CN112106499A - 一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置 - Google Patents

一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112106499A
CN112106499A CN202011183518.5A CN202011183518A CN112106499A CN 112106499 A CN112106499 A CN 112106499A CN 202011183518 A CN202011183518 A CN 202011183518A CN 112106499 A CN112106499 A CN 112106499A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
cylinder
vision
clamping device
pot seedling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011183518.5A
Other languages
English (en)
Inventor
王卫兵
赵广猛
雷金
李飞
黄谞
鲁丁
韩帅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shihezi University
Original Assignee
Shihezi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shihezi University filed Critical Shihezi University
Priority to CN202011183518.5A priority Critical patent/CN112106499A/zh
Publication of CN112106499A publication Critical patent/CN112106499A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/02—Transplanting machines for seedlings
    • A01C11/025—Transplanting machines using seedling trays; Devices for removing the seedlings from the trays
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)

Abstract

本发明设计了一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，由连接线(1)、气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、工业照相机(5)、照明灯(6)、夹片固定板(7)组成，提供一种适用于各种全自动移栽机的取苗夹取装置，最大限度的简化机构并减少对钵苗的损伤，检测并识别苗盘中的空苗穴，防止农民在移栽过程中出现漏苗的情况，提高幼苗栽植成功率，实现钵苗移栽过程中取苗自动化。

Description

一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置
技术领域
本发明专利涉及一种应用于钵苗全自动移栽机的取苗夹取装置，属于农业机械领域。
背景技术
国内生产的移栽机系列产品还主要以半自动移栽机械为主，半自动移栽机的穴盘苗取苗依然由人工作业，生产效率低，且生产成本高，对农业生产及经济发展产生直接影响，所以研制全自动移栽机是当前函待解决的问题。全自动移栽机研究起步较晚，正处于大力发展阶段。全自动移栽机械的核心问题是钵苗的取苗问题，取苗机构是制约自动移栽机发展的关键因素，末端执行器直接作用于钵苗基质，对取苗成功率有着至关重要的影响。幼苗在栽培过程中很难保证百分之百的出苗率。剔苗、补苗多以人工方式为主，由于不合格穴孔位置幼苗长势差或未出苗 ，人手不易将基质取出，费时费力。因此设计作业效率高、性能稳定、具有检测功能的夹取装置对于提高全自动移栽机的移栽成活率及移栽效率具有非常重要的意义。
发明内容
本发明的目的是针对解决上述问题，提供了一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，该夹取装置最大限度的简化了机构，降低了钵苗损伤率，并且能够通过工业照相机检测穴盘苗空穴与不及格苗，从而提高钵苗移栽成功率。
本发明采用的技术方案如下。
一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，它包括由连接线(1)、气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、工业照相机(5)、照明灯(6)、固定板(7)、固定柱(8)、连接杆(9)组成，气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、固定板(7)构成一个曲柄滑块机构，气缸(2)为主动件。
所述的左边两个连杆(3)对称分布于连接杆(9)的两侧，连杆(3)其中一端和气缸(2)的末端形成活动铰链，另一端固定于连接杆(9)。并且左边的两个连杆(3)和右边的两个连杆(3)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。
所述的左边两个夹片(4)对称分布于连接杆(9)的两侧，固定于连杆(3)。并且左边的两个夹片(4)和右边的两个夹片(4)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。
所述的连接杆(9)与固定柱(8)形成活动铰链。
所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个固定柱(8)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于固定板(7)。
所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个照明灯(6)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于气缸(2)。
附图说明。
图1为该机构轴测图。
图2为该机构正视图。
图3为该机构侧视图。
图4为气缸轴测图。
图5为工业照相机正视图。
图6为照明灯正视图。
具体实施方式。
实施例1：取苗装置在工作时，首先由控制器将照明灯调整到合适的亮度，由工业照相机对穴苗盘进行图形识别，检测穴苗盘中的盘穴是否存在幼苗，假若没有幼苗则将在机械手臂的带动下将取苗装置移动到的下一个盘穴上方。
实施例2：在检测到盘穴中存在幼苗的情况下，将由双气缸驱动曲柄滑块机构以实现夹片对钵苗基质进行加紧，在机械手臂的带动下将钵苗取出投入栽植器以实现栽植。

Claims (6)

1.一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，它包括由连接线(1)、气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、工业照相机(5)、照明灯(6)、固定板(7)、固定柱(8)、连接杆(9)组成，气缸(2)、连杆(3)、夹片(4)、固定板(7)构成一个曲柄滑块机构，气缸(2)为主动件。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的左边两个连杆(3)对称分布于连接杆(9)的两侧，连杆(3)其中一端和气缸(2)的末端形成活动铰链，另一端固定于连接杆(9)，并且左边的两个连杆(3)和右边的两个连杆(3)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的左边两个夹片(4)对称分布于连接杆(9)的两侧，固定于连杆(3)，并且左边的两个夹片(4)和右边的两个夹片(4)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的连接杆(9)与固定柱(8)形成活动铰链。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个固定柱(8)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于固定板(7)。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置，其特征在于所述的两个照明灯(6)对称分布于工业照相机(5)的中心线两侧，且固定于气缸(2)。
CN202011183518.5A 2020-10-29 2020-10-29 一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置 Pending CN112106499A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011183518.5A CN112106499A (zh) 2020-10-29 2020-10-29 一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011183518.5A CN112106499A (zh) 2020-10-29 2020-10-29 一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112106499A true CN112106499A (zh) 2020-12-22

