CN112110177A - 一种智能识别摆盘机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能识别摆盘机，包括机座，所述机座上顶部左侧位置设置有料盘输出机构，机座顶部右侧位置设置有工件输入机构，机座顶部后侧位置设置有料盘输送机构，机座上顶部对应料盘输出机构、工件输入机构与料盘输送机构的相接位置安装有抓取机构。本发明提供一种智能识别摆盘机，结构设置巧妙，且布局合理，输出输送带与输入输送带在工作时可以始终进行运行，由料盘输送带进行料盘的输送补充，输出输送带不再需要根据料盘的存量进行运行与暂停，使得输出输送带的使用寿命得到增加，也避免输出输送带暂停对后续加工工位作业产生影响，同时该摆盘机体积较小，使用灵活，可以搭配各种流水线进行生产作业，且适应范围广，应用价值高。

Description

一种智能识别摆盘机
技术领域
本发明涉及摆盘机设备技术领域，具体是一种智能识别摆盘机。
背景技术
现有的柔性电路板在冲切后还需要进行检测和包装，一般摆盘机中输送FPC的方式是通过人工将FPC呈一特定状态放置在传送带上，从而方便利用CCD相机对FPC进行检测以及利用机械手对FPC进行包装。但是，这种方式还是需要通过人工来放置FPC，不能完全实现自动化检测和包装，从而降低工作效率。
同时由于人工参与进行检测，在检测完成后重新放置在流水线传送带上时，会出现正反面放反的情况，尤其是进行夜班生产的情况下，产线人员集中力较差，失误更大，且现有机械手利用CCD相机判断工件的形状来进行抓取，在工件方向不同时可以通过转动机械手来进行调整，而当工件正反面错误时，往往只能暂停机器亮起故障灯由人工进行排除，不仅不够智能化，且进一步降低了工作效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能识别摆盘机，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种智能识别摆盘机，包括机座，所述机座上顶部左侧位置设置有料盘输出机构，机座顶部右侧位置设置有工件输入机构，机座顶部后侧位置设置有料盘输送机构，机座上顶部对应料盘输出机构、工件输入机构与料盘输送机构的相接位置安装有抓取机构。
其中，所述料盘输出机构包括机座上顶部左侧位置安装的输出输送带，输出输送带左端向机座左侧方向延伸，右侧抵至料盘输送机构的左侧位置，且高度略低于料盘输送机构。
其中，所述工件输入机构包括机座上顶部右侧位置安装的输入输送带，输入输送带右端向机座右侧方向延伸，左侧抵至料盘输送机构的右侧位置，且高度略低于料盘输送机构。
其中，所述料盘输送机构包括机座上后侧位置安装的料盘输送带，料盘输送带后端向机座后侧方向延伸，前端超过输出输送带与输入输送带相抵接的端部位置，料盘输送带上均匀设置有料盘，料盘略高于输出输送带和输入输送带，料盘前后两侧的料盘输送带上分别设置有定位料盘的定位橡胶块。
其中，所述抓取机构包括一号多轴机械手与二号多轴机械手，一号多轴机械手对应输入输送带靠近端部位置上方，而二号多轴机械手对应料盘上方位置，二号多轴机械手的吸盘位置安装有二号CCD相机。
其中，所述机座上顶部位置设置有无尘箱，所述料盘输送带、输入输送带与输出输送带均伸至无尘箱中，其中无尘箱中的料盘输送带端部固定于托座上，托座底部连接有气动举升臂，气动举升臂与机座内安装的气缸相连，所述一号多轴机械手安装于无尘箱内右侧顶部位置，二号多轴机械手安装于无尘箱内左侧顶部位置，无尘箱内右侧对应输入输送带正上方位置安装有一号CCD相机。
其中，所述料盘输送带上料盘前侧的定位橡胶块位置安装有反光块，反光块与无尘箱内左侧安装的***相对应，***与PLC相连。
其中，所述一号CCD相机与二号CCD相机以及一号多轴机械手与二号多轴机械手均与机座内安装的SIMATIC S7-1200型PLC相控制连接，所述料盘输送带的输送带电机也与PLC相控制连接，PLC同时控制连接气缸与报警器，所述无尘箱内前后两侧对应输入输送带略上方位置设置有激光对射探测器。
与现有技术相比，本发明的优点在于以下几个方面：
本发明中，通过设置两个多轴机械手，利用CCD相机对工件形状进行识别，从而来对正反面错误的工件进行智能翻转，设备遇到工件正反面错误时，不再需要故障报警由人工进行排除，从而大大缩减了停机时间，不仅有效增加了产量，同时人员负担也明显减轻，企业生产效益更高。
本发明中，输出输送带与输入输送带在工作时可以始终进行运行，由料盘输送带进行料盘的输送补充，输出输送带不再需要根据料盘的存量进行运行与暂停，使得输出输送带的使用寿命得到增加，也避免输出输送带暂停对后续加工工位作业产生影响。
本发明中，该摆盘机体积较小，使用灵活，可以搭配各种流水线进行生产作业，且适应范围广，应用价值高。
附图说明
图1为一种智能识别摆盘机的正视图。
图2为一种智能识别摆盘机的俯视图。
图3为一种智能识别摆盘机的***模块化框图。
图中：1、机座；2、输出输送带；3、无尘箱；4、二号多轴机械手；5、一号多轴机械手；6、一号CCD相机；7、输入输送带；8、料盘输送带；9、托座；10、料盘；11、***；12、反光块；13、定位橡胶块；14、激光对射探测器；15、PLC；16、二号CCD相机；17、输送带电机；18、气缸；19、报警器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
请参阅图1～3，一种智能识别摆盘机，包括机座1，所述机座1上顶部位置设置有无尘箱3，无尘箱3采用现有技术中的正压式，包括增压泵、空气过滤器，为现有技术，不做赘述，无尘箱3推荐采用透明材料制成，方便工人对机器工作情况的查看，所述机座1上左侧位置设有输出输送带2，机座1上右侧位置设有输入输送带7，机座1上后侧位置设有料盘输送带8，料盘输送带8、输入输送带7与输出输送带2均伸至无尘箱3中，其中无尘箱3中的料盘输送带8端部固定于托座9上，托座9底部连接有气动举升臂(图例中未画出)，气动举升臂由机座1内安装的气缸18提供工作气动力，可以对托座9进行举升与下降作业；
所述无尘箱3内左侧顶部位置安装有二号多轴机械手4，二号多轴机械手4的吸盘对应下方料盘输送带8上的料盘10，料盘10的左右两端分别位于输出输送带2和输入输送带7的略上方位置，所述无尘箱3内右侧顶部位置安装有一号多轴机械手5，一号多轴机械手5的吸盘则对应输入输送带7的靠近端部位置，所述无尘箱3内右侧对应输入输送带7正上方位置安装有一号CCD相机6，所述二号多轴机械手4端部则安装有二号CCD相机16；
所述一号CCD相机6与二号CCD相机16以及一号多轴机械手5与二号多轴机械手4均与机座1内安装的SIMATIC S7-1200型PLC15相控制连接，由此型PLC进行控制无论在成本操作难度以及应用效果均比行业内其他控制芯片有优势，其中料盘输送带7的输送带电机17也与PLC15相控制连接，PLC15同时控制连接气缸18与报警器19，报警器19作为机器运行故障异常报警用，根据产线的不同，设置位置并不固定，所述无尘箱3内前后两侧对应输入输送带7略上方位置设置有激光对射探测器14，用于检测输送带上工件的有无，其中无尘箱3内左侧位置还安装有***11，***11与料盘输送带8上均匀设置的反光块12相对应，用于定位料盘位置，***11与PLC15相连，料盘输送带8上的反光块12前后两侧位置则设置有定位橡胶块13，不仅可以保护反光块12，同时可以对料盘放置位置进行限定，方便流程运行。
