CN112065614B - 比例电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN112065614B CN202010902872.2A CN202010902872A CN112065614B CN 112065614 B CN112065614 B CN 112065614B CN 202010902872 A CN202010902872 A CN 202010902872A CN 112065614 B CN112065614 B CN 112065614B
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Abstract

本发明涉及发动机控制技术领域，尤其涉及一种比例电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据第一占空比对比例电磁阀进行开度控制；获取比例电磁阀的当前电流值，根据当前电流值获取占空比修正值；根据第一占空比及占空比修正值确定第二占空比，并根据第二占空比对比例电磁阀进行开度控制。本申请通过根据电磁阀需求开度获取期望的第一占空比，获取电磁阀当前电流值得到占空比修正值，生成修正的第二占空比对电磁阀进行开度控制，从而避免外界温度、电磁线圈自身发热以及供电电压波动的影响造成的电磁阀稳态偏移，提升电磁阀控制的准确性，从而提升发动机***的控制品质。

Description

比例电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及发动机控制技术领域，尤其涉及一种比例电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，流体-机械-电子由于其控制方便、容易实现和可控性能好等特性，而广泛应用于数字控制过程中，如发动机的EGR(Exhaust Gas Re-circulation，废气再循环)比例控制电磁阀，就是使用PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)占空比大小控制EGR阀开度，从而控制发动EGR率，另外，高压共轨***中通过流量计量法控制进入共轨内燃油量控制共轨内压力的升高和下降。PWM比例电磁阀控制精度直接影响***正常工作以及***是否符合排放法规。PWM比例电磁阀位置精确控制方法通过PWM占空比调整电磁线圈中电流大小，控制对电磁阀吸引力来调节机械电磁阀位置，间接调整阀体开度控制流体的流速，但是PWM比例电磁阀控制容易受到外界温度、电磁线圈自身发热以及供电电压波动的影响，直接影响电磁阀在稳态情况下的位置，从而导致稳态位置偏离预定控制位置，最终是使整个***的控制品质下降。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种比例电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术通过PWM控制比例电磁阀时精度低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种比例电磁阀控制方法，所述方法包括以下步骤：
根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制；
获取所述比例电磁阀的当前电流值，根据所述当前电流值获取占空比修正值；
根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
可选地，所述获取所述比例电磁阀的当前电流值，根据所述当前电流值获取占空比修正值的步骤，具体包括：
获取所述比例电磁阀的当前电流值，并对所述当前电流值进行积分滤波以获取稳态电流值；
获取当前占空比，并根据所述当前占空比与所述稳态电流值进行稳态判断；
根据稳态判断结果与所述稳态电流值获取占空比修正值。
可选地，所述获取当前占空比，并根据所述当前占空比与所述稳态电流值进行稳态判断的步骤，具体包括：
获取当前占空比，根据所述当前占空比获取当前驱动电流值；
获取所述稳态电压值与所述当前驱动电流值之差的绝对值，并根据所述当前占空比确定当前输出占空比，根据所述绝对值与所述当前输出占空比进行稳态判断。
可选地，所述根据稳态判断结果与所述稳态电流值获取占空比修正值的步骤，具体包括：
在所述稳态判断结果为所述绝对值大于预设绝对值时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值；
在所述稳态判断结果为所述绝对值小于等于预设绝对值且当前输出占空比不等于所述第一占空比时，开始进行计时并获取第一计时时长，在所述第一计时时长等于预设延时滤波时长时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值。
可选地，所述根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制的步骤，具体包括：
根据所述占空比修正值对所述第一占空比进行修正，以确定第二占空比；
根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
可选地，所述根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制的步骤，具体包括：
根据电磁阀需求开度确定第一占空比，将所述第一占空比转换为第一占空比控制信号；
将所述第一占空比控制信号输出至电磁阀驱动电路，以使所述电磁阀驱动电路对所述比例电磁阀进行开度控制。
可选地，所述根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制的步骤，具体包括：
将所述第二占空比转换为第二占空比控制信号，并将所述第二占空比控制信号输出至电磁阀驱动电路，以使所述电磁阀驱动电路对所述比例电磁阀进行开度控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种比例电磁阀控制装置，所述装置包括：
第一控制模块，用于根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制；
修正模块，用于获取所述比例电磁阀的当前电流值，根据所述当前电流值获取占空比修正值；
第二控制模块，用于根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的比例电磁阀控制程序，所述比例电磁阀控制程序配置为实现如上文所述的比例电磁阀控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有比例电磁阀控制程序，所述比例电磁阀控制程序被处理器执行时实现如上文所述的比例电磁阀控制方法的步骤。
本发明通过根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制；获取所述比例电磁阀的当前电流值，根据所述当前电流值获取占空比修正值；根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。本申请通过根据电磁阀需求开度获取期望的第一占空比，获取电磁阀当前电流值得到占空比修正值，生成修正的第二占空比对电磁阀进行开度控制，从而避免外界温度、电磁线圈自身发热以及供电电压波动的影响造成的电磁阀稳态偏移，提升电磁阀控制的准确性，从而提升发动机***的控制品质。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明比例电磁阀控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明比例电磁阀控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明一种比例电磁阀控制方法一实施例的电磁阀驱动电路示意图；
图5为本发明比例电磁阀控制装置第一实施例的结构框图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
RL 流量电磁阀等效电阻 Q MOS管
Rd 二极管等效电阻 D 二极管
Rs 电源电阻 L 流量电磁阀电感
Vs 电源电压
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及比例电磁阀控制程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的比例电磁阀控制程序，并执行本发明实施例提供的比例电磁阀控制方法。
本发明实施例提供了一种比例电磁阀控制方法，参照图2，图2为本发明一种比例电磁阀控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述比例电磁阀控制方法包括以下步骤：
步骤S10：根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制。
需要说明的是，所述电磁阀需求开度可根据发动机的废气再循环需求确定，根据现有的控制算法及废气再循环需求确定所述电磁阀需求开度。在得到电磁阀需求开度后，可以根据所述电磁阀需求开度查询电磁阀开度-目标占空比表以获取所述第一占空比。所述电磁阀开度-目标占空比表是根据实验条件下标定相应参数得到的。第一占空比对应的电信号输入得到占空比脉冲宽度调制(PWM)发生器中，生成PWM信号，所述PWM信号作用在电磁阀驱动电路的MOS管上，使所述MOS管导通和关闭，改变流量电磁阀电感的平均电流大小，以控制流量电磁阀，得到不同占空比的需求开度。
步骤S20：获取所述比例电磁阀的当前电流值，根据所述当前电流值获取占空比修正值。
易于理解的是，所述第一占空比为期望的占空比，在具体实施中，由于温度升高，电磁阀线圈电阻增加，导致相同占空比下，电路中电流减小，需要对占空比修正提高输出电流。同时，电磁阀供电由于电源供电波动也能造成电压波动，所以必须同时考虑电阻温升和电压同时造成的干扰，作为最终的占空比输出。
需要说明的是，在电磁阀一个状态稳定后，电磁阀内的电流将达到一个相对稳定的状态下，可以获取当前电流值及根据当前温度得到流量电磁阀等效电阻的阻值变化值，并根据所述当前电流值及所述阻值变化值反推占空比修正值。
步骤S30：根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
易于理解的是，在获取到占空比修正值后，根据所述占空比修正值对期望的第一占空比修正，得到第二占空比，所述第二占空比为修正的占空比。
进一步地，为了得到修正的占空比，步骤S30具体包括：根据所述占空比修正值对所述第一占空比进行修正，以确定第二占空比；根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
易于理解的是，在根据第二占空比进行电磁阀控制时，若温度发生变化，则实时进行修正。本发明中，所述第一占空比、第二占空比仅为为了方便解释说明的称呼，并不代表二者的大小之分。
本发明实施例通过上述方法通过修正的占空比进行电磁阀开度控制，提升电磁阀控制精度，防止温度变化对电磁阀的影响，防止发动机由于电磁阀的位置偏移变化造成的排放过量。
参考图3，图3为本发明一种比例电磁阀控制方法第三实施例的流程示意图。参考图4，图4为本发明一种比例电磁阀控制方法一实施例的电磁阀驱动电路示意图。基于上述第一实施例，本实施例比例电磁阀控制方法在所述步骤S10具体包括：
步骤S101：根据电磁阀需求开度确定第一占空比，将所述第一占空比转换为第一占空比控制信号，将所述第一占空比控制信号输出至电磁阀驱动电路，以使所述电磁阀驱动电路对所述比例电磁阀进行开度控制。
易于理解的是，基于第一实施例，获取到所述第一占空比，并将所述第一占空比转换为电信号，即，所述第一占空比控制信号。
需要说明的是，所述电磁阀驱动电路包括：MOS管Q、二极管D、流量电磁阀等效电阻RL、二极管等效电阻Rd、电源电阻Rs、流量电磁阀电感L。所述MOS管Q的栅极为所述电磁阀驱动电路的输入端，接收第一占空比控制信号，MOS管Q的源极和电源电阻Rs的第二端连接，电源电阻Rs的第一端和电源电压Vs的输入端连接。所述MOS管Q的漏极和流量电磁阀等效电阻RL的第一端连接，还和二极管D的阴极连接。二极管D的阳极和二极管等效电阻Rd的第一端连接，二极管等效电阻Rd的第二端接地，所述二极管等效电阻Rd的第二端还和流量电磁阀电感L的第二端连接，流量电磁阀电感L的第一端和所述流量电磁阀等效电阻RL的第二端连接。
具体实施中，根据控制需求，所述电磁阀驱动电路也可以为更简单或更复杂的结构，本发明实施例电路图仅为解释说明。第一占空比控制信号输入到所述MOS管Q的栅极，控制MOS管Q的导通、截止，使得流量电磁阀电感L形成交流电，通过电磁效应控制流量电磁阀。
所述步骤S30包括步骤S301：将所述第二占空比转换为第二占空比控制信号，并将所述第二占空比控制信号输出至电磁阀驱动电路，以使所述电磁阀驱动电路对所述比例电磁阀进行开度控制。
易于理解的是，步骤S301的原理与步骤S101相同，此处不再一一赘述。
进一步地，为了得到修正值，在所述步骤S20，具体包括：
步骤S201：获取所述比例电磁阀的当前电流值，并对所述当前电流值进行积分滤波以获取稳态电流值。
需要说明的是，不同占空比条件下，电磁线圈内的平均电流值可表示为如下公式(1)：
Figure BDA0002658054770000081
当前的平均电流值即为所述当前电流值。公式(1)中，Us为电源电压，单位V；Rs为电源内阻(单位Ohm)；Rd为二极管等效电阻(单位Ohm)；Vd为肖基特二极管正向压降为0.7V；RL为流量电磁阀等效电阻(单位Ohm)；L为流量电磁阀电感，单位H；d为PWM占空比；IL为通过电感的平均电流，单位A；T为PWM周期，单位为s。
由于，修正值与当前占空比d、目标电流ILt、电磁线圈中的真实电流ILr、供电电源电压Us和二极管正向导通电降Vd参数有关。因此在计算修正时，需要对输入测量数据进行滤波处理，对ILr数据的处理应该尤为注意，必须在稳态状况下，即占空比不变，同时要保持足够长的时间进行积分滤波处理，这是保证占空比修正准确性的重要基础。
在稳态状态下，滤波处理是获得当前温度电磁阀温度条件下稳态电流值，即为ILr，ILr的计算公式(2)为
Figure BDA0002658054770000082
公式(2)中，t为当前运行时间；Tp为滤波周期时间常数；I(t)为传感器输出的电流值；ILr为滤波平局电流值。
步骤S202：获取当前占空比，并根据所述当前占空比与所述稳态电流值进行稳态判断。
易于理解的是，所述当前占空比为当前控制电磁阀所采用的占空比，根据当前的实际情况，可以为第一占空比(首次出现温度变化，需要修正占空比的情况)，也可以为前一次修正后的占比(当前占空比为实时修正后的占空比)。
