CN112014830B - 雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质 - Google Patents

雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质，当检测到障碍物时，基于激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；根据高度标记信息，确定激光线是否为反射激光线；若激光线是反射激光线，则将激光线滤除。本发明在检测到障碍物时，通过激光在障碍物上形成的激光线对障碍物进行高度标记，并在根据高度标记信息确定激光线是反射激光线时将激光线滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。

Description

雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及激光测距雷达技术领域，尤其涉及一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。
扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。扫地机器人中设置有激光测距雷达，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物时自行转弯，并根据不同厂商对于清洁路径的设定，通过不同的路线有规划地清扫相应区域。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。
但是现在大多数家庭环境中，都会安装瓷砖。瓷砖具有比较高的反射率，如果是亮面的黑瓷砖，则反射率更高。由于激光测距制雷达是下视地面的，高反射率材质的地面，会导致激光被反射到墙壁上，形成虚假的激光线，又由于瓷砖的反射，导致激光在地面的激光线强度较弱，被虚假的激光线喧宾夺主，导致激光测距的结果准确度较低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质，旨在解决当前扫地机器人激光测距的结果准确度较低的技术问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种雷达激光的反射滤除方法，所述雷达激光的反射滤除方法包括：
当检测到障碍物时，基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；
根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；
若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除。
优选地，所述根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线的步骤包括：
确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；
若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；
若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。
优选地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；
根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。
优选地，所述分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度的步骤包括：
针对多条所述激光线，逐一执行以下步骤：
获取雷达激光头的发射高度、所述雷达激光头与水平方向的水平夹角信息，以及所述激光头与所述激光线之间的激光长度；
根据三角函数，对所述发射高度、所述水平夹角信息与所述激光长度进行计算，得到所述激光线在所述障碍物上的高度。
优选地，所述根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件；
若多个所述排序高度均满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第一预设标识，生成高度标记信息。
优选地，所述确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件的步骤之后，还包括：
若多个所述排序高度至少一个不满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第二预设标识，生成高度标记信息。
优选地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
基于摄像头对预设范围进行检测，确定所述预设范围内是否存在激光线；
若所述预设范围内存在激光线，则判定存在障碍物；
若所述预设范围内不存在激光线，则判定不存在障碍物。
优选地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
确定所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是否为预设夹角；
若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是预设夹角，则判定进行雷达激光的反射滤除；
若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息不是预设夹角，则将所述雷达激光头调整至与水平方向的夹角信息调整至与所述预设夹角一致。
优选地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之后，还包括：
获取所述雷达激光头与垂直方向的垂直夹角信息，并计算所述夹角信息的正切值；
通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离。
优选地，所述计算当前位置与所述障碍物的距离的步骤之后，还包括：
根据当前位置与所述障碍物的距离，在栅格地图中添加障碍物标识。
优选地，所述通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离的步骤之后，还包括：
基于预设时间间隔，确定所述障碍物是否存在；
若所述障碍物不存在，则将所述障碍物标识移除。
优选地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定。
优选地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤包括：