Family

ID=73794852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011183518.5A Pending CN112106499A (zh) 2020-10-29 2020-10-29 一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112106499A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112930809A (zh) * 2021-04-23 2021-06-11 石河子大学 一种自动整排取苗装置
CN112986245A (zh) * 2021-04-16 2021-06-18 石河子大学 一种基于视觉的穴盘苗检测装置
CN113207380A (zh) * 2021-06-15 2021-08-06 石河子大学 一种智能穴盘苗取苗装置
CN113812243A (zh) * 2021-10-25 2021-12-21 无锡悦田农业机械科技有限公司 一种自动移栽机取苗机构

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006180862A (ja) * 2004-08-04 2006-07-13 Kagawa Univ 苗の調整ステーション
CN101180928A (zh) * 2007-12-21 2008-05-21 浙江大学 基于机器视觉的幼苗移栽***
JP2010226982A (ja) * 2009-03-26 2010-10-14 Iseki & Co Ltd 乗用苗植機
CN104813782A (zh) * 2015-04-21 2015-08-05 江苏大学 一种钵苗移栽机穴盘输送定位投苗方法
CN204968467U (zh) * 2015-09-15 2016-01-20 河北润衡水利景观设计研究有限公司 一种灌木花卉苗木种植器
CN205179712U (zh) * 2015-10-23 2016-04-27 吴婉霞 一种花卉幼苗自动移栽机
CN106973602A (zh) * 2017-04-27 2017-07-25 石河子大学 一种新型移栽机自动取喂装置
CN206835620U (zh) * 2017-04-25 2018-01-05 石河子大学 一种顶杆式自动移栽机穴盘苗输送装置
CN207443436U (zh) * 2017-08-29 2018-06-05 石河子大学 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置
CN110169241A (zh) * 2019-05-13 2019-08-27 石河子大学 一种自动移栽机的双夹片式末端执行器

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006180862A (ja) * 2004-08-04 2006-07-13 Kagawa Univ 苗の調整ステーション
CN101180928A (zh) * 2007-12-21 2008-05-21 浙江大学 基于机器视觉的幼苗移栽***
JP2010226982A (ja) * 2009-03-26 2010-10-14 Iseki & Co Ltd 乗用苗植機
CN104813782A (zh) * 2015-04-21 2015-08-05 江苏大学 一种钵苗移栽机穴盘输送定位投苗方法
CN204968467U (zh) * 2015-09-15 2016-01-20 河北润衡水利景观设计研究有限公司 一种灌木花卉苗木种植器
CN205179712U (zh) * 2015-10-23 2016-04-27 吴婉霞 一种花卉幼苗自动移栽机
CN206835620U (zh) * 2017-04-25 2018-01-05 石河子大学 一种顶杆式自动移栽机穴盘苗输送装置
CN106973602A (zh) * 2017-04-27 2017-07-25 石河子大学 一种新型移栽机自动取喂装置
CN207443436U (zh) * 2017-08-29 2018-06-05 石河子大学 一种整排夹持式穴盘苗移栽机取送苗装置
CN110169241A (zh) * 2019-05-13 2019-08-27 石河子大学 一种自动移栽机的双夹片式末端执行器

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
马一凡等: "移栽番茄穴盘苗钵体夹持压缩特性试验研究", 《中国农机化学报》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112986245A (zh) * 2021-04-16 2021-06-18 石河子大学 一种基于视觉的穴盘苗检测装置
CN112930809A (zh) * 2021-04-23 2021-06-11 石河子大学 一种自动整排取苗装置
CN113207380A (zh) * 2021-06-15 2021-08-06 石河子大学 一种智能穴盘苗取苗装置
CN113812243A (zh) * 2021-10-25 2021-12-21 无锡悦田农业机械科技有限公司 一种自动移栽机取苗机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112106499A (zh) 一种基于视觉的双气缸驱动式钵苗移栽夹取装置
CN109197060B (zh) 具有低损伤仿形快速取苗装置的穴盘苗全自动移栽机及方法
US11382259B2 (en) Plug seedling automatic transplanting machine and its control method
CN205179712U (zh) 一种花卉幼苗自动移栽机
CN216058228U (zh) 一种气力式剔补苗自动移栽***
CN102652473A (zh) 自动夹持末端执行器
CN103586657A (zh) 用于节能灯管与灯头下盖自动装配的机构及其装配方法
CN110169241A (zh) 一种自动移栽机的双夹片式末端执行器
CN214257335U (zh) 一种用于工厂化育苗的温室钵苗自动移栽***
CN103286780B (zh) 嫁接苗穴盘栽植机械手末端执行器及嫁接苗穴盘栽植机构
CN209359084U (zh) 一种智能植物生长光谱开发装置
CN207500930U (zh) 可升降的全人工型光源装置
CN102138379B (zh) 穴盘苗稀植移钵装置
CN108739071A (zh) 一种多方位食用菌菌棒刺孔增氧装置
CN113724254A (zh) 一种全自动穴盘苗识别装置
CN208549418U (zh) 一种农业中农作物培育的育种装置
CN203592282U (zh) 一种用于节能灯管与灯头下盖自动装配的装置
CN114766151A (zh) 一种识别-补苗一体化自动移栽装置
CN216532560U (zh) 移苗机
CN213784159U (zh) 一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪
CN2819788Y (zh) 水产养殖生态led光源
CN201044527Y (zh) 装饰灯
CN209693534U (zh) 一种led植物生长补光灯
CN217936499U (zh) 一种多行取苗机构
CN108077196B (zh) 智能养蚕全生命周期自动加桑叶机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20201222

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication