CN112033451A - 一种编码器的测量装置、方法和编码器 - Google Patents
一种编码器的测量装置、方法和编码器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112033451A CN112033451A CN202010766626.9A CN202010766626A CN112033451A CN 112033451 A CN112033451 A CN 112033451A CN 202010766626 A CN202010766626 A CN 202010766626A CN 112033451 A CN112033451 A CN 112033451A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- speed state
- position information
- module
- analog
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种编码器的测量装置、方法和编码器，该装置包括：传感器，将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号和绝对位置数字信号；ADC单元，根据电机所处转速状态对模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号或第二周期数字信号；细分模块，对第一周期数字信号或第二周期数字信号进行反正切处理得到细分位置信息；第一绝对位置模块，对绝对位置数字信号进行处理得到角位置信息；第二绝对位置模块，对细分位置信息和角位置信息进行拼接得到总位置信息。该方案，可以解决编码器在测量电机旋转的角位移时存在低转速测量精度差的问题，达到提升编码器的测量精度的效果。
Description
技术领域
本发明属于编码器技术领域，具体涉及一种编码器的测量装置、方法和编码器，尤其涉及具有双模数转换器的编码器的测量装置、方法和编码器。
背景技术
编码器作为一种测角设备，广泛的应用于各行各业中。编码器分辨率是影响编码器性能的关键参数指标，编码器的分辨率越高说明测量电机旋转的角位移越小，控制的精度越高。当电机在低速旋转时，为保证控制的精度和电机速度稳定性，必须采用高分辨率的编码器。但一些编码器产品普遍存在低转速测量精度差的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种编码器的测量装置、方法和编码器，以解决编码器在测量电机旋转的角位移时存在低转速测量精度差的问题，达到提升编码器的低转速测量精度的效果。
本发明提供一种编码器的测量装置，包括：传感器、ADC单元、细分模块、第一绝对位置模块和第二绝对位置模块；其中，所述传感器，用于将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号、以及绝对位置数字信号；所述ADC单元，用于根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号；所述转速状态，包括：低转速状态或高转速状态；所述细分模块，用于对所述第一周期数字信号或所述第二周期数字信号进行反正切处理以实现位置细分，得到对电机的位置信息信号的细分位置信息；所述第一绝对位置模块，用于对所述绝对位置数字信号进行处理以得到电机的位置信息信号的角位置信息；所述第二绝对位置模块，用于对所述细分位置信息和所述角位置信息进行拼接，得到电机的位置信息信号的总位置信息。
可选地，所述ADC单元，包括：第一ADC模块和第二ADC模块；其中，所述ADC单元根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，包括：所述第一ADC模块，用于在所述电机处于低转速状态的情况下，按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；所述第二ADC模块，用于在所述电机处于高转速状态的情况下，按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号；其中，所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一采样率低于所述第二采样率。
可选地，所述ADC单元，还包括：CT/ST模块、速度检测模块；其中，所述CT/ST模块，用于将所述模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号；所述速度检测模块，用于根据所述CT/ST数字信号的周期数字信号和相位差，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作。
可选地，还包括：通讯模块和上位机；其中，所述通讯模块，用于按设定的通讯协议，将所述总位置信息传输至所述上位机；所述上位机，用于根据所述总位置信息控制所述电机运行。
与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种编码器，包括：以上所述的编码器的测量装置。
与上述编码器相匹配，本发明再一方面提供一种编码器的编码器的测量方法，包括：将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号、以及绝对位置数字信号；根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号；所述转速状态，包括：低转速状态或高转速状态；对所述第一周期数字信号或所述第二周期数字信号进行反正切处理以实现位置细分，得到对电机的位置信息信号的细分位置信息；对所述绝对位置数字信号进行处理以得到电机的位置信息信号的角位置信息；对所述细分位置信息和所述角位置信息进行拼接，得到电机的位置信息信号的总位置信息。
可选地，所述根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，包括：通过第一ADC模块，在所述电机处于低转速状态的情况下，按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；通过第二ADC模块，在所述电机处于高转速状态的情况下，按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号；其中，所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一采样率低于所述第二采样率。
可选地，根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，还包括：将所述模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号；根据所述CT/ST数字信号的周期数字信号和相位差，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作。