获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点的竖轴坐标；
将多个所述竖轴坐标按照从左到右的方式进行排列，并将排列后的多个所述竖轴坐标进行两两差值运算，得到多个差值；
确定多个所述差值是否均小于预设差值，若多个所述差值均小于预设差值，则判定完成对所述雷达的翻滚角标定。
优选地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点横轴坐标和纵轴坐标；
确定所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线是否与所述雷达激光头面向的方向垂直；
若所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线与所述雷达激光头面向的方向垂直，则判定完成对所述雷达的航向角标定。
优选地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
确定是否完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定；
若完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定，则对俯仰角进行调整；
确定调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值是否在预设差值范围内，若调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值在预设差值范围内，则判定完成对所述雷达的俯仰角标定。
为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：
第一标记模块，用于当检测到障碍物时，基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；
第一确定模块，用于根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；
滤除模块，用于若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除。
优选地，所述扫地机器人还包括：
第二确定模块，用于确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；
第一判定模块，用于若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；
第二判定模块，用于若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。
优选地，所述扫地机器人还包括：
计算模块，用于分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；
第二标记模块，用于根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种雷达激光的反射滤除设备，所述雷达激光的反射滤除设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的雷达激光的反射滤除程序，所述雷达激光的反射滤除程序被所述处理器执行时实现上述的雷达激光的反射滤除方法的步骤。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有雷达激光的反射滤除程序，所述雷达激光的反射滤除程序被处理器执行时实现上述的雷达激光的反射滤除方法的步骤。
本发明实施例提供一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质，当检测到障碍物时，基于激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；根据高度标记信息，确定激光线是否为反射激光线；若激光线是反射激光线，则将激光线滤除。本发明在检测到障碍物时，通过激光在障碍物上形成的激光线对障碍物进行高度标记，并在根据高度标记信息确定激光线是反射激光线时将激光线滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。
附图说明
图1为本发明雷达激光的反射滤除方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明雷达激光的反射滤除方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明雷达激光的反射滤除方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明扫地机器人较佳实施例的功能模块示意图；
图5与图6本发明雷达激光的反射滤除方法第三实施例的两个应用场景示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质，当检测到障碍物时，基于激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；根据高度标记信息，确定激光线是否为反射激光线；若激光线是反射激光线，则将激光线滤除。本发明在检测到障碍物时，通过激光在障碍物上形成的激光线对障碍物进行高度标记，并在根据高度标记信息确定激光线是反射激光线时将激光线滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的雷达激光的反射滤除设备结构示意图。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
本发明实施例雷达激光的反射滤除设备可以是PC，也可以是平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。
如图1所示，该雷达激光的反射滤除设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的雷达激光的反射滤除设备结构并不构成对雷达激光的反射滤除设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及雷达激光的反射滤除程序。
在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
当检测到障碍物时，基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；
根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；
