CN112009476B - 车辆的防护方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆的防护方法和、装置和车辆，该方法包括：获取至少一个前轮的竖向位置信息；若所述前轮中的至少一个的竖向位置达到目标极限位置，则控制后轮倒转。本申请提供的方法，可以消除车辆在前轮冲出路面时车辆逐步坠崖的紧急事故，保护乘员的安全。

Description

车辆的防护方法、装置和车辆

技术领域

本申请属于车辆制造技术领域，具体而言，涉及一种车辆的防护方法、车辆的防护装置和具有该装置的车辆。

背景技术

国内、外目前现有的公路、旅游客车，欧盟和国内营运客车均已要求加装AEBS(紧急制动***)，当客车行驶中遇到道路前方障碍物后，客车自动检测出障碍物并自动紧急制动停车。但是刹车后可能出现前轮悬空到悬崖上方，后轮还在路面的紧急情况，这时如果没有防护装置，车辆极有可能坠落悬崖。

相关技术中，针对该技术问题，均是采取增加乘员舱的安全气囊或在车顶设置降落伞的方式，但是这些方式均只能稍微降低坠崖造成的伤害，难以真正保护乘员安全。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本申请公开了一种车辆的防护方法，包括：获取至少一个前轮的竖向位置信息；若所述前轮中的至少一个的竖向位置达到目标极限位置，则控制后轮倒转。

本申请上述实施例提供的方法，当前轮的竖向位置达到目标极限位置时，可以判断前轮冲出路面，通过后轮倒转，可以使车辆自动倒车，从而可以消除车辆在前轮冲出路面时车辆逐步坠崖的紧急事故，保护乘员的安全。

本申请还提出了一种车辆的防护装置，包括：第一获取单元，配置用于获取至少一个前轮的竖向位置信息；控制单元，配置用于基于所述第一获取单元获取的信息发出控制信号；执行单元，配置用于基于所述控制单元发出的控制信号驱动后轮倒转。

本申请还提出了一种车辆，包括上述装置。

本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现如上述所述的方法。

所述装置、所述车辆、所述计算机可读存储介质与上述的方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请一个实施例的车辆的防护方法的流程图；

图2是根据本申请另一个实施例的车辆的防护方法的流程图；

图3是根据本申请一个实施例的车辆的防护装置的结构示意图；

图4是根据本申请一个实施例的车辆在第一位置的结构示意图；

图5是根据本申请一个实施例的车辆在第二位置的结构示意图；

图6是根据本申请一个实施例的空气悬架式车辆的局部结构示意图；

图7是根据本申请另一个实施例的板簧悬架式车辆的局部结构示意图。

附图标记：

车辆100，

车辆的防护装置10，第一获取单元11，第三获取单元12，第二获取单元13，控制单元14，执行单元15，

前轮21，后轮22，气囊23，板簧摇臂24，

高度阀31，位置传感器32，倾角传感器33，转速传感器34。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

如无特殊的说明，本申请中的前后方向为车辆的纵向，即X向；左右方向为车辆的横向，即Y向；上下方向为车辆的竖向，即Z向。

如图1所示，根据本申请一个实施例的车辆100的防护方法包括如下步骤：

步骤S10，获取至少一个前轮21的竖向位置信息。

前轮21的竖向位置可以是前轮21的相对位置，在实际的执行中，前轮21的竖向位置可以是前轮21相对于车身背离车身的竖向距离。

车辆通常有两个前轮，当然对于部分车辆，如果其前轮多于两个，依然能适用于本申请的防护方法。

可以理解的是，在正常行驶情况下，车辆100的前轮21着地，车身在自身重力或车内物品的压力作用下下压，使车身与前轮21的竖向相对距离较小。基于山区或立交桥道路行驶工况下，客车如果冲出道路护栏，会出现前轮21悬空的情况，如图4所示，此时前轮21在自身重力或悬架弹性力的作用下会下降，使得车身与前轮21的竖向相对距离拉长，通过获取前轮21的竖向位置信息可以判断前轮21悬空的紧急情况。

需要说明的是，上述前轮21的竖向位置信息可以是左前轮21单轮的竖向位置信息，也可以是右前轮21单轮的竖向位置信息，也可以是左右前轮21双轮的竖向位置信息。

步骤S20，若前轮21中的至少一个的竖向位置达到目标极限位置，则控制后轮22倒转。

通过步骤S10的说明可知，当前轮21悬空时，可以初步判断车辆100是处于冲出路面即将坠崖的紧急情况。控制后轮22倒转后，使得整车倒车，离开悬崖边缘，回到路面。

本申请上述实施例提供的方法，可以消除车辆100在前轮21冲出路面时车辆100逐步坠崖的紧急事故，保护乘员的安全。

如图2所示，根据本申请一个实施例的车辆100的防护方法包括如下步骤：

步骤S10，获取至少一个前轮21的竖向位置信息，获取车身倾角信息，获取至少一个后轮22转速信息。

前轮21的竖向位置可以是前轮21的相对位置，在实际的执行中，前轮21的竖向位置可以是前轮21相对于车身背离车身的竖向距离。

可以理解的是，在正常行驶情况下，车辆100的前轮21着地，车身在自身重力或车内物品的压力作用下下压，使车身与前轮21的竖向相对距离较小。基于山区或立交桥道路行驶工况下，客车如果冲出道路护栏，会出现前轮21悬空的情况，如图4所示，此时前轮21在自身重力或悬架弹性力的作用下会下降，使得车身与前轮21的竖向相对距离拉长，通过获取前轮21的竖向位置信息可以初步判断前轮21悬空的紧急情况。

需要说明的是，上述前轮21的竖向位置信息可以是左前轮21单轮的竖向位置信息，也可以是右前轮21单轮的竖向位置信息，也可以是左右前轮21双轮的竖向位置信息。

在正常行驶情况下，基于道路施工标准，道路的倾角不得超过规定值。基于山区或立交桥道路行驶工况下，客车如果冲出道路护栏，会继续向前运动，这时前轮21悬空，整个车辆100的头部下沉，后轮22还支撑在路面，会形成车身前倾的姿态，如图5所示，车身前冲的过程中，随着车身头部下沉，车身中部车底会触地，此时车辆100的倾角基本达到目标值。

当车辆100遇到冲出路面的紧急状况时，驾驶员出于本能会踩制动踏板以刹车，后轮22的转速会逐渐降低至停止转动，当后轮22停止转动时，才有倒转的可能性。

步骤S20，若前轮21中的至少一个的竖向位置达到目标极限位置，且车身倾角达到目标值，且至少一个后轮22转速为零，则控制后轮22倒转。

通过步骤S10的说明可知，当上述三个条件都满足时，可以确定车辆100是处于冲出路面即将坠崖的紧急情况，且可以排除车辆100行驶在陡坡的正常行驶情况。控制后轮22倒转后，使得整车倒车，离开悬崖边缘，回到路面。

本申请上述实施例提供的方法，可以消除车辆100在前轮21冲出路面时车辆100逐步坠崖的紧急事故，保护乘员的安全。

如图3所示，作为对上述图1和图2所示方法的实现，本申请提供了一种车辆100的防护装置10的一个实施例，该装置10实施例与图1和图2所示的方法实施例相对应，该装置10具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，该实施例的装置10包括：第一获取单元11、第三获取单元12、第二获取单元13、控制单元14和执行单元15。

其中，第一获取单元11，配置用于获取前轮21的竖向位置信息；第三获取单元12，配置用于获取车身倾角信息；第二获取单元13，配置用于获取后轮22转速信息；控制单元14，配置用于基于第一获取单元11、第三获取单元12、第二获取单元13获取的信息发出控制信号；执行单元15，配置用于基于控制单元14发出的控制信号驱动后轮22倒转。

在本实施例中，上述各个单元的处理方式以及技术效果可以参考上述步骤S10-S20的描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，第一获取单元11进一步配置用于获取前轮21相对于车身背离车身的竖向距离。

在实际的执行中，如图6所示，若车辆100为空气悬架式，第一获取单元11包括用于检测空气悬架的气囊23高度的高度阀31。

可以理解的是，对于空气悬架式车辆100，当前轮21向下的移动时，拉动空气悬架的气囊23变长，高度阀31可以检测出该高度位置(竖向位置)变化，并发出信号。

在实际的执行中，如图7所示，若车辆100为板簧悬架式，第一获取单元11包括安装于板簧摇臂24前方的位置传感器32。

可以理解的是，对于板簧悬架式车辆100，当前轮21向下的移动时，使得钢板弹簧悬架的板簧后的摇臂24向前摆动，当到达极限位置后，摇臂24触动位置传感器32，位置传感器32发出信号。该位置传感器32可以为微动开关式。

在实际的执行中，第三获取单元12包括安装于车身的倾角传感器33，第二获取单元13包括安装于后轮22的转速传感器34。执行单元15包括驱动电机。

本申请还公开了一种车辆100，包括上述任一种所述的装置10。该实施例的车辆100可以为客车，包括但不限于电动客车。

下面结合图4和图5说明本申请实施例的车辆100在面对坠崖风险时的工作过程。

阶段1)：如图4所示，当车辆100出现图4的前轮21悬空时，前车轮开始往下方移动，前轮21的Z向高度传感器检测得出的前轮21位置信号传递给整车控制器。同时，车身倾角传感器33感应车身的前倾角，并发送信号给整车控制器。当前轮21开始悬空时，司机由于本能开始踩制动踏板，并使后轮22的车轮转速降为零，后轮22的转速传感器34同时采集到这个转速为零的信号。

阶段2)：如图5所示，当整车继续往悬崖移动到图5位置时，由于车辆100继续前滑，达到车身中部车底触地状态时，预设的几个条件：①检测到前左或右单车轮，或者前左、右车轮均处于最低位置；②车身倾角达到目标值；③后车轮转速为零等，均达到满足。这时候，整车控制器将收到的传感器信号，经过处理，给驱动电机控制器发出信号，自动操纵驱动电机和后轮22倒转，使得整车倒车，离开悬崖边缘，回到公路。

本申请还公开了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆100的防护方法。

本申请的计算机可读存储介质包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、服务器或器件，或者任意以上的组合。

本申请的计算机可读存储介质的更具体的例子包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、服务器或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、服务器或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆的防护方法，其特征在于，包括：

获取至少一个前轮的竖向位置信息；

获取至少一个后轮的转速信息；

获取车身倾角信息；

若所述前轮中的至少一个的竖向位置达到目标极限位置，且所述后轮中至少一个的转速为零，且所述车身倾角达到目标值，则控制后轮倒转；其中，所述目标极限位置为所述前轮冲出路面时所述前轮的位置；所述车身倾角指所述车辆的纵向与路面的夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取前轮的竖向位置信息包括：

获取所述前轮相对于所述车身背离所述车身的竖向距离。

3.一种车辆的防护装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，配置用于获取至少一个前轮的竖向位置信息；

第二获取单元，配置用于获取至少一个后轮的转速信息；

第三获取单元，配置用于获取车身倾角信息；

控制单元，配置用于基于所述第一获取单元获取到前轮中的至少一个的竖向位置达到目标极限位置、第二获取单元获取到所述后轮中至少一个的转速为零和第三获取单元获取到所述车身倾角达到目标值时，发出控制信号；其中，所述目标极限位置为所述前轮冲出路面时所述前轮的位置；所述车身倾角指所述车辆的纵向与路面的夹角；

执行单元，配置用于基于所述控制单元发出的控制信号驱动所述后轮倒转。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元进一步配置用于获取所述前轮相对于所述车身背离所述车身的竖向距离。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述车辆为空气悬架式，所述第一获取单元包括用于检测空气悬架的气囊高度的高度阀。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述车辆为板簧悬架式，所述第一获取单元包括安装于板簧摇臂前方的位置传感器。

7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第三获取单元包括安装于车身的倾角传感器，所述第二获取单元包括安装于后轮的转速传感器。

8.根据权利要求3-6中任一项所述的装置，其特征在于，所述执行单元包括驱动电机。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求3-8中任一项所述的装置。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的方法。

Images