CN111994091A - 一种车辆控制方法、装置、存储介质及*** - Google Patents
一种车辆控制方法、装置、存储介质及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN111994091A CN111994091A CN202010866372.8A CN202010866372A CN111994091A CN 111994091 A CN111994091 A CN 111994091A CN 202010866372 A CN202010866372 A CN 202010866372A CN 111994091 A CN111994091 A CN 111994091A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- main contactor
- signal
- voltage
- mcu
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 108
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 63
- 238000009413 insulation Methods 0.000 claims description 53
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 claims description 16
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 239000002609 medium Substances 0.000 description 11
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 11
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- HEZMWWAKWCSUCB-PHDIDXHHSA-N (3R,4R)-3,4-dihydroxycyclohexa-1,5-diene-1-carboxylic acid Chemical compound O[C@@H]1C=CC(C(O)=O)=C[C@H]1O HEZMWWAKWCSUCB-PHDIDXHHSA-N 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 239000013067 intermediate product Substances 0.000 description 1
- 239000012120 mounting media Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法、装置、存储介质及***。所述方法包括：响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。通过上述技术方案，可以安全、高效地对并联混合动力车辆的高压上电过程进行控制，可有效避免由于电机故障导致车辆无法进行高压上电的情况发生，可尽量使在电机故障的情况下也能够使整车正常运行。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及***。
背景技术
随着汽车工业的快速发展，“节能”“减排”已成为汽车工业发展的主旋律。混合动力***作为传统动力向新能源动力过渡的一种中间产物，其节能效果突出，同时兼顾使用便利性和驾驶者习惯，已成为当前汽车发展的重要技术方案。其中，并联式混合动力汽车可实现发动机高效运行，且电机效率高效、驱动灵活，在乘用、商用车领域应用广泛。如何对并联混合动力车辆进行高压上下电的控制，以提高车辆高压上下电的安全性和高效性变得至关重要。
发明内容
本发明提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及***，可以安全、高效地对并联混合动力车辆的高压上电过程进行控制。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述车辆包括并联混合动力车辆，所述方法包括：
响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；
当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；
当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。
可选的，所述正常上电模式对应的高压上电过程包括：控制主接触器闭合、控制微控制单元MCU预充接触器闭合、控制MCU主接触器闭合、控制MCU预充接触器断开及根据需求控制辅助接触器闭合。
可选的，所述高压部件包括主接触器；
在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制主接触器闭合的过程中，还包括：
获取主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号；
根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式；
相应的，所述方法还包括：
根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
可选的，所述主接触器控制信号包括主接触器的闭合指令；
根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式，包括：
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第一故障模式；其中，所述第一故障模式为主接触器不吸合且主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；其中，所述第二故障模式为仅主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第三故障模式；其中，所述第三故障模式为仅主接触器不吸合；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第四故障模式；其中，所述第四故障模式为主接触器黏连且主接触器反馈异常；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第五故障模式；其中，所述第五故障模式为仅主接触器黏连；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；
相应的，根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略，包括：
当所述主接触器处于第一故障模式或第三故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述主接触器处于第四故障模式或第五故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述主接触器处于第二故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修。
