CN112014935A - 视觉防抖装置和方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种视觉防抖装置和方法，涉及车载传感器技术领域，该视觉防抖装置包括移动平台、驱动组件、入射镜片组、光线接收组件和陀螺仪，移动平台上开设有入光口，入射镜片组与入光口相对设置，光线接收组件设置在移动平台内；陀螺仪设置在移动平台内并与驱动组件电连接；驱动组件与入射镜片组传动连接。与现有技术中的内置式传感器相比，通过陀螺仪检测到移动平台振动偏转所带来的加速度，并生成转角信号，驱动组件依据转件信号驱动入射镜片组转动，从而使得目标光线经过入射镜片组反射后沿入光***向光线接收组件，通过驱动组件驱动入射镜片组转动，能够抵消抖动带来的视野偏差，并保证目标视野不会丢失，实现颠簸环境下的视觉凝视。

Description

视觉防抖装置和方法

技术领域

本发明涉及车载传感器技术领域，具体而言，涉及一种视觉防抖装置和方法。

背景技术

无人驾驶技术是通过车载传感***感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能移动平台。利用车载传感器感知车辆周围的道路、车辆位置和障碍物等环境信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。该技术集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

无人驾驶平台的稳定和牵引控制***可以探测到险情，并及时启动防止事故发生。这些***不断读取汽车的行驶方向、速度以及轮胎与地面的接触状态。当探测到汽车将要失控并有可能导致翻车时，稳定或牵引控制***将进行干预。当前无人驾驶汽车的传感器通常置于车顶，虽然可获得更好的探测视野，但会严重影响移动平台的气流布局和美观性，并不适用于高速条件下的行驶。因此将传感器内置会是未来的趋势。然而，传感器内置又会引入视野不足的问题，由于当移动平台在崎岖不平的道路上行驶时，由于车体的颠簸，通常会导致车载传感***目标丢失的问题，尤其是在移动平台视野狭窄的条件下，此时由于缺乏信息反馈，牵引控制***无法做出正确动作，容易造成汽车失控侧滑或翻车。

有鉴于此，设计制造出一种能够在越野颠簸环境下针对外部目标的视觉凝视防抖的装置就显得尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供视觉防抖装置和方法，以实现越野颠簸环境下针对外部目标的视觉凝视防抖，保证车辆安全。

第一方面，本发明实施例提供一种视觉防抖装置，包括移动平台、驱动组件、入射镜片组、光线接收组件和陀螺仪，所述移动平台上开设有入光口，所述入射镜片组与所述入光口相对设置，所述光线接收组件设置在所述移动平台内，用于接收所述入射镜片组反射的光线；

所述陀螺仪设置在所述移动平台内并与所述驱动组件电连接，用于检测所述移动平台的加速度并生成转角信号；

所述驱动组件与所述入射镜片组传动连接，用于依据所述转角信号驱动所述入射镜片组转动，以使目标光线经过所述入射镜片组反射后沿所述入光***向所述光线接收组件。

在可选的实施方式中，所述驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，所述入射镜片组包括沿光线入射路径依次设置的第一镜片和第二镜片；

所述陀螺仪同时与所述第一驱动件和所述第二驱动件电连接，用于检测所述移动平台沿第一方向的加速度并生成第一转角信号，还用于检测所述移动平台沿第二方向的加速度并生成第二转角信号；

所述第一驱动件与所述第一镜片传动连接，用于依据所述第一转角信号控制所述第一镜片转动；

所述第二驱动件与所述第二镜片传动连接，用于依据所述第二转角信号控制所述第二镜片转动；

其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，且所述第一镜片的转轴方向与所述第一方向相平行，所述第二镜片的转轴方向与所述第二方向相平行。

