CN112826393B - 扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质，检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。本发明通过激光雷达传感器快速检测扫地机器人运行方向测距线上各点之间的地面落差信息，并根据地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案，便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。

Description

扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及激光测距雷达技术领域，尤其涉及一种扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人在复杂的家居场景中工作，需要应对各种各样的情况，同时还要保证安全性。其中扫地机器人从高位跌落的问题是扫地机器人工作安全性的首要解决的问题。

市场主流的扫地机器人通过在底盘安装多个地检传感器来检测跌落区域，通过频繁的试探和特定的动作来探测出跌落区域的范围，从而规避跌落。但是，在频繁的试探动作中，地检传感器有可能因为动作太快导致来不及触发而跌落，也存在比较浅的悬崖没有达到地检传感器预设的阈值，从而导致扫地机器人陷入洼地无法返回，使得扫地机器人的运行安全性较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质，旨在解决当前扫地机器人的运行安全性较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种扫地机器人运行管理方法，应用于扫地机器人，所述扫地机器人中设置有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线并在所述扫地机器人的运行方向上形成测距线，所述扫地机器人运行管理方法包括：

检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；

基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；

获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；

根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。

优选地，所述根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案的步骤包括：

识别所述地面落差信息多个地面落差值中的最大地面落差值；

将所述最大地面落差值与所述预设高度阈值进行差值运算，得到所述最大地面落差值与所述预设高度阈值之间的高度差值；

根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案。

优选地，所述根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案的步骤包括：

检测预设运行方案表中是否存在所述高度差值匹配的差值范围；

若多个差值范围中存在任一目标差值范围与所述高度差值匹配，则将所述目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案。

优选地，所述基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息的步骤包括：

检测所述激光线与所述测距线所处平面的夹角信息；

根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息。

优选地，所述根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值的步骤包括：

针对所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别执行以下步骤：

获取三角函数，将所述夹角信息与所述激光线长度值输入至所述三角函数；

根据所述三角函数对所述夹角信息与所述激光线长度值进行计算，得到激光雷达传感器与所述测距线的多个点中所述激光线长度值对应点的垂直高度。

优选地，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之前包括：

控制所述激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线，并基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段，将所述红外激光线段确定为测距线。

优选地，所述基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段的步骤包括：

调用预设光学装置，通过所述光学装置对所述激光线进行散射，使得所述激光线经过散射后在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段。

优选地，所述红外激光线段与前进方向的垂直，并且所述红外激光线段的长度大于或等于所述扫地机器人的直径。

优选地，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤包括：

通过红外摄像头检测运行方向是否存在红外激光线段；

若存在所述红外激光线段，则判定存在测距线。

优选地，所述扫地机器人中设置有地检传感器，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之后包括：

若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大，控制所述扫地机器人降低运行速度，并调用所述地检传感器检测运行方向地面的目标地面落差，若确定进入所述目标地面落差所在的区域后不能返回，则触发地检信号以进行预警提示。

优选地，所述地检信号为语音信号和/或指示灯信号。

优选地，所述若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大的步骤包括：

检测所述激光发射头是否存在故障；

若所述激光发射头不存在故障，则判定地面落差为无穷大。

优选地，所述检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息的步骤包括：

通过红外摄像头对所述激光线进行拍摄，得到激光线图像；

根据内置算法对所述激光线图像进行检测，得到所述测距线上各点与激光发射头之间的多个激光线长度值，并由多个所述激光线长度值形成激光线长度信息。

优选地，所述根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息的步骤包括：

将所述垂直高度信息中的多个垂直高度值分别与所述安装高度进行差值运算，得到多个地面落差值，并由多个所述地面落差值形成地面落差信息。

为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：

检测模块，用于检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；

计算模块，用于基于所述激光线长度信息计算激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；

获取模块，还用于获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；

确定模块，用于根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。

进一步地，所述扫地机器人还包括：

识别模块，用于识别所述地面落差信息多个地面落差值中的最大地面落差值；

运算模块，用于将所述最大地面落差值与所述预设高度阈值进行差值运算，得到所述最大地面落差值与所述预设高度阈值之间的高度差值；

所述确定模块，还用于根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案。

进一步地，所述扫地机器人还包括：

所述检测模块，还用于检测预设运行方案表中是否存在所述高度差值匹配的差值范围；

所述确定模块，还用于若多个差值范围中存在任一目标差值范围与所述高度差值匹配，则将所述目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案。

进一步地，所述扫地机器人还包括：

所述检测模块，还用于检测所述激光线与所述测距线所处平面的夹角信息；

所述计算模块，还用于根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人运行管理程序，所述扫地机器人运行管理程序被所述处理器执行时实现上述的扫地机器人运行管理方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有扫地机器人运行管理程序，所述扫地机器人运行管理程序被处理器执行时实现上述的扫地机器人运行管理方法的步骤。

本发明实施例提供一种扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质，检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。本发明通过激光雷达传感器快速检测扫地机器人运行方向测距线上各点之间的地面落差信息，并根据地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案，便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。

附图说明

图1为本发明扫地机器人运行管理方法实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明扫地机器人运行管理方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明扫地机器人运行管理方法中扫地机器人的运行时的侧面示意图；

图4为本发明扫地机器人运行管理方法中扫地机器人的运行时的俯视图；

图5为本发明扫地机器人运行管理方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明扫地机器人运行管理方法第三实施例的流程示意图；

图7为本发明扫地机器人运行管理方法中扫地机器人的运行场景示意图；

图8为本发明扫地机器人运行管理方法第四实施例的流程示意图；

图9为本发明扫地机器人较佳实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供一种扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质，检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。本发明通过激光雷达传感器快速检测扫地机器人运行方向测距线上各点之间的地面落差信息，并根据地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案，便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机器人结构示意图。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例扫地机器人可以是PC，也可以是平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。

如图1所示，该扫地机器人运行管理设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的扫地机器人运行管理设备结构并不构成对扫地机器人运行管理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机器人运行管理程序。

在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人运行管理程序，并执行以下操作：

检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；

基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；

获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；

根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。

进一步地，所述根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案的步骤包括：

识别所述地面落差信息多个地面落差值中的最大地面落差值；

将所述最大地面落差值与所述预设高度阈值进行差值运算，得到所述最大地面落差值与所述预设高度阈值之间的高度差值；

根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案。

进一步地，所述根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案的步骤包括：

检测预设运行方案表中是否存在所述高度差值匹配的差值范围；

若多个差值范围中存在任一目标差值范围与所述高度差值匹配，则将所述目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案。

进一步地，所述基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息的步骤包括：

检测所述激光线与所述测距线所处平面的夹角信息；

根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息。

进一步地，所述根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值的步骤包括：

获取三角函数，将所述夹角信息与所述激光线长度值输入至所述三角函数；

根据所述三角函数对所述夹角信息与所述激光线长度值进行计算，得到激光雷达传感器与所述测距线的多个点中所述激光线长度值对应点的垂直高度。

进一步地，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人运行管理程序，并执行以下操作：

控制所述激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线，并基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段，将所述红外激光线段确定为测距线。

进一步地，所述基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段的步骤包括：

调用预设光学装置，通过所述光学装置对所述激光线进行散射，使得所述激光线经过散射后在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段。

进一步地，所述红外激光线段与前进方向的垂直，并且所述红外激光线段的长度大于或等于所述扫地机器人的直径。

进一步地，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤包括：

通过红外摄像头检测运行方向是否存在红外激光线段；

若存在所述红外激光线段，则判定存在测距线。

进一步地，所述扫地机器人中设置有地检传感器，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人运行管理程序，并执行以下操作：

若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大，控制所述扫地机器人降低运行速度，并调用所述地检传感器检测运行方向地面的目标地面落差，若确定进入所述目标地面落差所在的区域后不能返回，则触发地检信号以进行预警提示。

进一步地，所述地检信号为语音信号和/或指示灯信号。

进一步地，所述若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大的步骤包括：

检测所述激光发射头是否存在故障；

若所述激光发射头不存在故障，则判定地面落差为无穷大。

进一步地，所述检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息的步骤包括：

通过红外摄像头对所述激光线进行拍摄，得到激光线图像；

根据内置算法对所述激光线图像进行检测，得到所述测距线上各点与激光发射头之间的多个激光线长度值，并由多个所述激光线长度值形成激光线长度信息。

进一步地，所述根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息的步骤包括：

将所述垂直高度信息中的多个垂直高度值分别与所述安装高度进行差值运算，得到多个地面落差值，并由多个所述地面落差值形成地面落差信息。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图2，本发明第一实施例提供一种扫地机器人运行管理方法的流程示意图。该实施例中，所述扫地机器人运行管理方法包括以下步骤：

步骤S10，检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；

本实施例中扫地机器人运行管理方法应用于扫地机器人，扫地机器人用于对地面进行清洁工作，以保持地面干净卫生。扫地机器人中设置有通过激光进行障碍物检测的激光雷达传感器，本实施例中激光雷达传感器优选为固态线激光雷达传感器，激光雷达传感器中设置有激光发射头，激光发射头可以发射出激光线，激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线，并在扫地机器人的运行方向上形成以红外激光线段形式存在的测距线。

可以理解地，当前市场主流的扫地机器人通过在底盘安装多个地检传感器来检测跌落区域，通过频繁的试探和特定的动作来探测出跌落区域的范围，从而规避跌落，其中地检传感器用于检测是否存在跌落区域。但是，在频繁的试探动作中，地检传感器有可能因为动作太快导致来不及触发而跌落，也存在比较浅的悬崖没有达到地检传感器预设的阈值，从而导致扫地机器人陷入洼地无法返回，使得扫地机器人的运行安全性较低。在此背景下，本发明提出一种扫地机器人运行管理方法，通过激光雷达传感器快速检测扫地机器人运行方向的地面落差，并根据地面落差与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案，便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。

进一步地，在用户具有地面清洁需求时，可以通过遥控器或者移动终端中的app(Application，应用程序)向扫地机器人下发清洁任务，其中遥控器可以基于短距离通信的方式与扫地机器人进行通信，并向扫地机器人下发用户选择遥控器中的控制按键而触发的控制指令，移动终端可以为智能手机、平板电脑等，移动终端中设置有用于对扫地机器人进行运行管理的app。当扫地机器人接收到用户通过遥控器或app下发的控制指令时，从控制指令中识别得到清洁任务，并按照得到的清洁任务对指定区域进行清洁。在对指定区域进行清洁时，为确保扫地机器人清洁过程中能够保持较高的安全性，扫地机器人需要对运行方向进行检测，检测运行方向是否存在测距线，具体地，可以通过检测是否存在红外激光线段来确定是否存在测距线。进一步地，扫地机器人中设置有红外摄像头，并且在设置有用于检测图像中激光线长度信息的内置算法，其中激光线长度信息由测距线上通过预设划分方式划分的多个点对应的激光线长度值组成，预设划分方式为根据实际需求设置的方式，例如按照激光发射头形成测距线时的散射角度进行划分，将每一角度划分为一个点，若散射角度为120°，则将测距线划分为120个点；若经检测确定运行方向存在测距线，扫地机器人通过红外摄像头对照射在运行方向上的激光线进行拍摄，并通过通过内置算法对图像进行处理，得到测距线与激光发射头之间由多个激光线长度值组成的激光线长度信息，以根据激光线长度信息计算出多个地面落差值，再根据多个地面落差值组成的地面落差信息确定目标运行方案，确保扫地机器人的运行安全。相反地，若经检测确定运行方向不存在测距线，说明激光雷达传感器中激光发射头发射的激光线照射在与扫地机器人运行平面相差较大高度的平面上，使得扫地机器人通过红外摄像头不能拍摄到红外激光线段形成的测距线，因此可以判定地面落差为无穷大，即运行方向存在跌落区域或悬崖区域，扫地机器人需要通过地检传感器精确地检测出目标地面落差，并根据目标地面落差进行预警提示。

进一步地，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之前包括：

步骤A1，控制所述激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线，并基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段，将所述红外激光线段确定为测距线。

进一步地，参照图3，图3为本发明扫地机器人运行管理方法中扫地机器人的运行时的侧面示意图，在扫地机器人按照清洁任务在地面上进行运行时，为确保运行过程中的安全性，扫地机器人调用激光雷达传感器，控制激光雷达传感器中的激光发射头向运行方向的下视角度发射激光线，通过一种预设光学装置对激光线进行处理，使得激光线在扫地机器人运行方向的地面上形成红外激光线段，并将形成的红外激光线段作为测距线，其中下视角度由生产商默认设置或由用户设置。

进一步地，所述基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段的步骤包括：

步骤A11，调用预设光学装置，通过所述光学装置对所述激光线进行散射，使得所述激光线经过散射后在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段。

进一步地，扫地机器人通过内部控制关系调用预设光学装置，通过预设光学装置对激光发射头发射的激光线进行透射，具体地，扫地机器人将预设光学装置设置于激光线的照射路径上，通过预设光学装置对激光线进行透射，使得激光线在经过预设光学装置的透射后散射成一个扇面，并照射在扫地机器人运行方向的地面上，形成红外激光线段，其中预设光学装置在本实施例中为一种可以将激光线散射成扇面的装置。

进一步地，参照图4，图4为本发明扫地机器人运行管理方法中扫地机器人的运行时的俯视图，在图4中，扫地机器人在运行时，通过预设光学装置将激光雷达传感器中激光发射头发射的激光线散射至运行方向的地面上，并在地面上形成以红外激光线段的形式存在的测距线。可以理解地，地面上形成的红外激光线段与扫地机器人的运行前进方向垂直，并且，为了便于扫地机器人对红外激光线段进行检测，红外激光线段的长度大于或等于扫地机器人的直径。

步骤S20，基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；

进一步地，在得到由多个激光线长度值组成激光线长度信息后，扫地机器人获取测距线所处平面与激光雷达传感器之间的夹角信息，并将夹角信息与激光线长度信息结合三角函数进行计算，计算出激光雷达传感器与测距线的多个垂直高度值，以根据由多个垂直高度值组成的垂直高度信息进一步计算出扫地机器人运行平面与测距线上不同点所处平面之间的多个地面落差值，再根据多个地面落差值组成的地面落差信息确定出目标运行方案，便于确保机器人安全地完成清洁任务。

步骤S30，获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；

可以理解地，在进行扫地机器人的生产时，已经通过高度尺等精密仪器检测激光雷达传感器在扫地机器人上的安装高度，并将安装高度作为设备信息存储在扫地机器人的内部存储器中，安装高度为将扫地机放置在水平地面时，水平地面与激光雷达传感器安装位置之间垂直方向上的差值，内部存储器用于存储扫地机器人的安装高度、预设运行方案表等各类信息，其中预设运行方案表中包含有多个预设运行方案以及多个预设运行方案分别对应的差值范围，预设运行方案为用户或生产商根据扫地机器人面临的不同环境对应设置的运行方案。因此，扫地机器人在计算出激光雷达传感器与测距线上各点所处平面之间的垂直高度信息后，可以从内部存储其中查找激光雷达传感器的安装高度。在获取到激光雷达传感器的安装高度后，扫地机器人将垂直高度信息中的多个垂直高度值分别与激光传感器的安装高度进行差值运算，得到扫地机器人运行平面与测距线上各点所处平面之间的多个地面落差值，以根据由地面落差值组成的地面落差信息确定出目标运行方案，便于确保机器人安全地完成清洁任务。

进一步地，所述根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息的步骤包括：

步骤S31，将所述垂直高度信息中的多个垂直高度值分别与所述安装高度进行差值运算，得到多个地面落差值，并由多个所述地面落差值形成地面落差信息。

进一步地，扫地机器人将由多个垂直高度值组成的垂直高度信息与获取的激光雷达传感器安装高度进行差值运算，具体地，将垂直高度信息中的多个垂直高度值分别作为被减数，将安装高度作为减数进行运算，得到扫地机器人运行的平面与测距线上各点所处平面之间的多个地面落差值，以根据由多个地面落差值组成的地面落差信息确定出目标运行方案。例如：若垂直高度值为15cm，安装高度为10cm，则将垂直高度值与安装高度进程差值运算，得到测距线上一点与扫地机器人运行平面之间的地面落差15-10＝5cm。

步骤S40，根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。

进一步地，扫地机器人的内部存储器中存储有用户或生产商根据扫地机器人面临的不同环境对应设置的多个预设运行方案，以便于扫地机器人在计算出多个地面落差值后，可以根据多个地面落差值组成的地面落差信息与预设高度阈值之间的差值从多个预设运行方案中确定出目标运行方案，其中预设高度阈值为用户或生产商设置的扫地机器人的越障允许高度，并存储于内部存储器中。进一步地，机器人在计算出多个地面落差值组成地面落差信息后，从内部存储器中获取预设高度阈值，并将地面落差信息中数值最大的最大地面落差值与预设高度阈值进行差值运算，得到最大地面落差值与预设高度阈值的高度差值。进一步地，扫地机器人根据高度差值预设运行方案表的多个预设运行方案中确定出与高度差值匹配的预设运行方案，并将与高度差值匹配的预设运行方案确定为目标运行方案，以供扫地机器人根据目标运行方案运行，确保扫地机器人运行时的安全性。

本实施例提供一种扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质，检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。本发明通过激光雷达传感器快速检测扫地机器人运行方向测距线上各点之间的地面落差信息，并根据地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案，便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。

进一步地，参照图5，基于本发明扫地机器人运行管理方法的第一实施例，提出本发明扫地机器人运行管理方法的第二实施例，在第二实施例中，所述根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案的步骤包括：

步骤S41，识别所述地面落差信息多个地面落差值中的最大地面落差值；

步骤S42，将所述最大地面落差值与所述预设高度阈值进行差值运算，得到所述最大地面落差值与所述预设高度阈值之间的高度差值；

步骤S43，根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案。

进一步地，扫地机器人将地面落差信息中的多个地面落差值分别进行两两差值计算，在计算完成后得到多个地面落差值中数值最大的最大地面落差值。在识别得到最大落差值后，扫地机器人将最大落差值与预设高度阈值进行差值运算，得到最大地面落差值与预设高度阈值之间的高度差值，具体地，将最大地面落差值作为被减数，将预设高度阈值作为减数进行差值运行，在完成差值运算后得到最大地面落差值与预设高度阈值之间的高度差值。例如：若最大地面落差值为5cm，预设高度阈值为1cm，则将最大地面落差值与预设高度阈值进行差值运算后，得到高度差值5-1＝4cm，说明最大地面落差值大于表征扫地机器人越障允许高度的预设高度阈值；又例如：若最大地面落差值为1cm，预设高度阈值为1.5cm，则将最大地面落差值与预设高度阈值进行差值运算后，得到高度差值1-1.5＝-0.5cm，说明最大地面落差值小于表征扫地机器人越障允许高度的预设高度阈值。进一步地，扫地机器人根据运算得到的高度差值，从预设运行方案表的多个预设运行方案中确定出与高度差值匹配的目标运行方案，以便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。

进一步地，所述根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案的步骤包括：

步骤S421，检测预设运行方案表中是否存在所述高度差值匹配的差值范围；

步骤S422，若多个差值范围中存在任一目标差值范围与所述高度差值匹配，则将所述目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案。

进一步地，扫地机器人在计算出高度差值后，将高度差值作为检索式，从预设运行方案表中进行检索，检测预设运行方案表的多个预设运行方案中是否存在高度差值匹配的差值范围，具体地，检测多个差值范围中是否存在任一差值范围包含了高度差值。进一步地，若经检测确定预设运行方案表的多个差值范围中存在任一差值范围包含高度差值，则确定该差值范围与高度差值匹配，并将该差值范围确定为目标差值范围。在确定出目标差值范围后，扫地机器人根据目标差值范围在预设运行方案表中查找出与目标差值范围对应的预设运行方案，并将与目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案，以便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。例如：本实施例中差值范围可以包括-∞-0，以及0-+∞，可以理解地，-∞-0包括端点0，由于在差值范围为-∞-0时，说明最大地面落差值小于或等于预设高度阈值，扫地机器人可以跨越地面落差，因此差值范围-∞-0对应于与原始运行方案一致的第一预设运行方案，而当差值范围为0-+∞时，说明最大地面落差值大于预设高度阈值，扫地机器人不能对地面落差进行跨越，因此差值范围0-+∞对应于本申请的第二预设运行方案，第二运行方案为：若差值范围为0-+∞，说明运行方向可能是洼地，陷入将会导致被困，因此对地检传感器的检测阈值进行调整，以精确测量真实地面落差，并对陷入后无法返回的真实地面落差，触发地检信号，防止陷入洼地。进一步地，若高度差值为-1，由于-1与差值范围-∞-0匹配，则将差值范围-∞-0确定为目标差值范围，说明最大地面落差值小于预设高度阈值，扫地机器人可以跨越地面落差，则可以按照原始方案运行，则将与目标差值范围对应的第一预设运行方案确定为目标运行方案；若高度差值为1，由于1与差值范围0-+∞匹配，则将差值范围0-+∞确定为目标差值范围，并将与目标差值范围对应的第二预设运行方案确定为目标运行方案。

本实施例根据地面落差信息中最大地面落差值与预设高度阈值的高度差值准确地确定出目标运行方案，使得扫地机器人可以按照确定出的目标运行方案运行，避免在运行过程中跌落洼地等区域而导致被困，提升扫地机器人的运行安全性。

进一步地，参照图6，基于本发明扫地机器人运行管理方法的第一实施例，提出本发明扫地机器人运行管理方法的第三实施例，在第三实施例中，所述基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息的步骤包括：

步骤S21，检测所述激光线与所述测距线所处平面的夹角信息；

步骤S22，根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息。

进一步地，参照图7，图7为本发明扫地机器人运行管理方法中扫地机器人的运行场景示意图，图中扫地机器人在地面上运行，在运行方向中存在一处落差为d的地面断层，扫地机器人中的激光雷达传感器通过激光发射头向运行方向发射激光线，并且激光发射头发射激光线时存在向运行方向上地面的下视角度，下视角度由用户设置或者由生产商默认设置，激光雷达传感器的安装高度为h，激光线与其在地面形成的红外激光线段之间的夹角为th。在获取到激光线长度信息后，为了准确地得到激光雷达传感器与以红外激光线段存在的测距线所处平面之间的垂直高度，扫地机器人从内部存储器中获取激光发射头的下视角度，并通过三角形内角和为180°的三角形定理计算出激光线与测距线所处平面之间的夹角信息。进一步地，扫地机器人获取三角函数，通过三角函数结合夹角信息分别与激光线长度信息中的多个激光线长度值进行计算，在完成计算后得到激光雷达传感器与测距线各点所处平面之间的多个垂直高度值，并将由多个多个垂直高度值组成的数据组确定为垂直高度信息，便于根据垂直高度信息计算出地面落差信息，再根据地面落差信息确定出目标运行方案，使得扫地机器人按照确定出的目标运行方案运行，避免在运行过程中跌落洼地等区域而导致被困，提升扫地机器人的运行安全性。

进一步地，所述根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息的步骤包括：

步骤S221，针对所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别执行以下步骤：

步骤S222，获取三角函数，将所述夹角信息与所述激光线长度值输入至所述三角函数；

步骤S223，根据所述三角函数对所述夹角信息与所述激光线长度值进行计算，得到激光雷达传感器与所述测距线的多个点中所述激光线长度值对应点的垂直高度值。

进一步地，在得到激光线与测距线所处平面的夹角信息后，扫地机器人针对激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别执行以下步骤：通过无线网络或从内部存储器中获取三角函数，本实施例采用放入三角函数为：d＝sin(th)*l–h，其中h是激光雷达传感器的安装高度，l是激光线长度信息；th是激光线与测距线所处地面的夹角信息，d为地面落差。进一步地，将夹角信息与激光线长度值输入至三角函数d＝sin(th)*l–h中，通过三角函数对夹角信息与激光线长度值进行计算，得到激光雷达传感器与测距线各点中对应与当前激光线长度值的点所处平面之间的垂直高度值；扫地机器人多次执行上述计算垂直高度值的步骤，直到得到激光雷达传感器与测距线上各点的多个垂直高度值，便于通过多个垂直高度值形成的垂直高度信息，与激光雷达传感器的安装高度计算出多个地面落差值，并根据多个地面落差值组成的地面落差信息确定出目标运行方案。例如：若激光线与测距线所处地面的夹角信息th为30°，测距线上其中一个点的激光线长度值l为30cm，h为10cm，则将30°、30cm、10cm等数据输入至三角函数d＝sin(th)*l–h中进行计算，得到垂直高度值5cm。

本实施例通过激光线长度信息、激光线与测距线所处平面的夹角信息，并结合三角函数准确地计算出激光雷达传感器与测距线上各点所处平面之间的垂直高度信息，以通过垂直高度信息与激光雷达传感器的安装高度计算出地面落差信息，并根据地面落差信息确定出目标运行方案，便于扫地机器人按照确定出的目标运行方案运行，避免在运行过程中跌落洼地等区域而导致被困，提升扫地机器人的运行安全性。

进一步地，参照图8，基于本发明扫地机器人运行管理方法的第一实施例，提出本发明扫地机器人运行管理方法的第四实施例，在第四实施例中，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤包括：

步骤S11，通过红外摄像头检测运行方向是否存在红外激光线段；

步骤S12，若存在所述红外激光线段，则判定存在测距线。

进一步地，扫地机器人调用内部设置的红外摄像头，通过红外摄像头检测运行方向是否存在红外激光线段，具体地，扫地机器人通过红外摄像头向运行方向的地面拍摄图像，进一步地，扫地机器人检测拍摄的图像中是否存在红外激光线段，若经检测确定拍摄的图像中存在红外激光线段，说明激光雷达传感器中激光发射头发射的激光线照射在了运行方向的地面上，则判定运行方向上存在测距线，以在检测存在测距线时计算出地面落差，并根据地面落差确定目标运行方案。

进一步地，所述扫地机器人中设置有地检传感器，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之后包括：

步骤S13，若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大，控制所述扫地机器人降低运行速度，并调用所述地检传感器检测运行方向地面的目标地面落差，若确定进入所述目标地面落差所在的区域后不能返回，则触发地检信号以进行预警提示。

进一步地，若经检测确定运行方向不存在以红外激光线段的形式存在的测距线，扫地机器人在确定激光发射头不存在故障后，则判定地面落差为无穷大。而由于地面落差为无穷大，说明运行方向的前方可能存在悬崖等跌落区域，若扫地机器人进入跌落区域，可能会使扫地机器人损坏，因此扫地机器人通过控制器降低运行速度。并进一步调用地检传感器，通过地检传感器对运行方向进行精确检测，得到表征地检传感器与跌落区域中地面之间落差的目标地面落差，并分析扫地机器人进入落差高度为目标地面落差的跌落区域是否可以返回，若经分析确定进入目标地面落差所在的区域后不能返回，则触发地检信号以进行预警提示，可以理解地，地检信号可以为语音信号和/或指示灯信号，扫地机器人中可以设置扬声器或指示灯，当分析确定进入目标地面落差所在的区域后不能返回时，扫地机器人通过扬声器向外输出语音信号形式的预警信息，和/或通过指示灯向外输出以指示灯信号存在的预警信息，例如通过控制红色指示灯闪烁来进行预警。

进一步地，所述若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大的步骤包括：

步骤S131，检测所述激光发射头是否存在故障；

步骤S132，若所述激光发射头不存在故障，则判定地面落差为无穷大。

进一步地，在检测不存在测距线时，为确保运行的安全性，扫地机器人首先检测激光发射头是否存在故障，若激光发射头存在故障，则控制扫地机器人停止运行，并向移动终端中的app发送故障信息，以便于用户对激光发射头进行维修，确保扫地机器人的运行安全；若经检测确定激光发射头不存在故障，说明激光发射头发射的激光线照射在红外摄像头不能检测到的地面，扫地机器人则判定地面落差为无穷大。

进一步地，所述检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息的步骤包括：

步骤S14，通过红外摄像头对所述激光线进行拍摄，得到激光线图像；

步骤S15，根据内置算法对所述激光线图像进行检测，得到所述测距线上各点与激光发射头之间的多个激光线长度值，并由多个所述激光线长度值形成激光线长度信息。

进一步地，扫地机器人调用红外摄像头，通过红外摄像头对激光发射头发射的激光线进行拍摄，并形成包含测距线上各点与激光发射头之间形成的多条激光线的激光线图像。进一步地，扫地机器人从内部存储器中获取内置算法，通过内置算法对拍摄的激光线图像进行检测，具体地，扫地机器人通过内置算法对激光线图像中的多条激光线进行识别，并分别计算出多条激光线的激光线长度值，将由多个激光线长度值形成的数据组作为测距线上各点与激光发射头之间的激光线长度信息，以便于根据激光线长度信息计算出地面落差信息，再根据地面落差信息确定出目标运行方案。

本实施例检测运行方向是否存在测距线，并在存在测距线时，检测测距线上各点与激光发射头之间的激光线长度信息，以根据激光线长度信息计算出地面落差信息，再根据地面落差信息确定出目标运行方案，便于扫地机器人按照确定出的目标运行方案运行，避免在运行过程中跌落洼地等区域而导致被困，提升扫地机器人的运行安全性。

进一步地，本发明还提供一种扫地机器人。

参照图9，图9为本发明扫地机器人第一实施例的功能模块示意图。

所述扫地机器人包括：

检测模块10，用于检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；

计算模块20，用于基于所述激光线长度信息计算激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；

所述计算模块20，还用于获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；

确定模块30，用于根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。

进一步地，所述扫地机器人还包括：

识别模块40，用于识别所述地面落差信息多个地面落差值中的最大地面落差值；

运算模块50，用于将所述最大地面落差值与所述预设高度阈值进行差值运算，得到所述最大地面落差值与所述预设高度阈值之间的高度差值；

所述确定模块30，还用于根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案。

所述检测模块10，还用于检测预设运行方案表中是否存在所述高度差值匹配的差值范围；

所述确定模块30，还用于若多个差值范围中存在任一目标差值范围与所述高度差值匹配，则将所述目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案。

所述检测模块10，还用于检测所述激光线与所述测距线所处平面的夹角信息；

所述计算模块20，还用于根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息。

进一步地，所述检测模块10包括：

控制单元，用于控制所述激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线，并基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段，将所述红外激光线段确定为测距线。

进一步地，所述检测模块10还包括：

调用单元，用于调用预设光学装置，通过所述光学装置对所述激光线进行散射，使得所述激光线经过散射后在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段。

进一步地，所述检测模块10还包括：

第一检测单元，用于通过红外摄像头检测运行方向是否存在红外激光线段；

第一判定单元，用于若存在所述红外激光线段，则判定存在测距线。

进一步地，所述检测模块10还包括：

提示单元，用于若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大，控制所述扫地机器人降低运行速度，并调用所述地检传感器检测运行方向地面的目标地面落差，若确定进入所述目标地面落差所在的区域后不能返回，则触发地检信号以进行预警提示。

进一步地，所述检测模块10还包括：

第二检测单元，用于检测所述激光发射头是否存在故障；

第二判定单元，用于若所述激光发射头不存在故障，则判定地面落差为无穷大。

进一步地，所述检测模块10还包括：

拍摄单元，用于通过红外摄像头对所述激光线进行拍摄，得到激光线图像；

第三检测单元，用于根据内置算法对所述激光线图像进行检测，得到所述测距线上各点与激光发射头之间的多个激光线长度值，并由多个所述激光线长度值形成激光线长度信息。

进一步地，所述计算模块20包括：

执行单元，用于针对所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别执行步骤S222-S223；

获取单元，用于获取三角函数，将所述夹角信息与所述激光线长度值输入至所述三角函数；

计算单元，用于根据所述三角函数对所述夹角信息与所述激光线长度值进行计算，得到激光雷达传感器与所述测距线的多个点中所述激光线长度值对应点的垂直高度。

进一步地，所述确定模块30包括：

运算单元，用于将所述垂直高度信息中的多个垂直高度值分别与所述安装高度进行差值运算，得到多个地面落差值，并由多个所述地面落差值形成地面落差信息。

此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有扫地机器人运行管理程序，所述扫地机器人运行管理程序被处理器执行时实现上述扫地机器人运行管理方法各实施例的步骤。

在本发明扫地机器人和计算机可读介质的实施例中，包含了上述扫地机器人运行管理方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述扫地机器人运行管理方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网AR/VR装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种扫地机器人运行管理方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人中设置有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线并在所述扫地机器人的运行方向上形成测距线，所述扫地机器人运行管理方法包括：

检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；

基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；

获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；

根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案；

其中，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤包括：

通过红外摄像头检测运行方向是否存在红外激光线段；

若存在所述红外激光线段，则判定存在测距线；

所述扫地机器人中设置有地检传感器，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之后包括：

若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大，控制所述扫地机器人降低运行速度，并调用所述地检传感器检测运行方向地面的目标地面落差，若确定进入所述目标地面落差所在的区域后不能返回，则触发地检信号以进行预警提示。

2.如权利要求1所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案的步骤包括：

识别所述地面落差信息多个地面落差值中的最大地面落差值；

将所述最大地面落差值与所述预设高度阈值进行差值运算，得到所述最大地面落差值与所述预设高度阈值之间的高度差值；

根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案。

3.如权利要求2所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案的步骤包括：

检测预设运行方案表中是否存在所述高度差值匹配的差值范围；

若多个差值范围中存在任一目标差值范围与所述高度差值匹配，则将所述目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案。

4.如权利要求1所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息的步骤包括：

检测所述激光线与所述测距线所处平面的夹角信息；

根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息。

5.如权利要求4所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值的步骤包括：

针对所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别执行以下步骤：

获取三角函数，将所述夹角信息与所述激光线长度值输入至所述三角函数；

根据所述三角函数对所述夹角信息与所述激光线长度值进行计算，得到激光雷达传感器与所述测距线的多个点中所述激光线长度值对应点的垂直高度值。

6.如权利要求1所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述检测运行方向是否存在测距线的步骤之前包括：

控制所述激光雷达传感器通过激光发射头发射激光线，并基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段，将所述红外激光线段确定为测距线。

7.如权利要求6所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述基于所述激光线在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段的步骤包括：

调用预设光学装置，通过所述光学装置对所述激光线进行散射，使得所述激光线经过散射后在所述扫地机器人运行方向的地面形成红外激光线段。

8.如权利要求7所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述红外激光线段与前进方向的垂直，并且所述红外激光线段的长度大于或等于所述扫地机器人的直径。

9.如权利要求1所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述地检信号为语音信号和/或指示灯信号。

10.如权利要求1所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大的步骤包括：

检测所述激光发射头是否存在故障；

若所述激光发射头不存在故障，则判定地面落差为无穷大。

11.如权利要求1所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息的步骤包括：

通过红外摄像头对所述激光线进行拍摄，得到激光线图像；

根据内置算法对所述激光线图像进行检测，得到所述测距线上各点与激光发射头之间的多个激光线长度值，并由多个所述激光线长度值形成激光线长度信息。

12.如权利要求1所述的扫地机器人运行管理方法，其特征在于，所述根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息的步骤包括：

将所述垂直高度信息中的多个垂直高度值分别与所述安装高度进行差值运算，得到多个地面落差值，并由多个所述地面落差值形成地面落差信息。

13.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

检测模块，用于检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；

计算模块，用于基于所述激光线长度信息计算激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；

获取模块，用于获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；

确定模块，用于根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案；

地检传感器，用于检测运行方向地面的目标地面落差；

红外摄像头，用于通过红外摄像头检测运行方向是否存在红外激光线段；若存在所述红外激光线段，则判定存在测距线；

所述检测模块，还用于若不存在所述测距线，则判定地面落差为无穷大，控制所述扫地机器人降低运行速度，并调用所述地检传感器检测运行方向地面的目标地面落差，若确定进入所述目标地面落差所在的区域后不能返回，则触发地检信号以进行预警提示。

14.如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：

识别模块，用于识别所述地面落差信息多个地面落差值中的最大地面落差值；

运算模块，用于将所述最大地面落差值与所述预设高度阈值进行差值运算，得到所述最大地面落差值与所述预设高度阈值之间的高度差值；

所述确定模块，还用于根据所述高度差值，从预设运行方案表中确定目标运行方案。

15.如权利要求14所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：

所述检测模块，还用于检测预设运行方案表中是否存在所述高度差值匹配的差值范围；

所述确定模块，还用于若多个差值范围中存在任一目标差值范围与所述高度差值匹配，则将所述目标差值范围对应的预设运行方案确定为目标运行方案。

16.如权利要求15所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：

所述检测模块，还用于检测所述激光线与所述测距线所处平面的夹角信息；

所述计算模块，还用于根据所述夹角信息与所述激光线长度信息中的多个激光线长度值，分别计算所述激光雷达传感器与所述测距线的多个点之间的垂直高度值，并由多个所述垂直高度值形成垂直高度信息。

17.一种扫地机器人运行管理设备，其特征在于，所述扫地机器人运行管理设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人运行管理程序，所述扫地机器人运行管理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的扫地机器人运行管理方法的步骤。

18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有扫地机器人运行管理程序，所述扫地机器人运行管理程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的扫地机器人运行管理方法的步骤。

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