可选地，还包括：按设定的通讯协议，将所述总位置信息传输至所述上位机；根据所述总位置信息控制所述电机运行。
由此，本发明的方案，通过设置具有不同采样率和分辨率的两个模数转换器的编码器，电机在低转速状态利用高分辨率、低采样率的ADC采样，电机在高转速状态利用低分辨率、高采样率的ADC采样，解决编码器在测量电机旋转的角位移时存在低转速测量精度差的问题，达到提升编码器的低转速测量精度的效果。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的编码器的测量装置的一实施例的结构示意图；
图2为一种编码器的信号处理流程示意图；
图3为具有双模数转换器的编码器的信号处理流程示意图；
图4为本发明的编码器的测量方法的一实施例的流程示意图；
图5为本发明的方法中确定电机的转速状态的一实施例的流程示意图；
图6为本发明的方法中基于所述总位置信息对电机进行控制的一实施例的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种编码器的测量装置。参见图1所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该编码器的测量装置可以包括：传感器、ADC单元、细分模块、第一绝对位置模块和第二绝对位置模块。
在一个可选例子中，所述传感器，可以用于将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号、以及绝对位置数字信号(即绝对位置二进制数字信号)。例如：所述传感器，一方面可以用于将其它形式的信号转换为模拟量SIN/COS电信号，另一方面可以用于将其它形式的信号转换为第一绝对位置模块的绝对位置数字信号(即绝对位置二进制数字信号)。
在一个可选例子中，所述ADC单元，可以用于根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号。其中，第一周期数字信号，为低速状态下的编码器SIN/COS周期数字信号，为数字信号。第二周期数字信号，为稿速状态下的编码器SIN/COS周期数字信号，也为数字信号。所述转速状态，可以包括：低转速状态或高转速状态。
具体地，所述ADC单元，具体可以用于在所述电机处于低转速状态时按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；在所述电机处于高转速状态时则按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号。即，所述ADC单元，根据所述模拟量SIN/COS电信号，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态；若所述电机在低转速状态，则按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；若所述电机在高转速状态，则按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号。
例如：所述ADC，分为高分辨率、低采样率的ADC和低分辨率、高采样率的ADC，ADC是把经过与标准量比较处理后的模拟量转换成以二进制数值表示的离散信号的转换器。ADC分辨率代表采样精度，表征数字量变化一个最小量时模拟信号的变化量，ADC采样速率表征完成一次采样的时间长短。电机在高转速状态下，利用低分辨率、高采样速率可较好满足采样速度要求；电机在低转速状态下，利用高分辨率、低采样速率ADC可实现对电机位置信息的精准定位。
可选地，所述ADC单元，可以包括：第一ADC模块和第二ADC模块。
具体地，所述ADC单元根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号，可以包括：
具体地，所述第一ADC模块，可以用于在所述电机处于低转速状态的情况下，按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号。
具体地，所述第二ADC模块，可以用于在所述电机处于高转速状态的情况下，按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号。其中，所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一采样率低于所述第二采样率。
例如：当判定电机为低速时，SIN/COS模拟量电信号经由高分辨率ADC处理得到由0/1组成的数字信号；当判定电机为高速时，SIN/COS模拟量电信号经由低分辨率、高采样速率ADC处理得到由0/1组成的数字信号。数字信号通过BUS总线传入细分模块，细分模块进行反正切插值处理得到编码器细分位置信息，细分位置信息同根据传感器得到的第一绝对位置模块的位置信息拼接为编码器总的位置信息。总的绝对位置信息通过RS485通讯模块与上位机通讯，完成整个伺服***闭环控制。
由此，通过两种分辨率和采样率的ADC模块根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号，可以保证采样精度和采样效率，采样效果好。
更可选地，所述ADC单元，还可以包括：CT/ST模块、速度检测模块，以执行确定电机的转速状态的具体过程。也就是说，所述ADC单元，还可以用于根据所述模拟量SIN/COS电信号，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作，具体可以参见以下示例性说明。
具体地，所述CT/ST模块，可以用于将所述模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号。例如：所述CT/ST模块，可以用于将模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号。
具体地，所述速度检测模块，可以用于根据所述CT/ST数字信号的周期数字信号和相位差，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作。即，在所述电机处于低转速状态时按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；在所述电机处于高转速状态时则按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号。例如：所述速度检测模块，可以用于根据CT/ST数字信号的周期数字信号、相位差，得到电机的正反转和电机转速。
例如：由传感器得到SIN/COS两路模拟量电信号，SIN/COS两路模拟量电信号经由CT/ST模块处理后，可以得到CT/ST两路数字信号，CT/ST数字信号用作编码器多圈计数和检测电机正反转。CT/ST数字信号经速度检测模块可以检测出此时电机转速大小，通过软件编程判定电机速度≤设定转速nRPM为低速，电机速度＞设定转速nRPM为高速，例如n为100RPM。
由此，通过确定电机的转速状态，可以根据确定的电机的转速状态通过两种分辨率和采样率的ADC模块根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号，可以保证低转速时的采样精度，也可以保证高转速时的采样速度。
在一个可选例子中，所述细分模块，可以用于对所述第一周期数字信号或所述第二周期数字信号进行反正切处理以实现位置细分，得到对电机的位置信息信号的细分位置信息。例如：所述细分模块，可以用于通过对编码器SIN/COS周期数字信号进行反正切来实现位置细分，增加编码器总分辨率。
在一个可选例子中，所述第一绝对位置模块，可以用于对所述绝对位置数字信号进行处理以得到电机的位置信息信号的角位置信息。例如：所述第一绝对位置模块，可以用于根据编码器传感器得到绝对角位置信息。
在一个可选例子中，所述第二绝对位置模块，可以用于对所述细分位置信息和所述角位置信息进行拼接，得到电机的位置信息信号的总位置信息，以基于所述总位置信息通过通讯模块与上位机通讯。例如：所述第二绝对位置模块，可以用于根据第一绝对位置模块的位置信息和由细分得到的位置信息拼接成最终的编码器位置信息。
例如：针对一些编码器产品普遍存在低转速测量精度差、分辨率不足的问题，极大影响了整个伺服***的定位精度和速度稳定性的问题。本发明的方案，提供一种新的A/D转换电路设计思路，通过设置具有不同采样率和分辨率的两个模数转换器的编码器，电机在低转速状态利用高分辨率、低采样率的ADC采样，电机在高转速状态利用低分辨率、高采样率的ADC采样，实现了在电机高低不同转速情况下的位置和速度检测，可以有效解决当前编码器产品低速测量精度差、速度波动大的问题。
由此，通过设置具有不同采样率和分辨率的两个模数转换器的编码器，电机在低转速状态利用高分辨率、低采样率的ADC采样，电机在高转速状态利用低分辨率、高采样率的ADC采样，至少可以提升编码器的低转速测量精度。
在一个可选实施方式中，还可以包括：通讯模块和上位机，以执行基于所述总位置信息对电机进行控制的过程。
具体地，所述通讯模块，可以用于按设定的通讯协议，将所述总位置信息传输至所述上位机。
具体地，所述上位机，可以用于根据所述总位置信息控制所述电机运行。
例如：通讯模块可以包括RS485收发模块，所述RS485发射和接收模块，RS485作为一种通信协议，可以用于编码器和上位机之间的通讯。上位机可以包括用来控制伺服电机的驱动器，所述RS485发射和接收模块，RS485作为一种通信协议，可以用于编码器和上位机之间的通讯。
由此，通过通讯模块和上位机基于采样得到的总位置信息控制电机运行，可靠性更好。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过使电机在低转速状态利用高分辨率、低采样率的ADC采样，可以保证采样分辨率和精度。使电机在高转速状态利用低分辨率、高采样率的ADC采样，可以保证采样速度。从而，可有效消除单个的ADC无法同时满足在不同转速下测量分辨率和采样速度要求的问题，实现了利用具有双模数转换器的编码器对电机高低不同转速条件下的位置和角度检测和反馈，可以有效提高编码器产品低速测量精度、减小速度波动。
根据本发明的实施例，还提供了对应于编码器的测量装置的一种编码器。该编码器可以包括：以上所述的编码器的测量装置。
当前编码器主要分为光电编码器和磁电编码器。一些编码器产品普遍存在低转速测量精度差、分辨率不足的问题，当编码器应可以用于伺服***时，极大影响了整个伺服***的定位精度和速度稳定性。
编码器通过传感器将其它形式的信号转换为电信号，电信号经过放大、滤波后通过模数转换器(ADC)将模拟信号转换为数字信号，数字信号经数据处理与上位机通讯，实现实时反馈电机轴的角度和位置信息。ADC作为数据转换模块，是保证编码器分辨率的必要条件，但是一些方案中编码器具有单一的ADC，而单一的ADC无法同时满足高分辨率和高采样率的需求。
图2为一种编码器的信号处理流程示意图。如图2所示的编码器，可以包括：传感器、ADC模块、细分模块、第一绝对位置模块、第二绝对位置模块、RS485收发模块(即RS485发射和接收模块)、以及上位机。传感器的输入端，可以用于接收待采集信号。传感器的第一输出端，经ADC模块和细分模块后连接至第二绝对位置模块的第一输入端。传感器的第二输出端，经第一绝对位置模块后连接至第二绝对位置模块的第二输入端。第二绝对位置模块的输出端经RS485收发模块后连接至上位机。
如图2所示的编码器的信号处理流程中，由传感器基于待采集信号，得到SIN/COS两路模拟量电信号，两路模拟量电信号经模数转换器(ADC)转为数字信号，数字信号通过BUS总线传到细分模块，由细分模块得到的位置信息同第一绝对位置模块的位置信息组成编码器总的位置信息(即第二绝对位置模块的位置信息)，总的位置信息经RS485通讯电路同上位机通讯，实现对伺服电机位置和角度的实时监测和反馈。
在一个可选实施方式中，针对一些编码器产品测量电机低转速时的精度差和速度波动大的问题，本发明的方案提出一种具有双模数转换器的编码器，电机在低转速状态利用高分辨率、低采样率的ADC采样，以保证采样分辨率和精度；电机在高转速状态利用低分辨率、高采样率的ADC采样，以保证采样速度。这种采样方式，可有效消除单个的ADC无法同时满足在不同转速下测量分辨率和采样速度要求的问题，实现了利用具有双模数转换器的编码器对电机高低不同转速条件下的位置和角度检测和反馈，可以有效解决当前编码器产品低速测量精度差、速度波动大的问题。
具体地，本发明的方案提出一种新型的A/D转换电路及控制方法，利用两种不同分辨率、采样速率的ADC，实现电机在高低不同转速下对编码器不同分辨率的要求，提高了伺服***的性能，如提高了伺服***的定位精度和速度稳定性等性能。
可见，本发明的方案提出的一种具有双模数转换器结构的编码器，实现了在电机高低不同转速情况下的位置和速度检测，提供一种新的A/D转换电路设计思路，能够降低编码器生产成本，提高编码器产品的市场竞争力；解决了编码器低速测量精度低、速度波动性大的问题，极大改善伺服***的定位精度和速度稳定性；也解决了电机在高低不同转速下对编码器不同分辨率要求的问题。
图3为具有双模数转换器的编码器的信号处理流程示意图。如图2所示，具有双模数转换器的编码器，可以包括：传感器、CT/ST模块、速度检测模块、ADC模块、细分模块、第一绝对位置模块、第二绝对位置模块、RS485收发模块(即RS485发射和接收模块)、以及上位机组成。ADC模块，可以包括：第一ADC模块(如高分辨率ADC模块)和第二ADC模块(如低分辨率ADC模块)。第一ADC模块的分辨率高于第二ADC模块的分辨率，第一ADC模块的采样率低于第二ADC模块的采样率。
可选地，所述传感器，一方面可以用于将其它形式的信号转换为模拟量SIN/COS电信号，另一方面可以用于将其它形式的信号转换为第一绝对位置模块的绝对位置数字信号(即绝对位置二进制数字信号)。
可选地，所述CT/ST模块，可以用于将模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号。
其中，SIN/COS电信号，为正余弦周期数字信号。CT/ST数字信号，为根据正余弦周期数字信号得到的相位相差90°的两路由高低电平组成的周期数字信号数字信号。
可选地，所述速度检测模块，可以用于根据CT/ST数字信号的周期数字信号、相位差，得到电机的正反转和电机转速。
例如：根据CT/ST数字信号的周期数字信号、相位差，得到电机的正反转和电机转速，具体可以包括：CT/ST指的是两路相位相差90°的周期数字信号数字信号，如CT在前，ST在后规定电机正向转动；当电机开始转动时ST在前，CT在后则说明电机反转。CT/ST测电机转速原理：如17Bit编码器，则电机转动一圈编码器输出131072个。如在某一段时间t内，输出了n个脉冲，对应n个CT/ST脉冲，则单位时间转动的脉冲数为n/t，对应在单位时间内电机转动了多少圈，由此我们便可以得到电机转速。
可选地，所述ADC，分为高分辨率、低采样率的ADC和低分辨率、高采样率的ADC，ADC是把经过与标准量比较处理后的模拟量转换成以二进制数值表示的离散信号的转换器。ADC分辨率代表采样精度，表征数字量变化一个最小量时模拟信号的变化量，ADC采样速率表征完成一次采样的时间长短。电机在高转速状态下，利用低分辨率、高采样速率可较好满足采样速度要求。电机在低转速状态下，利用高分辨率、低采样速率ADC可实现对电机位置信息的精准定位。
可选地，所述细分模块，可以用于通过对编码器SIN/COS周期数字信号进行反正切来实现位置细分，增加编码器总分辨率。
可选地，所述第一绝对位置模块，可以用于根据编码器传感器得到绝对角位置信息。
可选地，所述第二绝对位置模块，可以用于根据第一绝对位置模块的位置信息和由细分得到的位置信息拼接成最终的编码器位置信息。
可选地，所述RS485发射和接收模块，RS485作为一种通信协议，可以用于编码器和上位机之间的通讯。
可选地，所述上位机，此处指驱动器，伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，属于伺服***的一部分，广泛应于工业机器人及数控加工中心等自动化装备。
如图3所示的编码器的信号处理流程中，由传感器得到SIN/COS两路模拟量电信号，SIN/COS两路模拟量电信号经由CT/ST模块处理后，可以得到CT/ST两路数字信号，CT/ST数字信号用作编码器多圈计数和检测电机正反转。CT/ST数字信号经速度检测模块可以检测出此时电机转速大小，通过软件编程判定电机速度≤设定转速nRPM为低速，电机速度＞设定转速nRPM为高速，例如n为100RPM。当判定电机为低速时，SIN/COS模拟量电信号经由高分辨率ADC处理得到由0/1组成的数字信号；当判定电机为高速时，SIN/COS模拟量电信号经由低分辨率、高采样速率ADC处理得到由0/1组成的数字信号。数字信号通过BUS总线传入细分模块，细分模块进行反正切插值处理得到编码器细分位置信息，细分位置信息同根据传感器得到的第一绝对位置模块的位置信息拼接为编码器总的位置信息。总的绝对位置信息通过RS485通讯模块与上位机通讯，完成整个伺服***闭环控制。
由于本实施例的编码器所实现的处理及功能基本相应于前述图1所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过利用两种不同分辨率、采样速率的ADC，实现电机在高低不同转速下对编码器不同分辨率的要求，提高了伺服***的定位精度和速度稳定性。
根据本发明的实施例，还提供了对应于编码器的一种编码器的编码器的测量方法，如图4所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该编码器的编码器的测量方法可以包括：步骤S110至步骤S150。
在步骤S110处，将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号、以及绝对位置数字信号(即绝对位置二进制数字信号)。例如：所述传感器，一方面可以用于将其它形式的信号转换为模拟量SIN/COS电信号，另一方面可以用于将其它形式的信号转换为第一绝对位置模块的绝对位置数字信号(即绝对位置二进制数字信号)。
在步骤S120处，根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号。所述转速状态，可以包括：低转速状态或高转速状态。具体地，所述ADC单元，具体可以用于在所述电机处于低转速状态时按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；在所述电机处于高转速状态时则按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号。即，所述ADC单元，根据所述模拟量SIN/COS电信号，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态；若所述电机在低转速状态，则按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；若所述电机在高转速状态，则按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号。
例如：所述ADC，分为高分辨率、低采样率的ADC和低分辨率、高采样率的ADC，ADC是把经过与标准量比较处理后的模拟量转换成以二进制数值表示的离散信号的转换器。ADC分辨率代表采样精度，表征数字量变化一个最小量时模拟信号的变化量，ADC采样速率表征完成一次采样的时间长短。电机在高转速状态下，利用低分辨率、高采样速率可较好满足采样速度要求；电机在低转速状态下，利用高分辨率、低采样速率ADC可实现对电机位置信息的精准定位。
可选地，步骤S120中所述根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号，可以包括以下两个可选地处理过程。
第一个处理过程：通过第一ADC模块，在所述电机处于低转速状态的情况下，按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号。
第二个处理过程：通过第二ADC模块，在所述电机处于高转速状态的情况下，按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号。其中，所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一采样率低于所述第二采样率。
