CN112075198A - 一种高效便捷的椰子采摘设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及椰子自动采摘技术领域，具体是涉及一种高效便捷的椰子采摘设备，包括：爬升组件、连接组件、锁止固定组件和剪切采摘组件，爬升组件包括：弧形爬升架，水平设有两个，弧形爬升架内侧壁为半圆弧形；行进机构，设有四组，分别竖直位于两个弧形爬升架的两端，用于为弧形爬升架的升降提供驱动力；连接组件包括：铰接安装架；弹性连接装置，弹性连接装置用于弹性连接两个弧形爬升架；开合驱动机构，设置在铰接安装架上，本发明所示的一种高效便捷的椰子采摘设备，能够高效的对椰子梗进行剪切，采用全电动驱动，提高了设备的灵活性，能够实现两个弧形爬升架之间的弯曲，从而能够实现爬升弯曲树干的功能，提高了设备的使用范围。

Description

一种高效便捷的椰子采摘设备

技术领域

本发明涉及椰子自动采摘技术领域，具体是涉及一种高效便捷的椰子采摘设备。

背景技术

椰子具有很高的食用价值与医用价值，其种植具有较强的区域性，国外主要有菲律宾、印尼、马来西亚等，海南省是我国唯一的规模产地。

我国发明专利公告号CN201910958373.2所示的一种椰子采摘装置，包括爬升组件、活动臂组件和设置在所述活动臂组件上端的采摘剪刀；所述爬升组件包括上下间隔设置的上夹座和下夹座，所述上夹座和下夹座左右错开设置，所述上夹座和下夹座相对的侧面上均具有弧形内凹的抱夹面，所述活动臂组件的下端连接在所述上夹座上，所述上夹座和下夹座之间设有竖直朝下的第一气缸，所述第一气缸的壳体固设在所述上夹座上，所述上夹座和下夹座之间设有横向的第二气缸，所述第二气缸的壳体固设在所述下夹座上，所述第一气缸的活塞杆与所述第二气缸的活塞杆垂直固接；所述上夹座和下夹座上均设有能够辅助上夹座和下夹座夹紧椰树树干的夹紧组件。

上述发明虽然能够实现椰子的采摘功能 ，但是采用的是气动驱动，在工作时需要携带大型气泵，因此进入椰子种植区域进行工作时十分不便，影响采摘效率；有的椰子树由于自然原因，无法长成笔直的立柱形，树干部分有弯曲角度，上述设备无法对此类椰子树进行采摘，影响采摘的范围。

因此，有必要设计一种高效便捷的椰子采摘设备，用来解决上述问题。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种高效便捷的椰子采摘设备，本技术方案解决了采用气动驱动的椰子采摘设备，在工作时需要携带大型气泵，因此进入椰子种植区域进行工作时十分不便，影响采摘效率；有的椰子树由于自然原因，无法长成笔直的立柱形，树干部分有弯曲角度，现有技术无法对此类椰子树进行采摘，影响采摘的范围等问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

提供了一种高效便捷的椰子采摘设备，包括：

爬升组件，环形套设在椰子树树干上，用于沿着椰子树树干爬升；

连接组件，设置在爬升组件上，用于连接爬升组件；

锁止固定组件，设置在爬升组件上，用于在一侧停止行进时将爬升组件锁止固定在椰子树树干上；

剪切采摘组件，设置在爬升组件顶端，用于将椰子树顶端的椰子梗剪切断，使椰子掉落至地面；

爬升组件包括：

弧形爬升架，水平设有两个，弧形爬升架内侧壁为半圆弧形，两个弧形爬升架交错设置，用于贴紧椰子树树干的一侧；

行进机构，设有四组，分别竖直位于两个弧形爬升架的两端，用于为弧形爬升架的升降提供驱动力；

连接组件包括：

铰接安装架，设置在两组弧形爬升架之间，铰接安装架与位于下方的一个弧形爬升架的端部铰接；

弹性连接装置，竖直设置，弹性连接装置的顶端与位于上方的弧形爬升架底端固定连接，弹性连接装置的底端与铰接安装架顶端铰接，弹性连接装置用于弹性连接两个弧形爬升架，使得两个弧形爬升架之间在行进过程中能够发生弯曲，进而能够通过弯曲的椰子树树干，提高设备的适用范围；

开合驱动机构，设置在铰接安装架上，用于驱动两组弧形爬升架的开合，实现采摘设备对椰子树树干的夹持。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，弹性连接装置包括：