若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除。
进一步地，所述根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线的步骤包括：
确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；
若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；
若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；
根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。
进一步地，所述分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度的步骤包括：
针对多条所述激光线，逐一执行以下步骤：
获取雷达激光头的发射高度、所述雷达激光头与水平方向的水平夹角信息，以及所述激光头与所述激光线之间的激光长度；
根据三角函数，对所述发射高度、所述水平夹角信息与所述激光长度进行计算，得到所述激光线在所述障碍物上的高度。
进一步地，所述根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件；
若多个所述排序高度均满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第一预设标识，生成高度标记信息。
进一步地，所述确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
若多个所述排序高度至少一个不满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第二预设标识，生成高度标记信息。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
基于摄像头对预设范围进行检测，确定所述预设范围内是否存在激光线；
若所述预设范围内存在激光线，则判定存在障碍物；
若所述预设范围内不存在激光线，则判定不存在障碍物。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
确定所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是否为预设夹角；
若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是预设夹角，则判定进行雷达激光的反射滤除；
若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息不是预设夹角，则将所述雷达激光头调整至与水平方向的夹角信息调整至与所述预设夹角一致。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
获取所述雷达激光头与垂直方向的垂直夹角信息，并计算所述夹角信息的正切值；
通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离。
进一步地，所述通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
根据当前位置与所述障碍物的距离，在栅格地图中添加障碍物标识。
进一步地，所述在栅格地图中添加障碍物标识的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
基于预设时间间隔，确定所述障碍物是否存在；
若所述障碍物不存在，则将所述障碍物标识移除。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的雷达激光的反射滤除程序，并执行以下操作：
分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定。
进一步地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤包括：
获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点的竖轴坐标；
将多个所述竖轴坐标按照从左到右的方式进行排列，并将排列后的多个所述竖轴坐标进行两两差值运算，得到多个差值；
确定多个所述差值是否均小于预设差值，若多个所述差值均小于预设差值，则判定完成对所述雷达的翻滚角标定。
进一步地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点横轴坐标和纵轴坐标；
确定所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线是否与所述雷达激光头面向的方向垂直；
若所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线与所述雷达激光头面向的方向垂直，则判定完成对所述雷达的航向角标定。
进一步地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
确定是否完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定；
若完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定，则对俯仰角进行调整；
确定调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值是否在预设差值范围内，若调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值在预设差值范围内，则判定完成对所述雷达的俯仰角标定。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
参照图2，本发明第一实施例提供一种雷达激光的反射滤除方法的流程示意图。该实施例中，所述雷达激光的反射滤除方法包括以下步骤：
步骤S10，当检测到障碍物时，基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；
本实施例中雷达激光的反射滤除方法应用于扫地机器人，扫地机器人中至少设置有雷达与摄像头，其中雷达为下视地面的固态雷达，固态雷达为采用高功率固态微波源代替高功率微波管振荡源的雷达，雷达上设置有用于发射激光线的激光头；摄像头用于拍摄扫地机器人前进方向的图像，以结合激光头发射的激光线对障碍物进行识别。
可以理解地，现在大多数家庭中，都会在地板上安装瓷砖，以便于清洁以及美化居住环境。但是，瓷砖具有比较高的反射率，如果是亮面的黑瓷砖，则反射率更高，由于本实施例中固态雷达是下视地面的，当激光线照射到高反射率材质的地面，会被反射到墙壁或其他物品上，形成虚假的成像点，又由于瓷砖的反射，导致激光在地面的成像点强度较弱，被虚假的成像点喧宾夺主，造成扫地机器人在行进时的测距结果错误。因此，扫地机器人在行进时，需要将雷达激光产生的反射情况进行滤除，以提高激光测距的结果准确度。
进一步地，当扫地机器人在行进过程中通过摄像头检测到存在障碍物时，通过固态雷达的激光头发射的激光线对障碍物进行扫描，计算激光线在扫描障碍物时的高度，并根据计算出的激光线在障碍物上的多个高度对障碍物进行高度标记，在完成高度标记后，生成高度标记信息，以供扫地机器人根据高度标记信息判断障碍物上的激光线是否为反射激光线，便于准确地确定扫地机器人当前位置与障碍物真实的距离，避免被反射激光线干扰，提高激光测距的结果准确度。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
步骤S1，基于摄像头对预设范围进行检测，确定所述预设范围内是否存在激光线；
步骤S2，若所述预设范围内存在激光线，则判定存在障碍物；
步骤S3，若所述预设范围内不存在激光线，则判定不存在障碍物。
可以理解地，扫地机器人在进行清洁时，需要结合摄像头与固态雷达对周围环境进行障碍物扫描，以在扫描到障碍物后对障碍物进行规避，保证扫地机器人的自身安全。进一步地，扫地机器人调用摄像头，通过摄像头对预设范围进行检测，确定预设范围内是否存在激光头照射在物品上形成的激光线，其中预设范围为激光头在当前设置的倾斜角度下发射激光所能照射到的最大范围。可以理解地，在扫地机器人行进中，若行进方向上不存在障碍物，则激光头发射的激光线将显示的地面上。进一步地，若摄像头在预设范围内检测到不在地面上的激光线，说明地面上存在物品阻挡了激光照射在地面上，扫地机器人判定行进方向上存在障碍物；若摄像头在预设范围内只检测到地面上的激光线，说明地面上不存在阻挡激光照射在地面上的物品，扫地机器人判定行进方向上不存在障碍物。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
步骤S4，确定所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是否为预设夹角；
步骤S5，若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是预设夹角，则判定进行雷达激光的反射滤除；
步骤S6，若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息不是预设夹角，则将所述雷达激光头与水平方向的夹角信息调整至与所述预设夹角一致。
进一步地，在基于激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息以及扫地机器人开始执行清洁任务之前，扫地机器人对固态雷达中激光头与水平方向的夹角信息进行检测，确定雷达激光头与水平方向的夹角信息是否为预设夹角，可以理解地，为了使得扫地机器人更清晰的识别障碍物，本实施例中将雷达激光头与水平方向的预设夹角设置为17°。进一步地，若经检测确定雷达激光头与水平方向的夹角信息是预设夹角17°，说明可以执行清洁任务，扫地机器人判定进行雷达激光的反射滤除，以避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。进一步地，若经检测确定雷达激光头与水平方向的夹角信息不是预设夹角17°，若按照当前的夹角执行清洁任务，将会降低执行清洁任务的效率，因此扫地机器人对雷达激光头的朝向进行调整，具体地，将雷达激光头与水平方向的夹角信息调整至与预设夹角一致，以进行雷达激光的反射滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。
步骤S20，根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；
进一步地，在生成高度标记信息后，扫地机器人对高度标记信息进行识别，具体地，扫地机器人判断高度标记信息中是否存在第一预设标识，若存在第一预设标识，则判定激光线为反射激光线，便于将激光线滤除；若存在第二预设标识，则判定激光线不是反射激光线，便于计算扫地机器人当前位置与障碍物的距离，其中第一预设标识为用户设定的标识，用于表示障碍物上的激光线由激光头直接照射形成；第二预设标识亦为用户设定的标识，用于表示障碍物上的激光线经地面反射形成。
步骤S30，若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除；
进一步地，若根据高度标记信息判定激光线是反射激光线，说明障碍物上的激光线是激光头发射激光后经过地面的反射形成的，若按照反射激光线计算扫地机器人当前位置与障碍物的距离，由于反射问题，形成虚假的测距结果，导致扫地机认为在其前方存在障碍物，需要避开，而实际上扫地机器人与障碍物之间仍存在一定的距离。于是，在行进中靠近墙壁或障碍物时，扫地机器人在离墙壁或障碍物还有一定距离时，就认为即将撞上障碍物，从而避开，导致清扫时会漏掉很多区域，无法完成清扫任务。因此，扫地机器人将激光线进行滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。
进一步地，若根据高度标记信息判定激光线不是反射激光线，说明障碍物上的激光线是激光头发射激光直接照射在障碍物上形成的，此时通过激光线计算扫地机器人当前位置与障碍物之间的距离是真实的距离，扫地机器人根据固态雷达中激光头的高度以及激光头与水平方向的夹角信息，通过三角函数计算出扫地机器人当前位置与障碍物的距离，以便于机器人根据与障碍物的距离执行清洁任务。
进一步地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之后，还包括：
步骤S41，获取所述雷达激光头与垂直方向的垂直夹角信息，并计算所述夹角信息的正切值；
步骤S42，通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离。
进一步地，扫地机器人确定固态雷达的激光头的朝向方向，检测激光头的朝向方向与垂直方向之间的垂直夹角信息，并计算出垂直夹角信息对应的正切值。进一步地，扫地机器人调用内部设置的三角函数，将雷达激光头的高度、激光长度以及计算的正切值等数据输入至三角函数，通过三角函数对雷达激光头的高度、激光长度以及计算的正切值进行计算，得到扫地机器人当前位置与障碍物之间的距离。
进一步地，所述通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离的步骤之后，还包括：
步骤S50，根据当前位置与所述障碍物的距离，在栅格地图中添加障碍物标识。
进一步地，在计算出扫地机器人当前位置与障碍物之间的距离后，扫地机器人根据当前位置与障碍物之间的距离，在栅格地图中查找与该距离对应的栅格，并在该栅格中添加障碍物标识，以对障碍物的位置信息进行记录，便于扫地机器人及时对该障碍物进行避障，确保扫地机器人在行进中不会与障碍物发生碰撞，可以理解地，本实施例中采用局部栅格多维地图的方法，记录扫地机器人半米范围内的障碍物，栅格地图的栅格分辨率为1cm，每个栅格可用于表示存在或不存在障碍物，每个栅格是一个5元数据。
进一步地，所述在栅格地图中添加障碍物标识的步骤之后，还包括：
步骤S60，基于预设时间间隔，确定所述障碍物是否存在；
步骤S70，若所述障碍物不存在，则将所述障碍物标识移除。
可以理解地，在扫地机器人的执行清洁任务的场景还存在动态障碍物问题，原本在栅格地图中添加障碍物标识后的障碍物，可能被用户人为移动或该障碍物本身就是移动障碍物，因此在障碍物移动之后，需要将障碍物标识从栅格地图中擦除。进一步地，扫地机器人在预设时间间隔后，通过摄像头或激光头对进行障碍物标识的障碍物进行检测，确定障碍物是否还存在于原始位置，具体地，如果摄像头可以直接拍摄到地面，则说明雷达线范围内不存在障碍物，扫地机器人将栅格地图中的障碍物标识进行擦除并且5元组数据亦需要清零。随着扫地机器人的行进，扫地机器人可以在检测不到原始障碍物时将栅格地图中的障碍物标识逐一擦除。
本实施例提供一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质，当检测到障碍物时，基于激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；根据高度标记信息，确定激光线是否为反射激光线；若激光线是反射激光线，则将激光线滤除。本发明在检测到障碍物时，通过激光在障碍物上形成的激光线对障碍物进行高度标记，并在根据高度标记信息确定激光线是反射激光线时将激光线滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。
进一步地，参照图3，基于本发明雷达激光的反射滤除方法的第一实施例，提出本发明雷达激光的反射滤除方法的第二实施例，在第二实施例中，所述根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线的步骤包括：
步骤S21，确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；
步骤S22，若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；
步骤S23，若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。
进一步地，扫地机器人对高度标记信息进行解析，具体地，识别高度标记信息中是否存在第一预设标识，若识别后确定高度标识信息中存在表征当前激光线直接照射激光线的第一预设标识，扫地机器人判定激光线不是反射激光线，以便于扫地机器人计算当前位置与障碍物的距离。若识别后确定高度标识信息中存在表征当前激光线为反射激光线的第二预设标识，扫地机器人判定激光线是反射激光线，以便于扫地机器人将激光线滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。例如：第一预设标识为true，第二预设标识为false，扫地机器人对高度标记信息进行识别，若识别出高度标记信息中存在第一预设标识true，则说明激光线是固态雷达的激光头直接照射在障碍物上形成的，扫地机器人判定激光线不是反射激光线；若识别出高度标记信息中存在第二预设标识false，则说明激光线是固态雷达的激光头发射的激光线经地面的反射在障碍物上形成的，扫地机器人判定激光线是反射激光线。
本实施例通过确定高度标记信息中是否存在表征当前激光线为反射激光线的第一预设标识，判定激光线是否为反射激光线，以便于扫地机器人确定是否计算当前位置与障碍物的距离，避免反射激光线对于激光测距的干扰，提高激光测距的结果准确度。
进一步地，基于本发明雷达激光的反射滤除方法的第一实施例，提出本发明雷达激光的反射滤除方法的第三实施例，在第三实施例中，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
步骤S11，分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；
步骤S12，根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。
可以理解地，扫地机器人在行进间，通过激光头发射的激光在障碍物上形成多条激光线，进一步地，扫地机器人计算障碍物上多条激光线分别对应的高度，具体地，根据三角函数对雷达激光头的发射高度及其与水平方向的水平夹角信息进行计算，得到激光线在障碍物上的高度。进一步地，扫地机器人将计算出的多个高度按照其生成的时间先后顺序进行排序，在完成所有高度的排序后，得到多个排序高度。进一步地，扫地机器人根据多个排序高度是否符合排序条件，来对障碍物进行高度标记，并在完成高度标记后，生成高度标记信息，以便于后续根据高度标记信息判断激光线是否为反射激光线。
进一步地，所述分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度的步骤包括：
步骤S111，针对多条所述激光线，逐一执行以下步骤：
步骤S112，获取雷达激光头的发射高度、所述雷达激光头与水平方向的水平夹角信息，以及所述激光头与所述激光线之间的激光长度；
步骤S113，根据三角函数，对所述发射高度、所述水平夹角信息与所述激光长度进行计算，得到所述激光线在所述障碍物上的高度。
进一步地，扫地机器人针对障碍物上的多条激光线，逐一执行步骤：获取表征雷达激光头与地面之间距离的发射高度，获取雷达激光头所指向的方向与水平方向之间的水平夹角信息，并获取激光头与激光线之间的激光长度。进一步地，扫地机器人调用三角函数，通过三角函数结合激光长度与水平夹角信息，计算出中间高度。进一步地，将雷达激光头与地面之间的发射高度与计算出的中间高度进行差值运算，得到激光线在障碍物上的高度。进一步地，扫地机器人依次执行上述步骤，直到得到多条激光线在障碍物上的高度。
进一步地，所述根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
步骤S121，确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件；
步骤S122，若多个所述排序高度均满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第一预设标识，生成高度标记信息。
进一步地，扫地机器人对排序后的多个排序高度进行分析，具体地，将排序后的多个排序高度依次进行差值运算，得到多个高度差值，根据多个高度差值确定多个排序高度是否均满足从小到大的排序条件。参照图5，扫地机器人调用固态雷达激光头发射的激光直接照射在地面放置的积木上，生成多条激光线，通过摄像头对激光线进行识别，并分别计算多条激光线对应的高度，例如本实施例中计算的多个高度分别为2、4、6，可以理解地，图5第4个场景中由于积木的遮挡，摄像头无法拍摄到激光线，则不能计算激光线对应的高度。进一步地，将排序后的获得2、4、6等多个排序高度依次进行两两差值运算，即将2与4进行差值运算，再将4与6进行差值运算得到多个高度差值-2、-2。进一步地，判断多个高度差值是否均为负数或0，若多个高度差值均为负数或0，则判定多个排序高度均满足从小到大的排序条件，扫地机器人在障碍物的多个排序高度中设置第一预设标识，例如在2、4、6等多个排序高度中分别设置第一预设标识true，并将设置第一预设标识后的多个排序高度作为高度标记信息。
进一步地，所述确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件的步骤之后，还包括：
步骤S123，若多个所述排序高度至少一个不满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第二预设标识，生成高度标记信息。
进一步地，若对排序后的多个排序高度进行分析后，确定多个排序高度中至少一个不满足从小到大的排序条件，扫地机器人在障碍物的多个排序高度中设置第二预设标识，生成高度标记信息，参照图6，固态雷达的激光头发射激光，激光经地面反射先后照射在积木上，扫地机器人通过摄像头识别积木上的激光线，并分别计算激光线在积木上的多个高度，若经计算多个高度分别为5、3、1，则将多个高度排序后获得5、3、1等多个排序高度，再将多个排序高度依次进行两两差值运算，即将5与3进行差值运算，再将3与1进行差值运算得到多个高度差值2、2，由于多个高度差值不全为负数，因此判定多个排序高度中存在至少一个排序高度不满足从小到大的排序条件，扫地机器人在障碍物即积木上的多个排序高度中设置第二预设标识，例如在5、3、1等多个排序高度中分别设置第二预设标识false，并将设置第二预设标识后的多个排序高度作为高度标记信息。
本实施例基于激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息，以便于扫地机器人根据高度标记信息判定激光线是否为反射激光线，在确定激光线不是反射激光线时，计算当前位置与障碍物的距离，在激光线为反射激光线时将激光线滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。
进一步地，基于本发明雷达激光的反射滤除方法的第一实施例，提出本发明雷达激光的反射滤除方法的第四实施例，在第四实施例中，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
步骤A，分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定。
可以理解地，在实际生产装配过程中，扫地机器人中固态雷达的安装位置与理想的位置存在一定的偏差。本实施例中固态雷达检测的障碍物是低矮的障碍物，细微的参数偏差可能导致检测到的障碍物计算出来的高度达不到阈值，或者将地面当做障碍物来处理，导致扫地机无法按照正常情况进行工作。因此，在根据激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息之前，需要对固态雷达进行位置标定，标定过程需要确定传感器与扫地机质心的相对关系，描述量是x、y、z和yaw、pitch、roll这六个量，其中x表示横轴坐标，y表示纵轴坐标，z表示竖轴坐标，yaw表示俯仰角，pitch表示航向角，roll表示翻滚角。其中x、y、z表示传感器与扫地机质心的相对位置，相对位置的安装公差在正负1.5mm之间，对计算障碍物的实际位置和高度影响可忽略不计，在标定时可略过。Yaw、pitch和roll描述了传感器在扫地机空间坐标系的姿态，安装公差在正负5°以内，其对计算障碍物的实际位置和高度影响非常之大，而障碍物的高度信息，是反射滤除算法的关键数据，所以传感器姿态数据在装配完成后，还需要进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定，具体地，扫地机器人先对地面进行测距，根据对地面的测距结果，分别对固态雷达进行翻滚角与航向角标定，在完成翻滚角与航向角的标定后，再对固态雷达的俯仰角进行调整，完成对俯仰角的标定，以将固态雷达的安装位置与理想位置之间的偏差值降低到误差可接受的范围。
进一步地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤包括：
步骤A1，获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点的竖轴坐标；
步骤A2，将多个所述竖轴坐标按照从左到右的方式进行排列，并将排列后的多个所述竖轴坐标进行两两差值运算，得到多个差值；
步骤A3，确定多个所述差值是否均小于预设差值，若多个所述差值均小于预设差值，则判定完成对所述雷达的翻滚角标定。
进一步地，扫地机器人通过固态雷达对地面进行距离测试，具体地，通过激光头向地面发射激光，在地面上形成激光线，分别计算当前位置与激光线上各测距点的距离，并根据当前位置与激光线上各测距点的距离计算各测距点的竖轴即z轴坐标，得到多个竖轴坐标。进一步地，扫地机器人将各测距点的竖轴坐标按照从左到右的方式进行排列，并将排列后的多个竖轴坐标进行两两差值运算，并在完成差值运算后得到多个差值。进一步地，将多个差值一一与预设差值进行对比，确定多个差值是否均小于预设差值，其中预设差值为用户根据自身需求或根据标准数据设置的数值；若完成对比后，确定多个差值均小于预设差值，说明各测距点的竖轴坐标均比较相近，扫地机器人判定完成对固态雷达的翻滚角标定。
进一步地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
步骤A4，获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点横轴坐标和纵轴坐标；
步骤A5，确定所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线是否与所述雷达激光头面向的方向垂直；
步骤A6，若所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线与所述雷达激光头面向的方向垂直，则判定完成对所述雷达的航向角标定。
进一步地，扫地机器人通过固态雷达对地面进行距离测试，具体地，通过激光头向地面发射激光，在地面上形成激光线，分别计算当前位置与激光线上各测距点的距离，并根据当前位置与激光线上各测距点的距离，分别计算各测距点的横轴坐标与纵轴坐标，得到多个横轴坐标与多个纵轴坐标。进一步地，根据各测距点的横轴坐标与纵轴坐标将各测距点进行连接形成直线，并检测各测距点形成的直线与固态雷达的激光头面向的方向之间的角度，确定该角度是否等于90°，若各测距点形成的直线与固态雷达的激光头面向的方向之间的角度等于90°，表征各测距点形成的直线与固态雷达的激光头面向的方向垂直，扫地机器人判定完成对雷达的航向角标定。
进一步地，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
步骤A7，确定是否完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定；
步骤A8，若完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定，则对俯仰角进行调整；
步骤A9，确定调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值是否在预设差值范围内，若调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值在预设差值范围内，则判定完成对所述雷达的俯仰角标定。
进一步地，扫地机器人确定是否完成对固态雷达的翻滚角标定与航向角标定，具体地，确定将排列后的多个竖轴坐标进行两两差值运算得到的多个差值是否均小于预设差值以及各测距点形成的直线是否与固态雷达的激光头面向的方向垂直。进一步地，若多个差值均小于预设差值且各测距点形成的直线与固态雷达的激光头面向的方向垂直，则判定完成对固态雷达的翻滚角标定与航向角标定，并对俯仰角进行调整，具体地，通过调整俯仰角使得各测距点的竖轴坐标均接近0。进一步地，确定调整后各测距点的竖轴坐标与预设值0之间的坐标差值是否在预设差值范围内，若调整后各测距点的竖轴坐标与预设值0之间的坐标差值在预设差值范围内，则判定完成对雷达的俯仰角标定，其中预设差值范围为用户根据实际需求或根据误差判断标准设置的范围。
本实施例通过分别对固态雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定，以降低固态雷达的安装位置与理想位置的偏差，使得扫地机器人在执行清洁任务时可准确地按照预先设置的路径行进，提高扫地机器人使用效率。
进一步地，本发明还提供一种扫地机器人。
参照图4，图4为本发明扫地机器人第一实施例的功能模块示意图。
所述扫地机器人包括：
第一标记模块10，用于当检测到障碍物时，基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；
第一确定模块20，用于根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；
滤除模块30，用于若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除。
优选地，所述扫地机器人还包括：
第二确定模块40，用于确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；
第一判定模块50，用于若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；
第二判定模块60，用于若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。
优选地，所述扫地机器人还包括：
计算模块70，用于分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；
第二标记模块80，用于根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。
此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有雷达激光的反射滤除程序，所述雷达激光的反射滤除程序被处理器执行时实现上述雷达激光的反射滤除方法各实施例的步骤。
在本发明扫地机器人和存储介质的实施例中，包含了上述雷达激光的反射滤除方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述雷达激光的反射滤除方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网AR/VR装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述雷达激光的反射滤除方法包括：
当检测到障碍物时，基于雷达发射的激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息，其中，所述雷达为下视地面的固定雷达；
根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；
若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除；
其中，所述根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线的步骤包括：
确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；
若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；
若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。
2.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；
根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。
3.如权利要求2所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度的步骤包括：
针对多条所述激光线，逐一执行以下步骤：
获取雷达激光头的发射高度、所述雷达激光头与水平方向的水平夹角信息，以及所述激光头与所述激光线之间的激光长度；
根据三角函数，对所述发射高度、所述水平夹角信息与所述激光长度进行计算，得到所述激光线在所述障碍物上的高度。
4.如权利要求2所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：
确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件；
若多个所述排序高度均满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第一预设标识，生成高度标记信息。
5.如权利要求4所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件的步骤之后，还包括：
若多个所述排序高度至少一个不满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第二预设标识，生成高度标记信息。
6.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
基于摄像头对预设范围进行检测，确定所述预设范围内是否存在激光线；
若所述预设范围内存在激光线，则判定存在障碍物；
若所述预设范围内不存在激光线，则判定不存在障碍物。
7.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
确定所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是否为预设夹角；
若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息是预设夹角，则判定进行雷达激光的反射滤除；
若所述雷达激光头与水平方向的夹角信息不是预设夹角，则将所述雷达激光头调整至与水平方向的夹角信息调整至与所述预设夹角一致。
8.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之后，还包括：
获取所述雷达激光头与垂直方向的垂直夹角信息，并计算所述夹角信息的正切值；
通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离。
9.如权利要求8所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离的步骤之后，还包括：
根据当前位置与所述障碍物的距离，在栅格地图中添加障碍物标识。
10.如权利要求9所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述在栅格地图中添加障碍物标识的步骤之后，还包括：
基于预设时间间隔，确定所述障碍物是否存在；
若所述障碍物不存在，则将所述障碍物标识移除。
11.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：
分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定。
12.如权利要求11所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤包括：
获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点的竖轴坐标；
将多个所述竖轴坐标按照从左到右的方式进行排列，并将排列后的多个所述竖轴坐标进行两两差值运算，得到多个差值；
确定多个所述差值是否均小于预设差值，若多个所述差值均小于预设差值，则判定完成对所述雷达的翻滚角标定。
13.如权利要求11所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
获取所述雷达对地面的测距结果，计算出所述测距结果中各测距点横轴坐标和纵轴坐标；
确定所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线是否与所述雷达激光头面向的方向垂直；
若所述横轴坐标和所述纵轴坐标形成的直线与所述雷达激光头面向的方向垂直，则判定完成对所述雷达的航向角标定。
14.如权利要求11所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定的步骤还包括：
确定是否完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定；
若完成对所述雷达的翻滚角标定与航向角标定，则对俯仰角进行调整；
确定调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值是否在预设差值范围内，若调整后各测距点的竖轴坐标与预设值之间的坐标差值在预设差值范围内，则判定完成对所述雷达的俯仰角标定。
15.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：
第一标记模块，用于当检测到障碍物时，基于雷达发射的激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息，其中，所述雷达为下视地面的固定雷达；
第一确定模块，用于根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；
第二确定模块，用于确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；
第一判定模块，用于若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；
第二判定模块，用于若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线；
滤除模块，用于若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除。
16.如权利要求15所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：
计算模块，用于分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；
第二标记模块，用于根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。
17.一种雷达激光的反射滤除设备，其特征在于，所述雷达激光的反射滤除设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的雷达激光的反射滤除程序，所述雷达激光的反射滤除程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的雷达激光的反射滤除方法的步骤。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有雷达激光的反射滤除程序，所述雷达激光的反射滤除程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的雷达激光的反射滤除方法的步骤。
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