CN112058559A - 一种涂布机器人及车身涂布方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化涂布技术领域，公开了一种涂布机器人及车身涂布方法，其中涂布机器人包括本体、涂布枪阀组件和工控机，涂布枪阀组件安装在本体上，涂布枪阀组件与工控机电连接；本体包括依次连接的底座、腰座、大臂、小臂和机械手腕；涂布枪阀组件包括第一支架、检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，所述第一支架固定在所述机械手腕上，所述检测装置、所述脱脂剂涂布枪阀和所述加强剂涂布枪阀分别与所述第一支架连接，所述检测装置与所述工控机电连接。采用本发明的涂布机器人和车身涂布方法，可实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置实现涂胶质量自动检测，减少了涂胶工序占用的生产节拍，提高生产效率。

Description

一种涂布机器人及车身涂布方法

技术领域

本发明涉及自动化涂布技术领域，特别是涉及一种涂布机器人及车身涂布方法。

背景技术

汽车车身涂布工艺包括脱脂剂涂布和加强剂涂布。车身脱脂剂是一种快速挥发的溶剂，主要是对车框进行清洁，对涂布宽度没有品质要求；车身加强剂是粘结挡风玻璃与车身车框的溶剂，对其涂布宽度、涂布轨迹及涂布的均匀性有品质要求。目前对最大车型的前挡涂布一圈脱脂剂和加强剂分别需要大约7s和19s。在70JPH生产节拍内加工时，车身静止时间约33s，车身视觉定位需要约12s，而涂布需要在车身静止时并且视觉定位后进行。目前脱脂剂和加强剂采用先后分开涂布的方式进行，无法满足现有车型70JPH的生产节拍，生产效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：脱脂剂和加强剂分开涂布的方式花费的时间长，影响生产效率。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供了一种涂布机器人，包括本体、涂布枪阀组件和工控机，所述涂布枪阀组件安装在所述本体上，所述涂布枪阀组件与所述工控机电连接；所述本体包括依次连接的底座、腰座、大臂、小臂和机械手腕；所述涂布枪阀组件安装在所述机械手腕上；

所述涂布枪阀组件包括第一支架、检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，所述第一支架固定在所述机械手腕上，所述检测装置、所述脱脂剂涂布枪阀和所述加强剂涂布枪阀分别与所述第一支架连接，所述检测装置与所述工控机电连接。

在进行涂布时，通过本体的运动，带动涂布枪阀组件在距离车身表面一定范围内进行涂布作业活动；其中脱脂剂涂布枪阀对车身进行脱脂剂涂布，加强剂涂布枪阀对车身进行加强剂的涂布，检测装置用来对车身涂布质量进行测量，工控机处理检测装置获取的检测数据。通过本发明提供的涂布机器人，可以实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置实现加强剂涂布质量的自动检测，提高了生产效率，减少了涂布及加强剂检测工序占用的生产节拍。

进一步的，所述脱脂剂涂布枪阀包括依次连接的第二支架、第一气缸、脱脂剂枪头座和脱脂剂枪头；所述第二支架与所述第一支架连接。

进一步的，所述加强剂涂布枪阀包括依次连接的第三支架、第二气缸、加强剂枪头座和加强剂枪头；所述第三支架与所述第一支架连接。

进一步的，所述检测装置包括第四支架、相机和光源，所述第四支架与所述第一支架连接，所述相机以指向所述加强剂涂布枪阀下端的方向固定在所述第四支架上，所述光源设于所述相机的镜头的一端。

进一步的，所述脱脂剂涂布枪阀还包括第一直线导轨，所述第一直线导轨的固定件与所述第二支架连接，所述第一直线导轨的活动件与所述脱脂剂枪头座连接。

进一步的，所述加强剂涂布枪阀还包括第二直线导轨，所述第二直线导轨的固定件与所述第三支架连接，所述第二直线导轨的活动件与所述加强剂枪头座连接。

进一步的，所述光源是环形闪光灯。

进一步的，所述加强剂涂布枪阀设置于所述检测装置和所述脱脂剂涂布枪阀之间。

本发明提供的涂布机器人，与现有技术相比，其有益效果在于：其通过机器人本体带动涂布枪阀组件进行涂布作业，涂布枪阀组件集合了检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，可实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置实现加强剂涂布质量自动检测，减少了涂布及加强剂检测工序占用的生产节拍，提高了生产效率。

本发明另一方面提供了一种车身涂布方法，所述涂布方法包括：

控制视觉装置获取车身图像；

接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；

计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；

根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，获得车身实际涂布轨迹；

根据所述车身实际涂布轨迹分别同时对车身车框进行脱脂剂的涂布和加强剂的涂布；

对涂布后的所述车身车框上的加强剂进行检测。

进一步的，所述对涂布后的车身挡风玻璃边框进行检测的步骤包括：

获取涂布后的车身挡风玻璃边框的图像；

识别所述车身挡风玻璃边框的图像中加强剂的轮廓；

根据所述轮廓的边界提取特征数据；

根据所述特征数据计算出所述车身挡风玻璃边框上的加强剂的宽度值，或根据所述特征数据计算所述车身挡风玻璃边框的图像与预设的图像模板的相似度；

将所述宽度值或所述相似度与预设值进行比较，判断加强剂的涂布是否合格。

本发明提供的车身涂布方法，根据车身的位置信息和预先设定的涂布轨迹自动对车身进行脱脂剂和加强剂的同步涂布，并自动对涂布后的车身进行质量检测，减少了车身涂布占用的生产节拍，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明实施例中涂布机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例中涂布枪阀组件的结构示意图；

图3是本发明实施例中脱脂剂涂布枪阀的结构示意图；

图4是本发明实施例中检测装置的结构示意图；

图5是本发明实施例中示教拍照点位在车身俯视图上的位置分布示意图；

其中，1－本体，2－涂布枪阀组件；11－底座，12－腰座，13－大臂，14－小臂，15－机械手腕；21－第一支架，22－检测装置，23－脱脂剂涂布枪阀，24－加强剂涂布枪阀；231－第二支架，232－第一气缸，233－脱脂剂枪头座，234－脱脂剂枪头；235－第一直线导轨，2331－上板，2332－支柱，2333－下板，2351－固定件，2352－活动件；221－第四支架，222－相机，223－光源。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，应当理解的是，本发明中采用术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明实施例所提供的是一种涂布机器人，包括本体1、涂布枪阀组件2和工控机，工控机在图中未示出，其中本体1包括从下部开始依次连接的底座11、腰座12、大臂13、小臂14和机械手腕15；涂布枪阀组件2安装在机械手腕15上。本体1是多关节机械手臂，用来带动并调整涂布枪阀组件2的位置，本体1各个部位之间通过转动连接，可以多角度、多方位的调整涂布枪阀组件2的位置，以适应车身的形状和不同位置的涂布。从而，只需要根据涂布枪阀组件2的涂布位置要求预先设定本体1的运动轨迹，即可实现对涂布枪阀组件2的自动化控制，达到降低了人力物力，增加生产效率的效果。

其中，涂布枪阀组件2如图2所示，包括第一支架21、检测装置22、脱脂剂涂布枪阀23和加强剂涂布枪阀24，第一支架21用来将涂布枪阀组件2固定在机械手腕15上，同时，第一支架21还用来安装检测装置22、脱脂剂涂布枪阀23和加强剂涂布枪阀24。脱脂剂涂布枪阀23用来给车身涂布脱脂剂，加强剂涂布枪阀24用来给车身涂布加强剂，检测装置22用来检测车身的涂布质量。在汽车车身进行涂布时，首先涂布脱脂剂来去除车身上的油污和灰尘等异物，这样有利于提高加强剂的涂布质量；加强剂用来粘接车框和挡风玻璃，加强剂的涂布质量直接影响挡风玻璃的防漏水性能和防脱落性能，所以对加强剂的涂布质量进行检测是很有必要的。检测装置22用来检测加强剂的涂布质量，并将获取到的检测信息传输给工控机，工控机处理检测数据并判断涂布质量是否合格，检测装置22与脱脂剂涂布枪阀23、加强剂涂布枪阀24安装在一起，可以达到跟随检测的目的，实现边涂布边检测，这样既可以节省人工检测的成本，也可以提高涂布工序所占用的时间。

基于上述方案，通过机器人本体1带动涂胶枪阀组件2进行涂布作业，涂布枪阀组件2集合了检测装置22、脱脂剂涂布枪阀23和加强剂涂布枪阀24，可实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置22和工控机实现涂胶质量自动检测，减少了涂胶工序占用的生产节拍，提高了生产效率。

如图3所示，在本发明的一些实施例中，脱脂剂涂布枪阀23包括依次连接的第二支架231、第一气缸232、脱脂剂枪头座233和脱脂剂枪头244；第二支架231与第一支架21连接，用来将脱脂剂涂布枪阀23固定在第一支架21上。

具体的，请参阅图3，第一气缸232的缸筒固定在第二支架231上，第一气缸232的活塞杆与脱脂剂枪头座233的上端连接，脱脂剂枪头244安装在脱脂剂枪头座233的下端，第一气缸232的伸缩可以带动脱脂剂枪头244上下移动。应当理解的是，在汽车车身涂布时，保证涂布的枪头在移动的过程中与车身的距离保持恒定值，有利于涂布的均匀，提高涂布的质量；通过设定本体1的运动轨迹保证涂布的距离为一定值较为复杂，并且本体1在复杂轨迹运动时耗费的时间较长，不利于提高生产效率；通过设置第一气缸232的伸缩使得脱脂剂枪头244运动以适应车身变化的形状并保证脱脂剂枪头244与车身距离在一个定值，可以减小本体1运动轨迹的复杂度，避免其在较小范围内的轨迹变化，从而提高生产效率。

请参阅图3，脱脂剂枪头座233包括上板2331、四个立柱2332和下板2333，四个立柱2332的一端与上板2331连接，另一端与下板2333连接，脱脂剂枪头座233中间部位被四个立柱2332支起的空间用来穿过输送脱脂剂的管路，下板2333具有一个通孔，脱脂剂枪头244与此通孔连通，脱脂剂的管路通过此通孔给脱脂剂枪头244输送脱脂剂。

另外，请参阅图3，脱脂剂涂布枪阀23还包括第一直线导轨235，第一直线导轨235的固定件2351与第二支架231连接，第一直线导轨235的活动件2352与脱脂剂枪头座233的上板2331连接。第一直线导轨235的作用是防止第一气缸232的活塞在伸缩时发生旋转，从而使脱脂剂枪头座233只发生上下活动，不会转动，这样可以使得脱脂剂涂布枪阀23活动的更平稳更好控制，保证涂布的质量。

在本发明的一些实施例中，加强剂涂布枪阀包括依次连接的第三支架、第二气缸、加强剂枪头座和加强剂枪头；第三支架与第一支架连接。其中，第三支架、第二气缸、加强剂枪头座和加强剂枪头分别于上述脱脂剂涂布枪阀23中的第二支架231、第一气缸232、脱脂剂枪头座233和脱脂剂枪头244的结构跟功能上类似，这里不再赘述。

另外，加强剂涂布枪阀还包括第二直线导轨，第二直线导轨的固定件与第三支架连接，第二直线导轨的活动件与加强剂枪头座连接。第二直线导轨的结构和作用与上述第一直线导轨235的相同，并且其各部分连接方式也与第一直线导轨235相同，这里不再赘述。

在本发明的一些实施例中，如图2和图4所示，检测装置22包括第四支架221、相机222和光源223，第四支架221与第一支架连接21，相机222以指向加强剂涂布枪阀24下端的方向固定在第四支架221上，光源223与相机222具有机头的一端连接。检测装置22是用来检测加强剂涂布质量的，故其相机222指向加强剂涂布枪阀24下端涂布的位置。其中，相机222是高速高帧率彩色相机，光源223是高亮频闪光光源，检测装置22安装在涂布枪阀组件2上可以实现实时跟随检测，使得检测步骤不占用生产节拍，提高生产效率。

具体的，由于加强剂是黑色的，对于黑色的车身漆面涂布加强剂时，刚涂布完成的加强剂与车身的色差不明显，普通相机拍照检查的方式难以区分两者，无法进行品质判断，本实施例采用高亮频闪光源233，通过瞬间发出比普通常亮光高几倍的光照能量，打出黑色加强剂的颜色和黑色车身颜色的不同灰度，而彩色相机222通过临近像素均值法进行差值处理识别出不同灰度进而检测出黑色加强剂，实现其涂布品质检查。当然，对于其他颜色车身涂布时，加强剂与车身的色差较黑色车身更明显，亦可以实现涂布品质的检查。

其中，如图4所示，光源223是采用环形闪光灯，光源223安装在相机222的机头位置，环形的光源可以使光照分布更均匀，有利于后续的图像处理。

另外，上述工控机带有内部触发时钟控制的功能，可实现高速稳定采图，速度可达到90幅图/s。工控机若根据外部触发信号控制拍照时序时，信号传输速度慢，则无法实现稳定的高速拍照功能。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，加强剂涂布枪阀24设置于检测装置22和脱脂剂涂布枪阀23之间。汽车涂布工艺中，先进行脱脂剂涂布，再进行加强剂涂布，然后对加强剂涂布质量进行检测，这样设置更符合车身的涂布工艺。

本发明实施例提供的涂布机器人，通过机器人本体1带动涂胶枪阀组件2进行涂布作业，涂布枪阀集合了检测装置22、脱脂剂涂布枪阀23和加强剂涂布枪阀24，可实现车身脱脂剂和加强剂的涂布同步进行，并通过检测装置22实现涂胶质量自动检测，减少了涂胶工序占用的生产节拍，提高了生产效率。

另外，本发明实施例还提供一种车身涂布方法，此方法运用了上述实施例中的涂布机器人，包括以下步骤：

S101：控制视觉装置获取车身图像；

在本发明实施例中，所述视觉装置是通过3D激光扫描及2D拍照相配合的方式获取得到车身图像的。

具体的，在本发明实施例中，3D激光扫描及2D相机拍摄相互配合，数据相互传输对比，可以测量车身在空间中定位数据。在本发明实施例中，通过控制视觉装置移动到示教拍照点位对车身进行拍照，其中，2D相机拍照是只拍照两个特征点(如玻璃安装胶钉的孔位)，3D激光扫描车框最少3个位置(前后挡各扫描车框的3个位置)。

例如，在一种实施例中，前挡视觉定位的流程如下：

如图5所示，视觉拍照引导用机器人抓手带3个视觉装置移动到示教拍照点位，即图中车框上预设的A、B、C、D四个特征点位；

步骤一：机器人给出触发信号、工控机对B、C点2D拍照(取得X\Y\Rz补偿量信息)；

步骤二：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对A、C、D点进行3D拍照(取得RX\RY\Z补偿量信息)；

步骤三：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对B、C点2D拍照(取得X\Y\Rz补偿量信息)；

步骤四：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对A、C、D点3D拍照(取得RX\RY\Z补偿量信息)；

步骤五：机器人移动至补正位置，给出触发信号、工控机对B、C点2D拍照(取得X\Y\Rz补偿量信息)；

最后将以上偏移量综合计算，得出A、B、C、D空间坐标偏移量，输出给涂布机器人进行涂胶位置补正。

需要补充的是，如图5所示，对于后档的定位流程与前挡类似，最后得出后档E、F、G点空间坐标偏移量，输出给涂布机器人进行涂胶位置补正。

S102：接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；

在本发明实施例中，进一步地，所述车身车框空间位置数据包括车身前挡车框空间位置数据和车身后挡车框空间位置数据。

在本发明实施例中，根据车身图像计算车身车框空间位置数据可以从车身图像中识别出预设的车身特征孔，并获取所述车身特征孔的坐标信息，根据多个车身特征孔的坐标信息进行综合计算得到车身车框空间位置数据，其中所述车身车框空间位置数据包括车身前挡车框空间位置数据和车身后挡车框空间位置数据。在具体实施例中，车身图像包括2D拍摄的图像和3D扫描激光成像，采用3D激光扫描及2D拍照配合的方式提高车身车框空间位置数据的精度。

S103：计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；

在本发明实施例中，步骤S3通过车身车框空间位置数据与预设的模板数据进行比对，计算得到实际车身车框定位与标准定位的空间偏移量，从而后续通过该空间偏移量对预设的涂布轨迹进行纠正，以使涂布机器人按照纠正后的涂布轨迹执行涂布作业。

S104：根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，获得车身实际涂布轨迹。

车身涂布是在流水线作业的，每个车身涂布时都会停留在预先设定的位置，但是车身每次停留时的实际位置坐标都会与预先设定的理论位置坐标有偏差，所以需要对预先设定的车身涂布轨迹进行调整，消除偏差以保证涂布的准确性。获取车身停止后车身车框的实际位置信息，并将其与预先设定的理论坐标进行比较，根据实际坐标与理论坐标之间的误差，可以计算出车身实际的涂布轨迹，从而消除误差。

S105：根据所述车身实际涂布轨迹分别同时对车身车框进行脱脂剂的涂布和加强剂的涂布。

涂布时采用上述实施例中的涂布机器人进行，可实现脱脂剂和加强剂的同步涂布。

S106：对涂布后的所述车身车框进行检测；通过上述实施例中的检测装置22，可以实现边涂布边检测的效果，检测装置22实时跟随脱脂剂涂布枪阀24进行检测。

另外，在本发明实施例中，若检测不合格，涂布报警，涂布机器人回到原点，车身移出涂布区域到PPA区域，然后进行人手涂布。

其中，步骤S106具体包括以下子步骤：

S106a：获取涂布后的车身挡风玻璃边框的图像；

本实施例是通过相机获取可见光图像，然后对图像识别，再进行加强剂宽度计算的方式进行检测的，其中相机222是高速高帧率彩色相机，光源223是高亮频闪光光源，采用这种方式具有如下优点：对于黑色的车身漆面涂布加强剂时，刚涂布完成的加强剂与车身的色差不明显，普通相机拍照检查的方式难以区分两者，无法进行品质判断，本实施例采用高亮频闪光源233，通过瞬间发出比普通常亮光高几倍的光照能量，打出黑色加强剂的颜色和黑色车身颜色的不同灰度，而彩色相机222通过临近像素均值法进行差值处理识别出不同灰度进而检测出黑色加强剂，实现其涂布品质检查。当然，对于其他颜色车身涂布时，加强剂与车身的色差较黑色车身更明显，亦可以实现涂布品质的检查。

S106b：识别图像中加强剂的轮廓；

识别加强剂的轮廓才能确认加强剂覆盖的区域，可以先设定在图像中需要识别的范围的宽度值，再在设定的范围中对加强剂的轮廓边界进行识别，这样可以减少计算，加快识别速度。相机222与本实施例中的工控机相连接，工控机接收到相机222的图像后进行识别，进而对加强剂的轮廓进行确定。

S106c：根据图像中加强剂轮廓的边界提取特征数据；根据步骤S104b获得的加强剂轮廓边界，提取边界之间的特征数据，具体为，通过临近像素均值法对图像信息进行差值处理，识别出图像中加强剂的区域并提取出加强剂的边界特征数据。

需要说明的是，由于加强剂为黑色，在涂布后，黑色的加强剂与黑色的车身漆面之间色差不明显，普通相机拍照检查的方式难以对加强剂区域与车身进行区分，无法进行品质判断。本实施例采用高亮频闪光源223，通过瞬间发出比普通常亮光高几倍的光照能量，打出黑色加强剂的颜色和黑色车身颜色的不同灰度，而彩色相机222获取图像后通过临近像素均值法进行差值处理识别出不同灰度进而识别出黑色加强剂。

S106d：根据步骤S104c中提取的特征数据计算出所述涂布后的车身挡风玻璃边框上的加强剂的宽度值，并根据步骤S104c中提取的特征数据计算所述车身挡风玻璃边框的图像与预设的图像模板的相似度；具体如下：

根据预设的测量点间隔对加强剂区域进行检测区间划分；

根据所述边界特征数据计算每一检测区间的加强剂区间涂布宽度；

根据所述边界特征数据计算每一检测区间的加强剂区间图像的相似度；

根据每一加强剂区间涂布宽度进行计算得到所述加强剂涂布宽度；

根据每一加强剂区间图像与预设图像模板比较进行计算得到相似度值。

需要说明的是，在图像中按预设的测量点间隔将加强剂区域划分为多个分段，测量点间隔可根据需求进行设定，其大小决定测量的精度。在品质检测时，可以设定根据若干段的加强剂涂布宽度进行求和平均，得到某阶段的加强剂涂布宽度，再将该阶段的加强剂涂布宽度与预设的宽度阈值范围进行比对以得到涂布品质检测结果。

需要说明的是，在本实施例中，检测装置22除了检测加强剂宽度，还会检测加强剂涂布的斑点(没有涂布到加强剂的区域)，斑点检测的原理是跟随检测相机拍照的涂布获取图像与预设的模板涂布图片进行比对，获得相似度。

S106e：将步骤S104d中计算的宽度值和相似度分别与各自的预设值进行比较，判断加强剂的涂布是否合格。车身加强剂涂布的宽度是其涂布品质的重要因素，可以对不同车型设定不同的加强剂预设值，以适应不同车型的检测。需要说明的是，当宽度值和相似度其中一个不达标时，即判定涂布不合格，不需要再进行下一个量的比较，宽度值和相似度的比较顺序也可以自行设定。当然，若只需要检测宽度值或者相似度就可以满足生产需求，也可以只检测其中一种数据，本发明实施例对此不做限定。

本发明实施例提供的车身涂布方法，根据车身的位置信息和预先设定的涂布轨迹自动对车身进行脱脂剂和加强剂的同步涂布，并自动对涂布后的车身进行质量检测，减少了车身涂布占用的生产节拍，提高了生产效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种涂布机器人，其特征在于，包括本体、涂布枪阀组件和工控机，所述涂布枪阀组件安装在所述本体上，所述涂布枪阀组件与所述工控机电连接；所述本体包括依次连接的底座、腰座、大臂、小臂和机械手腕；所述涂布枪阀组件安装在所述机械手腕上；

所述涂布枪阀组件包括第一支架、检测装置、脱脂剂涂布枪阀和加强剂涂布枪阀，所述第一支架固定在所述机械手腕上，所述检测装置、所述脱脂剂涂布枪阀和所述加强剂涂布枪阀分别与所述第一支架连接，所述检测装置与所述工控机电连接。

2.根据权利要求1所述的涂布机器人，其特征在于，所述脱脂剂涂布枪阀包括依次连接的第二支架、第一气缸、脱脂剂枪头座和脱脂剂枪头；所述第二支架与所述第一支架连接。

3.根据权利要求1所述的涂布机器人，其特征在于，所述加强剂涂布枪阀包括依次连接的第三支架、第二气缸、加强剂枪头座和加强剂枪头；所述第三支架与所述第一支架连接。

4.根据权利要求1所述的涂布机器人，其特征在于，所述检测装置包括第四支架、相机和光源，所述第四支架与所述第一支架连接，所述相机以指向所述加强剂涂布枪阀下端的方向固定在所述第四支架上，所述光源设于所述相机的镜头的一端。

5.根据权利要求2所述的涂布机器人，其特征在于，所述脱脂剂涂布枪阀还包括第一直线导轨，所述第一直线导轨的固定件与所述第二支架连接，所述第一直线导轨的活动件与所述脱脂剂枪头座连接。

6.根据权利要求3所述的涂布机器人，其特征在于，所述加强剂涂布枪阀还包括第二直线导轨，所述第二直线导轨的固定件与所述第三支架连接，所述第二直线导轨的活动件与所述加强剂枪头座连接。

7.根据权利要求4所述的涂布机器人，其特征在于，所述光源是环形闪光灯。

8.根据权利要求1所述的涂布机器人，其特征在于，所述加强剂涂布枪阀设置于所述检测装置和所述脱脂剂涂布枪阀之间。

9.一种车身涂布方法，其特征在于，所述涂布方法包括：

控制视觉装置获取车身图像；

接收所述视觉装置发送的车身图像，并根据所述车身图像计算车身车框空间位置数据；

计算所述车身车框空间位置数据与预设的模板数据的空间偏移量；

根据所述空间偏移量对涂布机器人的涂布轨迹进行纠正，获得车身实际涂布轨迹；

根据所述车身实际涂布轨迹分别同时对车身车框进行脱脂剂的涂布和加强剂的涂布；

对涂布后的所述车身车框上的加强剂进行检测。

10.根据权利要求9所述的涂布方法，其特征在于，所述对涂布后的所述车身车框上的加强剂进行检测的步骤包括：

获取涂布后的车身挡风玻璃边框的图像；

识别所述车身挡风玻璃边框的图像中加强剂的轮廓；

根据所述轮廓的边界提取特征数据；

根据所述特征数据计算出所述车身挡风玻璃边框上的加强剂的宽度值，或根据所述特征数据计算所述车身挡风玻璃边框的图像与预设的图像模板的相似度；

将所述宽度值或所述相似度与预设值进行比较，判断加强剂的涂布是否合格。

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