在可选的实施方式中，所述第一驱动件包括第一电机和第一联轴器，所述第一驱动件包括第一电机和第一联轴器，所述第一电机通过所述第一联轴器与所述第一镜片连接；

所述第二驱动件包括第二电机和第二联轴器，所述第二电机通过所述第二联轴器与所述第二镜片连接。

在可选的实施方式中，所述光线接收组件包括第三镜片，所述第三镜片设置在所述移动平台内，并与所述入光口相对设置，用于接收并反射从所述入光口入射的光线。

在可选的实施方式中，所述第三镜片的反射光线与所述入射镜片组的入射光线相互平行。

在可选的实施方式中，所述光线接收组件还包括图像信息接收单元，所述图像信息接收单元设置在所述移动平台内，用于接收所述第三镜片反射的光线，并生成目标图像。

在可选的实施方式中，所述驱动组件还包括控制器，所述控制器与所述图像信息接收单元电连接，用于依据所述目标图像生成偏差反馈信号，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述控制器电连接，用于依据所述偏差反馈信号分别控制所述第一镜片和所述第二镜片转动。

第二方面，本发明实施例提供一种视觉防抖方法，适用于如前述实施方式所述的视觉防抖装置，包括：

获取用于表征移动平台的加速度的转角信号；

依据所述转角信号驱动入射镜片组转动，以使所述入射镜片组反射的光线沿入光***向光线接收组件。

在可选的实施方式中，检测移动平台的加速度，并生成转角信号的步骤，包括：

获取用于表征所述移动平台沿第一方向的加速度的第一转角信号；

获取用于表征所述移动平台沿第二方向的加速度的第二转角信号；

其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

在可选的实施方式中，所述入射镜片组包括第一镜片和第二镜片，依据所述转角信号驱动入射镜片组转动的步骤，包括：

依据所述第一转角信号驱动所述第一镜片转动；

依据所述第二转角信号驱动所述第二镜片转动；

其中，所述第一镜片的转轴方向与所述第一方向相平行，所述第二镜片的转轴方向与所述第二方向相平行。

本发明实施例提供的视觉防抖装置和方法，与现有技术中的内置式传感器相比，通过陀螺仪检测到移动平台振动偏转所带来的加速度，并生成转角信号，驱动组件依据转件信号驱动入射镜片组转动，从而使得目标光线经过入射镜片组反射后沿入光***向光线接收组件，通过驱动组件驱动入射镜片组转动，能够抵消抖动带来的视野偏差，并保证目标视野不会丢失，实现颠簸环境下的视觉凝视。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例1所提供的视觉防抖装置的结构图；

图2至图4示出了本发明实施例1所提供的视觉防抖装置的控制原理图；

图5示出了本发明实施例1所提供的一种视觉防抖方法的步骤框图；

图6示出了本发明实施例2所提供的视觉防抖装置中控制器的连接框图；

图7示出了本发明实施例2提供的视觉防抖方法的步骤框图。

主要元件符号说明：

100-视觉防抖装置；110-移动平台；111-入光口；130-驱动组件；131-第一驱动件；133-第二驱动件；150-入射镜片组；151-第一镜片；153-第二镜片；170-光线接收组件；171-第三镜片；173-图像信息接收单元；180-控制器；190-陀螺仪。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

正如背景技术中所公开的，在无人驾驶领域，通常需要在车顶放置传感器，以获取探测视野。进一步地，为了避免影响移动平台(汽车等)的气流布局和美观，出现了内置式传感器，现有的内置式传感器通常采用镜片获取视野的方式，即将目标图像经过多个镜片反射后进入到移动平台内部。然而，传感器内置必然会引起视野不足的问题，当移动平台在崎岖不平的道路上行驶时，由于车体的颠簸，会导致车载传感***目标丢失，会造成视野丢失的情况，尤其是在移动平台视野狭窄的条件下，此时由于缺乏信息反馈，牵引控制***无法做出正确动作，容易造成汽车失控侧滑或翻车。

考虑到现有技术针对内置式传感器并未设置有效的防抖装置，基于此，本发明实施例提供了一种针对内置式传感器的视觉防抖装置，下面通过实施例进行描述。

实施例1

参见图1第一方面，本发明实施例提供一种视觉防抖装置100，用于在越野颠簸环境下针对外部目标的视觉凝视防抖，该装置防抖效果好，能够抵消抖动带来的视野偏差，并保证目标视野不会丢失，实现颠簸环境下的视觉凝视。

本实施例提供的视觉防抖装置100，包括移动平台110、驱动组件130、入射镜片组150、光线接收组件170和陀螺仪190，移动平台110上开设有入光口111，入射镜片组150与入光口111相对设置，光线接收组件170设置在移动平台110内，用于接收入射镜片组150反射的光线；陀螺仪190设置在移动平台110内并与驱动组件130电连接，用于检测移动平台110的加速度并生成转角信号；驱动组件130与入射镜片组150传动连接，用于依据转角信号驱动入射镜片组150转动，以使目标光线经过入射镜片组150反射后沿入光口111射向光线接收组件170。

在本实施例中，移动平台110用于安装在移动运载工具的内部，其中入射镜片组150由移动平台110向外伸出，以获取外部的目标图像。本实施例中所提及的移动运载工具为汽车，通过该视觉防抖装置100能够获取到行进方向上的目标图像信息。在其他较佳的实施例中，移动运载工具也可以是飞行器，在飞行器爬升或者下降的情况下实现外部目标的视觉凝视。

需要说明的是，本实施例中移动平台110内部具有一空腔，陀螺仪190设置在空腔内部，同时入光口111开设在移动平台110的顶部并与空腔连通，使得光线经过入射镜片组150反射后能够沿入光口111射入空腔。具体地，陀螺仪190固定安装在移动平台110内部，并跟随移动平台110颠簸或者抖动，从而能够检测出移动平台110沿X轴转动的加速度和沿Y轴转动的加速度。

驱动组件130包括第一驱动件131和第二驱动件133，入射镜片组150包括沿光线入射路径依次设置的第一镜片151和第二镜片153；陀螺仪190同时与第一驱动件131和第二驱动件133电连接，用于检测移动平台110沿第一方向的加速度并生成第一转角信号，还用于检测移动平台110沿第二方向的加速度并生成第二转角信号；第一驱动件131与第一镜片151传动连接，用于依据第一转角信号控制第一镜片151转动；第二驱动件133与第二镜片153传动连接，用于依据第二转角信号控制第二镜片153转动；其中，第一方向与第二方向相互垂直，且第一镜片151的转轴方向与第一方向相平行，第二镜片153的转轴方向与第二方向相平行。

需要说明的是，以移动平台110内部一点为原点，建立直角坐标系，本实施例中所提及的第一方向，指的是移动运载工具的正常移动方向，即图示的X轴方向，本实施例中所提及的第二方向，指的是垂直于移动运载工具的水平方向，即图示的Y轴方向，图示的Z轴方向为竖直方向。同时，第一镜片151的转轴方向与X轴方向相平行，第二镜片153的转轴方向与Y轴方向相平行。

还需要说明的是，本实施例中移动平台110沿第一方向的加速度，指的是移动平台110沿第一方向转动的角加速度，即移动平台110沿X轴转动的角加速度，也就是移动平台110在YZ平面内的侧倾颠覆时的转动角加速度；移动平台110沿第二方向的加速度，指的是移动平台110沿第二方向转动的角加速度，即移动平台110沿Y轴转动的角加速度，也就是移动平台110在XZ平面内的上下颠簸时的转动角加速度。

光线接收组件170包括第三镜片171和图像信息接收单元173，第三镜片171设置在移动平台110的空腔内，并与入光口111相对设置，用于接收并反射从入光口111入射的光线。图像信息接收单元173设置在图像信息接收单元173设置在移动平台110内，用于接收第三镜片171反射的光线，并生成目标图像。

在本实施例中，第三镜片171的反射光线与入射镜片组150的入射光线相互平行。即经过第三镜片171反射后，不改变目标光线的入射方向，避免目标光线发生畸变。

在本发明其他较佳的实施例中，针对有人驾驶的情况下，例如移动运载工具为坦克等需要通过额外装置获取图像的情况，图像信息接收单元173也可以直接由人眼替代，即直接由驾驶员来通过本装置来获取目标图像。

在本实施例中，第一镜片151和第二镜片153均设置在移动平台110的顶部，并通过一镜片机架或者镜筒结构进行支撑，实现第一镜片151和第二镜片153的安装，在正常情况下，目标图像光线经过第一镜片151和第二镜片153反射后由入光口111入射至第三镜片171，再由第三镜片171反射至图像接收对象，从而在移动平台110内获取到外部目标图像，当移动平台110跟随移动运载工具发生颠簸抖动时，光路发生变动，此时通过第一驱动件131驱动第一镜片151转动，第二驱动件133驱动第二镜片153转动，从而实现光路的修复，使得目标光线仍然能够经过第一镜片151和第二镜片153反射后由入光口111入射到空腔内的第三镜片171上，从而避免了视野的丢失。

在本实施例中，第一驱动件131包括第一电机和第一联轴器，第一电机通过第一联轴器与第一镜片151连接，具体地，第一联轴器的输出端沿X轴方向设置，并与第一镜片151连接，从而带动第一镜片151沿X轴方向转动，而第一联轴器的输入端的设置方向与第一电机的设置方向相关，在此不具体限定，只要是能够实现第一电机与第一联轴器的输入端传动连接即可。

第二驱动件133包括第二电机和第二联轴器，第二电机与第二联轴器的输入端传动连接，第二联轴器的输出端与第二镜片153连接。具体地，第二联轴器的输出端沿Y轴方向设置，并与第二镜片153连接，从而带动第二镜片153沿Y轴方向转动，而第二联轴器的输入端的设置方向与第二电机的设置方向相关，在此不具体限定，只要是能够实现第二电机与第二联轴器的输入端传动连接即可。

需要说明的是，本实施例中第一联轴器和第二联轴器均为万向联轴器，当然，此处第一联轴器和第二联轴器也可以采用常规的联轴器，此时则需要对第一电机和第二电机的安装方向作一定的限制，在此不具体展开讨论。

在本实施例中，第一电机和第二电机均设置有控制板，并与陀螺仪190连接，通过控制板能够获取陀螺仪190生成的第一转角信号和第二转角信号，从而控制第一电机或第二电机运动。

本实施例提供的视觉防抖装置100，当移动平台110外部的运动目标相对于移动平台110沿平行于YZ轴方向发生颠簸时(即移动平台110沿X轴发生转动)，通过转动第一镜片151可使得运动目标保持在移动平台110的视野中；当移动平台110外部的运动目标相对于移动平台110沿平行于XZ轴方向运动时(即移动平台110沿Y轴发生转动)，通过转动第二镜片153可使得运动目标保持在移动平台110的视野中。当移动平台110外部的运动目标相对于移动平台110存在两个方向的复合相对运动时，需要同时转动第一镜片151和第二镜片153，使得运动目标保持在移动平台110的视野中。

下面以XZ平面内的颠簸过程为例，来说明本发明中视觉防抖功能的实现方式。

结合参见图2至图4，假设运动目标位于移动平台110的正前方，且静止不动。在初始时刻，第一镜片151和第二镜片153分别与XY平面呈45°，此时运动目标的图像信息位于图像信息接收单元173的视野中央。当移动平台110在平坦无颠簸路面上沿X轴向目标移动时，如图2所示，移动平台110和运动目标在YZ平面内无相对运动，此时运动目标的图像信息仍位于图像信息接收单元173的视野中央。当上坡或者遇到凸起障碍时，移动平台110绕Y轴逆时针倾斜，如图3所示，此时若第一镜片151和第二镜片153角度不变，则运动目标的图像信息会向下移动，此时顺时针旋转第二镜片153，即可将运动目标的图像信息重新返回移动平台110的视野。当下坡或者遇到凹陷障碍时，移动平台110绕Y轴顺时针倾斜，如图4所示，此时若第一镜片151和第二镜片153角度不变，则运动目标的图像信息会向上移动，此时逆时针旋转第二镜片153，即可将运动目标的图像信息重新返回移动平台110的视野。其中第二镜片153的转动通过第二电机带动实现。

同理，yz平面内移动平台110的侧倾颠簸问题，通过旋转第一镜片151即可实现。

参见图5，第二方面，本实施例还提供一种视觉防抖方法，适用于如前述实施方式的视觉防抖装置100，包括：

S1：获取用于表征移动平台110的加速度的转角信号。

具体而言，通过陀螺仪190获取到移动平台110的转角信号，并将转角信号传递至驱动组件130。其中包括以下步骤：获取用于表征移动平台110沿第一方向的加速度的第一转角信号；获取用于表征移动平台110沿第一方向的加速度的第一转角信号；其中，第一方向与第二方向相互垂直。

S2：依据转角信号驱动入射镜片组150转动，以使入射镜片组150反射的光线沿入光口111射向光线接收组件170。

具体而言，第一驱动件131依据第一转角信号驱动第一镜片151转动；第二驱动件133依据第二转角信号驱动第二镜片153转动；其中，第一镜片151的转轴方向与第一方向相平行，第二镜片153的转轴方向与第二方向相平行。

在本实施例中，转角信号包括第一转角信号和第二转角信号，第一转角信号由陀螺仪190生成后传递至第一电机的控制板，第一电机依据第一转角信号驱动第一镜片151转动；第二转角信号由陀螺仪190生成后传递至第二电机的控制板，第二电机依据第二转角信号驱动第二镜片153转动。

综上所述，本实施例提供的视觉防抖装置100和方法，移动平台110行进过程中，前方外部静止或移动目标的图像信息，通过绕X轴旋转的第一镜面反射至绕Y轴旋转的第二镜面，再反射至固定的第三镜面，第三镜片171将图像信息反射至图像信息接收单元173。当移动平台110行进至颠簸路面时，外部静止或移动目标的图像信息丢失，此时通过第一电机和第二电机驱动，调整第一镜面和第二镜面的转角，使得外部图像信息重新进入图像信息接收单元173的视野，提升视觉防抖装置100的动态响应能力，使得外部目标始终保持在图像信息接收单元173的视野范围内，从而实现颠簸环境下的视觉凝视，防抖效果好，能够抵消抖动带来的视野偏差，并保证目标视野不会丢失。

实施例2

本实施例提供了一种视觉防抖装置100，其基本结构和原理及产生的技术效果和实施例1相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考实施例1中相应内容。

参见图6，在本实施例中，驱动组件130还包括控制器180，控制器180与图像信息接收单元173电连接，用于依据目标图像生成偏差反馈信号，第一驱动件131和第二驱动件133均与控制器180电连接，用于依据偏差反馈信号分别控制第一镜片151和第二镜片153转动。

在本实施例中，控制器180通过图像信息单元接收到的目标图像的方位与中心点的偏差生成偏差反馈信号，并形成对第一电机和第二电机的闭环控制。具体地，偏差反馈信号包括Z轴方向偏差信号和Y轴方向偏差信号，第一驱动件131依据Z轴方向偏差信号微调第一镜片151的转动角度，第二驱动件133依据Y轴方向偏差信号微调第二镜片153的转动角度，实现对目标图像的精确调整。

参见图7，本实施例还提供了一种视觉防抖方法，其基本步骤可参考实施例1。

在本实施例中，视觉防抖方法包括：

S1：获取用于表征移动平台110的加速度的转角信号。

具体地，由陀螺仪190获取到移动平台110的转角信号，并将转角信号传递至驱动组件130。其中转角信号包括用于表征移动平台110沿第一方向的加速度的第一转角信号和用于表征移动平台110沿第一方向的加速度的第一转角信号。

S2：依据转角信号驱动入射镜片组150转动，以使入射镜片组150反射的光线沿入光口111射向光线接收组件170。

具体地，第一驱动件131依据第一转角信号驱动第一镜片151转动；第二驱动件133依据第二转角信号驱动第二镜片153转动。

S3：依据偏差反馈信号驱动入射镜片组150转动。

具体地，偏差反馈信号包括Z轴方向偏差信号和Y轴方向偏差信号，第一驱动件131依据Z轴方向偏差信号微调第一镜片151的转动角度，第二驱动件133依据Y轴方向偏差信号微调第二镜片153的转动角度，实现对目标图像的精确调整。

本实施例提供的视觉防抖装置100和方法，通过两种控制方式相结合，实现视野受限移动平台110的视觉扩展和防抖装置，包括快速反应控制和精度调整控制。其中快速反应控制信号由陀螺仪190的加速度信号提供，具体可参考实施例1。精度调整控制信号由目标图像的偏差反馈信号提供。陀螺仪190固定于移动平台110，当移动平台110发生颠簸时，陀螺仪190的加速度信号分别迅速发送给第一电机和第二电机，实现颠簸条件下第一镜面和第二镜面的快速响应。另外，控制器180通过获取图像信息接收单元173中运动目标的方位，生成偏差反馈信号，将Y轴和Z轴的方向偏差反馈给第一电机和第二电机，进而实现第一镜面和第二镜面的精确调整，使得运动目标的图像保持在视野中央。

本发明实施例所提供的装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的***、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种视觉防抖装置，其特征在于，包括移动平台、驱动组件、入射镜片组、光线接收组件和陀螺仪，所述移动平台上开设有入光口，所述入射镜片组与所述入光口相对设置，所述光线接收组件设置在所述移动平台内，用于接收所述入射镜片组反射的光线；

所述陀螺仪设置在所述移动平台内并与所述驱动组件电连接，用于检测所述移动平台的加速度并生成转角信号；

所述驱动组件与所述入射镜片组传动连接，用于依据所述转角信号驱动所述入射镜片组转动，以使目标光线经过所述入射镜片组反射后沿所述入光***向所述光线接收组件。

2.根据权利要求1所述的视觉防抖装置，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，所述入射镜片组包括沿光线入射路径依次设置的第一镜片和第二镜片；

所述陀螺仪同时与所述第一驱动件和所述第二驱动件电连接，用于检测所述移动平台沿第一方向的加速度并生成第一转角信号，还用于检测所述移动平台沿第二方向的加速度并生成第二转角信号；

所述第一驱动件与所述第一镜片传动连接，用于依据所述第一转角信号驱动所述第一镜片转动；

所述第二驱动件与所述第二镜片传动连接，用于依据所述第二转角信号驱动所述第二镜片转动；

其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，且所述第一镜片的转轴方向与所述第一方向相平行，所述第二镜片的转轴方向与所述第二方向相平行。

3.根据权利要求2所述的视觉防抖装置，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机和第一联轴器，所述第一电机通过所述第一联轴器与所述第一镜片连接；

所述第二驱动件包括第二电机和第二联轴器，所述第二电机通过所述第二联轴器与所述第二镜片连接。

4.根据权利要求2所述的视觉防抖装置，其特征在于，所述光线接收组件包括第三镜片，所述第三镜片设置在所述移动平台内，并与所述入光口相对设置，用于接收并反射从所述入光口入射的光线。

5.根据权利要求4所述的视觉防抖装置，其特征在于，所述第三镜片的反射光线与所述入射镜片组的入射光线相互平行。

6.根据权利要求4所述的视觉防抖装置，其特征在于，所述光线接收组件还包括图像信息接收单元，所述图像信息接收单元设置在所述移动平台内，用于接收所述第三镜片反射的光线，并生成目标图像。

7.根据权利要求6所述的视觉防抖装置，其特征在于，所述驱动组件还包括控制器，所述控制器与所述图像信息接收单元电连接，用于依据所述目标图像生成偏差反馈信号，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述控制器电连接，用于依据所述偏差反馈信号分别控制所述第一镜片和所述第二镜片转动。

8.一种视觉防抖方法，适用于如权利要求1所述的视觉防抖装置，其特征在于，包括：

获取用于表征移动平台的加速度的转角信号；

依据所述转角信号驱动入射镜片组转动，以使目标光线经过所述入射镜片组反射后沿入光***向光线接收组件。

9.根据权利要求8所述的视觉防抖方法，其特征在于，获取用于表征移动平台的加速度的转角信号的步骤，包括：

获取用于表征所述移动平台沿第一方向的加速度的第一转角信号；

获取用于表征所述移动平台沿第二方向的加速度的第二转角信号；

其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

10.根据权利要求9所述的视觉防抖方法，其特征在于，所述入射镜片组包括第一镜片和第二镜片，依据所述转角信号驱动入射镜片组转动的步骤，包括：

依据所述第一转角信号驱动所述第一镜片转动；

依据所述第二转角信号驱动所述第二镜片转动；

其中，所述第一镜片的转轴方向与所述第一方向相平行，所述第二镜片的转轴方向与所述第二方向相平行。

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