下注入的高频电流分量。
由于注入信号的频率远远大于永磁同步电机的基波频率，且感性远远大于阻性，因此可以忽略电阻和交叉耦合项对电机的影响，将永磁同步电机数学模型简化成一个纯感性负载：
Figure BDA0002689522550000021
其中p为微分算子；Ld、Lq为直轴和交轴电感；ud、uq、id、iq分别为IPMSM在同步旋转坐标系下d、q轴上的电压、电流分量，将纯感性负载的永磁同步电机数学模型通过反Park变换到静止坐标系下
Figure BDA0002689522550000022
无传感器控制的目的是为了在永磁同步电机矢量控制中省略机械式位置传感器的使用，可以大幅度降低成本和降低控制过程中***对位置传感器的依赖性。假设通过算法得到的估计转子位置能够很好的跟踪实际转子位置，即转子误差接近0。这可看作
Figure BDA0002689522550000023
Figure BDA0002689522550000024
通过矩阵乘法计算化简上式。
Figure BDA0002689522550000025
当估计转子位置跟踪同时对上式两边进行积分运算有：
Figure BDA0002689522550000026
通过上式可以看出在静止坐标系下的交直轴电流环的输出电压中都含有转子位置信息θe。因此可以通过检测静止坐标系下交直轴电流环的输出电压，即
Figure BDA00026895225500000213
从而获得转子位置信息。高频注入法中提取带有转子位置信息的信号常常采用滤波器进行提取，这会限制***带宽，导致相位发生延迟，同时也会增加资源的占用。
将提取的信号
Figure BDA0002689522550000028
除以信号
Figure BDA0002689522550000029
可以将ALdsign(A)消除掉，避免了对高频信号的正负判断，从而得到tanθe，根据三角函数中正切函数常用公式：
Figure BDA00026895225500000210
当
Figure BDA00026895225500000211
时，可认为
Figure BDA00026895225500000212
将转子位置误差通过PI控制器进行调节得到估计转速
Figure BDA0002689522550000031
通过积分器得到估计转子位置
Figure BDA0002689522550000032
将估计转速
Figure BDA0002689522550000033
与给定转速相减得到转速误差通过转速外环PI控制器进行调节。
所述正切锁相环用简单PI控制器对转子位置误差进行调节，使得转子位置误差接近0，即估计转子位置跟踪实际转子位置，从而代替位置传感器的作用效果。
所述发明需要在传统的电流环PI控制器加入谐振调节器，因为矢量控制中采样电流经过 Park变换转换为直流量进行反馈，PI控制只能实现对直流量进行无静差调节和良好的动态性能，本发明因为是在同步坐标系中的直轴注入正负变化的方波信号，注入信号为交流量，因此需要在传统的PI控制上加入谐振调节器，将谐振调节器的输出叠加到PI控制输出上，能够同时对直流量和交流量进行无静差控制和良好的跟踪性能。谐振调节器传递函数为：
Figure BDA0002689522550000034
ξ为阻尼比，wc为注入信号的频率，KR为谐振调节器系数
本发明有这样一些技术特征：
1、所述注入高频方波信号频率为1000Hz，注入信号幅值为20V。
2、所述电流环为PIR控制器，阻尼比ξ＝0，谐振调节器系数KR＝1，注入信号频率wc＝1000。
3、所述永磁同步电机参数为定子电阻Rs＝0.0551Ω，交轴电感Lq＝0.012H，直轴电感 Ld＝0.00525H，永磁体磁链ψf＝0.446，极对数p＝2，转动惯量J＝0.074N·M。
4、所述无滤波器信号提取方法，即在离散***中，积分可看作当前采样时刻的状态与上一个采样时刻的状态进行求和，这样可以通过简单的加法代数运算提取转子位置信息。
本发明的无滤波器高频电流注入法结合正切锁相环的控制***模型具有的有益效果：
1、提供高频电流方波注入法，因为反馈电流中的高频谐波对***影响较小，相比于电压注入法省去了反馈电流注入法中低通滤波器的使用，结构更加简单。
2、提供积分离散化的方法处理带有转子位置信息的信号，提高了对带有转子位置信息的信号的提取的准确性，简化了信号提取过程中的复杂性。有效的避免了滤波器的使用，避免了相位延迟，增加了***带宽。
3、采用正切锁相环对转子位置进行锁相，可以简化***结构，有效避免了对高频注入信号进行正负判断，有效的降低了***对高频注入信号的敏感性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明所提的无滤波器高频方波电流注入法结合正切锁相环的原理框图
图2是正切锁相环原理图
图3是PIR控制的伯德图
图4是本发明实施例提供的无滤波器高频注入法结合正切锁相环转速突变情况下的转子位置simulink仿真图。
图5是本发明实施例提供的无滤波器高频注入法结合正切锁相环转速突变情况下转速 simulink仿真图。
图6是本发明实施提供的无滤波器高频注入法结合正切锁相环转速突变情况下转子位置误差simulink仿真图。
图7是本发明实施提供的无滤波器高频注入法结合正切锁相环突加负载情况下转子位置 simulink仿真图。
图8是本发明实施提供的无滤波器高频注入法结合正切锁相环突加负载情况下转速 simuilnk仿真图。
图9是本发明实施提供的无滤波器高频注入法结合正切锁相环突加负载情况下转子位置误差simuilnk仿真图。
具体实施方式
为了使本发明的目的及技术方案更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明的应用原理作详细的描述。
本发明实施例提供的无滤波器高频方波电流注入法结合正切锁相环的模型框图如图1所示，***采用2个PI调节器，2个PIR控制器，其中1个PI调节器和2个PIR控制器形成转速、电流反馈的双闭环矢量控制***，另外一个PI应用在正切锁相环上调节转子位置。通过电流传感器检测电机的三相电流信号Ia、Ib、Ic，将检测到的三相电流信号经过Clark变换转换到静止坐标下，再经过Park变换转换到同步旋转坐标系上，得到同步旋转坐标系下的电流值
Figure BDA0002689522550000041
在速度外环处将设定转速与正切锁相环得到的估计位置经过微分得到的反馈转速相减得到误差，经过速度外环PI控制器调节，得到给定转矩电流Iq，将其与之前计算的反馈转矩电流
Figure BDA00026895225500000417
相减得到交轴电流误差，再经过电流内环PIR控制器调节，得到交轴高频输出电压
Figure BDA0002689522550000043
将方波信号发生器产生的高频方波信号加到直轴上，再将注入的正负对称的高频方波电流信号与反馈励磁电流
Figure BDA0002689522550000044
相减得到直轴电流误差，再经过电流内环PIR控制器调节，得到直轴高频输出电压
Figure BDA0002689522550000045
将得到的交直轴高频输出电压
Figure BDA0002689522550000046
经过反Park变换，得到静止坐标系下的高频输出电压
Figure BDA0002689522550000047
采用积分离散化的方法，先采样当前时刻的高频输出电压，在通过延迟器采样上一时刻的两个高频输出电压，用加法器将两个相邻时刻的采样电压相加，能够提取出两个带有转子位置信息的信号
Figure BDA0002689522550000048
表达式为：
Figure BDA0002689522550000049
其中k离散***采样时刻。
最后将提取的带有转子位置信息的信号
Figure BDA00026895225500000410
输入到正切锁相环估算转子位置。结合图3，将两个带有转子位置信息的信号
Figure BDA00026895225500000411
经过除法器得到tanθe，将tanθe分别经过减法器和乘法器与估计转子位置进行相减和相乘得到
Figure BDA00026895225500000412
将
Figure BDA00026895225500000413
和1通过加法器进行相加，将
Figure BDA00026895225500000414
和
Figure BDA00026895225500000415
经过除法器得到
Figure BDA00026895225500000416
所述正切锁相环的表达式：
Figure BDA0002689522550000051
其中
Figure BDA0002689522550000052
为估计转子位置，θe为实际转子位置。
最后将实际转子位置与估计转子位置的误差通过PI控制器进行调节后经过积分器得到估计转子位置角
Figure BDA0002689522550000053
所述PIR控制是在常规PI控制器中引入谐振调节器，结合图2的PIR控制器的伯德图，可以看出PIR控制在直流量和特定频率处有高增益，其他频率的增益小。可以在对直流分量进行无静差调节时，也能对交流量实现良好的跟踪性能。所述PIR控制器的传递函数：
Figure BDA0002689522550000054
其中Kp为比例系数，Ki为积分系数，KR谐振调节器系数，wc为注入高频信号的频率。
综上所诉，本发明实施例，一种无滤波器高频方波电流注入结合正切锁相环实现永磁同步电机低速域无位置传感器控制。在直轴注入高频方波电流信号，通过简单的加法运算的方法提取带有转子位置信息的信号，避免了滤波器的使用，简化了结构，增加了***带宽和避免了相位延迟，提高了***的稳定性和精度；由于在直轴注入了高频方波电流信号，此时电流既有直流量又有交流量，因此将电流环常规的PI控制器用PIR控制器替代，实现了对直流量和交流量的良好控制性能，改善了***相角条件；最后采用正切锁相环对转子位置进行估计，避免了对注入的高频方波信号进行正负判断，降低了***对注入信号的敏感性，同时简化了锁相环中PI控制的参数整定。
下面结合Matlab/simulink仿真图对本发明的应用效果作详细的描述：
图4是本发明转速突变情况下的转子位置仿真图；图5是本发明转速突变情况下转速仿真图；图6是本发明转速突变情况下转子位置误差仿真图；图7是本发明突加负载情况下转子位置仿真图；图8是本发明突加负载情况下转速仿真图；图9是本发明突加负载情况下转子位置误差仿真图。由这组仿真图可以看出，本发明的无滤波器高频电流方波注入法结合正切锁相环在转速突变和突加负载的情况下，都具有良好的准确性，估计转子位置和实际转子位置误差小，转速跟踪效果好，从而证明了本发明的正确性和有效性。

Claims (3)

1.一种无滤波器高频方波电流注入法结合正切锁相环的永磁同步电机在低速域实现无位置传感器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)在估计的同步旋转坐标中的直轴上注入高频方波电流信号，此时交直轴电流量中有直流量和交流量，因此在交直轴电流环PI控制器中引入谐振调节器，构造PIR(比例积分-谐振)控制器得到输出的同步旋转坐标系上的高频电压信号
Figure FDA0003484413590000011
通过反Park变化得到带有转子位置信息的静止坐标系上的高频电压信号
Figure FDA0003484413590000012
(2)采用积分离散化的方法对带有转子位置的信号
Figure FDA0003484413590000013
进行提取，先采样当前时刻的高频输出电压，再通过延迟器采样上一时刻的两个高频输出电压，用加法器将两个相邻时刻的采样电压相加，能够提取出转子位置信息；
(3)结合正切锁相环对转子位置进行估计，得到转子位置误差
Figure FDA0003484413590000014
经过PI调节器进行调节误差得到估计转速
Figure FDA0003484413590000015
再经过积分器得到估计转子位置
Figure FDA0003484413590000016
其中θe为实际转子位置角；
在(1)中所述带有转子位置信息的信号
Figure FDA0003484413590000017
的计算过程为：
步骤一：在直轴电流上注入正负对称的高频方波信号：
Figure FDA0003484413590000018
其中A为注入信号的幅值，k为离散***采样时刻，
Figure FDA0003484413590000019
分别为估计同步旋转坐标系下d、q轴下注入的高频电流分量；
步骤二：因为注入的信号频率远远高于电机基频，且感性远远大于阻性，因此将永磁同步电机的数学模型视为感性负载，通过坐标变换得到永磁同步电机静止坐标下的数学模型：
Figure FDA00034844135900000110
结合步骤一中高频方波电流信号，假设通过算法得到的估计转子位置能够很好的跟踪实际转子位置，即转子误差接近0，这可看作
Figure FDA00034844135900000111
Figure FDA00034844135900000112
通过矩阵乘法计算化简上式；
Figure FDA00034844135900000113
其中
Figure FDA00034844135900000114
为静止坐标系下α,β轴上的高频响应电压；θe为实际转子位置角；p为微分算子；Ld、Lq为直轴和交轴电感；
步骤三：从步骤二中我们可以得到静止坐标系下高频响应电压信号
Figure FDA0003484413590000021
和转子位置信息存在明显关系，对步骤二中
Figure FDA0003484413590000022
两边进行积分运算得到下式；
Figure FDA0003484413590000023
其中uα，uβ为静止坐标系下α,β轴上的电压；θe为实际转子位置角；p为微分算子；Ld为直轴电感；将带有转子位置信息的信号
Figure FDA0003484413590000024
输入到正切锁相环中，其中正切锁相环的计算原理：
Figure FDA0003484413590000025
其中
Figure FDA0003484413590000026
为静止坐标系下α,β轴上的高频响应电压；θe为实际转子位置角；
得到的转子位置误差输入到PI调节器中进行调节，得到估计转速
Figure FDA0003484413590000027
积分后得到估计转子位置角
Figure FDA0003484413590000028
2.根据权利要求1所述的一种无滤波器高频方波电流注入法结合正切锁相环的永磁同步电机在低速域实现无位置传感器的控制方法，其特征在于：(1)中所述的PIR控制器，在传统永磁同步电机的矢量控制中，电机采样的三相电流是交流量经过Park变换，得到了同步旋转坐标系中的直流量，然后电流环中常规的PI控制器的调节规律是只能实现对直流量的无静差调节和良好的动态性能，不能对交流量进行无静差调节；一种无滤波器高频方波电流注入法结合正切锁相环的永磁同步电机控制方法需要在直轴上注入高频方波电流信号，此信号是交流量，因此在常规的PI控制器中引入了谐振调节器，重构为PIR(比例积分-谐振)控制器，同时对直流量和交流量进行无静差调节。
3.根据权利要求1所述的一种无滤波器高频方波电流注入法结合正切锁相环的永磁同步电机在低速域实现无位置传感器的控制方法，其特征在于：运用积分离散化的方法对上一时刻的采样信号与当前时刻的采样信号进行求和运算，提取带有转子位置信息的信号:
Figure FDA0003484413590000029
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