弹性连接杆，竖直设置在弧形爬升架和铰接安装架之间，弹性连接杆的顶端与位于上方的弧形爬升架连接，弹性连接杆的底端与铰接安装架的顶端连接，弹性连接杆用于在爬升组件遇到树干弯曲段时，位于上方的弧形爬升架通过时将弹性连接杆弯曲，从而保持上方的弧形爬升架与铰接安装架的连接状态；

伸缩杆，分别设置在弹性连接杆的两端，伸缩杆的一端与弹性连接杆的端部固定连接，伸缩杆的另一端分别与铰接安装架和位于上方的弧形爬升架固定连接，用于适应在两个弧形爬升架爬升过程中在竖直方向上的距离变化，使得两个弧形爬升架之间始终保持连接状态。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，弹性连接装置还包括：

弹簧，竖直固定套设在弹性连接杆上，用于提升弹性连接杆的弹性性能，并且提供一定的弯曲回弹力，使得弹性连接杆在通过弯曲段后能够恢复初始状态。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，开合驱动机构包括：

第一转轴，竖直轴接在铰接安装架上，位于下方的弧形爬升架的端部与第一转轴固定连接，用于控制两个弧形爬升架之间的开合，便于将设备在椰子树树干上进行安装或拆卸；

第一伺服电机，竖直固定安装在铰接安装架的底端，第一伺服电机的输出端与第一转轴的底端固定连接，用于为第一转轴的转动提供驱动力。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，行进机构包括有第一旋转驱动装置、驱动轮、从动轮和行进带，第一旋转驱动装置固定安装在弧形爬升架的端部，驱动轮和从动轮均轴接在弧形爬升架的端部，从动轮位于驱动轮的正下方，驱动轮和从动轮的轴线方向与弧形爬升架内侧壁弧度相切，行进带套设在驱动轮和从动轮上，第一旋转驱动装置的输出端与驱动轮传动连接，行进带的侧壁穿过弧形爬升架的内侧壁与椰子树树干外侧壁贴合，弧形爬升架上开设有用于避让行进带的避让槽。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，第一旋转驱动装置包括：

驱动锥齿轮，轴接在弧形爬升架的端部，与驱动轮传动连接，用于在旋转时带动驱动轮进行旋转以实现驱动功能；

从动锥齿轮，轴接在弧形爬升架的端部，与驱动锥齿轮啮合，从动锥齿轮与驱动轮同轴传动连接，用于在驱动锥齿轮转动时跟随转动，并且带动驱动轮与之同步转动；

第二伺服电机，固定安装在弧形爬升架的端部，第二伺服电机的输出端与驱动锥齿轮固定连接，用于为驱动锥齿轮的旋转提供旋转驱动力。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，行进带的外侧壁上设有提高爬升传动效果的防滑条。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，剪切采摘组件包括：

多轴电动机械手，安装在位于上方的弧形爬升架顶端，用于灵活对椰子树上的椰子进行剪切操作；

弧形剪切爪，设置有两个，两个弧形剪切爪沿着多轴电动机械手输出端竖直面对称设置，弧形剪切爪铰接设置在多轴电动机械手的输出端上，用于对椰子树顶端的椰子进行剪切操作；

剪切电动驱动装置，固定安装在多轴电动机械手的输出端上，用于驱动两个弧形剪切爪相向运动，实现剪切驱动功能。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，剪切电动驱动装置包括有直线驱动器、铰接杆和滑动板，直线驱动器固定安装在多轴电动机械手输出端的侧壁上，滑动板能够滑动的设置在输出端的侧壁上，两个铰接杆沿着多轴电动机械手输出端竖直面对称设置，铰接杆的一端与滑动板的侧壁铰接，两个铰接杆的另一端分别与两个弧形剪切爪传动连接，弧形剪切爪上设有供铰接杆端部滑动的弧形限位槽。

作为一种高效便捷的椰子采摘设备的一种优选方案，锁止固定组件包括有齿条、行进齿轮、锁止安装架、第三伺服电机和挤压锁紧板，齿条水平固定安装在弧形爬升架的侧壁上，弧形爬升架的长度方向与弧形爬升架内侧壁弧度方向相切，锁止安装架水平能够滑动的设置在弧形爬升架上，行进齿轮竖直轴接在锁止安装架上，第三伺服电机固定安装在锁止安装架顶端，第三伺服电机的输出端与行进齿轮固定连接，行进齿轮与齿条啮合，挤压锁紧板固定安装在锁止安装架靠近椰子树树干一侧。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