步骤S202，具体包括：获取当前占空比，根据所述当前占空比获取当前驱动电流值；获取所述稳态电压值与所述当前驱动电流值之差的绝对值，并根据所述当前占空比确定当前输出占空比，根据所述绝对值与所述当前输出占空比进行稳态判断。
需要说明的是，稳态状态判定包括两个状态，一个是稳态状态，此时输出占空比不变，电磁阀中电磁线圈的电路随PWM信号开启和关闭呈现周期波动，电磁线圈中的电流也是呈现周期波动，经过数学积分滤波可以得到一个平均电流稳态值，此电流值作为重要的占空比修正变量，此时状态变量输出为0；另一个是瞬态状态，此时占空比发生变化，电磁线圈属于电感属性元器件，即便占空比发生变化，电磁线圈中电流也不能瞬时发生变化，瞬态状态下经过积分滤波电流是变化的，此时状态变量输出为1。
需要说明的是，稳态状态判定的原理为：1、实际滤波后传感器电流与当前占空比对应的电流值进行差值计算，差值的绝对值超过预设范围为1，在预设范围之内为0；所述预设范围根据电磁阀的实际情况进行设置；2、输出的当前占空比是否发生变化，变化为1，不变为0。
步骤S203：根据稳态判断结果与所述稳态电流值获取占空比修正值。
应当理解的是，基于上述原理，进一步地可以得到判断结果。
步骤S203，具体包括：在所述稳态判断结果为所述绝对值大于预设绝对值时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值。
需要说明的是，在稳态状态下，当占空比输出值条件1对应的变量为1时(条件2对应的变量可以为1或者0)，此时为瞬态过渡工况，电磁阀温升和电压修正保持以前的值直到稳态状态下允许进行计算当前工况的补偿值。
步骤S203，还包括：在所述稳态判断结果为所述绝对值小于等于预设绝对值且当前输出占空比不等于所述第一占空比时，开始进行计时并获取第一计时时长，在所述第一计时时长等于预设延时滤波时长时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值。
需要说明的是，条件1对应的变量为0且条件2对应的变量为0时，进入延时滤波时间，延时滤波时间目的是为了得到在稳态状况和在当前温度状况下的电磁线圈中稳态电流，如果大于预设延时滤波时长，进入稳态状况，进入稳态状况后通过数学计算得到修正占空比。
进一步地，在电磁阀一个状态稳定后，电磁阀内的电流将达到一个相对稳定的状态下，占空比修正值的计算公式(3)如下所示：
Figure BDA0002658054770000091
根据公式(3)得到占空比修正值，进一步通过修正后的占空比进行电磁阀开度控制。
本发明实施例为了精确控制电磁阀的开度，通过测量电磁线圈中的电流，再经过积分滤波处理得到稳态占空比条件下滤波电流，在稳态占空比工况下，根据上述公式计算修正占空比的值，提升了***的控制品质。
参照图5，图5为本发明比例电磁阀控制装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例装置包括：
第一控制模块10，用于根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制。
需要说明的是，所述电磁阀需求开度可根据发动机的废气再循环需求确定，根据现有的控制算法及废气再循环需求确定所述电磁阀需求开度。在得到电磁阀需求开度后，可以根据所述电磁阀需求开度查询电磁阀开度-目标占空比表以获取所述第一占空比。所述电磁阀开度-目标占空比表是根据实验条件下标定相应参数得到的。第一占空比对应的电信号输入得到占空比脉冲宽度调制(PWM)发生器中，生成PWM信号，所述PWM信号作用在电磁阀驱动电路的MOS管上，使所述MOS管导通和关闭，改变流量电磁阀电感的平均电流大小，以控制流量电磁阀，得到不同占空比的需求开度。
修正模块20，用于获取所述比例电磁阀的当前电流值，根据所述当前电流值获取占空比修正值。
易于理解的是，所述第一占空比为期望的占空比，在具体实施中，由于温度升高，电磁阀线圈电阻增加，导致相同占空比下，电路中电流减小，需要对占空比修正提高输出电流。同时，电磁阀供电由于电源供电波动也能造成电压波动，所以必须同时考虑电阻温升和电压同时造成的干扰，作为最终的占空比输出。
需要说明的是，在电磁阀一个状态稳定后，电磁阀内的电流将达到一个相对稳定的状态下，可以获取当前电流值及根据当前温度得到流量电磁阀等效电阻的阻值变化值，并根据所述当前电流值及所述阻值变化值反推占空比修正值。
第二控制模块20，用于根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
易于理解的是，在获取到占空比修正值后，根据所述占空比修正值对期望的第一占空比修正，得到第二占空比，所述第二占空比为修正的占空比。
进一步地，为了得到修正的占空比，步骤S30具体包括：根据所述占空比修正值对所述第一占空比进行修正，以确定第二占空比；根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
易于理解的是，在根据第二占空比进行电磁阀控制时，若温度发生变化，则实时进行修正。本发明中，所述第一占空比、第二占空比仅为为了方便解释说明的称呼，并不代表二者的大小之分。
本发明实施例通过上述装置通过修正的占空比进行电磁阀开度控制，提升电磁阀控制精度，防止温度变化对电磁阀的影响，防止发动机由于电磁阀的位置偏移变化造成的排放过量。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有比例电磁阀控制程序，所述比例电磁阀控制程序被处理器执行如上文所述的比例电磁阀控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的比例电磁阀控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制；
获取所述比例电磁阀的当前电流值，并对所述当前电流值进行积分滤波以获取稳态电流值；
获取当前占空比，根据所述当前占空比获取当前驱动电流值；
获取所述稳态电流值与所述当前驱动电流值之差的绝对值，并根据所述当前占空比确定当前输出占空比，根据所述绝对值与所述当前输出占空比进行稳态判断；
在所述稳态判断结果为所述绝对值大于预设绝对值时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值；
在所述稳态判断结果为所述绝对值小于等于预设绝对值且当前输出占空比不等于所述第一占空比时，开始进行计时并获取第一计时时长，在所述第一计时时长等于预设延时滤波时长时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值；
根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
2.如权利要求1所述的比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制的步骤，具体包括：
根据所述占空比修正值对所述第一占空比进行修正，以确定第二占空比；
根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
3.如权利要求1或2任一项所述的比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制的步骤，具体包括：
根据电磁阀需求开度确定第一占空比，将所述第一占空比转换为第一占空比控制信号；
将所述第一占空比控制信号输出至电磁阀驱动电路，以使所述电磁阀驱动电路对所述比例电磁阀进行开度控制。
4.如权利要求3所述的比例电磁阀控制方法，其特征在于，所述根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制的步骤，具体包括：
将所述第二占空比转换为第二占空比控制信号，并将所述第二占空比控制信号输出至电磁阀驱动电路，以使所述电磁阀驱动电路对所述比例电磁阀进行开度控制。
5.一种比例电磁阀控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一控制模块，用于根据电磁阀需求开度确定第一占空比，根据所述第一占空比对比例电磁阀进行开度控制；
修正模块，用于获取所述比例电磁阀的当前电流值，并对所述当前电流值进行积分滤波以获取稳态电流值；获取当前占空比，根据所述当前占空比获取当前驱动电流值；获取所述稳态电流值与所述当前驱动电流值之差的绝对值，并根据所述当前占空比确定当前输出占空比，根据所述绝对值与所述当前输出占空比进行稳态判断；在所述稳态判断结果为所述绝对值大于预设绝对值时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值；在所述稳态判断结果为所述绝对值小于等于预设绝对值且当前输出占空比不等于所述第一占空比时，开始进行计时并获取第一计时时长，在所述第一计时时长等于预设延时滤波时长时，获取电磁阀的温度变化值，并根据所述温度变化值确定电磁阀电阻变化值，根据所述电磁阀电阻变化值与所述稳态电流值获取所述占空比修正值；
第二控制模块，用于根据所述第一占空比及所述占空比修正值确定第二占空比，并根据所述第二占空比对所述比例电磁阀进行开度控制。
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的比例电磁阀控制程序，所述比例电磁阀控制程序配置为实现如权利要求1至4中任一项所述的比例电磁阀控制方法的步骤。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有比例电磁阀控制程序，所述比例电磁阀控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的比例电磁阀控制方法的步骤。
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