本发明的工作原理是：本发明提供一种智能识别摆盘机，结构设置巧妙，且布局合理，在使用时搭配现有的产线流水线进行使用，由输入输送带7对待摆盘工件进行输送，在进入无尘箱3内时，首先被一号CCD相机6拍摄识别，在进行工件有无判断的同时识别工件的形状，在输送至端部时，被激光对射探测器14检测到，PLC15接收工件到位信号，控制一号多轴机械手4抓取输入输送带7上的工件，同时一号多轴机械手4上的二号CCD相机16再次识别工件形状，判断工件正反面正确时，根据识别出的形状旋转多轴机械手调整方向至正确方向，然后放置在料盘输送带8的料盘10上进行摆盘即可，当判断工件正反面错误时，一号多轴机械手4抓取工件旋转竖起，由二号多轴机械手4接替抓取工件，同时调整方向，放置在料盘10上进行摆盘，实现了工件方向以及正反面的智能识别，料盘10摆满时，PLC15控制通过控制气缸18工作，由气动举升臂带动托座9下降，使料盘10两端接触输出输送带2与输入输送带7，由于输出输送带2与输入输送带7始终转动，因此推动料盘10向输出输送带2上移动，从而由输出输送带2将摆满的料盘输送走进行打包，下一个料盘10到位时，托座9再次上升，使其避免移动，从而实现了全自动作业，大大提高了作业效率。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能识别摆盘机，包括机座(1)，其特征在于，所述机座(1)上顶部左侧位置设置有料盘输出机构，机座(1)顶部右侧位置设置有工件输入机构，机座(1)顶部后侧位置设置有料盘输送机构，机座(1)上顶部对应料盘输出机构、工件输入机构与料盘输送机构的相接位置安装有抓取机构。
2.根据权利要求1所述的一种智能识别摆盘机，其特征在于，所述料盘输出机构包括机座(1)上顶部左侧位置安装的输出输送带(2)，输出输送带(2)左端向机座(1)左侧方向延伸，右侧抵至料盘输送机构的左侧位置，且高度略低于料盘输送机构。
3.根据权利要求1所述的一种智能识别摆盘机，其特征在于，所述工件输入机构包括机座(1)上顶部右侧位置安装的输入输送带(7)，输入输送带(7)右端向机座(1)右侧方向延伸，左侧抵至料盘输送机构的右侧位置，且高度略低于料盘输送机构。
4.根据权利要求1所述的一种智能识别摆盘机，其特征在于，所述料盘输送机构包括机座(1)上后侧位置安装的料盘输送带(8)，料盘输送带(8)后端向机座(1)后侧方向延伸，前端超过输出输送带(2)与输入输送带(7)相抵接的端部位置，料盘输送带(8)上均匀设置有料盘(10)，料盘(10)略高于输出输送带(2)和输入输送带(7)，料盘(10)前后两侧的料盘输送带(8)上分别设置有定位料盘(10)的定位橡胶块(13)。
5.根据权利要求1所述的一种智能识别摆盘机，其特征在于，所述抓取机构包括一号多轴机械手(5)与二号多轴机械手(4)，一号多轴机械手(5)对应输入输送带(7)靠近端部位置上方，而二号多轴机械手(4)对应料盘(10)上方位置，二号多轴机械手(4)的吸盘位置安装有二号CCD相机(16)。
6.根据权利要求1～5任一所述的一种智能识别摆盘机，其特征在于，所述机座(1)上顶部位置设置有无尘箱(3)，所述料盘输送带(8)、输入输送带(7)与输出输送带(2)均伸至无尘箱(3)中，其中无尘箱(3)中的料盘输送带(8)端部固定于托座(9)上，托座(9)底部连接有气动举升臂，气动举升臂与机座(1)内安装的气缸(18)相连，所述一号多轴机械手(5)安装于无尘箱(3)内右侧顶部位置，二号多轴机械手(4)安装于无尘箱(3)内左侧顶部位置，无尘箱(3)内右侧对应输入输送带(7)正上方位置安装有一号CCD相机(6)。
7.根据权利要求6所述的一种智能识别摆盘机，其特征在于，所述料盘输送带(8)上料盘(10)前侧的定位橡胶块(13)位置安装有反光块(12)，反光块(12)与无尘箱(3)内左侧安装的***(11)相对应，***(11)与PLC(15)相连。
8.根据权利要求6所述的一种智能识别摆盘机，其特征在于，所述一号CCD相机(6)与二号CCD相机(16)以及一号多轴机械手(5)与二号多轴机械手(4)均与机座(1)内安装的SIMATIC S7-1200型PLC(15)相控制连接，所述料盘输送带(8)的输送带电机(17)也与PLC(15)相控制连接，PLC(15)同时控制连接气缸(18)与报警器(19)，所述无尘箱(3)内前后两侧对应输入输送带(7)略上方位置设置有激光对射探测器(14)。
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