本发明所示的一种高效便捷的椰子采摘设备，能够高效的对椰子梗进行剪切，相比于现有技术的自动采摘设备，本设备采用全电动驱动，不用携带气泵，提高了设备的灵活性，能够实现两个弧形爬升架之间的弯曲，从而能够实现爬升弯曲树干的功能，提高了设备的使用范围，使其能够更加稳定高效的实现采摘功能，降低了人工劳动强度。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的立体结构示意图三；

图4为本发明的连接组件的立体结构示意图；

图5为图4的正视图；

图6为本发明的爬升组件的立体结构示意图；

图7为本发明的锁止固定组件的立体结构示意图；

图8为图7A处的放大图；

图9为本发明的剪切采摘组件的立体结构示意图；

图10为本发明的剪切采摘组件的部分立体结构示意图。

图中标号为：

1-爬升组件；2-连接组件；3-锁止固定组件；4-剪切采摘组件；5-弧形爬升架；6-铰接安装架；7-弹性连接杆；8-伸缩杆；9-弹簧；10-第一转轴；11-第一伺服电机；12-驱动轮；13-从动轮；14-行进带；15-避让槽；16-驱动锥齿轮；17-从动锥齿轮；18-第二伺服电机；19-防滑条；20-多轴电动机械手；21-弧形剪切爪；22-直线驱动器；23-铰接杆；24-滑动板；25-弧形限位槽；26-齿条；27-行进齿轮；28-锁止安装架；29-第三伺服电机；30-挤压锁紧板。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1-图3所示的一种高效便捷的椰子采摘设备，包括：

爬升组件1，环形套设在椰子树树干上，用于沿着椰子树树干爬升；

连接组件2，设置在爬升组件1上，用于连接爬升组件1；

锁止固定组件3，设置在爬升组件1上，用于在一侧停止行进时将爬升组件1锁止固定在椰子树树干上；

剪切采摘组件4，设置在爬升组件1顶端，用于将椰子树顶端的椰子梗剪切断，使椰子掉落至地面；

爬升组件1包括：

弧形爬升架5，水平设有两个，弧形爬升架5内侧壁为半圆弧形，两个弧形爬升架5交错设置，用于贴紧椰子树树干的一侧；

行进机构，设有四组，分别竖直位于两个弧形爬升架5的两端，用于为弧形爬升架5的升降提供驱动力；

连接组件2包括：

铰接安装架6，设置在两组弧形爬升架5之间，铰接安装架6与位于下方的一个弧形爬升架5的端部铰接；

弹性连接装置，竖直设置，弹性连接装置的顶端与位于上方的弧形爬升架5底端固定连接，弹性连接装置的底端与铰接安装架6顶端铰接，弹性连接装置用于弹性连接两个弧形爬升架5，使得两个弧形爬升架5之间在行进过程中能够发生弯曲，进而能够通过弯曲的椰子树树干，提高设备的适用范围；

开合驱动机构，设置在铰接安装架6上，用于驱动两组弧形爬升架5的开合，实现采摘设备对椰子树树干的夹持。

参照图4-图5所示的弹性连接装置包括：

弹性连接杆7，竖直设置在弧形爬升架5和铰接安装架6之间，弹性连接杆7的顶端与位于上方的弧形爬升架5连接，弹性连接杆7的底端与铰接安装架6的顶端连接，弹性连接杆7用于在爬升组件1遇到树干弯曲段时，位于上方的弧形爬升架5通过时将弹性连接杆7弯曲，从而保持上方的弧形爬升架5与铰接安装架6的连接状态；

伸缩杆8，分别设置在弹性连接杆7的两端，伸缩杆8的一端与弹性连接杆7的端部固定连接，伸缩杆8的另一端分别与铰接安装架6和位于上方的弧形爬升架5固定连接，用于适应在两个弧形爬升架5爬升过程中在竖直方向上的距离变化，使得两个弧形爬升架5之间始终保持连接状态。在遇到树干弯曲段时，位于上方的弧形爬升架5通过时将弹性连接杆7弯曲，从而保持上方的弧形爬升架5与铰接安装架6的连接状态，进而能够使的树干两侧的弧形爬升架5均能够贴合树干，保证设备的爬升的稳定性，伸缩杆8用于在爬升时保持两个弧形爬升架5之间的连接状态，使其能够实现爬升功能。

参照图4-图5所示的弹性连接装置还包括：

弹簧9，竖直固定套设在弹性连接杆7上，用于提升弹性连接杆7的弹性性能，并且提供一定的弯曲回弹力，使得弹性连接杆7在通过弯曲段后能够恢复初始状态。弹簧9能够提高弹性性能，提高弹性连接装置弹性连接功能。

参照图4-图5所示的开合驱动机构包括：

第一转轴10，竖直轴接在铰接安装架6上，位于下方的弧形爬升架5的端部与第一转轴10固定连接，用于控制两个弧形爬升架5之间的开合，便于将设备在椰子树树干上进行安装或拆卸；

第一伺服电机11，竖直固定安装在铰接安装架6的底端，第一伺服电机11的输出端与第一转轴10的底端固定连接，用于为第一转轴10的转动提供驱动力。在开合驱动机构工作时，通过第一伺服电机11输出带动第一转轴10转动，第一转轴10转动带动位于下方弧形爬升架5实现转动，进而使得两个弧形爬升架5相向或相背运动，实现开合功能。

参照图6所示的行进机构包括有第一旋转驱动装置、驱动轮12、从动轮13和行进带14，第一旋转驱动装置固定安装在弧形爬升架5的端部，驱动轮12和从动轮13均轴接在弧形爬升架5的端部，从动轮13位于驱动轮12的正下方，驱动轮12和从动轮13的轴线方向与弧形爬升架5内侧壁弧度相切，行进带14套设在驱动轮12和从动轮13上，第一旋转驱动装置的输出端与驱动轮12传动连接，行进带14的侧壁穿过弧形爬升架5的内侧壁与椰子树树干外侧壁贴合，弧形爬升架5上开设有用于避让行进带14的避让槽15。在行进机构工作时，通过第一旋转装置输出带动驱动轮12转动，驱动轮12的转动带动行进带14运动，驱动轮12和从动轮13用于安装行进带14并且驱动行进带14运动，行进带14通过侧壁实现弧形爬升架5的行进功能。

参照图6所示的第一旋转驱动装置包括：

驱动锥齿轮16，轴接在弧形爬升架5的端部，与驱动轮12传动连接，用于在旋转时带动驱动轮12进行旋转以实现驱动功能；

从动锥齿轮17，轴接在弧形爬升架5的端部，与驱动锥齿轮16啮合，从动锥齿轮17与驱动轮12同轴传动连接，用于在驱动锥齿轮16转动时跟随转动，并且带动驱动轮12与之同步转动；

第二伺服电机18，固定安装在弧形爬升架5的端部，第二伺服电机18的输出端与驱动锥齿轮16固定连接，用于为驱动锥齿轮16的旋转提供旋转驱动力。在第一旋转驱动装置工作时，第二伺服电机18输出带动驱动锥齿轮16转动，驱动锥齿轮16带动与之啮合的从动锥齿轮17转动，从动锥齿轮17带动与之同轴设置的驱动轮12同步转动，进而实现了第一旋转驱动装置驱动驱动轮12旋转的功能，进而能够实现爬升功能。

参照图6所示的行进带14的外侧壁上设有提高爬升传动效果的防滑条19。在行进带14运动时，通过防滑条19能够使行进带14和树干之间不易发生滑动，提高了爬升效果。

参照图9-图10所示的剪切采摘组件4包括：

多轴电动机械手20，安装在位于上方的弧形爬升架5顶端，用于灵活对椰子树上的椰子进行剪切操作；

弧形剪切爪21，设置有两个，两个弧形剪切爪21沿着多轴电动机械手20输出端竖直面对称设置，弧形剪切爪21铰接设置在多轴电动机械手20的输出端上，用于对椰子树顶端的椰子进行剪切操作；

剪切电动驱动装置，固定安装在多轴电动机械手20的输出端上，用于驱动两个弧形剪切爪21相向运动，实现剪切驱动功能。在剪切采摘组件4工作时，通过多轴电动机械手20将弧形剪切爪21灵活的运动至椰子梗处，两个弧形剪切爪21将椰子梗包住，通过剪切电动驱动装置工作带动两个弧形剪切爪21相向运动，进而实现弧形剪切爪21对椰子梗的剪切功能，从而完成椰子的采摘功能。

参照图9-图10所示的剪切电动驱动装置包括有直线驱动器22、铰接杆23和滑动板24，直线驱动器22固定安装在多轴电动机械手20输出端的侧壁上，滑动板24能够滑动的设置在输出端的侧壁上，两个铰接杆23沿着多轴电动机械手20输出端竖直面对称设置，铰接杆23的一端与滑动板24的侧壁铰接，两个铰接杆23的另一端分别与两个弧形剪切爪21传动连接，弧形剪切爪21上设有供铰接杆23端部滑动的弧形限位槽25。剪切电动驱动装置工作时，直线驱动器22输出带动滑动板24向前推送，滑动板24带动铰接杆23运动，铰接杆23通过弧形限位槽25带动两个弧形剪切爪21相向运动，进而实现剪切电动驱动装置的剪切驱动功能。

参照图7-图8所示的锁止固定组件3包括有齿条26、行进齿轮27、锁止安装架28、第三伺服电机29和挤压锁紧板30，齿条26水平固定安装在弧形爬升架5的侧壁上，弧形爬升架5的长度方向与弧形爬升架5内侧壁弧度方向相切，锁止安装架28水平能够滑动的设置在弧形爬升架5上，行进齿轮27竖直轴接在锁止安装架28上，第三伺服电机29固定安装在锁止安装架28顶端，第三伺服电机29的输出端与行进齿轮27固定连接，行进齿轮27与齿条26啮合，挤压锁紧板30固定安装在锁止安装架28靠近椰子树树干一侧。在锁止固定组件3工作时，通过第三伺服电机29输出带动行进齿轮27转动，行进齿轮27通过与之啮合的齿条26的传动作用带动锁止安装架28沿着齿条26的长度方向运动，进而实现将挤压锁紧板30向着树干推送功能，从而实现锁定的作用。

本发明的工作原理：

在本设备工作时，通过开合驱动机构工作将两个弧形爬升架5相互转动靠近，从而将椰子树的树干***包住，通过行进机构工作带动两个弧形爬升架5依次向上攀爬，在攀爬过程中，连接组件2实现两个弧形爬升架5的连接功能，当遇到树干弯曲段时，弹性连接装置用于弹性连接两个弧形爬升架5，使得两个弧形爬升架5之间在行进过程中能够发生弯曲，伸缩杆8适应在两个弧形爬升架5爬升过程中在竖直方向上的距离变化，使得两个弧形爬升架5之间始终保持连接状态，进而实现了爬升组件1的爬升功能，锁止固定组件3用于在其中一个弧形爬升架5行进后将其夹持在树干上，便于后续的行进过程，当爬升组件1运动至树干的顶端后，剪切采摘组件4对树顶的椰子进行剪切，多轴电动机械手20运动将弧形剪切爪21运动至椰子梗处，两个弧形剪切爪21相互靠近将椰子梗剪切，进而将椰子剪切掉落至地面，便于人工对其进行收集，本发明所示的一种高效便捷的椰子采摘设备，能够高效的对椰子梗进行剪切，相比于现有技术的自动采摘设备，本设备采用全电动驱动，不用携带气泵，提高了设备的灵活性，能够实现两个弧形爬升架5之间的弯曲，从而能够实现爬升弯曲树干的功能，提高了设备的使用范围，使其能够更加稳定高效的实现采摘功能，降低了人工劳动强度。

本设备通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、在开合驱动机构工作时，通过第一伺服电机11输出带动第一转轴10转动，第一转轴10转动带动位于下方弧形爬升架5实现转动，进而使得两个弧形爬升架5相向或相背运动，实现开合功能。

步骤二、在行进机构工作时，通过第一旋转装置输出带动驱动轮12转动，驱动轮12的转动带动行进带14运动，驱动轮12和从动轮13用于安装行进带14并且驱动行进带14运动，行进带14通过侧壁实现弧形爬升架5的行进功能。

步骤三、在第一旋转驱动装置工作时，第二伺服电机18输出带动驱动锥齿轮16转动，驱动锥齿轮16带动与之啮合的从动锥齿轮17转动，从动锥齿轮17带动与之同轴设置的驱动轮12同步转动，进而实现了第一旋转驱动装置驱动驱动轮12旋转的功能，进而能够实现爬升功能。

步骤四、在遇到树干弯曲段时，位于上方的弧形爬升架5通过时将弹性连接杆7弯曲，从而保持上方的弧形爬升架5与铰接安装架6的连接状态，进而能够使的树干两侧的弧形爬升架5均能够贴合树干，保证设备的爬升的稳定性，伸缩杆8用于在爬升时保持两个弧形爬升架5之间的连接状态，使其能够实现爬升功能。弹簧9能够提高弹性性能，提高弹性连接装置弹性连接功能。在行进带14运动时，通过防滑条19能够使行进带14和树干之间不易发生滑动，提高了爬升效果。

步骤五、在剪切采摘组件4工作时，通过多轴电动机械手20将弧形剪切爪21灵活的运动至椰子梗处，两个弧形剪切爪21将椰子梗包住，通过剪切电动驱动装置工作带动两个弧形剪切爪21相向运动，进而实现弧形剪切爪21对椰子梗的剪切功能，从而完成椰子的采摘功能。

步骤六、剪切电动驱动装置工作时，直线驱动器22输出带动滑动板24向前推送，滑动板24带动铰接杆23运动，铰接杆23通过弧形限位槽25带动两个弧形剪切爪21相向运动，进而实现剪切电动驱动装置的剪切驱动功能。

步骤七、在锁止固定组件3工作时，通过第三伺服电机29输出带动行进齿轮27转动，行进齿轮27通过与之啮合的齿条26的传动作用带动锁止安装架28沿着齿条26的长度方向运动，进而实现将挤压锁紧板30向着树干推送功能，从而实现锁定的作用。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，包括：

爬升组件（1），环形套设在椰子树树干上，用于沿着椰子树树干爬升；

连接组件（2），设置在爬升组件（1）上，用于连接爬升组件（1）；

锁止固定组件（3），设置在爬升组件（1）上，用于在一侧停止行进时将爬升组件（1）锁止固定在椰子树树干上；

剪切采摘组件（4），设置在爬升组件（1）顶端，用于将椰子树顶端的椰子梗剪切断，使椰子掉落至地面；

爬升组件（1）包括：

弧形爬升架（5），水平设有两个，弧形爬升架（5）内侧壁为半圆弧形，两个弧形爬升架（5）交错设置，用于贴紧椰子树树干的一侧；

行进机构，设有四组，分别竖直位于两个弧形爬升架（5）的两端，用于为弧形爬升架（5）的升降提供驱动力；

连接组件（2）包括：

铰接安装架（6），设置在两组弧形爬升架（5）之间，铰接安装架（6）与位于下方的一个弧形爬升架（5）的端部铰接；

弹性连接装置，竖直设置，弹性连接装置的顶端与位于上方的弧形爬升架（5）底端固定连接，弹性连接装置的底端与铰接安装架（6）顶端铰接，弹性连接装置用于弹性连接两个弧形爬升架（5），使得两个弧形爬升架（5）之间在行进过程中能够发生弯曲，进而能够通过弯曲的椰子树树干，提高设备的适用范围；

开合驱动机构，设置在铰接安装架（6）上，用于驱动两组弧形爬升架（5）的开合，实现采摘设备对椰子树树干的夹持。

2.根据权利要求1所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，弹性连接装置包括：

弹性连接杆（7），竖直设置在弧形爬升架（5）和铰接安装架（6）之间，弹性连接杆（7）的顶端与位于上方的弧形爬升架（5）连接，弹性连接杆（7）的底端与铰接安装架（6）的顶端连接，弹性连接杆（7）用于在爬升组件（1）遇到树干弯曲段时，位于上方的弧形爬升架（5）通过时将弹性连接杆（7）弯曲，从而保持上方的弧形爬升架（5）与铰接安装架（6）的连接状态；

伸缩杆（8），分别设置在弹性连接杆（7）的两端，伸缩杆（8）的一端与弹性连接杆（7）的端部固定连接，伸缩杆（8）的另一端分别与铰接安装架（6）和位于上方的弧形爬升架（5）固定连接，用于适应在两个弧形爬升架（5）爬升过程中在竖直方向上的距离变化，使得两个弧形爬升架（5）之间始终保持连接状态。