可选的，所述高压部件包括MCU主接触器；
在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制MCU主接触器闭合的过程中，还包括：
获取主接触器状态信息、MCU主接触器控制信号、MCU主接触器反馈信号及MCU的上报信号；
根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式；
相应的，所述方法还包括：
根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
可选的，所述MCU主接触器控制信号包括MCU主接触器的闭合指令；
根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式，包括：
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第六故障模式；其中，所述第六故障模式为MCU主接触器不吸合且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；其中，所述第七故障模式为仅MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第八故障模式；其中，所述第八故障模式为仅MCU主接触器不吸合；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第九故障模式；其中，所述第九故障模式为MCU主接触器黏连且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第十故障模式；其中，所述第十故障模式为仅MCU主接触器黏连；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
相应的，根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略，包括：
当所述MCU主接触器处于第六故障模式或第八故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第九故障模式或第十故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第七故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修。
可选的，在控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电或控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电之后，还包括：
响应于车辆的高压下电请求，控制车辆以高压正常下电模式进行高压下电；其中，所述高压正常下电模式对应的高压下电过程包括辅助接触器断开、电机卸载、主接触器断开及MCU主接触器断开；或者，
若检测到电机存在紧急高压故障，则控制车辆以紧急下电模式进行高压下电；其中，所述紧急下电模式对应的高压下电过程包括电机卸载、高压接触器断开及低压接触器断开；或者，
实时监测电机是否满足上高压；当确定电机不满足上高压时，控制MCU主接触器断开，以使所述车辆以电机下电模式进行高压下电。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，所述车辆包括并联混合动力车辆，所述装置包括：
检测模块，用于响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；
第一控制模块，用于当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；
第二控制模块，用于当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。
可选的，所述正常上电模式对应的高压上电过程包括：控制主接触器闭合、控制微控制单元MCU预充接触器闭合、控制MCU主接触器闭合、控制MCU预充接触器断开及根据需求控制辅助接触器闭合。
可选的，所述高压部件包括主接触器；
所述装置还包括：
第一获取模块，用于在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制主接触器闭合的过程中，获取主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号；
第一确定模块，用于根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式；
相应的，所述装置还包括：
第一调整模块，用于根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
可选的，所述主接触器控制信号包括主接触器的闭合指令；
所述第一确定模块，用于：
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第一故障模式；其中，所述第一故障模式为主接触器不吸合且主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；其中，所述第二故障模式为仅主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第三故障模式；其中，所述第三故障模式为仅主接触器不吸合；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第四故障模式；其中，所述第四故障模式为主接触器黏连且主接触器反馈异常；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第五故障模式；其中，所述第五故障模式为仅主接触器黏连；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；
相应的，所述第一调整模块，用于：
当所述主接触器处于第一故障模式或第三故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述主接触器处于第四故障模式或第五故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述主接触器处于第二故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修。
可选的，所述高压部件包括MCU主接触器；
所述装置还包括：
第二获取模块，用于在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制MCU主接触器闭合的过程中，获取主接触器状态信息、MCU主接触器控制信号、MCU主接触器反馈信号及MCU的上报信号；
第二确定模块，用于根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式；
相应的，所述装置还包括：
第二调整模块，用于根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
可选的，所述MCU主接触器控制信号包括MCU主接触器的闭合指令；
所述第二确定模块，用于：
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第六故障模式；其中，所述第六故障模式为MCU主接触器不吸合且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；其中，所述第七故障模式为仅MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第八故障模式；其中，所述第八故障模式为仅MCU主接触器不吸合；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第九故障模式；其中，所述第九故障模式为MCU主接触器黏连且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第十故障模式；其中，所述第十故障模式为仅MCU主接触器黏连；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
相应的，第二调整模块，用于：
当所述MCU主接触器处于第六故障模式或第八故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第九故障模式或第十故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第七故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修。
可选的，所述装置还包括：
第三控制模块，用于在控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电或控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电之后，响应于车辆的高压下电请求，控制车辆以高压正常下电模式进行高压下电；其中，所述高压正常下电模式对应的高压下电过程包括辅助接触器断开、电机卸载、主接触器断开及MCU主接触器断开；或者，
若检测到电机存在紧急高压故障，则控制车辆以紧急下电模式进行高压下电；其中，所述紧急下电模式对应的高压下电过程包括电机卸载、高压接触器断开及低压接触器断开；或者，
实时监测电机是否满足上高压；当确定电机不满足上高压时，控制MCU主接触器断开，以使所述车辆以电机下电模式进行高压下电。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种车辆控制***，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例提供的车辆控制方法。
本发明提供的车辆控制方案，应用于并联混合动力车辆，包括：响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。在本发明实施例提供的技术方案中，可以安全、高效地对并联混合动力车辆的高压上电过程进行控制，可有效避免由于电机故障导致车辆无法进行高压上电的情况发生，可尽量使在电机故障的情况下也能够使整车正常运行。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的并联混合动力车辆的高压电机原理图；
图3为本发明实施例提供的一种并联混合动力车辆的高压上下电控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的在高压部件无故障时进行高压上下电离线测试的结果示意图；
图5为本发明实施例提供的在电机故障时进行高压上电离线测试的结果示意图；
图6为本发明实施例提供的在行车过程中电机故障时进行高压下电离线测试的结果示意图；
图7为本发明实施例提供的主接触器故障监测流程图；
图8为本发明实施例提供的MCU主接触器故障监测流程图；
图9为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图；
图10为本发明实施例提供的一种车辆控制***的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法可以由车辆控制装置执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在车辆控制***中，通常车辆控制***可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
步骤101、响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机。
在本发明实施例中，车辆包括并联混合动力车辆，图2为本发明实施例提供的并联混合动力车辆的高压电机原理图。示例性的，当检测到车辆完成上电后，若进一步检测到高压上电请求或高压上电指令时，控制车辆的各个高压部件完成低压上电后，进一步控制车辆的各个高压部件进行自检，以判断高压部件是否存在故障。其中，车辆的高压部件可以包括电池、电机、DCDC、冷却***、高压箱、主接触器及MCU主接触器等相关部件。
步骤102、当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合。
在本发明实施例中，在车辆的各个高压部件进行故障检测时，若确定电机存在故障，说明电机不能进行高压上电，此时，可控制并列混合动力车辆以特殊上电模式进行高压上电。其中，特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅接触器闭合。可以理解的是，当车辆的电机不满足高压上电条件时，向主接触器下发闭合命令，以使主接触器闭合，并根据用户需求控制辅助接触器闭合。例如，接收到驾驶员打开空调的指令时，控制空调对应的辅助接触器闭合，以控制车辆中的空调***上高压；若检测到电池温度较高时，控制电池对应的辅助接触器闭合，以控制车辆中的电池冷却***上高压。
步骤103、当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。
在本发明实施例中，若各个高压部件自检后，确定各个高压部件均不存在故障时，控制车辆以正常模式进行高压上电。可选的，所述正常上电模式对应的高压上电过程包括：控制主接触器闭合、控制微控制单元MCU预充接触器闭合、控制MCU主接触器闭合、控制MCU预充接触器断开及根据需求控制辅助接触器闭合。其中，MCU预充包括MCU预充接触器闭合、MCU主接触器闭合及MCU预充接触器断开，在MCU预充过程中，可以通过动力电池上报电压信号、MCU上报电压信号，判断MCU主接触器闭合时机，可有效避免大电流对MCU主接触器的冲击。
本发明提供的车辆控制方法，应用于并联混合动力车辆，包括：响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。在本发明实施例提供的技术方案中，可以安全、高效地对并联混合动力车辆的高压上电过程进行控制，可有效避免由于电机故障导致车辆无法进行高压上电的情况发生，可尽量使在电机故障的情况下也能够使整车正常运行。
在一些实施例中，在控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电或控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电之后，还包括：响应于车辆的高压下电请求，控制车辆以高压正常下电模式进行高压下电；其中，所述高压正常下电模式对应的高压下电过程包括辅助接触器断开、电机卸载、主接触器断开及MCU主接触器断开；或者，若检测到电机存在紧急高压故障，则控制车辆以紧急下电模式进行高压下电；其中，所述紧急下电模式对应的高压下电过程包括电机卸载、高压接触器断开及低压接触器断开；或者，实时监测电机是否满足上高压；当确定电机不满足上高压时，控制MCU主接触器断开，以使所述车辆以电机下电模式进行高压下电。
示例性的，当车辆以特殊上电模式或正常上电模式完成高压上电后，可能随时进行高压下电。其中，高压下电包括高压正常下电模式、紧急下电模式和电机下电模式。示例性的，当车辆接收到高压下电请求(如检测到驾驶员关闭车辆的钥匙门)时，控制车辆以高压正常下电模式进行高压下电。具体的，当车辆接收到高压下电请求时，依次控制辅助接触器断开、电机卸载(也即电机中不存在电流或电机为零负荷)、主接触器断开及MCU主接触器断开，从而使车辆完成高压下电。示例性的，在车辆完成高压上电后，若突然检测到电机存在紧急高压故障时，控制车辆以紧急下电模式进行高压下电。具体的，当检测到电机存在紧急高压故障时，依次控制电机卸载、高压接触器断开及低压接触器断开，从而使车辆以紧急下电模式完成高压下电。又示例性的，在车辆完成高压上电后，实时监测MCU是否满足上高压，若否，则控制MCU主接触器断开，从而使车辆以电机下电模式完成高压下电。其中，在车辆以电机下电模式完成高压下电后，还可以根据需求控制辅助接触器闭合，使除电机外的其他高压部件完成高压上电。其中，由于在工程实际应用中偶发带载切断高压接触器的情况，因此，上述电机卸载操作，可避免带载切断高压接触器，提高部件的可靠性与安全性。
图3为本发明实施例提供的一种并联混合动力车辆的高压上下电控制方法的流程示意图。如图3所示，车辆的高压上电模式可以分为正常高压上电模式和特殊高压上电模式。其中，正常上电模式对应的高压上电步骤包括：初始化、低压上电、高压部件自检、主接触器闭合、MCU预充接触器闭合、MCU主接触器闭合、MCU预充接触器断开、根据需求辅助接触器闭合、高压上电完成。在高压部件自检时，若电机不满足上高压，控制车辆以特殊上电模式进行高压上电，其中，上特殊上电模式对应的高压上电步骤包括：初始化、低压上电、高压部件自检、主接触器闭合、根据需求辅助接触器闭合、高压上电完成。车辆的高压下电模式包括高压正常下电模式、紧急下电模式和电机下电模式，其中，正常下电模式对应的下电步骤包括：准备下电、辅助接触器断开、电机卸载判断、主接触器断开、MCU主接触器断开和下电完成。紧急下电模式对应的下电步骤包括：电机卸载判断、高压接触器断开、低压接触器断开。电机下电模式可以理解为当行车过程中电机出现故障不满足上高压的条件，而电机故障不影响其他高压部件的正常运行时，执行电机下电模式。
下表为本发明实施例提供的对车辆的高压上下电控制过程中各个控制过程对应的模式定义表。
对各个控制过程对应的模式按照上表进行定义后，对各个高压部件不存在故障时，进行上下电测试。图4为本发明实施例提供的在高压部件无故障时进行高压上下电离线测试的结果示意图。如图4所示，模拟钥匙开关开启时间，测试结果显示上电过程和下电过程均表现正常符合预期要求。然后，测试电机***故障无法上高压的情况。图5为本发明实施例提供的在电机故障时进行高压上电离线测试的结果示意图。如图5所示，上电过程跳过模式5、模式6和模式7，直接到达模式8，符合电机不上高压的预期，表现正常。然后进一步对正常上电后突遇电机故障，电机需下高压，而其它高压部件仍有需求的情况进行测试。图6为本发明实施例提供的在行车过程中电机故障时进行高压下电离线测试的结果示意图。如图6所示，电机故障跳转至电机下高压，测试结果表现正常，符合预期。
在一些实施例中，所述高压部件包括主接触器；在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制主接触器闭合的过程中，还包括：获取主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号；根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式；相应的，所述方法还包括：根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。这样设置的好处在于，可解决当前高压上下电策略中无法满足复杂工况、高压接触器故障率高及反馈不准确等的问题，通过增加高压接触器保护机制及故障反馈策略，可有效避免因单一故障时就无法上下电影响整车正常运行。
可选的，所述主接触器控制信号包括主接触器的闭合指令；根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式，包括：当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第一故障模式；其中，所述第一故障模式为主接触器不吸合且主接触器反馈异常；当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；其中，所述第二故障模式为仅主接触器反馈异常；当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第三故障模式；其中，所述第三故障模式为仅主接触器不吸合；当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第四故障模式；其中，所述第四故障模式为主接触器黏连且主接触器反馈异常；当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第五故障模式；其中，所述第五故障模式为仅主接触器黏连；当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；相应的，根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略，包括：当所述主接触器处于第一故障模式或第三故障模式时，禁止车辆进行高压上电；当所述主接触器处于第四故障模式或第五故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；当所述主接触器处于第二故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修。
图7为本发明实施例提供的主接触器故障监测流程图。
可选的，所述高压部件包括MCU主接触器；在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制MCU主接触器闭合的过程中，还包括：获取主接触器状态信息、MCU主接触器控制信号、MCU主接触器反馈信号及MCU的上报信号；根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式；相应的，所述方法还包括：根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。这样设置的好处在于，可解决当前高压上下电策略中无法满足复杂工况、高压接触器故障率高及反馈不准确等的问题，通过增加高压接触器保护机制及故障反馈策略，可有效避免因单一故障时就无法上下电影响整车正常运行。
可选的，所述MCU主接触器控制信号包括MCU主接触器的闭合指令；根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式，包括：当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第六故障模式；其中，所述第六故障模式为MCU主接触器不吸合且MCU主接触器反馈异常；当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；其中，所述第七故障模式为仅MCU主接触器反馈异常；当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第八故障模式；其中，所述第八故障模式为仅MCU主接触器不吸合；当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第九故障模式；其中，所述第九故障模式为MCU主接触器黏连且MCU主接触器反馈异常；当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第十故障模式；其中，所述第十故障模式为仅MCU主接触器黏连；当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；相应的，根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略，包括：当所述MCU主接触器处于第六故障模式或第八故障模式时，禁止车辆进行高压上电；当所述MCU主接触器处于第九故障模式或第十故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；当所述MCU主接触器处于第七故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修。
图8为本发明实施例提供的MCU主接触器故障监测流程图。
图9为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般集成在车辆控制***中，可通过执行车辆控制方法来对车辆紧急事件进行分析。如图9所示，该装置包括：
检测模块901，用于响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；
第一控制模块902，用于当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；
第二控制模块903，用于当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。
本发明提供的车辆控制装置，应用于并联混合动力车辆，包括：响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。在本发明实施例提供的技术方案中，可以安全、高效地对并联混合动力车辆的高压上电过程进行控制，可有效避免由于电机故障导致车辆无法进行高压上电的情况发生，可尽量使在电机故障的情况下也能够使整车正常运行。
可选的，所述正常上电模式对应的高压上电过程包括：控制主接触器闭合、控制微控制单元MCU预充接触器闭合、控制MCU主接触器闭合、控制MCU预充接触器断开及根据需求控制辅助接触器闭合。
可选的，所述高压部件包括主接触器；
所述装置还包括：
第一获取模块，用于在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制主接触器闭合的过程中，获取主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号；
第一确定模块，用于根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式；
相应的，所述装置还包括：
第一调整模块，用于根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
可选的，所述主接触器控制信号包括主接触器的闭合指令；
所述第一确定模块，用于：
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第一故障模式；其中，所述第一故障模式为主接触器不吸合且主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；其中，所述第二故障模式为仅主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第三故障模式；其中，所述第三故障模式为仅主接触器不吸合；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第四故障模式；其中，所述第四故障模式为主接触器黏连且主接触器反馈异常；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第五故障模式；其中，所述第五故障模式为仅主接触器黏连；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；
相应的，所述第一调整模块，用于：
当所述主接触器处于第一故障模式或第三故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述主接触器处于第四故障模式或第五故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述主接触器处于第二故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修。
可选的，所述高压部件包括MCU主接触器；
所述装置还包括：
第二获取模块，用于在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制MCU主接触器闭合的过程中，获取主接触器状态信息、MCU主接触器控制信号、MCU主接触器反馈信号及MCU的上报信号；
第二确定模块，用于根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式；
相应的，所述装置还包括：
第二调整模块，用于根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
可选的，所述MCU主接触器控制信号包括MCU主接触器的闭合指令；
所述第二确定模块，用于：
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第六故障模式；其中，所述第六故障模式为MCU主接触器不吸合且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；其中，所述第七故障模式为仅MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第八故障模式；其中，所述第八故障模式为仅MCU主接触器不吸合；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第九故障模式；其中，所述第九故障模式为MCU主接触器黏连且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第十故障模式；其中，所述第十故障模式为仅MCU主接触器黏连；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
相应的，第二调整模块，用于：
当所述MCU主接触器处于第六故障模式或第八故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第九故障模式或第十故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第七故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修。
可选的，所述装置还包括：
第三控制模块，用于在控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电或控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电之后，响应于车辆的高压下电请求，控制车辆以高压正常下电模式进行高压下电；其中，所述高压正常下电模式对应的高压下电过程包括辅助接触器断开、电机卸载、主接触器断开及MCU主接触器断开；或者，
若检测到电机存在紧急高压故障，则控制车辆以紧急下电模式进行高压下电；其中，所述紧急下电模式对应的高压下电过程包括电机卸载、高压接触器断开及低压接触器断开；或者，
实时监测电机是否满足上高压；当确定电机不满足上高压时，控制MCU主接触器断开，以使所述车辆以电机下电模式进行高压下电。
存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机***存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDRRAM、SRAM、EDORAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机***中，或者可以位于不同的第二计算机***中，第二计算机***通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机***。第二计算机***可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机***中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的车辆控制操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法中的相关操作。
本发明实施例提供了一种车辆控制***，该车辆控制***中可集成本发明实施例提供的车辆控制装置。图10为本发明实施例提供的一种车辆控制***的结构框图。车辆控制***1000可以包括：存储器1001，处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器1002执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的车辆控制方法。
本发明实施例中提供的车辆控制***，应用于并联混合动力车辆，包括：响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。在本发明实施例提供的技术方案中，可以安全、高效地对并联混合动力车辆的高压上电过程进行控制，可有效避免由于电机故障导致车辆无法进行高压上电的情况发生，可尽量使在电机故障的情况下也能够使整车正常运行。
上述实施例中提供的车辆控制装置、存储介质及***可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆控制方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，所述车辆包括并联混合动力车辆，其特征在于，包括：
响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；
当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；
当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述正常上电模式对应的高压上电过程包括：控制主接触器闭合、控制微控制单元MCU预充接触器闭合、控制MCU主接触器闭合、控制MCU预充接触器断开及根据需求控制辅助接触器闭合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述高压部件包括主接触器；
在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制主接触器闭合的过程中，还包括：
获取主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号；
根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式；
相应的，所述方法还包括：
根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主接触器控制信号包括主接触器的闭合指令；
根据所述主接触器控制信号、主接触器反馈信号及绝缘监测模块的上报信号，确定所述主接触器的故障模式，包括：
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第一故障模式；其中，所述第一故障模式为主接触器不吸合且主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；其中，所述第二故障模式为仅主接触器反馈异常；
当接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第三故障模式；其中，所述第三故障模式为仅主接触器不吸合；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于正常模式；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为非闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第四故障模式；其中，所述第四故障模式为主接触器黏连且主接触器反馈异常；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中包括电压信号时，确定所述主接触器处于第五故障模式；其中，所述第五故障模式为仅主接触器黏连；
当未接收到主接触器的闭合指令，所述主接触器反馈信号为闭合信号且所述绝缘监测模块的上报信息中不包括电压信号时，确定所述主接触器处于第二故障模式；
相应的，根据所述主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略，包括：
当所述主接触器处于第一故障模式或第三故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述主接触器处于第四故障模式或第五故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述主接触器处于第二故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述主接触器进行检修。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述高压部件包括MCU主接触器；
在控制车辆的各个高压部件进行故障检测或控制MCU主接触器闭合的过程中，还包括：
获取主接触器状态信息、MCU主接触器控制信号、MCU主接触器反馈信号及MCU的上报信号；
根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式；
相应的，所述方法还包括：
根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述MCU主接触器控制信号包括MCU主接触器的闭合指令；
根据所述主接触器状态信息、所述MCU主接触器控制信号、所述MCU主接触器反馈信号及所述MCU的上报信号，确定所述MCU主接触器的故障模式，包括：
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第六故障模式；其中，所述第六故障模式为MCU主接触器不吸合且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；其中，所述第七故障模式为仅MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第八故障模式；其中，所述第八故障模式为仅MCU主接触器不吸合；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第九故障模式；其中，所述第九故障模式为MCU主接触器黏连且MCU主接触器反馈异常；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第十故障模式；其中，所述第十故障模式为仅MCU主接触器黏连；
当主接触器处于闭合状态、未接收到MCU主接触器的闭合指令，所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号且所述MCU的上报信号中不包括电压信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于第七故障模式；
当主接触器处于断开状态且所述MCU主接触器反馈信号为非闭合信号时，确定所述MCU主接触器处于正常模式；
相应的，根据所述MCU主接触器的故障模式调整所述车辆的上下电控制策略，包括：
当所述MCU主接触器处于第六故障模式或第八故障模式时，禁止车辆进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第九故障模式或第十故障模式时，控制所述车辆暂停高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修，在确定检修完成后，使所述车辆继续进行高压上电；
当所述MCU主接触器处于第七故障模式时，控制所述车辆继续进行高压上电，并提示用户对所述MCU主接触器进行检修。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电或控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电之后，还包括：
响应于车辆的高压下电请求，控制车辆以高压正常下电模式进行高压下电；其中，所述高压正常下电模式对应的高压下电过程包括辅助接触器断开、电机卸载、主接触器断开及MCU主接触器断开；或者，
若检测到电机存在紧急高压故障，则控制车辆以紧急下电模式进行高压下电；其中，所述紧急下电模式对应的高压下电过程包括电机卸载、高压接触器断开及低压接触器断开；或者，
实时监测电机是否满足上高压；当确定电机不满足上高压时，控制MCU主接触器断开，以使所述车辆以电机下电模式进行高压下电。
8.一种车辆控制装置，所述车辆包括并联混合动力车辆，其特征在于，包括：
检测模块，用于响应于车辆的高压上电请求，控制车辆的各个高压部件进行故障检测；其中，所述高压部件包括电机；
第一控制模块，用于当确定所述电机存在故障时，控制所述车辆以特殊上电模式进行高压上电；其中，所述特殊上电模式对应的高压上电过程包括主接触器闭合及辅助接触器闭合；
第二控制模块，用于当各个高压部件均不存在故障时，控制所述车辆以正常上电模式进行高压上电。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的车辆控制方法。
10.一种车辆控制***，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一所述的车辆控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010866372.8A CN111994091B (zh) | 2020-08-25 | 2020-08-25 | 一种车辆控制方法、装置、存储介质及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010866372.8A CN111994091B (zh) | 2020-08-25 | 2020-08-25 | 一种车辆控制方法、装置、存储介质及*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111994091A true CN111994091A (zh) | 2020-11-27 |
| CN111994091B CN111994091B (zh) | 2022-02-18 |
Family
ID=73471641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010866372.8A Active CN111994091B (zh) | 2020-08-25 | 2020-08-25 | 一种车辆控制方法、装置、存储介质及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111994091B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011073719A1 (en) * | 2009-12-17 | 2011-06-23 | Renault Trucks | Method for controlling power supply of an electrically powered auxiliary and power supply system adapted to such a method |
| US20160047321A1 (en) * | 2014-08-18 | 2016-02-18 | Deere & Company | Vehicle with defined power on demand |
| CN105774557A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-07-20 | 武汉理工大学 | 一种电动汽车智能高压管理*** |
| CN106671781A (zh) * | 2015-11-06 | 2017-05-17 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆的高压回路的控制方法及***、车辆 |
| CN106828108A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-06-13 | 江苏大学 | 一种基于电动汽车高压***上电管理的控制方法 |
| CN110154765A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-23 | 吉林大学 | 一种串联混合动力车辆高压上下电控制策略 |
-
2020
- 2020-08-25 CN CN202010866372.8A patent/CN111994091B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011073719A1 (en) * | 2009-12-17 | 2011-06-23 | Renault Trucks | Method for controlling power supply of an electrically powered auxiliary and power supply system adapted to such a method |
| US20160047321A1 (en) * | 2014-08-18 | 2016-02-18 | Deere & Company | Vehicle with defined power on demand |
| CN106671781A (zh) * | 2015-11-06 | 2017-05-17 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆的高压回路的控制方法及***、车辆 |
| CN105774557A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-07-20 | 武汉理工大学 | 一种电动汽车智能高压管理*** |
| CN106828108A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-06-13 | 江苏大学 | 一种基于电动汽车高压***上电管理的控制方法 |
| CN110154765A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-08-23 | 吉林大学 | 一种串联混合动力车辆高压上下电控制策略 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111994091B (zh) | 2022-02-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107662500B (zh) | 纯电动汽车上电控制方法及纯电动汽车 | |
| CN107199891B (zh) | 燃料电池汽车上下电控制方法、整车控制器及电动汽车 | |
| US10183664B2 (en) | Vehicle system, battery system and control method thereof | |
| US9482713B2 (en) | Method and system of diagnosing breakdown during pre-charging | |
| JP4510753B2 (ja) | 電源装置、及びその制御方法 | |
| US9821664B2 (en) | System and method for emergency starting of fuel cell vehicle | |
| US10753975B2 (en) | Apparatus for diagnosing relay failure of battery using parallel circuit for constant power supply and method thereof | |
| US20130030621A1 (en) | Discharge technique for residual high voltage in hybrid vehicle and method thereof | |
| US10938043B2 (en) | Restarting system, controller and restarting method for fuel cell vehicle | |
| US9725011B2 (en) | System and method for controlling emergency driving for fuel cell vehicle | |
| CN110667433B (zh) | 一种车辆集成控制器预充保护方法及装置 | |
| US9866011B2 (en) | Device and method for interrupting battery current | |
| US11228049B2 (en) | Method of measuring impedance of fuel cell stack in vehicle | |
| US20150006017A1 (en) | Fault diagnosing system and method for coolant switching device for vehicle | |
| CN107284243B (zh) | 混合动力车辆的低电压dc-dc转换器的控制方法和*** | |
| CN111546894A (zh) | 一种车辆异常下电控制方法、***及车辆 | |
| US11260766B2 (en) | System and method for controlling low voltage DC-DC converter for vehicle | |
| US11342772B2 (en) | Precharge controller | |
| CN105843216B (zh) | 一种新能源车辆的下线检测方法和*** | |
| CN111994091B (zh) | 一种车辆控制方法、装置、存储介质及*** | |
| CN111483320B (zh) | 一种电动汽车高压配电箱继电器监控***及方法 | |
| CN108725206B (zh) | 一种电动车辆的控制方法及使用该控制方法的电动车辆 | |
| CN112046421B (zh) | 一种多合一控制器的上电控制装置、方法和汽车 | |
| CN114987212A (zh) | 一种电动汽车高压下电的控制方法、装置、计算机设备 | |
| US11155183B2 (en) | Method of controlling battery using latching relay and battery system using the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |