CN111997667B - 一种带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机 - Google Patents

Abstract

本发明属于锚杆支护设备，具体涉及一种带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机。框架组件上安装有滑架组件，框架组件底部安装有长进给油缸，长进给油缸的缸筒耳座与框架组件的长进给油缸固定耳座连接，长进给油缸的缸杆耳座与滑架组件的顶板连接，滑架组件上安装有可以相对滑动的导向连接板，导向连接板与钻箱固定连接，钻箱一侧固定有可以实现机械手爪翻转的顶杆回勾装置，所述的机械手护臂和机械手爪连接在框架组件上，所述的链传动装置的一端与导向连接板连接，链传动装置的另一端通过与滑架组件连接，链传动装置通过滑轮组件缠绕在短进给油缸上，短进给油缸伸长带动链传动装置和导向连接板组成的动滑轮装置实现导向连接板的倍增提升。

Description

一种带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机

技术领域

本发明属于锚杆支护设备，具体涉及一种带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机。

背景技术

当前巷道掘进过程中的支护方式主要为锚杆支护。在锚杆钻机锚护过程中，有时会遇到甩杆现象，甚至发生折杆，因此，锚杆钻机锚护时，工人常常需要拿手护住钻杆上行至接顶位置，十分危险且大大影响钻进速度。如何通过锚杆钻机自带的护杆装置实现自动化护杆，是解决锚钻甩杆，保障工人锚护作业安全亟待解决的问题。同时，在当前巷道锚护作业中，存在掘进和锚护不平衡的严重问题，锚护作业时间是掘进作业时间的3倍，造成了掘进等锚护的不良后果，严重制约了煤矿井下快速掘进的实现，因此，高效快速锚护的实现显得迫在眉睫，其最直接的途径就是提高锚钻速度，但是，随着锚钻速度的提高，锚杆钻机的甩杆现象就愈加明显，不仅会导致锚钻阻力大大增加，甚至会发生折杆或飞杆现象，对锚钻速度产生很大影响，同时对作业人员的安全带来极大威胁，为解决这一突出问题，本专利开发了带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机。

发明内容

本发明为了实现钻杆钻进过程的护杆功能而专门开发的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，有效解决煤矿用锚杆钻机在锚护过程中（尤其是需接杆的工况下），钻杆由于长度过长导致的甩杆问题，提供一种带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机。

本发明采取以下技术方案：一种带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，包括临时支护、框架组件、短进给油缸、滑架组件、钻箱、顶杆回勾装置、导向连接板、链传动装置、长进给油缸、机械手护臂、机械手爪和操纵阀组，框架组件一侧集成有操纵阀组，框架组件上安装有用于锚杆钻机的撑顶的临时支护以及可以相对升降的滑架组件，框架组件底部安装有长进给油缸，长进给油缸的缸筒耳座与框架组件的长进给油缸固定耳座连接，长进给油缸的缸杆耳座与滑架组件的顶板连接，滑架组件上安装有可以相对滑动的导向连接板，导向连接板与钻箱固定连接，钻箱一侧固定有可以实现机械手爪翻转的顶杆回勾装置，所述的机械手护臂和机械手爪连接在框架组件上，所述的链传动装置的一端与导向连接板连接，链传动装置的另一端通过与滑架组件连接，链传动装置通过滑轮组件缠绕在短进给油缸上，短进给油缸伸长带动链传动装置和导向连接板组成的动滑轮装置实现导向连接板的倍增提升。

进一步的，框架组件包括框架主体、钻架悬挂耳座、前后摆动连接耳、集液块、临时支护升降轨道、长进给油缸固定耳座、导向铜条和滑架组件升降轨道，框架主体两侧设置有用于与锚杆钻车连接固定的钻架悬挂耳座以及用于连接前后摆动油缸实现钻架的前后摆动的前后摆动连接耳，框架主体上部一侧安装有用于固定操纵阀组的集液块，框架主体背面设置有与临时支护相连接的临时支护升降轨道，框架主体正面设置有可以实现滑架组件相对于框架组件的相对升降的导向铜条和滑架组件升降轨道，框架主体正面下部设置有用于固定长进给油缸的长进给油缸固定耳座。

进一步的，临时支护包括油缸固定座、临时支护油缸、临时支护框架和支撑顶板组件，临时支护框架顶部设置有支撑顶板组件，临时支护框架底部与临时支护油缸连接，临时支护油缸固定在油缸固定座上，油缸固定座与框架主体固定，临时支护框架插设在临时支护升降轨道内并可以沿临时支护升降轨道滑动。

进一步的，滑架组件包括短进给油缸固定块、后导轨槽、前导轨槽和滑架框架主体，滑架框架主体下部安装用于连接固定短进给油缸的短进给油缸固定块，滑架框架主体背面设置有后导轨槽，后导轨槽插设在滑架组件升降轨道内并可以沿滑架组件升降轨道相对滑动，滑架框架主体正面设置有与导向连接板连接的前导轨槽，导向连接板沿前导轨槽相对滑动。

进一步的，导向连接板包括钻箱连接耳座、导向连接板主体、导轨槽和链条连接耳，导向连接板主体一面设置有钻箱连接耳座，另一面设置有与前导轨槽配合连接的导轨槽，导轨槽中部设置链条连接耳。

进一步的，链传动装置包括链条、撑杆、上滑轮和下滑轮，上滑轮的轮轴与短进给油缸固定，下滑轮为动滑轮，上滑轮与下滑轮之间连接撑杆，链条一端固定在滑架组件上，另一端固定在导向连接板上。

进一步的，机械手护臂包括弹簧挂耳I、机械手爪连接座、护臂主体和框架组件连接座，护臂主体一端通过框架组件连接座与框架主体固定，护臂主体另一端安装弹簧挂耳I，该端部上表面设置有用于固定机械手爪的机械手爪连接座，弹簧挂耳I与弹簧一端连接，弹簧另一端与机械手爪连接。

进一步的，机械手爪包括橡胶圈、胶圈固定轴、胶圈固定座、机械手柄、弹簧挂耳II和勾柱，橡胶圈设置有3组，三组橡胶圈形成一个可以将钻杆包围的内切圆，橡胶圈安装于胶圈固定轴上，胶圈固定轴安装于胶圈固定座上，胶圈固定座安装在机械手柄上，机械手柄铰接在框架主体上，机械手柄一侧设置有与弹簧连接的弹簧挂耳II，机械手柄上还设置有勾柱。

进一步的，顶杆回勾装置包括固定块、顶柱和挂钩，固定块与钻箱固定连接，固定块左侧固定连接顶柱，顶柱左侧上部固定连接挂钩，顶柱位于机械手柄正下方，所述的挂钩在上行过程中可以挂住勾柱。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机创新性地实现钻杆锚护过程中钻杆护杆过程的全流程自动化，省去了传统人工护杆的危险而且繁琐的环节，有效防止了甩杆现象的发生，增加了钻杆寿命，提高了锚钻可靠性和锚钻效率，是锚钻自动化的重要组成部分。

2、与传统锚钻过程人工护杆相比，解放了操作工人的双手，大大减轻了工人劳动强度，属于“机械化换人，自动化减人”的范畴。

3、本发明创新性地开发了橡胶圈内切圆护杆手抓，突破了钻杆高速旋转护杆状态切入的技术难题，既解决了机械手抓抓杆时打杆的问题，又利用滚动摩擦大大减小了护杆阻力，提高了护杆可靠性。

4、本发明属于高速锚护钻架的范畴，为适应当今煤矿巷道快速掘进需求，如何有效缩短锚护时间，提高锚护效率已经成为迫在眉睫需要解决的问题，其中高速锚护钻架是其中一种有效的解决方式。高速锚护不单单通过提高锚钻速度就可以完成，其会受到锚钻煤岩阻力、甩杆问题等诸多因素影响。本装置可有效解决甩杆问题，从而为锚杆钻机提高锚钻速度消除了一种影响因素。

5、本发明创新性地开发设计了顶杆回勾弹簧复位机构，在无需增加电液控制

***的前提下，实现了机械手的自动护杆和自动脱杆功能。

6、本发明创新性地开发设计了操纵阀组，实现了液压***的集成控制，大大简化了液压管路，减少了由于液压管路故障造成的钻机故障。

7、本发明创新性地采用行程过死点的特殊结构设计，实现了各个状态切换后的自动限位。

附图说明

图1为本发明的结构示意图I；

图2为本发明的结构示意图II；

图3为临时支护的结构示意图；

图4为框架组件的结构示意图；

图5为滑架组件的结构示意图；

图6为钻箱的结构示意图；

图7为顶杆回勾装置的结构示意图；

图8为导向连接板的结构示意图I；

图9为导向连接板的结构示意图II；

图10为链传动装置的结构示意图；

图11为机械手护臂的结构示意图；

图12为机械手爪的结构示意图；

图13为操纵阀组的结构示意图；

图14为护杆机械手距离调节原理示意图；

图15为短进给油缸连接示意图；

图16为链传动装置连接示意图；

图17为顶杆回勾装置上行示意图；

图18为顶杆回勾装置下行示意图；

图19为链传动装置侧面图；

图20为护杆上行位置示意图；

图21为脱杆初始位置示意图；

图22为脱杆状态示意图；

图23为脱杆后状态示意图；

图24为脱杆后上行状态示意图；

图25为钻箱状态示意图；

图26为回勾复位状态示意图；

图27为钻箱下行复位状态示意图；

图中：1–临时支护，2–框架组件，3–短进给油缸，4–滑架组件，5–钻箱，6–顶杆回勾装置，7–导向连接板，8–链传动装置，9–长进给油缸，10–机械手护臂，11–弹簧，12–机械手爪，13–操纵阀组，14–油缸固定座，15–临时支护油缸，16–临时支护框架，17–支撑顶板组件，18–框架主体，19–钻架悬挂耳座，20–前后摆动连接耳，21–集液块，22–临时支护升降轨道，23–长进给油缸固定耳座，24–导向铜条，25–滑架组件升降轨道，26–短进给油缸固定块，27–后导轨槽，28–前导轨槽，29–滑架框架主体，30–钻箱主体，31–挂钩装置连接块，32–固定块，33–顶柱，34–挂钩，35–钻箱连接耳座，36–导向连接板主体，37–导轨槽，38–链条连接耳，39–链条，40–撑杆，41–弹簧挂耳I，42–机械手爪连接座，43–护臂主体，44–框架组件连接座，45–橡胶圈，46–胶圈固定轴，47–胶圈固定座，48–机械手柄，49–弹簧挂耳II，50–勾柱，51–上滑轮，52–下滑轮。

具体实施方式

结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

本发明是为了实现钻杆钻进过程的护杆功能而专门开发的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，有效解决了煤矿用锚杆钻机在锚护过程中尤其是需接杆的工况下，钻杆由于长度过长导致的甩杆问题，大大提高了钻机高速锚钻的可靠性。其可配套于搭载机载锚杆钻机的相关锚杆钻车上。

如图1、2所示，本发明包含临时支护、框架组件、短进给油缸、滑架组件、钻箱、顶杆回勾装置、导向连接板、链传动装置、长进给油缸、机械手护臂、弹簧、机械手爪、操纵阀组等部分。

如图3所示，临时支护1由油缸固定座14、临时支护油缸15、临时支护框架16和支撑顶板组件17组成。临时支护1主要用于锚杆钻机的撑顶，在锚杆钻机锚钻前，首先需利用临时支护油缸15推动临时支护框架16和支撑顶板组件17撑顶，保证锚钻过程中的可靠性和安全性，避免钻杆由于钻架的晃动造成的憋杆。

如图4所示，框架组件2由框架主体18、钻架悬挂耳座19、前后摆动连接耳20、集液块21、临时支护升降轨道22、长进给油缸固定耳座23、导向铜条24和滑架组件升降轨道25组成。钻架悬挂耳座19主要用于将钻架与锚杆钻车连接固定，前后摆动连接耳20主要用于连接前后摆动油缸实现钻架的前后摆动，集液块21将钻架各动作所需油路进行集成，使得管路大大简化，临时支护升降轨道22与临时支护1相连接，实现临时支护1相对于框架组件2的相对升降，长进给油缸固定耳座23主要用于固定长进给油缸9，导向铜条24和滑架组件升降轨道25配合实现滑架组件4相对于框架组件2的相对升降。

如图5所示，滑架组件4由短进给油缸固定块26、后导轨槽27、前导轨槽28和滑架框架主体28组成。短进给油缸固定块26用于连接固定短进给油缸3，后导轨槽27用于实现滑架组件4相对于框架组件2的相对滑动，前导轨槽28用于实现导向连接板7相对于滑架组件4的相对滑动。

如图6所示，钻箱5由钻箱主体30和挂钩装置连接块31组成。钻箱主体30是主要用于实现钻杆的锚钻，挂钩装置连接块31用于实现顶杆回勾装置6相对于钻箱5的固定连接。

如图7所示，顶杆回勾装置6由固定块32、顶柱33和挂钩34组成。固定块32用于实现顶杆回勾装置6相对于钻箱5的固定连接，顶柱33用于将机械手爪12从水平位置的护杆状态翻转为竖直位置的脱离状态，挂钩34用于将机械手爪12从竖直位置的脱离状态回勾至水平位置的护杆状态。

如图8、9所示，导向连接板7由钻箱连接耳座35、导向连接板主体36、导轨槽37和链条连接耳38组成。钻箱连接耳座35主要用于实现导向连接板7与钻箱5的连接，导轨槽37用于实现导向连接板7相对于滑架组件4的相对滑动，链条连接耳38主要用于实现导向连接板7与链传动装置8的固定连接。

如图10所示，链传动装置8由链条39和撑杆40组成。通过链条39可实现钻箱5相对于滑架组件4竖直大行程提升。撑杆40主要用于支撑链条39。

如图11所示，机械手护臂10由弹簧挂耳41、机械手爪连接座42、护臂主体43和框架组件连接座44组成。弹簧挂耳41主要用于弹簧11与机械手护臂10的连接，机械手爪连接座42主要用于机械手护臂10与机械手爪12的转轴连接，框架组件连接座44主要用于机械手护臂10和框架组件2的固定连接。

如图12所示，机械手爪12由橡胶圈45、胶圈固定轴46、胶圈固定座47、机械手柄48和弹簧挂耳49组成。机械手爪12的三个橡胶圈45包围形成的内切圈能够起到对钻杆的护杆作用，胶圈固定轴46用于固定橡胶圈45，其安装于胶圈固定座47上，可带动固定橡胶圈45在钻杆高速旋转时相对于钻杆转动，机械手柄48用于和机械手护臂10连接，并可实现相对于机械手护臂10的旋转，弹簧挂耳49用于固定弹簧11。

如图13所示，操纵阀组13采用模块化集成设计，将用于钻架控制的过分复杂且数量庞大的管路集成于操纵阀组13上，使得操作更加简洁方便。

如图12所示，机械手爪12包括橡胶圈45、胶圈固定轴46、胶圈固定座47、机械手柄48、弹簧挂耳II49和勾柱50，橡胶圈45设置有3组，三组橡胶圈45形成一个可以将钻杆包围的内切圆，橡胶圈45安装于胶圈固定轴46上，胶圈固定轴46安装于胶圈固定座47上，胶圈固定座47安装在机械手柄48上，机械手柄48铰接在框架主体18上，机械手柄48一侧设置有与弹簧11连接的弹簧挂耳II49，机械手柄48上还设置有勾柱50。钻杆高速旋转时，三个橡胶圈45与钻杆的滑动摩擦改变为滚动摩擦，大大降低了摩擦阻力。胶圈固定座47设置有内切圆调节孔，可实现对三个橡胶圈45形成的内切圆大小的调节，从而可根据不同直径的钻杆对内切圆大小进行调节，同时胶圈固定座47设置有距离调节孔，可实现三个橡胶圈45形成的内切圆的水平左右位置调节。其优势在于结构简单，调节灵活，护杆效果优异。

顶杆回勾装置6包括固定块32、顶柱33和挂钩34，固定块32与钻箱5固定连接，固定块32左侧固定连接顶柱33，顶柱33左侧上部固定连接挂钩34，顶柱33位于机械手柄48正下方，所述的挂钩34在上行过程中可以挂住勾柱50。

如图17所示，钻箱5推动顶杆回勾装置6的顶柱33上行，从而推动机械手爪12的机械手柄48绕机械手爪连接座42旋转，从而实现机械手的翻转。

如图18所示，钻箱5推动顶杆回勾装置6的挂钩34下行，挂钩34勾动机械手爪12的勾柱50，从而带动机械手爪12绕机械手爪连接座42旋转下行，同时在弹簧11的复位力作用下，下行至初始位置。

如图20-27所示，锚杆钻机的钻箱处于最低位置时，首先临时支护在临时支护油缸的作用下撑顶，保证钻机的稳定性，人工装入钻杆，护杆机械手此时处于护杆状态，钻箱旋转并在链条传动装置的作用下推动上行，由于护杆机械手设置有三个橡胶圈内切圈围成的护杆手抓，实现了钻杆上行的护杆功能；当钻箱上行至护杆状态终点时，安装在钻箱上的顶杆回勾装置的顶杆推动护杆机械手由水平位置翻转为竖直位置，并通过弹簧限位，实现由护杆状态向脱杆状态的转变；钻箱在链条传动装置和长进给油缸的作用下继续上行直至接顶锚钻终止位，此时在碰撞阀的作用下，钻箱下行，钻杆退杆，当钻箱下行退杆至护杆机械手护杆状态触发位置时，安装在钻箱上的顶杆回勾装置的回勾勾动护杆机械手由竖直位置翻转为水平位置，并通过弹簧限位，实现由脱杆状态向护杆状态的复位，钻箱继续下行直至锚钻初始位置，完成单次钻杆锚钻，在接杆后再次进入下一次循环，最终实现了具有自动护杆的锚钻。

本发明是为了实现钻杆钻进过程的护杆功能而专门开发的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，与传统锚杆钻机相比具有以下显著优势：

1）实现锚钻过程的自动化护杆

带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机创新性地实现钻杆锚护过程中钻杆护杆过程的全流程自动化，省去了传统人工护杆的危险而且繁琐的环节，有效防止了甩杆现象的发生，增加了钻杆寿命，提高了锚钻可靠性和锚钻效率，是锚钻自动化的重要组成部分。

2）大大减轻工人劳动强度

与传统锚钻过程人工护杆相比，解放了操作工人的双手，大大减轻了工人劳动强度，属于“机械化换人，自动化减人”的范畴。

3）实现高速锚钻下护杆状态切换

本发明创新性地开发了橡胶圈内切圆护杆手抓，突破了钻杆高速旋转护杆状态切入的技术难题，既解决了机械手抓抓杆时打杆的问题，又利用滚动摩擦大大减小了护杆阻力，提高了护杆可靠性。

4）属于高速锚钻范畴

本发明属于高速锚护钻架的范畴，为适应当今煤矿巷道快速掘进需求，如何有效缩短锚护时间，提高锚护效率已经成为迫在眉睫需要解决的问题，其中高速锚护钻架是其中一种有效的解决方式。高速锚护不单单通过提高锚钻速度就可以完成，其会受到锚钻煤岩阻力、甩杆问题等诸多因素影响。本装置可有效解决甩杆问题，从而为锚杆钻机提高锚钻速度消除了一种影响因素。

5）顶杆回勾弹簧复位式护杆

本发明创新性地开发设计了顶杆回勾弹簧复位机构，在无需增加电液控制

***的前提下，实现了机械手的自动护杆和自动脱杆功能。

6）集成控制式操纵阀组

本发明创新性地开发设计了操纵阀组，实现了液压***的集成控制，大大简化了液压管路，减少了由于液压管路故障造成的钻机故障。

）护杆行程位自动限位

本发明创新性地采用行程过死点的特殊结构设计，实现了各个状态切换后的自动限位。

Claims (9)

1.一种带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：包括临时支护（1）、框架组件（2）、短进给油缸（3）、滑架组件（4）、钻箱（5）、顶杆回勾装置（6）、导向连接板（7）、链传动装置（8）、长进给油缸（9）、机械手护臂（10）、机械手爪（12）和操纵阀组（13），框架组件（2）一侧集成有操纵阀组（13），框架组件（2）上安装有用于锚杆钻机的撑顶的临时支护（1）以及可以相对升降的滑架组件（4），框架组件（2）底部安装有长进给油缸（9），长进给油缸（9）的缸筒耳座与框架组件（2）的长进给油缸固定耳座（23）连接，长进给油缸（9）的缸杆耳座与滑架组件（4）的顶板连接，滑架组件（4）上安装有可以相对滑动的导向连接板（7），导向连接板（7）与钻箱（5）固定连接，钻箱（5）一侧固定有可以实现机械手爪（12）翻转的顶杆回勾装置（6），所述的机械手护臂（10）和机械手爪（12）连接在框架组件（2）上，所述的链传动装置（8）的一端与导向连接板（7）连接，链传动装置（8）的另一端通过与滑架组件（4）连接，链传动装置（8）通过滑轮组件缠绕在短进给油缸（3）上，短进给油缸（3）伸长带动链传动装置（8）和导向连接板（7）组成的动滑轮装置实现导向连接板（7）的倍增提升。

2.根据权利要求1所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的框架组件（2）包括框架主体（18）、钻架悬挂耳座（19）、前后摆动连接耳（20）、集液块（21）、临时支护升降轨道（22）、长进给油缸固定耳座（23）、导向铜条（24）和滑架组件升降轨道（25），框架主体（18）两侧设置有用于与锚杆钻车连接固定的钻架悬挂耳座（19）以及用于连接前后摆动油缸实现钻架的前后摆动的前后摆动连接耳（20），框架主体（18）上部一侧安装有用于固定操纵阀组（13）的集液块（21），框架主体（18）背面设置有与临时支护（1）相连接的临时支护升降轨道（22），框架主体（18）正面设置有可以实现滑架组件（4）相对于框架组件（2）的相对升降的导向铜条（24）和滑架组件升降轨道（25），框架主体（18）正面下部设置有用于固定长进给油缸（9）的长进给油缸固定耳座（23）。

3.根据权利要求2所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的临时支护（1）包括油缸固定座（14）、临时支护油缸（15）、临时支护框架（16）和支撑顶板组件（17），临时支护框架（16）顶部设置有支撑顶板组件（17），临时支护框架（16）底部与临时支护油缸（15）连接，临时支护油缸（15）固定在油缸固定座（14）上，油缸固定座（14）与框架主体（18）固定，临时支护框架（16）插设在临时支护升降轨道（22）内并可以沿临时支护升降轨道（22）滑动。

4.根据权利要求3所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的滑架组件（4）包括短进给油缸固定块（26）、后导轨槽（27）、前导轨槽（28）和滑架框架主体（29），滑架框架主体（29）下部安装用于连接固定短进给油缸（3）的短进给油缸固定块（26），滑架框架主体（29）背面设置有后导轨槽（27），后导轨槽（27）插设在滑架组件升降轨道（25）内并可以沿滑架组件升降轨道（25）相对滑动，滑架框架主体（29）正面设置有与导向连接板（7）连接的前导轨槽（28），导向连接板（7）沿前导轨槽（28）相对滑动。

5.根据权利要求4所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的导向连接板（7）包括钻箱连接耳座（35）、导向连接板主体（36）、导轨槽（37）和链条连接耳（38），导向连接板主体（36）一面设置有钻箱连接耳座（35），另一面设置有与前导轨槽（28）配合连接的导轨槽（37），导轨槽（37）中部设置链条连接耳（38）。

6.根据权利要求5所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的链传动装置（8）包括链条（39）、撑杆（40）、上滑轮（51）和下滑轮（52），上滑轮（51）的轮轴与短进给油缸（3）固定，下滑轮（52）为动滑轮，上滑轮（51）与下滑轮（52）之间连接撑杆（40），链条（39）一端固定在滑架组件（4）上，另一端固定在导向连接板（7）上。

7.根据权利要求6所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的机械手护臂（10）包括弹簧挂耳I（41）、机械手爪连接座（42）、护臂主体（43）和框架组件连接座（44），护臂主体（43）一端通过框架组件连接座（44）与框架主体（18）固定，护臂主体（43）另一端安装弹簧挂耳I（41），该端部上表面设置有用于固定机械手爪（12）的机械手爪连接座（42），弹簧挂耳I（41）与弹簧（11）一端连接，弹簧（11）另一端与机械手爪（12）连接。

8.根据权利要求7所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的机械手爪（12）包括橡胶圈（45）、胶圈固定轴（46）、胶圈固定座（47）、机械手柄（48）、弹簧挂耳II（49）和勾柱（50），橡胶圈（45）设置有3组，三组橡胶圈（45）形成一个可以将钻杆包围的内切圆，橡胶圈（45）安装于胶圈固定轴（46）上，胶圈固定轴（46）安装于胶圈固定座（47）上，胶圈固定座（47）安装在机械手柄（48）上，机械手柄（48）铰接在框架主体（18）上，机械手柄（48）一侧设置有与弹簧（11）连接的弹簧挂耳II（49），机械手柄（48）上还设置有勾柱（50）。

9.根据权利要求8所述的带护杆机械手的煤矿用锚杆钻机，其特征在于：所述的顶杆回勾装置（6）包括固定块（32）、顶柱（33）和挂钩（34），固定块（32）与钻箱（5）固定连接，固定块（32）左侧固定连接顶柱（33），顶柱（33）左侧上部固定连接挂钩（34），顶柱（33）位于机械手柄（48）正下方，所述的挂钩（34）在上行过程中可以挂住勾柱（50）。

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