CN112022620A - 康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构 - Google Patents

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张震宇
高哲
袁德宇
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Abstract

一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋、脚底支撑件、侧移组件、力传递结构件、横向组件以及康复小腿杆。康复鞋与脚底支撑件可通过侧移组件相对于力传递结构件左右摆动；康复鞋、脚底支撑件、侧移组件以及力传递结构件可通过横向组件相对于康复小腿杆前后摆动。本发明可以实现康复训练者踝关节的前后伸屈以及左右侧移两个自由度的康复训练，同时，本发明所设置的踝关节处的纵向和横向销轴配合滚动轴承结构，可以实现踝关节前后屈伸和左右侧移两个自由度大范围的运动，同时结构简单、体积小。设计了脚底支撑结构，即脚底支撑件，通过脚底支撑件可以将康复训练者上身的重力传递到康复鞋的鞋底上进行卸载。

Description

康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构
技术领域
本发明涉及康复设备技术领域，更具体地说，特别涉及一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构。
背景技术
康复外骨骼机器人已经在各大医院、福利院及社区逐步推广使用。但是患者在使用过程中逐渐暴露出一些问题，例如，传统的康复外骨骼机器人在踝关节处只能进行前后屈伸训练，而不能实现左右侧移。
目前，国内外对康复外骨骼机器人踝关节和重心平衡的结构设计仅能够实现踝关节自有前后伸屈的自由度，其虽然能够满足康复训练者腿部的屈伸训练，但是不能够满足左右侧移的训练要求。同时，康复训练者在进行行走康复训练时，其自身的重力还需要依靠康复训练者自身承担，这就增大了康复训练者的康复训练难度。
因此，现有的康复外骨骼机器人在结构上所存在的缺点总结如下：第一，康复机器人踝关节结构复杂，且不能很好地允许康复训练者在前后伸屈、左右侧移方向上进行很好地运动；第二，踝关节结构及脚撑结构不能将力卸载在鞋底而要康复训练者自身承担，极大地影响了康复效果。
发明内容
综上所述，如何提供一种新型的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑结构，以同时满足康复训练者对于前后屈伸以及左右侧移的训练要求，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋，还包括：
固定安装到所述康复鞋上的脚底支撑件，用于将力传递到所述康复鞋的鞋底上；
用于实现所述康复鞋左右侧移的侧移组件，所述侧移组件包括有相对于所述脚底支撑件固定设置的纵向销轴以及设置于所述纵向销轴上的纵向滚动轴承；
用于安装到所述纵向滚动轴承上的力传递结构件；
用于实现所述康复鞋前后屈伸的横向组件，所述横向组件包括有相对于所述力传递结构件固定设置的横向销轴，所述横向销轴与所述纵向销轴相互垂直，于所述横向销轴上设置有横向滚动轴承；
康复小腿杆，所述康复小腿杆的底端与所述横向滚动轴承固定安装；
所述康复鞋与所述脚底支撑件可通过所述侧移组件相对于所述力传递结构件左右摆动；
所述康复鞋、所述脚底支撑件、所述侧移组件以及所述力传递结构件可通过所述横向组件相对于所述康复小腿杆前后摆动。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述脚底支撑件为竖直设置的L形结构，所述脚底支撑件包括有水平板，所述水平板的一端固定设置于所述康复鞋上，所述水平板的另一端设置有竖直板，所述纵向组件中的所述纵向销轴固定设置于所述竖直板上的顶部。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述力传递结构件包括有横向板，所述横向板的一端用于安装所述纵向组件中的所述纵向滚动轴承，所述横向板的另一端设置有纵向板，所述横向组件中的所述横向销轴固定设置于所述纵向板上的前端。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述康复小腿杆的底端设置有U形结构的安装件，所述安装架包括有两个平行且间隔设置的安装夹板，所述横向滚动轴承安装于两个所述安装夹板之间。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，于所述竖直板的顶部设置了固定隔板，所述固定隔板通过铆钉固定设置于所述竖直板上，所述纵向销轴设置于所述固定隔板上。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述横向板用于安装所述纵向滚动轴承的一端设置有第一安装孔，所述纵向滚动轴承安装于所述第一安装孔中。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，于所述安装夹板上开设有第二安装孔，所述横向滚动轴承安装于所述第二安装孔中，所述横向滚动轴承的端部通过弹簧卡圈固定安装于所述安装夹板。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述水平板用于与所述康复鞋的鞋跟连接的一端自所述康复鞋的鞋底的后侧进入到所述鞋底中并向所述康复鞋的鞋底的中部延伸。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述纵向销轴与所述纵向滚动轴承过盈配合；所述横向销轴与所述横向滚动轴承过盈配合。
优选地，在本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述脚底支撑件采用金属材料制成，所述脚底支撑件为一体式结构；所述力传递结构件采用金属材料制成，所述力传递结构件为一体式结构。
本发明提供了一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋、脚底支撑件、用于实现康复鞋左右侧移的侧移组件、用于安装到纵向滚动轴承上的力传递结构件、用于实现康复鞋前后屈伸的横向组件以及康复小腿杆。康复鞋与脚底支撑件可通过侧移组件相对于力传递结构件左右摆动；康复鞋、脚底支撑件、侧移组件以及力传递结构件可通过横向组件相对于康复小腿杆前后摆动。
通过上述结构设计，本发明的结构优点如下：
A、本发明所提供的涉及康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，可以实现康复训练者踝关节的前后伸屈以及左右侧移两个自由度的康复训练，同时，本发明所设置的踝关节处的纵向和横向销轴配合滚动轴承结构，可以实现踝关节前后屈伸和左右侧移两个自由度大范围的运动，同时结构简单、体积小；
B、本发明设计了脚底支撑结构，即脚底支撑件，通过脚底支撑件可以将康复训练者上身的重力传递到康复鞋的鞋底上进行卸载。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：
图1为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的整体结构示意图；
图2为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的侧视图；
图3为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的水平剖视图；
图4为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的***图。
在图1至图4中，部件名称与附图标记的对应关系为：
康复小腿杆1、横向销轴2、横向滚动轴承3、横向弹簧卡圈4、力传递结构件5、纵向销轴6、纵向滚动轴承7、固定隔板8、脚底支撑件9、康复鞋10、康复训练者脚部11、康复鞋脚跟12、纵向弹簧卡圈13、横向尼龙垫片14、磁环15、磁环贴片16、横向轴用弹簧挡圈17、限位轴18、橡胶圈19、纵向尼龙垫片20。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。各个示例通过本发明的解释的方式提供而非限制本发明。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可在本发明中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，本发明包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。
在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
请参考图1至图4，其中，图1为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的整体结构示意图；图2为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的侧视图；图3为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的水平剖视图；图4为本发明实施例中康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的***图。
本发明提供了一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，能够实现康复训练者脚部11的前后屈伸以及左右侧移的康复训练。
本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，不仅可以实现康复训练者踝关节的前后伸屈以及左右侧移两个自由度的康复训练，同时通过力传递结构和脚撑支撑件还可以实现康复训练者在行走康复中，康复训练者的自身重力落在鞋底上(具体为鞋底的中部)而不是由康复训练者自身的脚部承担，其极大地提高了康复训练者的重心保持能力及康复过程中卸载能力，提高了康复性能。
本发明对康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的设计步骤如下：
第一步，在垂直于前后伸屈的方向上设计了横向销轴2，横向销轴2的轴线与前后屈伸方向垂直，将横向销轴2的一端与横向滚动轴承3进行过盈配合(即横向销轴2与横向滚动轴承3的内圈过盈配合)，将横向滚动轴承3同康复小腿杆1装配在一起，横向销轴2的另一端同力传递结构件5装配在一起，然后在横向销轴2的端部设置了横向弹簧卡圈4用于将横向滚动轴承3卡住锁紧；
第二步，设计了合适的力传递结构件5，力传递结构件5采用弯曲处为平滑弧形结构的L形结构件，在垂直于踝关节左右侧移的方向上设计了纵向销轴6，并将纵向销轴6同纵向滚动轴承7过盈配合，将纵向滚动轴承7同力传递结构件5安装，从而实现踝关节左右侧移；
第三步，设计了脚撑支撑件，脚撑支撑件采用了近似于直角形的L形结构，将脚撑支撑件从康复鞋10的鞋底的脚后跟处***鞋底的中部后并用胶水固结。在使用状态下，力传递结构件5水平设置、脚撑支撑件竖直设置；
第四步，在脚撑支撑件上通过铆钉连接方式设置有固定隔板8，具体是纵向销轴6与固定隔板8固定连接，从而实现力传递结构件5相对于固定隔板8的左右摆动，固定隔板8再与脚底支撑件9通过铆钉进行固定连接。
通过上述四个步骤的结构设计，能够实现康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构的前后屈伸以及左右侧移，同时还可以实现康复训练过程中重心稳定，降低了康复隐患。
具体地，在本发明中，该康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构包括康复鞋10，康复鞋10穿戴在康复训练者脚部11上，康复鞋10与传统的日常所穿的鞋子结构基本一致，康复鞋10包括有鞋底，在鞋底上，自鞋底的后侧向鞋底的中部方向延伸设置有一个长条状的扁平孔结构。
本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构还包括如下组成部分：
1、固定安装到康复鞋10上的脚底支撑件9。
具体地，脚底支撑件9为L形结构，在使用状态下，即康复训练者佩戴本发明站立状态下，脚底支撑件9为竖直设置结构。
脚底支撑件9包括有水平板，水平板为平板式结构，在使用状态下，水平板水平设置，水平板的一端能够通过鞋底上所设置的长条状的扁平孔结构***到鞋底内，并通过胶水粘连或者其他结构(例如螺栓或者铆钉)与鞋底固定。
脚底支撑件9包括有竖直板，水平板的一端固定设置于康复鞋10上，竖直板设置在水平板的另一端上。竖直板为板式结构，在使用状态下，竖直板竖直设置。
进一步地，竖直板的宽度与水平板的宽度相同。
竖直板与水平板均为脚底支撑件9的组成结构，竖直板与水平板形成L形结构。在本发明中，脚底支撑件9采用金属材料制成(例如不锈钢或者铝型材)，并且，脚底支撑件9采用一体式结构，这样能够保证脚底支撑件9具有较高的结构强度。
进一步地，本发明在竖直板上设置有多个结构孔，这样能够有效减小脚底支撑件9的整体质量，同时还能够保证竖直板的结构强度。当然，本发明还可以在水平板上设置多个结构孔，以达到保证水平板结构强度的同时，减小脚底支撑件9整体质量的目的。
为了便于本发明中其他组成部分的安装，具体是为了便于纵向销轴6的固定安装，本发明在竖直板上通过铆接方式固定设置了一个固定隔板8，固定隔板8由金属材料制成，纵向销轴6通过焊接方式固定设置到固定隔板8上。
2、用于实现康复鞋10左右侧移的侧移组件以及用于实现康复鞋10前后屈伸的横向组件。
在使用状态下，侧移组件用于实现康复鞋10具有左右侧移的自由度，横向组件用于实现康复鞋10具有前后屈伸的自由度。
具体地，侧移组件包括有相对于脚底支撑件9固定设置的纵向销轴6以及设置于纵向销轴6上的纵向滚动轴承7。
具体地，横向组件包括有相对于力传递结构件5固定设置的横向销轴2，横向销轴2与纵向销轴6相互垂直，于横向销轴2上设置有横向滚动轴承3。
纵向滚动轴承7的具体结构为：包括有内圈以及外圈，内圈与纵向销轴6过盈配合，外圈则通过一定的连接结构与力传递结构件5进行连接，力传递结构件5就能够通过纵向滚动轴承7铰接于纵向销轴6上，纵向销轴6固定设置在脚底支撑件9上，力传递结构件5就能够通过纵向组件相对于脚底支撑件9左右摆动(其也可以认为是康复鞋10可相对于力传递结构件5左右摆动)。
横向滚动轴承3的具体结构为：包括有内圈以及外圈，内圈与横向销轴2过盈配合，外圈则通过一定的连接结构与康复小腿杆1进行连接，康复小腿杆1就能够通过横向滚动轴承3铰接于横向销轴2上，横向销轴2固定设置在力传递结构件5上，康复小腿杆1就能够通过横向组件相对于力传递结构件5前后摆动(其也可以认为是康复鞋10可相对于康复小腿杆1前后摆动)。
3、用于安装到纵向滚动轴承7上的力传递结构件5。
由上述结构可知，本发明中力传递结构件5分别与纵向组件以及横向组件进行连接，其主要作用为实现力(对康复训练者身躯的支撑力)的传递，同时还与其他部件组成双自由度结构。
具体地，力传递结构件5包括有横向板，为了提高横向板的结构强度，本发明将横向板设计为U形的长槽形结构，在横向板内设置了加强筋。
横向板的一端用于安装纵向组件中的纵向滚动轴承7，具体地，横向板用于安装纵向滚动轴承7的一端设置有第一安装孔，纵向滚动轴承7安装于第一安装孔中，纵向滚动轴承7与第一安装孔过盈配合，在纵向滚动轴承7的端部设置了纵向弹簧卡圈13实现纵向滚动轴承7与第一安装孔之间的卡住锁紧。
具体地，力传递结构件5包括有纵向板，为了提高纵向板的结构强度，本发明将纵向板设计为U形的长槽形结构，在纵向板内设置了加强筋。纵向板设置在横向板的另一端上，横向组件中的横向销轴2固定设置于纵向板上的前端(纵向板用于与横向板连接的一端为后端)。
纵向板与横向板连接，其连接处为平滑的弧形结构，纵向板与横向板连接组成力传递结构件5，力传递结构件5采用金属材料(例如不锈钢或者铝型材)制成，力传递结构件5为一体式结构。
在康复训练过程中，患者在直立行走时上半身的重量需要依靠康复外骨骼机器人提供支撑，而并不能全部由自身脚掌支撑，否则会极大的影响康复效果。因此，特别提供了上述的力传递结构件5，通过力传递结构件5将康复训练者需要借助康复机器人承担的力卸载到了鞋底，而不用康复训练者本身的脚承担，提高了康复性能。
4、康复小腿杆1
康复小腿杆1为本发明中用于与康复训练者的小腿部绑定的杆状结构，在使用状态下，康复小腿杆1的底端与横向滚动轴承3固定安装。
具体地，康复小腿杆1为空心管结构，康复小腿杆1的整体近似于矩形管结构。本发明在康复小腿杆1的底端设置有U形结构的安装件，安装架包括有两个平行且间隔设置的安装夹板，横向滚动轴承3安装于两个安装夹板之间。进一步地，于安装夹板上开设有第二安装孔，横向滚动轴承3安装于第二安装孔中，横向滚动轴承3的外圈与第二安装孔过盈配合。横向滚动轴承3的端部通过横向弹簧卡圈4实现在第二安装孔上的卡住锁紧。
康复鞋10与脚底支撑件9可通过侧移组件相对于力传递结构件5左右摆动；康复鞋10、脚底支撑件9、侧移组件以及力传递结构件5可通过横向组件相对于康复小腿杆1前后摆动。
本发明的结构优点如下：
A、本发明所提供的涉及康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，可以实现康复训练者踝关节的前后伸屈以及左右侧移两个自由度的康复训练，同时，本发明所设置的踝关节处的纵向和横向销轴2配合滚动轴承结构，可以实现踝关节前后屈伸和左右侧移两个自由度大范围的运动，同时结构简单、体积小；
B、本发明设计了脚底支撑结构，即脚底支撑件9，通过脚底支撑件9可以将康复训练者上身的重力传递到康复鞋10的鞋底上进行卸载。
本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构主要包括：康复小腿杆1、横向销轴2、横向滚动轴承3、横向弹簧卡圈4、力传递结构件5、纵向销轴6、纵向滚动轴承7、固定隔板8、脚底支撑件9、康复鞋10、康复训练者脚部11、康复鞋脚跟12及纵向弹簧卡圈13。
本发明所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构在安装时：首先将横向销轴2和横向滚动轴承3过盈配合安装，形成横向销轴-轴承部件；然后将形成的横向销轴-轴承部件同康复小腿杆1下方连接，将横向滚动轴承与康复小腿杆上所设置的安装夹板上开设的第二安装孔配合，并在外端使用横向弹簧卡圈4固定，从而形成踝关节的前后屈伸结构；将横向销轴-轴承部件同力传递结构件5通过光轴过盈配合安装；将力传递结构件5同纵
向滚动轴承7安装，同时纵向滚动轴承7和纵向销轴6过盈配合形成纵向力传递组件；完成力传递结构件5同纵向滚动轴承7的安装及纵向滚动轴承7与纵向销轴6的安装后，用纵向弹簧卡圈13卡住锁紧；将形成的纵向力传递结构件和脚底支撑件9同固定隔板8用铆钉连接；将脚底支撑件9放入模拟鞋10的鞋底的脚后跟12位置处，并用胶水多层固结。当康复训练者使用本发明时，将康复训练者脚部11放入康复鞋10中，可实现前后屈伸、左右侧移，且康复训练者身体重量直接传递到鞋底，康复训练者重力不需要人体自身承担，提高康复机器人性能。
康复小腿杆1通过横向销轴2与力传递结构件5实现安装，其结构具体为：在康复小腿杆1的底部设置了两个安装夹板，两个安装夹板之间间隔设置，安装夹板相对于康复小腿杆1固定设置，在安装夹板上开设有第二安装孔，根据第二安装孔的孔径选取与第二安装孔适配的横向滚动轴承3，横向滚动轴承3设置有两个，用于分别安装到两个安装夹板上；根据横向滚动轴承3的内孔径尺寸选取合适的横向法兰轴，横向法兰轴包括有横向销轴2以及横向法兰，横向法兰轴能够穿过两个横向滚动轴承3安装到安装夹板(康复小腿杆)上；在对横向法兰轴进行安装时，本发明相对于安装夹板在横向滚动轴承3的外侧依次设置了横向尼龙垫片14、横向弹簧卡圈4，在横向滚动轴承3的内侧(即在两个安装夹板之间)设置了磁环15，由磁环15对横向滚动轴承3施加磁力对其进行吸引，从而提高横向滚动轴承3在安装夹板上设置的牢固程度，磁环15通过磁环贴片16固定设置在安装夹板上。
在本发明的一个具体实施方式中，横向法兰轴自康复小腿杆1的右侧穿过后，横向法兰与右侧的横向轴用弹簧挡圈17以及横向尼龙垫片14相抵，横向销轴2的端部自左侧的安装夹板穿过横向滚动轴承3、左侧的尼龙垫片14以及左侧的横向轴用弹簧挡圈17后，通过横向弹簧卡圈4锁紧，从而实现横向法兰轴通过横向滚动轴承在康复小腿杆1上的可旋转安装。
将横向法兰轴的横向法兰与力传递结构件5相抵后，通过铆钉实现横向法兰轴(横向销轴2)在力传递结构件5上的固定安装。
本发明在安装夹板上还设置了限位轴18，限位轴的一端设置了弹簧挡圈进行锁紧，限位轴18的另一端穿过两个安装夹板后朝向力传递结构件5的方向伸出并在力传递结构件5的下方形成安装段，在安装段上设置了橡胶圈19，安装段上安装了橡胶圈19后，能够与力传递结构件5的底面相抵，从而对力传递结构件5与康复小腿杆1之间的相对转动进行限位。
力传递结构件5包括有横向板以及纵向板，在横向板上开设有第一安装孔，根据第一安装孔的内孔径尺寸选取合适的纵向滚动轴承7；纵向滚动轴承7采用滚针轴承，纵向滚动轴承7与第一安装孔可以采用过盈配合，这样能够提高纵向滚动轴承7在第一安装孔内的安装强度；根据纵向滚动轴承7的内圈直径尺寸选择合适的纵向法兰轴，纵向法兰轴包括有纵向销轴6以及纵向法兰，纵向销轴6能够穿过纵向滚动轴承7安装到力传递结构件5上，纵向销轴6的一端与纵向法兰固定连接，纵向销轴6的另一端穿过纵向滚动轴承7后向外凸出，纵向销轴向外凸出的端部安装有纵向尼龙垫片20以及纵向弹簧卡圈13，纵向法兰轴通过纵向弹簧卡圈13相对于纵向滚动轴承可旋转安装；纵向法兰盘与固定隔板相抵后通过铆钉在固定连接，从而实现纵向法兰轴(纵向销轴)在脚底支撑件上的固定安装。
以上仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋，其特征在于，还包括：
固定安装到所述康复鞋上的脚底支撑件，用于将力传递到所述康复鞋的鞋底上；
用于实现所述康复鞋左右侧移的侧移组件，所述侧移组件包括有相对于所述脚底支撑件固定设置的纵向销轴以及设置于所述纵向销轴上的纵向滚动轴承；
用于安装到所述纵向滚动轴承上的力传递结构件；
用于实现所述康复鞋前后屈伸的横向组件，所述横向组件包括有相对于所述力传递结构件固定设置的横向销轴，所述横向销轴与所述纵向销轴相互垂直，于所述横向销轴上设置有横向滚动轴承；
康复小腿杆，所述康复小腿杆的底端与所述横向滚动轴承固定安装；
所述康复鞋与所述脚底支撑件可通过所述侧移组件相对于所述力传递结构件左右摆动；
所述康复鞋、所述脚底支撑件、所述侧移组件以及所述力传递结构件可通过所述横向组件相对于所述康复小腿杆前后摆动。
2.根据权利要求1所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
所述脚底支撑件为竖直设置的L形结构，所述脚底支撑件包括有水平板，所述水平板的一端固定设置于所述康复鞋上，所述水平板的另一端设置有竖直板，所述纵向组件中的所述纵向销轴固定设置于所述竖直板上的顶部。
3.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
所述力传递结构件包括有横向板，所述横向板的一端用于安装所述纵向组件中的所述纵向滚动轴承，所述横向板的另一端设置有纵向板，所述横向组件中的所述横向销轴固定设置于所述纵向板上的前端。
4.根据权利要求1所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
所述康复小腿杆的底端设置有U形结构的安装件，所述安装架包括有两个平行且间隔设置的安装夹板，所述横向滚动轴承安装于两个所述安装夹板之间。
5.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
于所述竖直板的顶部设置了固定隔板，所述固定隔板通过铆钉固定设置于所述竖直板上，所述纵向销轴设置于所述固定隔板上。
6.根据权利要求3所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
所述横向板用于安装所述纵向滚动轴承的一端设置有第一安装孔，所述纵向滚动轴承安装于所述第一安装孔中。
7.根据权利要求4所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
于所述安装夹板上开设有第二安装孔，所述横向滚动轴承安装于所述第二安装孔中，所述横向滚动轴承的端部通过弹簧卡圈固定安装于所述安装夹板。
8.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
所述水平板用于与所述康复鞋的鞋跟连接的一端自所述康复鞋的鞋底的后侧进入到所述鞋底中并向所述康复鞋的鞋底的中部延伸。
9.根据权利要求1至8任一项所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
所述纵向销轴与所述纵向滚动轴承过盈配合；
所述横向销轴与所述横向滚动轴承过盈配合。
10.根据权利要求9所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，
所述脚底支撑件采用金属材料制成，所述脚底支撑件为一体式结构；
所述力传递结构件采用金属材料制成，所述力传递结构件为一体式结构。
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