3.根据权利要求2所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，弹性连接装置还包括：

弹簧（9），竖直固定套设在弹性连接杆（7）上，用于提升弹性连接杆（7）的弹性性能，并且提供一定的弯曲回弹力，使得弹性连接杆（7）在通过弯曲段后能够恢复初始状态。

4.根据权利要求1所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，开合驱动机构包括：

第一转轴（10），竖直轴接在铰接安装架（6）上，位于下方的弧形爬升架（5）的端部与第一转轴（10）固定连接，用于控制两个弧形爬升架（5）之间的开合，便于将设备在椰子树树干上进行安装或拆卸；

第一伺服电机（11），竖直固定安装在铰接安装架（6）的底端，第一伺服电机（11）的输出端与第一转轴（10）的底端固定连接，用于为第一转轴（10）的转动提供驱动力。

5.根据权利要求1所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，行进机构包括有第一旋转驱动装置、驱动轮（12）、从动轮（13）和行进带（14），第一旋转驱动装置固定安装在弧形爬升架（5）的端部，驱动轮（12）和从动轮（13）均轴接在弧形爬升架（5）的端部，从动轮（13）位于驱动轮（12）的正下方，驱动轮（12）和从动轮（13）的轴线方向与弧形爬升架（5）内侧壁弧度相切，行进带（14）套设在驱动轮（12）和从动轮（13）上，第一旋转驱动装置的输出端与驱动轮（12）传动连接，行进带（14）的侧壁穿过弧形爬升架（5）的内侧壁与椰子树树干外侧壁贴合，弧形爬升架（5）上开设有用于避让行进带（14）的避让槽（15）。

6.根据权利要求5所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，第一旋转驱动装置包括：

驱动锥齿轮（16），轴接在弧形爬升架（5）的端部，与驱动轮（12）传动连接，用于在旋转时带动驱动轮（12）进行旋转以实现驱动功能；

从动锥齿轮（17），轴接在弧形爬升架（5）的端部，与驱动锥齿轮（16）啮合，从动锥齿轮（17）与驱动轮（12）同轴传动连接，用于在驱动锥齿轮（16）转动时跟随转动，并且带动驱动轮（12）与之同步转动；

第二伺服电机（18），固定安装在弧形爬升架（5）的端部，第二伺服电机（18）的输出端与驱动锥齿轮（16）固定连接，用于为驱动锥齿轮（16）的旋转提供旋转驱动力。

7.根据权利要求5所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，行进带（14）的外侧壁上设有提高爬升传动效果的防滑条（19）。

8.根据权利要求1所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，剪切采摘组件（4）包括：

多轴电动机械手（20），安装在位于上方的弧形爬升架（5）顶端，用于灵活对椰子树上的椰子进行剪切操作；

弧形剪切爪（21），设置有两个，两个弧形剪切爪（21）沿着多轴电动机械手（20）输出端竖直面对称设置，弧形剪切爪（21）铰接设置在多轴电动机械手（20）的输出端上，用于对椰子树顶端的椰子进行剪切操作；

剪切电动驱动装置，固定安装在多轴电动机械手（20）的输出端上，用于驱动两个弧形剪切爪（21）相向运动，实现剪切驱动功能。

9.根据权利要求8所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，剪切电动驱动装置包括有直线驱动器（22）、铰接杆（23）和滑动板（24），直线驱动器（22）固定安装在多轴电动机械手（20）输出端的侧壁上，滑动板（24）能够滑动的设置在输出端的侧壁上，两个铰接杆（23）沿着多轴电动机械手（20）输出端竖直面对称设置，铰接杆（23）的一端与滑动板（24）的侧壁铰接，两个铰接杆（23）的另一端分别与两个弧形剪切爪（21）传动连接，弧形剪切爪（21）上设有供铰接杆（23）端部滑动的弧形限位槽（25）。

10.根据权利要求1所述的一种高效便捷的椰子采摘设备，其特征在于，锁止固定组件（3）包括有齿条（26）、行进齿轮（27）、锁止安装架（28）、第三伺服电机（29）和挤压锁紧板（30），齿条（26）水平固定安装在弧形爬升架（5）的侧壁上，弧形爬升架（5）的长度方向与弧形爬升架（5）内侧壁弧度方向相切，锁止安装架（28）水平能够滑动的设置在弧形爬升架（5）上，行进齿轮（27）竖直轴接在锁止安装架（28）上，第三伺服电机（29）固定安装在锁止安装架（28）顶端，第三伺服电机（29）的输出端与行进齿轮（27）固定连接，行进齿轮（27）与齿条（26）啮合，挤压锁紧板（30）固定安装在锁止安装架（28）靠近椰子树树干一侧。

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