例如：当判定电机为低速时，SIN/COS模拟量电信号经由高分辨率ADC处理得到由0/1组成的数字信号；当判定电机为高速时，SIN/COS模拟量电信号经由低分辨率、高采样速率ADC处理得到由0/1组成的数字信号。数字信号通过BUS总线传入细分模块，细分模块进行反正切插值处理得到编码器细分位置信息，细分位置信息同根据传感器得到的第一绝对位置模块的位置信息拼接为编码器总的位置信息。总的绝对位置信息通过RS485通讯模块与上位机通讯，完成整个伺服***闭环控制。
由此，通过两种分辨率和采样率的ADC模块根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号，可以保证采样精度和采样效率，采样效果好。
更可选地，步骤S120中根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号，还可以包括：确定电机的转速状态的具体过程。也就是说，所述ADC单元，还可以用于根据所述模拟量SIN/COS电信号，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作，具体可以参见以下示例性说明。
下面结合图5所示本发明的方法中确定电机的转速状态的一实施例流程示意图，进一步说明确定电机的转速状态的具体过程，可以包括：步骤S210和步骤S220。
步骤S210，将所述模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号。例如：所述CT/ST模块，可以用于将模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号。
步骤S220，根据所述CT/ST数字信号的周期数字信号和相位差，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作。即，根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号。例如：所述速度检测模块，可以用于根据CT/ST数字信号的周期数字信号、相位差，得到电机的正反转和电机转速。
例如：由传感器得到SIN/COS两路模拟量电信号，SIN/COS两路模拟量电信号经由CT/ST模块处理后，可以得到CT/ST两路数字信号，CT/ST数字信号用作编码器多圈计数和检测电机正反转。CT/ST数字信号经速度检测模块可以检测出此时电机转速大小，通过软件编程判定电机速度≤设定转速nRPM为低速，电机速度＞设定转速nRPM为高速，例如n为100RPM。
由此，通过确定电机的转速状态，可以根据确定的电机的转速状态通过两种分辨率和采样率的ADC模块根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号，可以保证低转速时的采样精度，也可以保证高转速时的采样速度。
在步骤S130处，对所述第一周期数字信号或所述第二周期数字信号进行反正切处理以实现位置细分，得到对电机的位置信息信号的细分位置信息。例如：所述细分模块，可以用于通过对编码器SIN/COS周期数字信号进行反正切来实现位置细分，增加编码器总分辨率。
在步骤S140处，对所述绝对位置数字信号进行处理以得到电机的位置信息信号的角位置信息。例如：所述第一绝对位置模块，可以用于根据编码器传感器得到绝对角位置信息。
在步骤S150处，对所述细分位置信息和所述角位置信息进行拼接，得到电机的位置信息信号的总位置信息，以基于所述总位置信息通过通讯模块与上位机通讯。例如：所述第二绝对位置模块，可以用于根据第一绝对位置模块的位置信息和由细分得到的位置信息拼接成最终的编码器位置信息。
由此，通过设置具有不同采样率和分辨率的两个模数转换器的编码器，电机在低转速状态利用高分辨率、低采样率的ADC采样，电机在高转速状态利用低分辨率、高采样率的ADC采样，至少可以提升编码器的低转速测量精度。
在一个可选实施方式中，还可以包括：基于所述总位置信息对电机进行控制的过程。
下面结合图6所示本发明的方法中基于所述总位置信息对电机进行控制的一实施例流程示意图，进一步说明基于所述总位置信息对电机进行控制的具体过程，可以包括：步骤S310和步骤S320。
步骤S310，按设定的通讯协议，将所述总位置信息传输至所述上位机。
步骤S320，根据所述总位置信息控制所述电机运行。
例如：通讯模块可以包括RS485收发模块，所述RS485发射和接收模块，RS485作为一种通信协议，可以用于编码器和上位机之间的通讯。上位机可以包括用来控制伺服电机的驱动器，所述RS485发射和接收模块，RS485作为一种通信协议，可以用于编码器和上位机之间的通讯。
由此，通过通讯模块和上位机基于采样得到的总位置信息控制电机运行，可靠性更好。
由于本实施例的方法所实现的处理及功能基本相应于前述编码器的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过利用两种不同分辨率、采样速率的ADC，实现了在电机高低不同转速情况下的位置和速度检测，能够降低编码器生产成本，提高编码器产品的市场竞争力；解决了编码器低速测量精度低、速度波动性大的问题，极大改善伺服***的定位精度和速度稳定性；也解决了电机在高低不同转速下对编码器不同分辨率要求的问题。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (9)
1.一种编码器的测量装置，其特征在于，包括：传感器、ADC单元、细分模块、第一绝对位置模块和第二绝对位置模块；其中，
所述传感器，用于将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号、以及绝对位置数字信号；
所述ADC单元，用于根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号；所述转速状态，包括：低转速状态或高转速状态；
所述细分模块，用于对所述第一周期数字信号或所述第二周期数字信号进行反正切处理以实现位置细分，得到对电机的位置信息信号的细分位置信息；
所述第一绝对位置模块，用于对所述绝对位置数字信号进行处理以得到电机的位置信息信号的角位置信息；
所述第二绝对位置模块，用于对所述细分位置信息和所述角位置信息进行拼接，得到电机的位置信息信号的总位置信息。
2.根据权利要求1所述的编码器的测量装置，其特征在于，所述ADC单元，包括：第一ADC模块和第二ADC模块；其中，
所述ADC单元根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，包括：
所述第一ADC模块，用于在所述电机处于低转速状态的情况下，按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；
所述第二ADC模块，用于在所述电机处于高转速状态的情况下，按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号；其中，所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一采样率低于所述第二采样率。
3.根据权利要求2所述的编码器的测量装置，其特征在于，所述ADC单元，还包括：CT/ST模块、速度检测模块；其中，
所述CT/ST模块，用于将所述模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号；
所述速度检测模块，用于根据所述CT/ST数字信号的周期数字信号和相位差，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的编码器的测量装置，其特征在于，还包括：通讯模块和上位机；其中，
所述通讯模块，用于按设定的通讯协议，将所述总位置信息传输至所述上位机；
所述上位机，用于根据所述总位置信息控制所述电机运行。
5.一种编码器，其特征在于，包括：如权利要求1至4中任一项所述的编码器的测量装置。
6.一种编码器的编码器的测量方法，其特征在于，包括：
将电机的位置信息信号转换为模拟量SIN/COS电信号、以及绝对位置数字信号；
根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，得到低转速状态下的第一周期数字信号或高转速状态下的第二周期数字信号；所述转速状态，包括：低转速状态或高转速状态；
对所述第一周期数字信号或所述第二周期数字信号进行反正切处理以实现位置细分，得到对电机的位置信息信号的细分位置信息；
对所述绝对位置数字信号进行处理以得到电机的位置信息信号的角位置信息；
对所述细分位置信息和所述角位置信息进行拼接，得到电机的位置信息信号的总位置信息。
7.根据权利要求6所述的编码器的测量方法，其特征在于，所述根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，包括：
通过第一ADC模块，在所述电机处于低转速状态的情况下，按第一分辨率和第一采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第一周期数字信号；
通过第二ADC模块，在所述电机处于高转速状态的情况下，按第二分辨率和第二采样率对所述模拟量SIN/COS电信号进行模数转换处理，得到第二周期数字信号；其中，所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一采样率低于所述第二采样率。
8.根据权利要求7所述的编码器的测量方法，其特征在于，根据所述电机所处转速状态对所述模拟量SIN/COS电信号进行对应转速状态下的模数转换处理，还包括：
将所述模拟量SIN/COS电信号转换为CT/ST数字信号；
根据所述CT/ST数字信号的周期数字信号和相位差，确定所述电机是在低转速状态还是在高转速状态，以在所述电机处于低转速状态时控制第一ADC模块工作，在所述电机处于高转速状态时控制第二ADC模块工作。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的编码器的测量方法，其特征在于，还包括：
按设定的通讯协议，将所述总位置信息传输至所述上位机；
根据所述总位置信息控制所述电机运行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010766626.9A CN112033451A (zh) | 2020-08-03 | 2020-08-03 | 一种编码器的测量装置、方法和编码器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010766626.9A CN112033451A (zh) | 2020-08-03 | 2020-08-03 | 一种编码器的测量装置、方法和编码器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112033451A true CN112033451A (zh) | 2020-12-04 |
Family
ID=73582153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010766626.9A Pending CN112033451A (zh) | 2020-08-03 | 2020-08-03 | 一种编码器的测量装置、方法和编码器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112033451A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113551590A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-10-26 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种电机旋转角度测量装置、方法、存储介质及电机 |
| CN113686363A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-23 | 武汉珞珈伊云光电技术有限公司 | 基于编码器的测量方法、***、电子设备及存储介质 |
| CN113741350A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-12-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 基于双编码器反馈的伺服控制***、方法及用电设备 |
| CN114279481A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-05 | 季华实验室 | 编码器转速波动性测试***及方法 |
Citations (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09330560A (ja) * | 1996-04-11 | 1997-12-22 | Victor Co Of Japan Ltd | 符号情報のコピー防止方法及びエンコード装置、デコード装置並びに記録媒体 |
| JP3674381B2 (ja) * | 1999-03-26 | 2005-07-20 | 日本精工株式会社 | 分解能切換装置 |
| CN101140170A (zh) * | 2006-09-04 | 2008-03-12 | 松下电器产业株式会社 | 编码器信号的校正电路 |
| WO2010018765A1 (ja) * | 2008-08-14 | 2010-02-18 | 株式会社明電舎 | 回転体の角度位置検出装置及び回転数検出装置 |
| US20100164767A1 (en) * | 2007-10-03 | 2010-07-01 | Hitachi, Ltd. | Digital calibration type analog-to-digital converter and wireless receiver circuit and wireless transceiver circuit using the same |
| CN102111158A (zh) * | 2010-11-23 | 2011-06-29 | 广州数控设备有限公司 | 对位置传感器的正余弦信号细分和数据编码的装置及实现方法 |
| CN102788601A (zh) * | 2012-08-09 | 2012-11-21 | 上海微泓自动化设备有限公司 | 一种准绝对式光学编码器的细分及解码的电路及实现方法 |
| CN103033639A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-10 | 北京航空航天大学 | 滞环切换的自适应电机转速测量方法 |
| CN103308707A (zh) * | 2013-05-21 | 2013-09-18 | 中国科学院自动化研究所 | 一种自适应转速测量方法 |
| CN103884893A (zh) * | 2012-12-20 | 2014-06-25 | 北京普源精电科技有限公司 | 一种分路线性隔离电路及其示波器 |
| CN107850618A (zh) * | 2015-07-20 | 2018-03-27 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行转速传感器的方法和装置、转速传感器设备 |
| CN108319183A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-24 | 北京旋极信息技术股份有限公司 | 一种多通道模拟量采集装置及方法 |
| CN108844622A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-20 | 中国科学院地质与地球物理研究所 | 一种多采样率振动数据记录方法及装置 |
| CN109510547A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-22 | 峰岧科技(上海)有限公司 | 无位置传感器电机驱动电路和电机组件 |
| CN109764897A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-17 | 哈工大机器人集团股份有限公司 | 一种正余弦编码器高速信号采集及细分方法和*** |
| CN109861595A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-07 | 苏州市智盈电子技术有限公司 | 一种高电转速无刷直流电机无位置传感器控制方法 |
| CN110247587A (zh) * | 2018-03-07 | 2019-09-17 | 广东美的生活电器制造有限公司 | 食品料理机及其转速控制方法、装置 |
| CN110289859A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-27 | 北京工业大学 | 基于多片adc的并行时间交替高速采样*** |
| CN110531650A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-12-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种伺服控制*** |
-
2020
- 2020-08-03 CN CN202010766626.9A patent/CN112033451A/zh active Pending
Patent Citations (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09330560A (ja) * | 1996-04-11 | 1997-12-22 | Victor Co Of Japan Ltd | 符号情報のコピー防止方法及びエンコード装置、デコード装置並びに記録媒体 |
| JP3674381B2 (ja) * | 1999-03-26 | 2005-07-20 | 日本精工株式会社 | 分解能切換装置 |
| CN101140170A (zh) * | 2006-09-04 | 2008-03-12 | 松下电器产业株式会社 | 编码器信号的校正电路 |
| US20100164767A1 (en) * | 2007-10-03 | 2010-07-01 | Hitachi, Ltd. | Digital calibration type analog-to-digital converter and wireless receiver circuit and wireless transceiver circuit using the same |
| WO2010018765A1 (ja) * | 2008-08-14 | 2010-02-18 | 株式会社明電舎 | 回転体の角度位置検出装置及び回転数検出装置 |
| CN102111158A (zh) * | 2010-11-23 | 2011-06-29 | 广州数控设备有限公司 | 对位置传感器的正余弦信号细分和数据编码的装置及实现方法 |
| CN102788601A (zh) * | 2012-08-09 | 2012-11-21 | 上海微泓自动化设备有限公司 | 一种准绝对式光学编码器的细分及解码的电路及实现方法 |
| CN103884893A (zh) * | 2012-12-20 | 2014-06-25 | 北京普源精电科技有限公司 | 一种分路线性隔离电路及其示波器 |
| CN103033639A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-10 | 北京航空航天大学 | 滞环切换的自适应电机转速测量方法 |
| CN103308707A (zh) * | 2013-05-21 | 2013-09-18 | 中国科学院自动化研究所 | 一种自适应转速测量方法 |
| CN107850618A (zh) * | 2015-07-20 | 2018-03-27 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行转速传感器的方法和装置、转速传感器设备 |
| CN108319183A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-24 | 北京旋极信息技术股份有限公司 | 一种多通道模拟量采集装置及方法 |
| CN110247587A (zh) * | 2018-03-07 | 2019-09-17 | 广东美的生活电器制造有限公司 | 食品料理机及其转速控制方法、装置 |
| CN108844622A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-20 | 中国科学院地质与地球物理研究所 | 一种多采样率振动数据记录方法及装置 |
| CN109510547A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-22 | 峰岧科技(上海)有限公司 | 无位置传感器电机驱动电路和电机组件 |
| CN109764897A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-17 | 哈工大机器人集团股份有限公司 | 一种正余弦编码器高速信号采集及细分方法和*** |
| CN109861595A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-06-07 | 苏州市智盈电子技术有限公司 | 一种高电转速无刷直流电机无位置传感器控制方法 |
| CN110289859A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-27 | 北京工业大学 | 基于多片adc的并行时间交替高速采样*** |
| CN110531650A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-12-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种伺服控制*** |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 何建新: "《现代天气雷达》", 30 April 2004, 电子科技大学出版社 * |
| 李朋等: "基于旋转变压器的高速无刷电动机换相控制研究", 《微特电机》 * |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113551590A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-10-26 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种电机旋转角度测量装置、方法、存储介质及电机 |
| CN113551590B (zh) * | 2021-06-02 | 2024-04-09 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种电机旋转角度测量装置、方法、存储介质及电机 |
| CN113741350A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-12-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 基于双编码器反馈的伺服控制***、方法及用电设备 |
| CN113686363A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-23 | 武汉珞珈伊云光电技术有限公司 | 基于编码器的测量方法、***、电子设备及存储介质 |
| CN113686363B (zh) * | 2021-08-25 | 2023-11-07 | 武汉珞珈伊云光电技术有限公司 | 基于编码器的测量方法、***、电子设备及存储介质 |
| CN114279481A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-05 | 季华实验室 | 编码器转速波动性测试***及方法 |
| CN114279481B (zh) * | 2021-11-25 | 2023-09-19 | 季华实验室 | 编码器转速波动性测试***及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112033451A (zh) | 一种编码器的测量装置、方法和编码器 | |
| CN103176450B (zh) | 伺服驱动装置及伺服控制*** | |
| CN101521480B (zh) | 一种旋转变压器信号解算方法及解算器 | |
| CN107843227B (zh) | 一种基于校准技术提高编码器精度的方法 | |
| CN109443451B (zh) | 一种电机位置速度检测装置 | |
| CN101293535B (zh) | 用于汽车方向盘转角的测量方法 | |
| CN102494599B (zh) | 大口径毫米波/亚毫米波望远镜控制***位置检测方法 | |
| CN111721329B (zh) | 一种三霍尔磁电编码器及免反正切计算角度解算方法 | |
| CN111197954B (zh) | 一种机器的绝对位置测量方法、装置、存储介质及机器 | |
| CN101210821A (zh) | 一种双通道轴角转换和测量中粗精耦合的方法 | |
| CN105222814A (zh) | 多圈记忆旋转变压器解码电路及其位置解算方法 | |
| CN205175428U (zh) | 一种具有双通道旋转变压器的位置检测及解码电路 | |
| CN103528612A (zh) | 一种提高绝对式旋转编码器分辨率的方法 | |
| CN102997887A (zh) | 一种多维数的角度传感器检测方法与装置 | |
| JP2010154728A (ja) | サーボモーターの低速制御方法と装置 | |
| CN108599772B (zh) | 一种编码器信号数字化传输方法 | |
| CN204384642U (zh) | 电梯运行控制***以及电梯物联网*** | |
| CN110133316B (zh) | 一种光电编码器精密测速***及方法 | |
| CN209857935U (zh) | 用于检测光电编码器精度的检测装置 | |
| CN204925684U (zh) | 一种兼容增量式编码器接口的控制装置 | |
| CN109855661A (zh) | 一种增量式编码器信号处理方法和*** | |
| CN112665531B (zh) | 一种多对级旋变坐标变换解角方法 | |
| CN210625594U (zh) | 一种准绝对式m码分体式光电编码器 | |
| CN116067404A (zh) | 一种高精度的绝对值磁编码器及其信号处理方法 | |
| CN203274770U (zh) | 一种电机转子位置检测与阀门阀位行程检测一体编码器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20201204 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |